CN115396810A - 车辆定位方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种车辆定位方法，方法包括：获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。通过第二目标车辆来采集第一目标车辆的第二定位信息，使用第二定位信息对第一目标车辆上传的第一定位信息进行验证，当验证通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为可信的，当验证不通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为不可信的，从而提高车辆定位的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆定位方法及相关设备。
背景技术
目前智能驾驶领域对于车辆位置的感知，往往采用多摄像头及多雷达进行测量感知。其感知范围有限，测量精度受车辆遮挡的影响严重。若需要准确获知被遮挡车辆的位置，可以通过车联网将车辆信息进行共享。每辆车将自身的位置信息进行在网络中发布，其他网络中的车辆便可以获知其位置信息。这样的话，可以避免视线遮挡产生的传感器测量误差，也可以大大提高车辆感知范围。但是，存在这样的问题，当车联网中出现恶意节点或者定位结果较差的节点，其发布的位置信息很大程度上存在偏差。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆定位方法，旨在解决车联网中出现恶意节点或者定位结果较差的节点，其发布的位置信息很大程度上存在偏差的问题，通过第二目标车辆来采集第一目标车辆的第二定位信息，使用第二定位信息对第一目标车辆上传的第一定位信息进行验证，当验证通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为可信的，当验证不通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为不可信的，从而提高车辆定位的准确性。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆定位方法，所述方法包括：
获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；
根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。
可选的，所述获取第二目标车辆上传的第二定位信息的步骤包括：
查看所述第一目标车辆的位置状态；
若所述第一目标车辆的处于可信状态，则获取第二目标车辆上传的第二定位信息。
可选的，所述查看所述第一目标车辆的位置状态的步骤包括：
若所述第一定位信息为第一次上传，则将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
若所述第一定位信息为非第一次上传，则查看所述第一目标车辆对应的失信状态计时器；
当所述失信状态计时器满足预设的计时条件时，清除所述第一目标车辆对应的失信状态，并将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
当所述失信状态计时器不满足预设的计时条件时，保持所述第一目标车辆的失信状态不变。
可选的，所述根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信的步骤包括：
根据所述参考定位信息与所述第一定位信息，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致；
基于投票机制对位置判断结果进行位置投票，并根据所述位置投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
可选的，所述第二定位信息还包括所述第二目标车辆的定位信息，所述判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致的步骤包括：
根据所述第一定位信息与所述第二目标车辆的定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第一定位空间上的第一距离，所述第一定位空间为通用定位系统的定位空间；
所述参考定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第二定位空间上的第二距离，所述第二定位空间为以所述第二目标车辆为定位基准的定位空间；
根据所述第一距离与所述第二距离，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致。
可选的，所述根据所述第一距离与所述第二距离，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致的步骤包括：
当所述第一距离与所述第二距离的距离差值小于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置一致；
当所述第一距离与所述第二距离的距离差值大于或等于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置不一致。
可选的，所述第一定位信息包括所述第一目标车辆的第一方位角，所述第二定位信息还包括所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的第二方位角，所述根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信的步骤还包括：
