JPH09218265A - レーダ中心軸自動補正装置 - Google Patents
レーダ中心軸自動補正装置Info
- Publication number
- JPH09218265A JPH09218265A JP8027012A JP2701296A JPH09218265A JP H09218265 A JPH09218265 A JP H09218265A JP 8027012 A JP8027012 A JP 8027012A JP 2701296 A JP2701296 A JP 2701296A JP H09218265 A JPH09218265 A JP H09218265A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- road
- radar
- preceding vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4972—Alignment of sensor
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
Abstract
(57)【要約】
【課題】自車や先行車が道路の中心を走行しておらず、
且つ走行中の道路が曲っている場合でも、正確な環境認
識ができるようにした装置、それを達成するためのレー
ダ中心軸自動補正装置、を提供することを課題とする。 【解決手段】レーダ１０１とカメラ１０２とを組合せて
使用し、先行車の道路上の横方向位置の検出、自車の道
路上の横方向位置の検出、道路曲率の検出を、自車に設
置したカメラで得られた画像の処理により実行し、それ
らのデータと、先行車を捕らえているレーダの距離と方
向のデータとを併せ用いて、レーダの中心軸方向を正確
に推定（演算）し、レーダ中心軸の自動補正を行う。
且つ走行中の道路が曲っている場合でも、正確な環境認
識ができるようにした装置、それを達成するためのレー
ダ中心軸自動補正装置、を提供することを課題とする。 【解決手段】レーダ１０１とカメラ１０２とを組合せて
使用し、先行車の道路上の横方向位置の検出、自車の道
路上の横方向位置の検出、道路曲率の検出を、自車に設
置したカメラで得られた画像の処理により実行し、それ
らのデータと、先行車を捕らえているレーダの距離と方
向のデータとを併せ用いて、レーダの中心軸方向を正確
に推定（演算）し、レーダ中心軸の自動補正を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーダとカメラを
組合せて用い、カメラから得られた画像を処理して、レ
ーダのみでは得難い種々のデータに基づいて、車載レー
ダの中心軸のずれを、自動的に補正する技術に関する。
組合せて用い、カメラから得られた画像を処理して、レ
ーダのみでは得難い種々のデータに基づいて、車載レー
ダの中心軸のずれを、自動的に補正する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーダ中心軸自動補正技術として、従来
から、例えば特開平７−１２０５５５号公報に開示され
ているような車両用環境認識装置がある。この装置は、
レーダなどの環境認識手段の取付角精度を高くしないで
も、車両に対する高い方向精度が得られるようにした装
置である。図１７は従来例を示す図である。環境認識手
段１７０１は自車両に対する物体の相対的な存在方向と
距離を検出する。光軸方向推定手段１７０６が、環境認
識手段の検出データから道路形状を示す情報を抽出し、
その道路形状が直線であると仮定して、環境認識手段１
７０１の光軸方向を推定し、光軸方向推定値記憶手段１
７０７に記憶させる。そして、直線走行検出手段１７０
５が操舵角検出手段１７０３と走行車速検出手段１７０
４の出力を基に直線走行状態が所定時間連続したことを
検出すると、光軸方向データ更新手段１７０８が当該所
定時間前に推定した光軸方向推定値を光軸方向推定値記
憶手段１７０７から引き出して、この光軸方向推定値を
光軸方向データとし、環境認識手段１７０１で検出され
た物体の方向を方向補正手段１７０２において上記光軸
補正データで補正する。上述の構成により、車両に対す
る高い方向精度を得ることができるという効果が得られ
る。
から、例えば特開平７−１２０５５５号公報に開示され
ているような車両用環境認識装置がある。この装置は、
レーダなどの環境認識手段の取付角精度を高くしないで
も、車両に対する高い方向精度が得られるようにした装
置である。図１７は従来例を示す図である。環境認識手
段１７０１は自車両に対する物体の相対的な存在方向と
距離を検出する。光軸方向推定手段１７０６が、環境認
識手段の検出データから道路形状を示す情報を抽出し、
その道路形状が直線であると仮定して、環境認識手段１
７０１の光軸方向を推定し、光軸方向推定値記憶手段１
７０７に記憶させる。そして、直線走行検出手段１７０
５が操舵角検出手段１７０３と走行車速検出手段１７０
４の出力を基に直線走行状態が所定時間連続したことを
検出すると、光軸方向データ更新手段１７０８が当該所
定時間前に推定した光軸方向推定値を光軸方向推定値記
憶手段１７０７から引き出して、この光軸方向推定値を
光軸方向データとし、環境認識手段１７０１で検出され
た物体の方向を方向補正手段１７０２において上記光軸
補正データで補正する。上述の構成により、車両に対す
る高い方向精度を得ることができるという効果が得られ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の車両用環境認識装置にあっては、自車と先行車の
横方向位置を考慮していないため、自車や先行車が道路
の中心を走行していない場合には、高い中心軸精度が得
られない、また、直線路をステアリングにより判断し
て、直線路走行時において中心軸を補正するため、曲線
路においては補正ができない、などの問題点があった。
従来の車両用環境認識装置にあっては、自車と先行車の
横方向位置を考慮していないため、自車や先行車が道路
の中心を走行していない場合には、高い中心軸精度が得
られない、また、直線路をステアリングにより判断し
て、直線路走行時において中心軸を補正するため、曲線
路においては補正ができない、などの問題点があった。
