CN110709890A - 地图数据修正方法及装置 - Google Patents

地图数据修正方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110709890A
CN110709890A CN201780091678.7A CN201780091678A CN110709890A CN 110709890 A CN110709890 A CN 110709890A CN 201780091678 A CN201780091678 A CN 201780091678A CN 110709890 A CN110709890 A CN 110709890A
Authority
CN
China
Prior art keywords
map data
error
lane boundary
point
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780091678.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110709890B (zh
Inventor
藤田晋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN110709890A publication Critical patent/CN110709890A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110709890B publication Critical patent/CN110709890B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/3614—Destination input or retrieval through interaction with a road map, e.g. selecting a POI icon on a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
    • G01C21/3881—Tile-based structures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/393—Trajectory determination or predictive tracking, e.g. Kalman filtering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/60—Editing figures and text; Combining figures or text
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/102—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electrical means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
    • G01S5/02524—Creating or updating the radio-map
    • G01S5/02527—Detecting or resolving anomalies in the radio frequency fingerprints of the radio-map

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种地图数据修正方法，其使用控制器(110)，修正车辆所使用的地图数据，该方法执行：第一修正处理，通过使所述地图数据的整体一律地偏移，降低所述地图数据的整体的位置误差即第一误差；第二修正处理，降低在仅使所述地图数据的整体一律地偏移中残留在所述地图数据中的位置误差即第二误差。

Description

地图数据修正方法及装置
技术领域
本发明涉及地图数据修正方法及装置。
背景技术
作为搭载于车辆的无线装置，已知有如下无线装置，即，测量本车辆的当前位置，根据与所测量出的本车辆的当前位置相对应的地图信息，确定向交叉路口行进的本车辆的行进方向和行进的车道，在车车间传送所确定的信息(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2010－259021号公报
发明内容
发明要解决的问题
在包含车道信息的地图数据中包含相对于实际车道的位置及方向的误差。因此，在专利文献1记载的技术中，不能基于本车辆的测位信息和地图数据，使本车辆高精度地相对于地图数据上的车道定位。
本发明所要解决的课题在于，提供一种地图数据修正方法及装置，其能够高精度地使本车辆的位置相对于地图数据上的车道定位。
用于解决问题的技术方案
本发明通过执行第一修正处理和第二修正处理来解决上述课题，该第一修正处理通过使地图数据的整体一律地偏移，来降低地图数据的位置的整体误差即第一误差；该第二修正处理降低在仅使地图数据的整体一律地偏移中残留在地图数据中的位置误差即第二误差。