根据所述第一方位角与所述第二方位角，判断所述第一目标车辆的方向与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的方向是否一致；
基于投票机制对方向判断结果进行方向投票，并根据所述方向投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆定位装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；
确定模块，用于根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的车辆定位方法中的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现发明实施例提供的车辆定位方法中的步骤。
本发明实施例中，获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。通过第二目标车辆来采集第一目标车辆的第二定位信息，使用第二定位信息对第一目标车辆上传的第一定位信息进行验证，当验证通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为可信的，当验证不通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为不可信的，从而提高车辆定位的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图，如图1所示，该车辆定位方法包括以下步骤：
101、获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息。
在本发明实施例中，上述第二目标车辆为在上述第一目标车辆预设范围内的车辆，上述第二定位信息包括上述第一目标车辆相对上述第二目标车辆的参考定位信息。
具体的，上述第一目标车辆为需要上传定位信息的车辆，上述第二目标车辆为验证第一目标车辆上传的定位信息是否正确的车辆，第一目标车辆与第二目标车辆的距离小于预设值，也可以认为第二目标车辆在第一目标车辆预设半径范围内或五目标车辆在第二目标车辆预设半径范围内。
上述第一定位信息为第一目标车辆中的定位系统所采集到的当前位置信息，上述定位系统可以是车载定位系统，上述车载定位系统可以是高精度定位系统，上述高精度定位系统是一种结合了多种卫星导航系统、RTK定位技术以及惯性导航技术的实时定位系统，能够产生厘米级精度的定位结果。通过两根或者两根以上的天线，能够测量出静止/非静止状态下的车辆朝向及姿态。
本发明实施例的车辆定位方法可以应用于车联网，车联网为车辆之间的无线交互系统，DSRC是一种专用于车联网的短程通讯技术，目前已被广泛应用于ETC等不停车收费站场景中，未来很有可能会大范围应用于车辆之间的近程通讯。C-V2X也是一种专用于车联网的通讯技术，与DSRC不同的是，C-V2X在进行通讯时需要基站进行辅助，通讯范围要大于DSRC，本发明实施例的车辆定位方法可以基于这两种车联网通讯技术。
上述第二目标车辆的第二定位信息包括第二目标车辆对第一目标车辆的定位信息以及第二目标车辆本身的定位信息，其中，第一目标车辆本身的定位信息为第二目标车辆通过其车载定位系统上传的可信定位信息。
本发明实施例的车辆定位方法可以部署在服务器或者边缘设备上。
需要说明的是，第二目标车辆可以是在第一目标车辆预设范围内的一个或多个车辆。
102、根据第二定位信息确定第一定位信息是否可信。
在本发明实施例中，可以根据第二定位信息中第一目标车辆相对第二目标车辆的参考定位信息与第一定位信息来确定第一定位信息是否可信，当第一目标车辆相对第二目标车辆的参考定位信息与第一定位信息符合时，则可以确定第一定位信息为可信定位信息，当第一目标车辆相对第二目标车辆的参考定位信息与第一定位信息不符合时，则可以确定第一定位信息为可信定位信息。
通过将第二目标车辆观测到的第一目标车辆的位置作为第一目标车辆相对第二目标车辆的参考定位信息，可以从第二目标车辆的角度来判断第一目标车辆上传的定位信息是否准确，只有在第一目标车辆相对第二目标车辆的参考定位信息与第一目标车辆上传的第一定位信息符合时，才认为第一目标车辆上传的第一定位信息是准确的，从而避免出现恶意节点或者定位结果较差的节点，其发布的位置信息很大程度上存在偏差的问题。
可选的，在获取第二目标车辆上传的第二定位信息的步骤中，可以查看第一目标车辆的位置状态；若第一目标车辆的处于可信状态，则获取第二目标车辆上传的第二定位信息。
在本发明实施例中，第一目标车辆的位置状态包括可信状态与失信状态，其中失信状态也可以称为不可信状态。车辆的位置状态用于表示车辆在服务器或边缘设备所上传的位置信息是否可靠。当车辆上传服务器或边缘设备的位置信息可靠，该状态被置为可信；反之，该状态被置为不可信。
具体的，第一目标车辆通过其高精度定位系统，获知自身的位置信息G1(x1,y1,z1)，车身朝向方位角θ1，因此，在本发明实施例中，上述第一定位信息可以包括第一目标车辆的位置信息和第一方位角。
第一目标车辆通过第一位置信息由车联网通讯技术发送至服务器或边缘设备，用以更新服务器或边缘设备中第一目标车辆的位置信息。
当第一目标车辆处于失信状态时，则说明第一目标车辆上传的第一定位信息可能存在偏差，此时，可以获取第二目标车辆上传的第二定位信息。当第一目标车辆处于可信状态时，则将服务器或边缘设备中第一目标车辆的位置信息更新为第一定位信息，并标记更新后的位置信息为可信状态。