【０００４】本発明は、上記のような従来の車両用環境
認識装置の問題点を解消し、自車や先行車が道路の中心
を走行しておらず、また、走行中の道路が曲っている場
合でも、正確な環境認識ができるようにした装置、それ
を達成するためのレーダ中心軸自動補正装置を提供する
ことを課題とする。
認識装置の問題点を解消し、自車や先行車が道路の中心
を走行しておらず、また、走行中の道路が曲っている場
合でも、正確な環境認識ができるようにした装置、それ
を達成するためのレーダ中心軸自動補正装置を提供する
ことを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明においては、レーダとカメラとを組合せて使用
し、先行車の道路上の横方向位置の検出、自車の道路上
の横方向位置の検出、道路曲率の検出を、自車に設置し
たカメラで得られた画像の処理により容易に実行し、そ
れらのデータと、先行車を捕らえているレーダの距離と
方向のデータとを併せ用いて、レーダの中心軸方向を正
確に推定（演算）し、レーダ中心軸の自動補正を行うよ
うにした。
に本発明においては、レーダとカメラとを組合せて使用
し、先行車の道路上の横方向位置の検出、自車の道路上
の横方向位置の検出、道路曲率の検出を、自車に設置し
たカメラで得られた画像の処理により容易に実行し、そ
れらのデータと、先行車を捕らえているレーダの距離と
方向のデータとを併せ用いて、レーダの中心軸方向を正
確に推定（演算）し、レーダ中心軸の自動補正を行うよ
うにした。
【０００６】
【発明の効果】本発明によれば、距離・方向測定手段で
あるレーダだけでは補正困難なレーダ中心軸のずれを、
カメラから得られた画像を処理することにより、 （ａ）先行車の道路上の横方向位置の検出、自車の道路
上の横方向位置の検出、道路曲率の検出が容易に行える
ようになり、自車と先行車が道路の中央を走行していな
い場合や曲線路の場合でも、中心軸のずれを正確に補正
できる。 （ｂ）中心軸のずれを補正することにより、距離、方向
測定装置の車両への高い取付精度を確保する必要がなく
なり、従って高精度の検査工程も不要になる。 （ｃ）距離、方向測定装置の製品ごとの精度のバラツキ
による中心軸のずれに対しても補正可能になる。 （ｄ）カメラの取付誤差による影響はなく、中心軸のず
れを補正できる。 （ｅ）中心軸のずれを補正することにより、先行車両の
認識精度が向上する。 （ｆ）中心軸のずれを補正することにより、カメラが逆
光や夜間で使えない場合でも、先行車両の認識精度が向
上する、など多大な効果が得られる。
あるレーダだけでは補正困難なレーダ中心軸のずれを、
カメラから得られた画像を処理することにより、 （ａ）先行車の道路上の横方向位置の検出、自車の道路
上の横方向位置の検出、道路曲率の検出が容易に行える
ようになり、自車と先行車が道路の中央を走行していな
い場合や曲線路の場合でも、中心軸のずれを正確に補正
できる。 （ｂ）中心軸のずれを補正することにより、距離、方向
測定装置の車両への高い取付精度を確保する必要がなく
なり、従って高精度の検査工程も不要になる。 （ｃ）距離、方向測定装置の製品ごとの精度のバラツキ
による中心軸のずれに対しても補正可能になる。 （ｄ）カメラの取付誤差による影響はなく、中心軸のず
れを補正できる。 （ｅ）中心軸のずれを補正することにより、先行車両の
認識精度が向上する。 （ｆ）中心軸のずれを補正することにより、カメラが逆
光や夜間で使えない場合でも、先行車両の認識精度が向
上する、など多大な効果が得られる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明は、カメラとレーダを組合
せて先行車両を認識するシステムとして主要な技術であ
る。そもそも、先行車両を認識するシステムとして、カ
メラとレーダの組合せが最適であるが、その理由とし
て、（１）レーダなしの１台のカメラでは距離検出が困
難であり、三角測量するために２台必要になる、（２）
カメラのみでの認識では、逆光や夜間には、認識できな
い場合がある、（３）レーダのみでの認識では、前方道
路のカーブ径や先行車の走行位置の検出が困難である、
ことなどが挙げられる。これらのことから、カメラとレ
ーダを組合せて使用し、カメラで自車と先行車の道路上
の横方向位置と道路曲率を検出して、レーダで車間距離
を計測し、カメラが使えないときにはレーダで認識する
のが最適である。
せて先行車両を認識するシステムとして主要な技術であ
る。そもそも、先行車両を認識するシステムとして、カ
メラとレーダの組合せが最適であるが、その理由とし
て、（１）レーダなしの１台のカメラでは距離検出が困
難であり、三角測量するために２台必要になる、（２）
カメラのみでの認識では、逆光や夜間には、認識できな
い場合がある、（３）レーダのみでの認識では、前方道
路のカーブ径や先行車の走行位置の検出が困難である、
ことなどが挙げられる。これらのことから、カメラとレ
ーダを組合せて使用し、カメラで自車と先行車の道路上
の横方向位置と道路曲率を検出して、レーダで車間距離
を計測し、カメラが使えないときにはレーダで認識する
のが最適である。
【０００８】また、この発明はレーダの中心軸のずれを
カメラを使って補正するが、カメラの中心軸のずれの影
響はないことを図１８を使って説明する。図１８はカメ
ラで捕らえた道路と相対座標ｙ、絶対座標ｙ’を示す。
絶対座標ｙ’で捕らえるとカメラの中心軸のずれの影響
が生じるため、道路白線との相対座標ｙで先行車等の位
置を検出する。そうすればカメラの中心軸のずれの影響
はない。
カメラを使って補正するが、カメラの中心軸のずれの影
響はないことを図１８を使って説明する。図１８はカメ
ラで捕らえた道路と相対座標ｙ、絶対座標ｙ’を示す。
絶対座標ｙ’で捕らえるとカメラの中心軸のずれの影響
が生じるため、道路白線との相対座標ｙで先行車等の位
置を検出する。そうすればカメラの中心軸のずれの影響
はない。
【０００９】図５はこの発明の第１の実施の形態で用い
る距離・方向測定手段の構成を示す図である。５０１は
回転式の送信素子であって、スキャニング式の光ビーム
または電波を送信する。５０２は送信レンズまたはアン
テナ、５０３は受信レンズまたはアンテナである。５０
４は受信素子であって、光ビームまたは電波を受信す