发明效果
根据本发明，能够降低实际车道和地图数据中的车道的背离度。因此，能够高精度地使本车辆的位置相对于地图数据上的车道定位。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的地图数据修正装置的概略的方框图。
图2是用于对实际车道和地图数据所含的车道之间的误差进行说明的图。
图3是表示存储于图1所示的存储装置中的本车辆的行驶轨迹及车道边界线的一个例子的图。
图4是表示进行了存储于图1所示的存储装置中的车道边界线与保存于图1所示的地图信息单元的地图数据的位置对准后的状态的图。
图5是用于对计算真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差的第一方法进行说明的图。
图6是用于对计算真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差的第一方法进行说明的图。
图7是用于说明地图板块的图。
图8是表示使地图数据一律偏移后的状态的图。
图9是用于对决定失真误差的修正量的第一方法进行说明的图。
图10是表示基于失真误差的修正量修正了一律偏移后的地图数据的状态的图。
图11是用于对本实施方式的地图数据修正装置执行的地图数据的修正处理进行说明的流程图。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一个实施方式的地图数据修正装置100的概略的方框图。该图所示的地图数据修正装置100修正地图数据，以使其降低在车辆的驾驶辅助或自动驾驶中使用的高清地图(HD地图，以下，简称为地图数据)所含的位置误差。本实施方式的地图数据的位置的误差是存储于后述的存储装置104的车道边界线和地图数据所含的车道边界线之间的误差、存储于存储装置104的车辆的行驶轨迹和地图数据所含的车道中心之间的误差、及存储于存储装置104的地物(目标物)和地图数据所含的地物(目标物)之间的误差。
图2是用于对实际车道和地图数据所含的车道之间的误差进行说明的图。如该图所示，通常，会在实际车道的位置及方向(用实线图示)和地图数据所含的车道的位置及方向(用虚线图示)之间产生误差。因此，本实施方式的地图数据修正装置100通过修正地图数据上的车道的位置及方向，来降低实际车道的位置及方向和地图数据所含的车道的位置及方向之间的背离度。
如图1所示，地图数据修正装置100具备：位置检测装置101、地图信息单元102、传感器单元103、存储装置104、控制器110。在本实施方式的系统中，位置检测装置101、地图信息单元102、传感器单元103、存储装置104、控制器110均搭载于车辆，它们通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)等车载LAN106而连接。此外，地图信息单元102、存储装置104、控制器110并非必须要搭载于车辆，它们也可以设置于通过通信网络而与车载设备连接的数据中心等。
控制器110具备：保存有实现后述功能的程序的ROM(Read Only Memory)、执行保存于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)。
位置检测装置101具备搭载于车辆的GPS(Global Positioning System)接收器，接收来自GPS卫星的电波，检测本车辆的当前位置(纬度、经度)，将检测结果输出到控制器110中。此外，位置检测装置101也可以代替GPS接收器或者除了GPS接收器之外还具备陀螺仪传感器、车速传感器、及照相机中的至少一个。即，位置检测装置101也可以代替使用了GPS的本车辆的当前位置的检测，或者除了该检测之外还基于陀螺仪传感器的本车辆的角速度的检测结果、车速传感器的本车辆的车速的检测结果、及从照相机的拍摄图像中抽取的车道信息中的至少一个，检测本车辆的当前位置。在位置检测装置101除了具备GPS接收器之外还具备陀螺仪传感器、车速传感器、及照相机中的至少一个的情况下，位置检测装置101也可以进行基于里程测量等的自身位置估计。
地图信息单元102具备保存有地图数据的数据库。地图数据是所谓的电子地图，是纬度经度和地图信息相对应的信息。地图数据相当于包含与各地点相对应的车道边界信息或目标物的位置信息等的上述的高清地图。车道边界信息可例示：通过离散的点列来表达车道边界的曲线或直线的信息、通过B-Spline(Basis-Spline，B样条)曲线或NURBS(Non-Uniform Rational Basis-Spline，非均匀有理B样条)曲线等数学式来表现车道边界的曲线或直线的信息等。此外，B－Spline曲线是由多个控制点定义的平滑曲线，NURBS曲线是由多个控制点和节点矢量定义的平滑曲线。