可选的，在查看第一目标车辆的位置状态的步骤中，若上述第一定位信息为第一次上传，则将上述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；若上述第一定位信息为非第一次上传，则查看上述第一目标车辆对应的失信状态计时器；当上述失信状态计时器满足预设的计时条件时，清除上述第一目标车辆对应的失信状态，并将上述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；当上述失信状态计时器不满足预设的计时条件时，保持上述第一目标车辆的失信状态不变。
上述失信状态计时器的作用是统计第一目标车辆的上传数据距离上一次失信时刻的累计时间，当距离上一次失信时刻的累计时间达到预设的计时条件时，清除第一目标车辆对应的失信状态。
进一步的，第二目标车辆利用车联网通讯技术获知预设范围内的车辆位置信息。当第二目标车辆的预设范围内出现第一目标车辆时，第二目标车辆从服务器或边缘设备读取第一目标车辆的位置状态，若第一目标车辆的位置状态处于可信状态，则读取第一目标车辆的位置信息，若第一目标车辆的位置状态处于失信状态，则不读取第一目标车辆的位置信息。
在一种可能的实施例中，当第一目标车辆的位置状态为可信状态，且未经过第二目标车辆的验证时，则可以通过车联网通讯技术向预设范围内的第二目标车辆广播自身的第一定位信息。
可选的，在根据第二定位信息确定第一定位信息是否可信的步骤中，可以根据参考定位信息与第一定位信息，判断第一目标车辆的位置与第一目标车辆相对于第二目标车辆的位置是否一致；基于投票机制对位置判断结果进行位置投票，并根据位置投票结果确定第一定位信息是否可信。
在本发明实施例中，第二目标车辆为多个，可以是预设范围内的奇数个第二目标车辆，这样便于投票。
进一步的，在第二目标车辆的预设范围内检测到第一目标车辆时，若第一目标车辆的位置状态为可信状态，则第二目标车辆读取第一目标车辆的位置信息，当第一目标车辆能够被第二目标车辆的车载检测设备进行位置检测时，则第二目标车辆通过自身的车辆检测设备对第一目标车辆进行位置检测，得到第一目标车辆相对第二目标车辆的第二定位信息。同时，在第一目标车辆的预设范围内检测不到第一目标车辆时，则将第二目标车辆的位置信息默认为可信状态，不向服务器或边缘设备反馈关于第一目标车辆的位置状态的投票。
进一步，若第二目标车辆未对第一目标车辆的第一定位信息进行过投票，则将第二目标车辆所检测到的第一目标车辆相对第二目标车辆的第二定位信息上传到服务器或边缘设备。服务器或边缘设备将第二定位信息与第一定位信息进行对比，判断第二定位信息与第一定位信息是否符合，若符合，则投赞成票，若不符合，则投反对票。
更进一步的，若投票总数量小于或等于2，则第一目标车辆上传的第一定位信息可信；若投票总数量大于2，则在反对票数大于总票数的二分之一，则判断第一目标车辆的位置信息不可信；反之，第一目标车辆的位置信息可信。
可选的，第二定位信息还包括第二目标车辆的定位信息，在判断第一目标车辆的位置与第一目标车辆相对于第二目标车辆的位置是否一致的步骤中，可以根据第一定位信息与第二目标车辆的定位信息，确定第一目标车辆与所述第二目标车辆在第一定位空间上的第一距离，第一定位空间为通用定位系统的定位空间；根据参考定位信息，确定第一目标车辆与第二目标车辆在第二定位空间上的第二距离，第二定位空间为以第二目标车辆为定位基准的定位空间；根据第一距离与第二距离，判断第一目标车辆的位置与第一目标车辆相对于第二目标车辆的位置是否一致。
其中，上述第一定位空间可以是车载定位系统所采用的坐标空间，上述第二定位空间可以是第二车辆自身坐标空间。
举例来说，第二目标车辆的定位信息包括第二目标车辆的定位坐标G0(x0，y0，h0)，第一目标车辆的第一定位信息还包括第一目标车辆的定位坐标G1(x1，y1，h1)，第二目标车辆在第二定位空间的坐标为P0(0，0，0)，第一目标车辆相对于第二目标车辆的参考定位信息包括第一目标车辆相对于第二目标车辆的参考坐标为P1(x2，y2，h2)，其中，第一距离为G0到G1的距离，第二距离为P0到P1的距离。
可选的，在根据第一距离与第二距离，判断第一目标车辆的位置与第一目标车辆相对于第二目标车辆的位置是否一致的步骤中，当第一距离与第二距离的距离差值小于距离阈值时，则判断第一目标车辆的位置与第一目标车辆相对于第二目标车辆的位置一致；当第一距离与第二距离的距离差值大于或等于距离阈值时，则判断第一目标车辆的位置与第一目标车辆相对于第二目标车辆的位置不一致。
具体的，判断第一目标车辆的位置与第一目标车辆相对于第二目标车辆的位置是否一致可以通过下述式子来进行：
|||G0-G1||-||P0-P1|||≤ε
其中，ε可由具体场景进行设定，具体的，ε可由第二目标车辆当前车速来进行确定，第二目标车辆的当前车速越高，则ε取值越大。在一种可能的实施例中，ε可由下述式子确定：
其中，v0为第二目标当前车速，
为一固定常数，比如可以取1米，可以看出，ε的范围便为(0.5，1)，且v0越大，ε的取值越大。
可选的，第一定位信息包括第一目标车辆的第一方位角，第二定位信息还包括第一目标车辆相对于第二目标车辆的第二方位角，在根据第二定位信息确定第一定位信息是否可信的步骤中，还可以根据第一方位角与第二方位角，判断第一目标车辆的方向与第一目标车辆相对于第二目标车辆的方向是否一致；基于投票机制对方向判断结果进行方向投票，并根据方向投票结果确定第一定位信息是否可信。
具体的，当第一方位角与第二方位角的方位角差值小于方位角阈值时，则判断第一目标车辆的方向与第一目标车辆相对于第二目标车辆的方向一致；当第一方位角与第二方位角的方位角差值大于或等于方位角阈值时，则判断第一目标车辆的方向与第一目标车辆相对于第二目标车辆的方向不一致。
举例来说，第二目标车辆的定位信息包括第一目标车辆的第一方位角θ1，第二目标车辆的第二定位信息还包括第一目标车辆相对于第二目标车辆的第二方位角θ0，其中，第一方位角与第二方位角的方位角差值为第一方位角θ1与第二方位角θ0的差值。