る。この構成によって多方向の距離計測が可能である。
る距離・方向測定手段の構成を示す図である。５０１は
回転式の送信素子であって、スキャニング式の光ビーム
または電波を送信する。５０２は送信レンズまたはアン
テナ、５０３は受信レンズまたはアンテナである。５０
４は受信素子であって、光ビームまたは電波を受信す
る。この構成によって多方向の距離計測が可能である。
【００１０】図６は距離・方向測定手段の上記とは別の
構成を示す。６０１は送信素子であって、１本の光ビー
ムまたは電波を送信する。６０２は送信レンズまたはア
ンテナ、６０３は受信レンズまたはアンテナである。６
０４は移動式の受信素子であって、光ビームまたは電波
を多方向から受信する。この構成により多方向の距離計
測が可能である。
構成を示す。６０１は送信素子であって、１本の光ビー
ムまたは電波を送信する。６０２は送信レンズまたはア
ンテナ、６０３は受信レンズまたはアンテナである。６
０４は移動式の受信素子であって、光ビームまたは電波
を多方向から受信する。この構成により多方向の距離計
測が可能である。
【００１１】図１はこの発明の第１の実施の形態を示す
構成図である。１０１はスキャニング方式のレーダ（距
離、方向測定装置）であって、図５や図６を用いて説明
した距離・方向測定装置等を用いる。１０２はカメラで
ある。１０３は先行車横方向位置検出手段であって、画
像処理回路および先行車横方向位置検出回路を用いる。
１０４は自車横方向位置検出手段であって、画像処理回
路および自車横方向位置検出回路を用いる。１０５は道
路曲率検出手段であって、画像処理回路および道路曲率
検出回路を用いる。１０６は中心軸方向推定手段であ
る。１０７は中心軸補正手段である。中心軸方向推定手
段１０６と中心軸補正手段１０７は、ソフトウェアで構
成される。
構成図である。１０１はスキャニング方式のレーダ（距
離、方向測定装置）であって、図５や図６を用いて説明
した距離・方向測定装置等を用いる。１０２はカメラで
ある。１０３は先行車横方向位置検出手段であって、画
像処理回路および先行車横方向位置検出回路を用いる。
１０４は自車横方向位置検出手段であって、画像処理回
路および自車横方向位置検出回路を用いる。１０５は道
路曲率検出手段であって、画像処理回路および道路曲率
検出回路を用いる。１０６は中心軸方向推定手段であ
る。１０７は中心軸補正手段である。中心軸方向推定手
段１０６と中心軸補正手段１０７は、ソフトウェアで構
成される。
【００１２】次に第１の実施の形態の作用を説明する。
レーダ１０１は自車から先行車までの距離と方向を測定
する。先行車横方向位置検出手段１０３はカメラ１０２
から取り込まれた画像を処理して、先行車の道路上の横
方向の距離を検出する。自車横方向位置検出手段１０４
はカメラ１０２から取り込まれた画像を処理して自車の
道路上の横方向の距離を検出する。道路曲率検出手段１
０５はカメラ１０２から取り込まれた画像を処理して、
道路曲率を検出する。中心軸方向推定手段１０６は、レ
ーダ１０１で検出した自車から先行車までの距離、方向
と、先行車横方向位置検出手段１０３、自車横方向位置
検出手段１０４、道路曲率検出手段１０５で検出した自
車と先行車の位置関係から中心軸方向を演算、推定す
る。図７、図８、図９に自車と先行車の関係図を示し、
図１０に中心軸方向を推定（演算）し、中心軸方向を補
正する作業のフローチャートを示す。
レーダ１０１は自車から先行車までの距離と方向を測定
する。先行車横方向位置検出手段１０３はカメラ１０２
から取り込まれた画像を処理して、先行車の道路上の横
方向の距離を検出する。自車横方向位置検出手段１０４
はカメラ１０２から取り込まれた画像を処理して自車の
道路上の横方向の距離を検出する。道路曲率検出手段１
０５はカメラ１０２から取り込まれた画像を処理して、
道路曲率を検出する。中心軸方向推定手段１０６は、レ
ーダ１０１で検出した自車から先行車までの距離、方向
と、先行車横方向位置検出手段１０３、自車横方向位置
検出手段１０４、道路曲率検出手段１０５で検出した自
車と先行車の位置関係から中心軸方向を演算、推定す
る。図７、図８、図９に自車と先行車の関係図を示し、
図１０に中心軸方向を推定（演算）し、中心軸方向を補
正する作業のフローチャートを示す。
【００１３】図７において、先行車の横方向の位置を、
道路の左側からの長さをＰl、右側からの長さをＰrと
し、自車の横方向の位置を、道路の左側からの長さをｍ
l、右側からの長さをｍrとする。また、道路曲率をＲと
する。
道路の左側からの長さをＰl、右側からの長さをＰrと
し、自車の横方向の位置を、道路の左側からの長さをｍ
l、右側からの長さをｍrとする。また、道路曲率をＲと
する。
【００１４】図中のｙlの算出方法を図８に示す。先行
車の横方向の位置を求める線上での、道路幅の左端座標
をｘ4、右端座標をｘ3とし、また、自車の横方向の位置
を求める線上での、道路幅の左端座標をｘ2、右端座標
をｘ1とする。また、線ｘ4、ｘ3から線ｘ2、ｘ1までの
距離をｙ1とする。ｙ1を求めるために方程式を立てると （ｘ3−ｘ4）＝Ｐl＋Ｐr …（数１） ｘ32＋ｙ12＝Ｒ2 …（数２） ｘ42＋ｙ12＝（Ｒ＋ｍl＋ｍr)2 …（数３） （数１）式、（数２）式、（数３）式の方程式を解くと ｙ1＝√（Ｒ2−ｘ32） …（数４） ただし、 ｘ3＝〔Ｒ2＋（Ｐl＋Ｐr)2−（Ｒ＋ｍl＋ｍr)2〕／（２Ｐl＋２Ｐr） …（数５） である。
車の横方向の位置を求める線上での、道路幅の左端座標
をｘ4、右端座標をｘ3とし、また、自車の横方向の位置
を求める線上での、道路幅の左端座標をｘ2、右端座標
をｘ1とする。また、線ｘ4、ｘ3から線ｘ2、ｘ1までの
距離をｙ1とする。ｙ1を求めるために方程式を立てると （ｘ3−ｘ4）＝Ｐl＋Ｐr …（数１） ｘ32＋ｙ12＝Ｒ2 …（数２） ｘ42＋ｙ12＝（Ｒ＋ｍl＋ｍr)2 …（数３） （数１）式、（数２）式、（数３）式の方程式を解くと ｙ1＝√（Ｒ2−ｘ32） …（数４） ただし、 ｘ3＝〔Ｒ2＋（Ｐl＋Ｐr)2−（Ｒ＋ｍl＋ｍr)2〕／（２Ｐl＋２Ｐr） …（数５） である。
【００１５】次に、先行車と自車の横方向のずれ量Ｌp
を求める。道路曲率Ｒによる道路の傾き角φは、Ｌ'≒
Ｌ（道路幅に対して先行車までの距離の方が充分長いた