传感器单元103具备广角照相机等拍摄装置1031、激光测距仪(LRF)等测距装置1032等。拍摄装置1031及测距装置1032设置于发动机盖、保险杠、车牌、前大灯、及侧视镜或其周围。拍摄装置1031拍摄本车辆的周围。测距装置1032向本车辆的周围照射电磁波，检测反射波。拍摄装置1031的拍摄信息和测距装置1032的距离测量信息均输出到控制器110中。控制器110具备目标物位置检测功能，基于从拍摄装置1031输出的拍摄信息和从测距装置1032输出的距离测量信息，检测存在于本车辆周围的目标物(包含后述的地物)和本车辆的相对位置。作为目标物，可例示：本车辆行驶的行驶路面上的线(车道分界线等)、路牙石、护栏、信号器、标识等。在此，控制器110的目标物位置检测功能检测由拍摄装置1031和测距装置1032检测到的所有目标物和本车辆的相对位置。此外，控制器110的目标物位置检测功能在能够判断出由拍摄装置1031和测距装置1032检测到的目标物是同一目标物的情况下，也可以仅检测其中一个目标物。
存储装置104具备作为可访问的存储装置发挥功能的一个或多个RAM(RandomAccess Memory)。控制器110具备本车位置取得功能，从位置检测装置101中取得本车辆的当前位置信息。另外，控制器110具备行驶轨迹存储功能，将从位置检测装置101输出的本车辆的位置每隔规定时间按时间顺序排列，作为本车辆的行驶轨迹而存储于存储装置104。例如，对使本车辆在同一车道上多次行驶而得到的多个行驶轨迹计算平均值，将计算出的平均值作为本车辆的行驶轨迹存储于存储装置104。
在此，本实施方式的控制器110的行驶轨迹存储功能将本车辆的行驶轨迹、由目标物位置检测功能检测到的目标物(特别是车道边界线)和本车辆的相对位置的信息相关联地存储于存储装置104。在本实施方式中，与本车辆的行驶轨迹相关联地存储于存储装置104的车道边界线相当于后述的真实的车道边界线。
图3是表示存储于存储装置104的本车辆的行驶轨迹及车道边界线的一个例子的图。如该图所示，将本车辆的位置(用黑圆圈图示)按时间顺序排列而成的点列、将车道的左侧车道边界(用白圆圈图示)按时间顺序排列而成的点列、将车道的右侧车道边界(用白圆圈图示)按时间顺序排列而成的点列存储在存储装置104中。如图3的表所示，本车辆的行驶轨迹是将本车辆的三维坐标(GPS坐标)按照时间顺序排列而成的，车辆边界线是将车道边界的坐标(将相对于本车辆的相对坐标转换成GPS坐标而成的坐标)按时间顺序排列而成的。
如图1所示，控制器110具备地图数据修正功能。该地图数据修正功能修正地图数据，使得降低保存于地图信息单元102的地图数据所含的车道的位置及方向和存储于存储装置104的车道的位置及方向之间的误差。
在本实施方式中，在未执行驾驶辅助或自动驾驶时(以下，称为离线时)，使本车辆在同一区域多次行驶，取得本车辆的行驶轨迹和与该行驶轨迹相关联的车道边界线，将它们存储于存储装置104。而且，将在该离线时取得且存储于存储装置104的本车辆的行驶轨迹、和与该行驶轨迹相关联的车道边界线作为真实的值来使用。此外，也可以将航空照片或卫星图像等地图图像所含的车道边界线作为真实的值来使用，以代替本车辆的行驶轨迹和与该行驶轨迹相关联的车道边界线。
在此，在将实际车道的位置及方向和地图数据所含的车道的位置及方向进行了比较时，通常，两者之间有误差，其误差包含：两者的位置整体地相互同样地偏移的同样的误差、两者的位置及方向的误差从基准点逐渐增大的误差(以下，称为失真误差)。因此，本实施方式的控制器110的地图数据修正功能分别检测实际车道的位置和地图数据所含的车道的位置的同样的误差、实际车道和地图数据所含的车道的位置及方向的失真误差，通过使地图数据一律地偏移，来降低同样的误差，通过从基准点起逐渐修正地图数据，来降低失真误差。
控制器110的地图数据修正功能具备：修正要素分离功能、一律偏移功能、失真修正功能。修正要素分离功能具备同样误差判断功能和失真误差判断功能。同样误差判断功能检测上述的同样的误差。另一方面，失真误差判断功能检测上述的失真误差。同样误差判断功能首先进行存储于存储装置104的车道边界线和保存于地图信息单元102的地图数据的位置对准。
图4是表示进行了存储于存储装置104的车道边界线和保存于地图信息单元102的地图数据的位置对准后的状态的图。如该图所示，存储于存储装置104的车道边界线和地图数据所含的车道边界线在都是由离散的多个点构成的信息时，两者的位置对准可通过使用ICP(Iterative Closest Point，迭代最近点)算法来进行。此外，在图4中，黑圆圈的点表示本车辆的位置，白圆圈的点表示构成真实边界线的点(真实的车道边界)，空心菱形的点表示构成地图上的边界线的点(地图上的车道边界)。
同样误差判断功能首先检测存储于存储装置104的车道边界线(以下，称为真实的车道边界线)和地图数据所含的车道边界线(以下，称为地图上的车道边界线)的同样的误差。在检测该同样的误差的步骤中，同样误差判断功能分别针对构成真实的车道边界线的多个点，搜索位于其各点最附近的地图上的车道边界线的点(参照图4的放大图)。然后，同样误差判断功能计算出构成真实的车道边界线的多个点的每个点、与位于其各点最附近的地图上的车道边界线的点之间的相对距离。
在检测同样的误差的步骤中，同样误差判断功能接着计算出真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差。作为计算真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差的方法，可例示以下第一方法和第二方法。