具体的，判断第一目标车辆的方向与第一目标车辆相对于第二目标车辆的方向是否一致可以通过下述式子来进行：
|θ0-θ1|≤ζ
其中，ζ可由具体场景进行设定，具体的，ζ可由第二目标车辆当前方向的车道数量和第一目标车辆与第二目标车辆之间相隔的车道数量来进行确定。在一种可能的实施例中，ζ可由下述式子确定：
其中，n为第二目标车辆当前所在的方向的车道数量，n0为第二目标车辆与第一目标车辆之间相隔的车道数量。
在一种可能的实施例中，可以同时将第一距离与第二距离的距离差值，以及第一方位角与第二方位角的方位角差值作为判断第一定位信息是否准确的判断因素。
本发明实施例中，获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。通过第二目标车辆来采集第一目标车辆的第二定位信息，使用第二定位信息对第一目标车辆上传的第一定位信息进行验证，当验证通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为可信的，当验证不通过时，认定第一目标车辆上传的第一定位信息为不可信的，从而提高车辆定位的准确性。
另外，在一种可能的实施例中，本发明实施例的车辆定位方法可以部署在车载端，可以部署在第二目标车辆中，通过第二目标车辆执行本发明实施例的车辆定位方法。这样使得本发明实施例的车辆定位方法易于部署，大部分的运算可以部署在车辆端，服务器端仅作记录用。类似于边缘计算，可以将服务器负载均摊到网络中大量地本地设备上。
通过共识机制来进行车辆所上报位置信息的真伪鉴别，能够实时动态的对系统中的结果偏差大及错误信息进行排除。同时，若需要使系统产生误判，则需要至少控制感知范围内的一半车辆。由于共识机制的引入对于错误结果的排除也更具公平性，进一步避免车辆定位信息的偏差。
需要说明的是，本发明实施例提供的车辆定位方法可以应用于可以进行车辆定位的智能手机、电脑、服务器等设备。
可选的，请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图，如图2所示，所述装置包括：
获取模块201，用于获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；
确定模块202，用于根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。
可选的，所述获取模块201，包括：
查看子模块，用于查看所述第一目标车辆的位置状态；
获取子模块，用于若所述第一目标车辆的处于可信状态，则获取第二目标车辆上传的第二定位信息。
可选的，所述查看子模块，包括：
第一处理单元，用于若所述第一定位信息为第一次上传，则将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
第二处理单元，用于若所述第一定位信息为非第一次上传，则查看所述第一目标车辆对应的失信状态计时器；
第三处理单元，用于当所述失信状态计时器满足预设的计时条件时，清除所述第一目标车辆对应的失信状态，并将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
第四处理单元，用于当所述失信状态计时器不满足预设的计时条件时，保持所述第一目标车辆的失信状态不变。
可选的，所述确定模块202，包括：
第一判断子模块，用于根据所述参考定位信息与所述第一定位信息，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致；
第一确定子模块，用于基于投票机制对位置判断结果进行位置投票，并根据所述位置投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
可选的，所述第二定位信息还包括所述第二目标车辆的定位信息，所述第一判断子模块，包括：
第一确定单元，用于根据所述第一定位信息与所述第二目标车辆的定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第一定位空间上的第一距离，所述第一定位空间为通用定位系统的定位空间；
第二确定单元，用于所述参考定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第二定位空间上的第二距离，所述第二定位空间为以所述第二目标车辆为定位基准的定位空间；
判断单元，用于根据所述第一距离与所述第二距离，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致。
可选的，所述判断单元，包括：
第一判断子单元，用于当所述第一距离与所述第二距离的距离差值小于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置一致；
第二判断子单元，用于当所述第一距离与所述第二距离的距离差值大于或等于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置不一致。
可选的，所述第一定位信息包括所述第一目标车辆的第一方位角，所述第二定位信息还包括所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的第二方位角，所述确定模块202，还包括：
第二判断子模块，用于根据所述第一方位角与所述第二方位角，判断所述第一目标车辆的方向与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的方向是否一致；
第二确定子模块，用于基于投票机制对方向判断结果进行方向投票，并根据所述方向投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
需要说明的是，本发明实施例提供的车辆定位装置可以应用于可以进行车辆定位的智能手机、电脑、服务器等设备。