め）とすると、図９における三角形Ａ、Ｂが相似である
ことから（数６）式により求められる。
を求める。道路曲率Ｒによる道路の傾き角φは、Ｌ'≒
Ｌ（道路幅に対して先行車までの距離の方が充分長いた
め）とすると、図９における三角形Ａ、Ｂが相似である
ことから（数６）式により求められる。
【００１６】φ≒arcsin(ｙ1／２Ｒ） …（数６） よって図７における長さＰoは（数７）式により求めら
れる。 Ｐo＝ｙl・sinφ …（数７） つぎに長さＬpは Ｌp＝Ｐo＋Ｐl−ｍl …（数８） 中心軸補正前の軸中心から先行車の方向の推定角度をα
とすると α＝arctan(Ｌp／ｙ1） …（数９） となる。中心軸補正前の軸中心から α±Δα …（数１０） の範囲内の方向で捕らえた距離のうち Ｌ＝ｙ1／cosα …（数１１） に一番近い距離を選択し、先行車までの距離とする。但
し、Δαは中心軸のずれる可能性のある最大角度であ
る。
れる。 Ｐo＝ｙl・sinφ …（数７） つぎに長さＬpは Ｌp＝Ｐo＋Ｐl−ｍl …（数８） 中心軸補正前の軸中心から先行車の方向の推定角度をα
とすると α＝arctan(Ｌp／ｙ1） …（数９） となる。中心軸補正前の軸中心から α±Δα …（数１０） の範囲内の方向で捕らえた距離のうち Ｌ＝ｙ1／cosα …（数１１） に一番近い距離を選択し、先行車までの距離とする。但
し、Δαは中心軸のずれる可能性のある最大角度であ
る。
【００１７】中心軸の補正の方法は例えば次の３通りが
ある。 （１）選択された距離の方向を α＋Δα’ …（数１２） とすると、中心軸補正手段１０７は距離・方向測定装置
１０ｌの軸中心のずれをΔα’だけ補正する。 （２）選択された距離Ｌとｙ1から α＋Δα’＝arccos(ｙ1／Ｌ） …（数１３） を求めて、中心軸補正手段１０７は距離・方向測定装置
１０１の軸中心のずれをΔα’だけ補正する。 （３）選択された距離ＬとＬpから α＋Δα’＝arcsin(Ｌp／Ｌ） …（数１４） を求めて、中心軸補正手段１０７は距離・方向測定装置
１０１の軸中心のずれをΔα’だけ補正する。上記作用
により、距離・方向測定装置（レーダ）の中心軸がずれ
ている場合に、軸を補正することができる。図１１に全
体の作業のフローチャートを示す。
ある。 （１）選択された距離の方向を α＋Δα’ …（数１２） とすると、中心軸補正手段１０７は距離・方向測定装置
１０ｌの軸中心のずれをΔα’だけ補正する。 （２）選択された距離Ｌとｙ1から α＋Δα’＝arccos(ｙ1／Ｌ） …（数１３） を求めて、中心軸補正手段１０７は距離・方向測定装置
１０１の軸中心のずれをΔα’だけ補正する。 （３）選択された距離ＬとＬpから α＋Δα’＝arcsin(Ｌp／Ｌ） …（数１４） を求めて、中心軸補正手段１０７は距離・方向測定装置
１０１の軸中心のずれをΔα’だけ補正する。上記作用
により、距離・方向測定装置（レーダ）の中心軸がずれ
ている場合に、軸を補正することができる。図１１に全
体の作業のフローチャートを示す。
【００１８】次に第１の実施の形態の効果について説明
する。この発明によれば、その構成を距離・方向測定手
段の中心軸のずれを、自車と先行車の道路上の横方向位
置と、道路曲率とから、軸中心方向を推定して補正する
構成としたため、 （１）自車と先行車が道路の中央を走行していない場合
やカーブ路においても、中心軸のずれを正確に補正する
ことができる。 （２）中心軸のずれを補正することにより、距離・方向
測定装置の車両への高い取付精度を確保する必要がな
く、高精度の検査工程も不要である。 （３）距離・方向測定装置製品の精度のバラツキによる
中心軸のずれに対しても補正をすることができる。 （４）カメラの取付誤差による影響はなく、中心軸のず
れを補正することができる。 （５）中心軸のずれを補正することにより、先行車両の
認識精度が向上する。 （６）中心軸のずれを補正することにより、カメラが逆
光や夜間使えない場合においても先行車両の認識精度が
向上する。
する。この発明によれば、その構成を距離・方向測定手
段の中心軸のずれを、自車と先行車の道路上の横方向位
置と、道路曲率とから、軸中心方向を推定して補正する
構成としたため、 （１）自車と先行車が道路の中央を走行していない場合
やカーブ路においても、中心軸のずれを正確に補正する
ことができる。 （２）中心軸のずれを補正することにより、距離・方向
測定装置の車両への高い取付精度を確保する必要がな
く、高精度の検査工程も不要である。 （３）距離・方向測定装置製品の精度のバラツキによる
中心軸のずれに対しても補正をすることができる。 （４）カメラの取付誤差による影響はなく、中心軸のず
れを補正することができる。 （５）中心軸のずれを補正することにより、先行車両の
認識精度が向上する。 （６）中心軸のずれを補正することにより、カメラが逆
光や夜間使えない場合においても先行車両の認識精度が
向上する。
【００１９】次に本発明の第２の実施の形態を説明す
る。第２の実施の形態では第１の実施の形態でスキャニ
ング方式レーダを用いていたのに対して、マルチ方式レ
ーダを用いた点が異なるだけであり、作用や効果は第１
の実施の形態と同様であるから、構成についてのみ説明
する。
る。第２の実施の形態では第１の実施の形態でスキャニ
ング方式レーダを用いていたのに対して、マルチ方式レ
ーダを用いた点が異なるだけであり、作用や効果は第１
の実施の形態と同様であるから、構成についてのみ説明
する。
【００２０】図１２は第２の実施の形態で用いる距離・
方向測定手段の構成を示す。１２０１は送信素子であっ
て、ｎ本の光ビームまたは電波を送信する。１２０２は
送信レンズまたはアンテナ、１２０３は受信レンズまた
はアンテナである。１２０４は受信素子であって、光ビ
ームや電波を受信する。この構成によりｎ方向の計測が
可能である。
方向測定手段の構成を示す。１２０１は送信素子であっ
て、ｎ本の光ビームまたは電波を送信する。１２０２は
送信レンズまたはアンテナ、１２０３は受信レンズまた
はアンテナである。１２０４は受信素子であって、光ビ
ームや電波を受信する。この構成によりｎ方向の計測が
可能である。
【００２１】図１３はこの発明の第２の実施の形態で用
いる距離・方向測定手段の別の構成を示す。１３０１は
送信素子であって、１本の光ビームまたは電波を送信す
る。１３０２は送信レンズまたはアンテナ、１３０３は
受信レンズまたはアンテナである。１３０４は受信素子
であって、光ビームまたは電波をｎ方向から受信する。
この構成によりｎ方向の計測が可能である。
いる距離・方向測定手段の別の構成を示す。１３０１は
送信素子であって、１本の光ビームまたは電波を送信す
る。１３０２は送信レンズまたはアンテナ、１３０３は
受信レンズまたはアンテナである。１３０４は受信素子
であって、光ビームまたは電波をｎ方向から受信する。
この構成によりｎ方向の計測が可能である。
【００２２】図２は本発明の第２の実施の形態を示す構
成図である。２０２はカメラ、２０３は先行車横方向位
置検出手段、２０４は自車横方向位置検出手段、２０５
は道路曲率検出手段、２０６は中心軸方向演算（推定）
手段、２０７は中心軸補正手段、２０８はマルチ方式の
距離・方向測定手段で図１２や図１３に示した距離・方
向測定装置を使用する。
成図である。２０２はカメラ、２０３は先行車横方向位
置検出手段、２０４は自車横方向位置検出手段、２０５
は道路曲率検出手段、２０６は中心軸方向演算（推定）
手段、２０７は中心軸補正手段、２０８はマルチ方式の
距離・方向測定手段で図１２や図１３に示した距離・方
向測定装置を使用する。
【００２３】次にこの発明の第３の実施の形態を説明す
る。第３の実施の形態は、第１の実施の形態で距離・方
向測定装置にスキャニング方式レーダを用いていたのに
対して、トラッキング方式レーダを用いた場合の例であ
って、作用効果は第１の実施の形態と同様であるから、
構成についてのみ説明する。
る。第３の実施の形態は、第１の実施の形態で距離・方
向測定装置にスキャニング方式レーダを用いていたのに
対して、トラッキング方式レーダを用いた場合の例であ
って、作用効果は第１の実施の形態と同様であるから、
構成についてのみ説明する。
【００２４】図１４はこの発明の第３の実施の形態で用
いる距離・方向測定手段の構成を示す図である。１４０
１は回転式の送信素子であって、トラッキング式の光ビ
ームまたは電波を送信する。１４０２は送信レンズまた
はアンテナ、１４０３は受信レンズまたはアンテナであ
る。１４０４は受信素子であって、光ビームまたは電波
を受信する。この構成により先行車にトラッキングする
距離計測が可能である。
いる距離・方向測定手段の構成を示す図である。１４０
１は回転式の送信素子であって、トラッキング式の光ビ
ームまたは電波を送信する。１４０２は送信レンズまた
はアンテナ、１４０３は受信レンズまたはアンテナであ
る。１４０４は受信素子であって、光ビームまたは電波
を受信する。この構成により先行車にトラッキングする
距離計測が可能である。
【００２５】図３は本発明の第３の実施の形態を示す構
成図である。３０２はカメラ、３０３は先行車横方向位
置検出手段、３０４は自車横方向位置検出手段、３０５
は道路曲率検出手段、３０６は中心軸方向演算（推定）
手段、３０７は中心軸補正手段、３０９はトラッキング
方式の距離・方向測定手段であって図１４に示した測定
装置を用いる。
成図である。３０２はカメラ、３０３は先行車横方向位
置検出手段、３０４は自車横方向位置検出手段、３０５
は道路曲率検出手段、３０６は中心軸方向演算（推定）
手段、３０７は中心軸補正手段、３０９はトラッキング
方式の距離・方向測定手段であって図１４に示した測定
装置を用いる。
【００２６】次に本発明の第４の実施の形態を説明す
る。第４の実施の形態は、第１の実施の形態で距離・方
向測定装置にスキャニング方式レーダを用いていたのに
対して、三角測量方式で距離・方向を測定するようにし
た場合の例であって、作用効果は第１の実施の形態と同
様であるから、構成についてのみ説明する。
る。第４の実施の形態は、第１の実施の形態で距離・方
向測定装置にスキャニング方式レーダを用いていたのに
対して、三角測量方式で距離・方向を測定するようにし
た場合の例であって、作用効果は第１の実施の形態と同
様であるから、構成についてのみ説明する。
【００２７】図１５はこの発明の第４の実施の形態で用
いる距離・方向測定手段の構成を示す図である。１５０
１は送信素子であって、光ビームや電波を送信する。１
５０２は送信レンズまたはアンテナ、１５０３、１５０
５は受信レンズまたはアンテナである。１５０４、１５
０６は受信素子であって、光ビームや電波を受信する。
この構成により三角測量方式で対象物１５０７までの距
離と方向の計測が可能である。
いる距離・方向測定手段の構成を示す図である。１５０
１は送信素子であって、光ビームや電波を送信する。１
５０２は送信レンズまたはアンテナ、１５０３、１５０
５は受信レンズまたはアンテナである。１５０４、１５
０６は受信素子であって、光ビームや電波を受信する。
この構成により三角測量方式で対象物１５０７までの距
離と方向の計測が可能である。
【００２８】図１６はこの発明の第４の実施の形態で用
いる距離・方向測定手段の上記とは別の構成を示す図で
ある。１６０４、１６０６は送信素子であって、光ビー
ムや電波を送信する。１６０３、１６０５は送信レンズ
またはアンテナ、１６０２は受信レンズまたはアンテナ
である。１６０１は受信素子であって、光ビームまたは
電波を受信する。この構成により三角測量方式で対象物
１６０７までの距離と方向の計測が可能である。
いる距離・方向測定手段の上記とは別の構成を示す図で
ある。１６０４、１６０６は送信素子であって、光ビー
ムや電波を送信する。１６０３、１６０５は送信レンズ
またはアンテナ、１６０２は受信レンズまたはアンテナ
である。１６０１は受信素子であって、光ビームまたは
電波を受信する。この構成により三角測量方式で対象物
１６０７までの距離と方向の計測が可能である。
【００２９】図４はこの発明の第４の実施の形態を示す
構成図である。４０２はカメラ、４０３は先行車横方向
位置検出手段、４０４は自車横方向位置検出手段、４０
５は道路曲率検出手段、４０６は先行車検出距離・方向
推定手段、４０７は中心軸方向演算手段、４０８は中心
軸補正手段である。４１０は三角測量方式の距離・方向
測定装置であって、図１５、図１６によって説明した距
離・方向測定装置を用いる。
構成図である。４０２はカメラ、４０３は先行車横方向