本发明实施例提供的车辆定位装置能够实现上述方法实施例中车辆定位方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。
参见图3，图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，包括：存储器302、处理器301及存储在所述存储器302上并可在所述处理器301上运行的车辆定位方法的计算机程序，其中：
处理器301用于调用存储器302存储的计算机程序，执行如下步骤：
获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；
根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。
可选的，处理器301执行的所述获取第二目标车辆上传的第二定位信息的步骤包括：
查看所述第一目标车辆的位置状态；
若所述第一目标车辆的处于可信状态，则获取第二目标车辆上传的第二定位信息。
可选的，处理器301执行的所述查看所述第一目标车辆的位置状态的步骤包括：
若所述第一定位信息为第一次上传，则将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
若所述第一定位信息为非第一次上传，则查看所述第一目标车辆对应的失信状态计时器；
当所述失信状态计时器满足预设的计时条件时，清除所述第一目标车辆对应的失信状态，并将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
当所述失信状态计时器不满足预设的计时条件时，保持所述第一目标车辆的失信状态不变。
可选的，处理器301执行的所述根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信的步骤包括：
根据所述参考定位信息与所述第一定位信息，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致；
基于投票机制对位置判断结果进行位置投票，并根据所述位置投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
可选的，所述第二定位信息还包括所述第二目标车辆的定位信息，处理器301执行的所述判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致的步骤包括：
根据所述第一定位信息与所述第二目标车辆的定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第一定位空间上的第一距离，所述第一定位空间为通用定位系统的定位空间；
所述参考定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第二定位空间上的第二距离，所述第二定位空间为以所述第二目标车辆为定位基准的定位空间；
根据所述第一距离与所述第二距离，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致。
可选的，处理器301执行的所述根据所述第一距离与所述第二距离，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致的步骤包括：
当所述第一距离与所述第二距离的距离差值小于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置一致；
当所述第一距离与所述第二距离的距离差值大于或等于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置不一致。
可选的，所述第一定位信息包括所述第一目标车辆的第一方位角，所述第二定位信息还包括所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的第二方位角，处理器301执行的所述根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信的步骤还包括：
根据所述第一方位角与所述第二方位角，判断所述第一目标车辆的方向与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的方向是否一致；
基于投票机制对方向判断结果进行方向投票，并根据所述方向投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
本发明实施例提供的电子设备能够实现上述方法实施例中车辆定位方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的车辆定位方法或应用端车辆定位方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；
根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。
2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取第二目标车辆上传的第二定位信息的步骤包括：
查看所述第一目标车辆的位置状态；
若所述第一目标车辆的处于可信状态，则获取第二目标车辆上传的第二定位信息。
3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述查看所述第一目标车辆的位置状态的步骤包括：
若所述第一定位信息为第一次上传，则将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