位置検出手段、４０４は自車横方向位置検出手段、４０
５は道路曲率検出手段、４０６は先行車検出距離・方向
推定手段、４０７は中心軸方向演算手段、４０８は中心
軸補正手段である。４１０は三角測量方式の距離・方向
測定装置であって、図１５、図１６によって説明した距
離・方向測定装置を用いる。
【図１】この発明の第１の実施の形態を示す構成図であ
る。
る。
【図２】本発明の第２の実施の形態を示す構成図であ
る。
る。
【図３】本発明の第３の実施の形態を示す構成図であ
る。
る。
【図４】この発明の第４の実施の形態を示す構成図であ
る。
る。
【図５】第１の実施の形態で用いる距離・方向測定手段
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図６】第１の実施の形態で用いる距離・方向測定手段
の別の構成を示す図である。
の別の構成を示す図である。
【図７】自車と先行車の位置関係を示す図である。
【図８】自車と先行車の位置関係を説明する図である。
【図９】自車と先行車の位置関係、両者の距離算出法を
説明する図である。
説明する図である。
【図１０】第１の実施の形態でレーダ中心軸を補正する
までの演算方法を示すフローチャートである。
までの演算方法を示すフローチャートである。
【図１１】本発明第１の実施の形態装置の主要動作のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１２】本発明第２の実施の形態で用いる距離・方向
測定手段の構成を示す図である。
測定手段の構成を示す図である。
【図１３】本発明第２の実施の形態で用いる距離・方向
測定手段の別の構成を示す図である。
測定手段の別の構成を示す図である。
【図１４】この発明の第３の実施の形態で用いる距離・
方向測定手段の構成を示す図である。
方向測定手段の構成を示す図である。
【図１５】この発明の第４の実施の形態で用いる距離・
方向測定手段の構成を示す図である。
方向測定手段の構成を示す図である。
【図１６】本発明の第４の実施の形態で用いる距離・方
向測定手段の別の構成を示す図である。
向測定手段の別の構成を示す図である。
【図１７】方向精度を高める工夫をした従来例の構成を
示す図である。
示す図である。
【図１８】レーダの中心軸のずれをカメラを使って補正
する際、カメラの中心軸のずれの影響はないことを説明
するための図である。
する際、カメラの中心軸のずれの影響はないことを説明
するための図である。
１０１、２０８、３０９、４１０…距離・方向測定装置 １０２、２０２、３０２、４０２…カメラ １０３、２０３、３０３、４０３…先行車横方向位置検
出手段 １０４、２０４、３０４、４０４…自車横方向位置検出
手段 １０５、２０５、３０５、４０５…道路曲率検出手段 １０６…中心軸方向推定手段 １０７…中心軸
補正手段 ２０６…中心軸方向演算手段 ２０７…中心軸
補正手段 ３０６…中心軸方向演算手段 ３０７…中心軸
補正手段 ４０７…中心軸方向演算手段 ４０８…中心軸
補正手段 １５０１…送信素子 １５０２…送信
レンズまたはアンテナ １５０３、１５０５…受信レンズまたはアンテナ １５０４、１５０６…受信素子 １５０７…対象
物 １６０１…受信素子 １６０２…受信
レンズまたはアンテナ １６０３、１６０５…送信レンズまたはアンテナ １６０４、１６０６…送信素子 １６０７…対象
物
出手段 １０４、２０４、３０４、４０４…自車横方向位置検出
手段 １０５、２０５、３０５、４０５…道路曲率検出手段 １０６…中心軸方向推定手段 １０７…中心軸
補正手段 ２０６…中心軸方向演算手段 ２０７…中心軸
補正手段 ３０６…中心軸方向演算手段 ３０７…中心軸
補正手段 ４０７…中心軸方向演算手段 ４０８…中心軸
補正手段 １５０１…送信素子 １５０２…送信
レンズまたはアンテナ １５０３、１５０５…受信レンズまたはアンテナ １５０４、１５０６…受信素子 １５０７…対象
物 １６０１…受信素子 １６０２…受信
レンズまたはアンテナ １６０３、１６０５…送信レンズまたはアンテナ １６０４、１６０６…送信素子 １６０７…対象
物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (6)
- 【請求項１】自車から先行車までの距離と方向を検出す
る距離・方向検出手段と、 先行車の道路上の横方向位置を検出する先行車横方向位
置検出手段と、 自車の道路上の横方向位置を検出する自車横方向位置検
出手段と、 道路曲率検出手段と、 先行車と自車の位置関係と道路曲率からレーダ中心軸方
向を推定する中心軸方向推定手段と、 中心軸の方向を補正する中心軸補正手段と、 を備えたことを特徴とするレーダ中心軸自動補正装置。 - 【請求項２】自車から先行車までの距離と方向を検出す
る距離・方向検出手段が、光ビーム又は電波を走査させ
て検出するスキャニング方式レーダ装置であることを特
徴とする請求項１記載のレーダ中心軸自動補正装置。 - 【請求項３】自車から先行車までの距離と方向を検出す
る距離・方向検出手段が、複数の光ビーム又は電波で構
成したマルチ方式のレーダ装置であることを特徴とする
請求項１記載のレーダ中心軸自動補正装置。 - 【請求項４】自車から先行車までの距離と方向を検出す
る距離・方向検出手段が、光ビーム又は電波でトラッキ
ングさせて検出するトラッキング方式のレーダ装置であ
ることを特徴とする請求項１記載のレーダ中心軸自動補
正装置。 - 【請求項５】自車から先行車までの距離と方向を検出す
る距離・方向検出手段が、２つの位置から測量する三角
測量方式のレーダ装置であることを特徴とする請求項１
記載のレーダ中心軸自動補正装置。 - 【請求項６】自車から先行車までの距離と方向を検出す
る距離・方向検出手段が、先行車の道路上の横方向位置
の検出、自車の道路上の横方向位置の検出、および道路
曲率の検出を画像処理により行うことを特徴とする請求
項１記載のレーダ中心軸自動補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8027012A JPH09218265A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | レーダ中心軸自動補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8027012A JPH09218265A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | レーダ中心軸自動補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09218265A true JPH09218265A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12209197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8027012A Pending JPH09218265A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | レーダ中心軸自動補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09218265A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000221268A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検出装置 |
| JP2002098758A (ja) * | 2000-07-25 | 2002-04-05 | Daimlerchrysler Ag | 走行車線に関する自動車の位置を求めるための方法および装置 |
| US6593873B2 (en) | 2000-07-26 | 2003-07-15 | Denso Corporation | Obstacle recognition system for automotive vehicle |
| EP1010577A3 (de) * | 1998-12-17 | 2003-09-03 | DaimlerChrysler AG | Verfahren zur Korrektur eines Signals wenigstens eines Sensors, aufgrund dessen eine Bahnkurve ermittelbar ist, auf der sich das Fahrzeug bewegt |
| JP2003531424A (ja) * | 2000-04-14 | 2003-10-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の速度制御方法 |
| US6999896B2 (en) | 2002-07-03 | 2006-02-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Identical object determination method and apparatus and displacement correction method and apparatus |
| JP2007163258A (ja) * | 2005-12-13 | 2007-06-28 | Alpine Electronics Inc | 車載センサの補正装置および方法 |
| US7304602B2 (en) | 2004-06-28 | 2007-12-04 | Fujitsu Ten Limited | Axial deviation determining method for on-vehicle radar |
| JP2008122292A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Denso Corp | 検知中心軸のずれ量検出方法 |
| JP2008215912A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Mazda Motor Corp | 車両用障害物検知装置 |
| JP2011220732A (ja) * | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置 |
| JP2015187589A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | センサ軸ずれ検出装置およびセンサ軸ずれ検出方法 |
| US10429492B2 (en) | 2014-09-24 | 2019-10-01 | Denso Corporation | Apparatus for calculating misalignment quantity of beam sensor |
| JP2020180869A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | Ｊｆｅプラントエンジ株式会社 | 距離計、距離測定方法、厚み計装置及び厚み測定方法 |
-
1996
- 1996-02-14 JP JP8027012A patent/JPH09218265A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1010577A3 (de) * | 1998-12-17 | 2003-09-03 | DaimlerChrysler AG | Verfahren zur Korrektur eines Signals wenigstens eines Sensors, aufgrund dessen eine Bahnkurve ermittelbar ist, auf der sich das Fahrzeug bewegt |
| JP2000221268A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検出装置 |
| JP2003531424A (ja) * | 2000-04-14 | 2003-10-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の速度制御方法 |
| JP2002098758A (ja) * | 2000-07-25 | 2002-04-05 | Daimlerchrysler Ag | 走行車線に関する自動車の位置を求めるための方法および装置 |