若所述第一定位信息为非第一次上传，则查看所述第一目标车辆对应的失信状态计时器；
当所述失信状态计时器满足预设的计时条件时，清除所述第一目标车辆对应的失信状态，并将所述第一目标车辆的位置状态标记为可信状态；
当所述失信状态计时器不满足预设的计时条件时，保持所述第一目标车辆的失信状态不变。
4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信的步骤包括：
根据所述参考定位信息与所述第一定位信息，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致；
基于投票机制对位置判断结果进行位置投票，并根据所述位置投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
5.如权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第二定位信息还包括所述第二目标车辆的定位信息，所述判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致的步骤包括：
根据所述第一定位信息与所述第二目标车辆的定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第一定位空间上的第一距离，所述第一定位空间为通用定位系统的定位空间；
根据所述参考定位信息，确定所述第一目标车辆与所述第二目标车辆在第二定位空间上的第二距离，所述第二定位空间为以所述第二目标车辆为定位基准的定位空间；
根据所述第一距离与所述第二距离，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致。
6.如权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离与所述第二距离，判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置是否一致的步骤包括：
当所述第一距离与所述第二距离的距离差值小于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置一致；
当所述第一距离与所述第二距离的距离差值大于或等于距离阈值时，则判断所述第一目标车辆的位置与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的位置不一致。
7.如权利要求6所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第一定位信息包括所述第一目标车辆的第一方位角，所述第二定位信息还包括所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的第二方位角，所述根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信的步骤还包括：
根据所述第一方位角与所述第二方位角，判断所述第一目标车辆的方向与所述第一目标车辆相对于所述第二目标车辆的方向是否一致；
基于投票机制对方向判断结果进行方向投票，并根据所述方向投票结果确定所述第一定位信息是否可信。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一目标车辆上传的第一定位信息，以及获取第二目标车辆上传的第二定位信息，所述第二目标车辆为在所述第一目标车辆预设范围内的车辆，所述第二定位信息包括所述第一目标车辆相对所述第二目标车辆的参考定位信息；
确定模块，用于根据所述第二定位信息确定所述第一定位信息是否可信。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆定位方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆定位方法中的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211010856.8A CN115396810A (zh) | 2022-08-23 | 2022-08-23 | 车辆定位方法及相关设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211010856.8A CN115396810A (zh) | 2022-08-23 | 2022-08-23 | 车辆定位方法及相关设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN115396810A true CN115396810A (zh) | 2022-11-25 |
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ID=84121680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211010856.8A Pending CN115396810A (zh) | 2022-08-23 | 2022-08-23 | 车辆定位方法及相关设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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-
2022
- 2022-08-23 CN CN202211010856.8A patent/CN115396810A/zh active Pending
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