| US6593873B2 (en) | 2000-07-26 | 2003-07-15 | Denso Corporation | Obstacle recognition system for automotive vehicle |
| US6999896B2 (en) | 2002-07-03 | 2006-02-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Identical object determination method and apparatus and displacement correction method and apparatus |
| US7304602B2 (en) | 2004-06-28 | 2007-12-04 | Fujitsu Ten Limited | Axial deviation determining method for on-vehicle radar |
| JP2007163258A (ja) * | 2005-12-13 | 2007-06-28 | Alpine Electronics Inc | 車載センサの補正装置および方法 |
| JP2008122292A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Denso Corp | 検知中心軸のずれ量検出方法 |
| JP2008215912A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Mazda Motor Corp | 車両用障害物検知装置 |
| JP2011220732A (ja) * | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置 |
| JP2015187589A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | センサ軸ずれ検出装置およびセンサ軸ずれ検出方法 |
| US10429492B2 (en) | 2014-09-24 | 2019-10-01 | Denso Corporation | Apparatus for calculating misalignment quantity of beam sensor |
| JP2020180869A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | Ｊｆｅプラントエンジ株式会社 | 距離計、距離測定方法、厚み計装置及び厚み測定方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4752669B2 (ja) | 車両同定装置、位置算出装置 | |
| JP5218656B2 (ja) | 車両走行位置判定方法及び車両走行位置判定装置 | |
| JP4713048B2 (ja) | 車両レーダシステムあるいは車両センサシステムにおける誤調整の認識方法及び装置。 | |
| US6670912B2 (en) | Method for detecting stationary object located above road | |
| US7392155B2 (en) | Distance calculation device and calculation program | |
| US11300415B2 (en) | Host vehicle position estimation device | |
| JP2011221653A (ja) | 追従対象車特定装置 | |
| US11024174B2 (en) | Parking space detection apparatus | |
| US20110301844A1 (en) | Vehicle-mounted information processing apparatus and information processing method | |
| CN110709890A (zh) | 地图数据修正方法及装置 | |
| JPH09218265A (ja) | レーダ中心軸自動補正装置 | |
| JPH08304548A (ja) | 自動車用車間距離計測装置及び方法 | |
| JP4850531B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JP7020353B2 (ja) | 物体検出装置 | |
| JP2002296350A (ja) | 物体検知装置 | |
| JP5593793B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| US20200062252A1 (en) | Method and apparatus for diagonal lane detection | |
| US10916034B2 (en) | Host vehicle position estimation device | |
| EP3288260B1 (en) | Image processing device, imaging device, equipment control system, equipment, image processing method, and carrier means | |
| JP3357290B2 (ja) | 車両用位置検出装置 | |
| KR20200040136A (ko) | 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템 | |
| JP2022098635A (ja) | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 | |
| JP4328173B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| CN114821531B (zh) | 基于电子外后视镜adas的车道线识别图像显示系统 | |
| JP7325296B2 (ja) | 物体認識方法及び物体認識システム |