图5及图6是用于对计算真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差的第一方法进行说明的图。如该图所示，在该第一方法中，将真实的车道边界线的各点及位于其各点最附近的地图上的车道边界线的各点的索引取作横轴，将真实的车道边界线的各点和位于其各点最附近的地图上的车道边界线的点之间的相对距离取作纵轴，绘制该相对距离。然后，使用最小二乘法，求出对所绘制的点群合适的近似曲线或近似直线。其后，求出近似曲线或近似直线相对于横轴(相对距离为0的直线)的偏移量。如图5所示，在求出了近似曲线的情况下，将近似曲线相对于横轴的偏移量的最小值和规定值进行比较，在近似曲线相对于横轴的偏移量的最小值大于规定值的情况下，在真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间存在同样的误差，将该同样的误差的大小设为近似曲线相对于横轴的偏移量的最小值。另一方面，如图6所示，在求出了近似直线的情况下，近似曲线相对于横轴的偏移量变得同样。将该同样的偏移量和规定值进行比较，在该同样的偏移量大于规定值的情况下，在真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间存在同样的误差，将该同样的误差的大小设为近似直线相对于横轴的偏移量。
计算真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差的第二方法是使用傅立叶级数展开的方法。在该第二方法中，与第一方法同样，将真实的车道边界线的各点及位于相对各点最附近的地图上的车道边界线的各点的索引取作横轴，将真实的车道边界线的各点和位于相对各点最附近的地图上的车道边界线的点之间的相对距离取作纵轴，绘制该相对距离。而且，在能够对所绘制的点群应用傅立叶级数展开的情况下，使用傅立叶级数展开，判断真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间是否包含同样的误差。
在设所绘制的点群为f(t)的情况下，作为傅立叶级数展开的结果，可得到以下(1)～(3)式。
Figure BDA0002304279860000071
Figure BDA0002304279860000073
将作为该傅立叶级数展开的结果的上述(1)式所含的DC成分(＝a0/2)和规定值进行比较，在DC成分大于规定值的情况下，在真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间存在同样的误差，将该同样的误差的大小设为DC成分的值。
以上是在车道边界线存储于存储装置104时的真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差的计算方法。与此相对，在车道边界线未存储于存储装置104，而是仅本车辆的位置(行驶轨迹)存储于存储装置104的情况下，作为计算真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差的方法，可例示以下方法。此外，作为车道边界线未存储于存储装置104的情况，可例示道路上不存在车道边界线的情况、不能由传感器单元103检测车道边界线的情况。
在该方法中，首先确认存储于存储装置104的本车辆的行驶轨迹存在于地图上的车道的内侧。这时，确定构成本车辆的行驶轨迹的多个点中的任一个点所属的地图上的车道。在此，地图数据通常采用将道路等级的信息、车道等级的信息和其他信息层级化而成的构造。即，地图数据的道路等级的信息包含：构成车道的车道边界线或车道中心线的信息、与车道相关联的地物(标识、停车线、人行横道等)的信息。因此，当确定了构成本车辆的行驶轨迹的多个点中的任一个点所在的车道时，就能够确定其车道的左右两侧的车道边界线。然后，通过最小二乘法或傅立叶级数展开，计算出相对于所确定的左右两侧的车道边界线成为等间隔的车道中心线和本车辆的行驶轨迹之间的偏移量，将计算出的偏移量和规定值进行比较，在偏移量大于既定值的情况下，真实的车道和地图上的车道之间存在同样的误差，将该同样的误差的大小设为车道中心线和本车辆的行驶轨迹之间的偏移量的最小值。此外，在确定了构成本车辆的行驶轨迹的多个点中的任一个点所在的车道以后，也可以确定该车道的中心线来代替确定该车道的左右两侧的车道边界线。在这种情况下，通过最小二乘法或傅立叶级数展开，计算出所确定的车道的中心线和本车辆的行驶轨迹之间的偏移量，将所算出的偏移量和规定值进行比较，在偏移量大于既定值的情况下，真实的车道和地图上的车道之间存在同样的误差，只要将该同样的误差的大小设为车道中心线和本车辆的行驶轨迹之间的偏移量的最小值即可。
图7是用于对地图板块进行说明的图。如该图所示，本实施方式的地图数据被划分为板块状。在此，在地图数据包含绝对坐标的误差和相对坐标的误差时，通常，有绝对坐标的误差大于相对坐标的误差的倾向。因此，在后述的地图数据的一律偏移中，与使地图数据的整体一律地偏移相比，优选使地图数据的中的限定的范围一律地偏移。从其观点来看，通过以板块为单位限定使地图数据一律偏移的范围，能够降低地图数据和实际环境的误差。因此，首先，在本实施方式中，同样误差判断功能以地图数据的板块为单位，计算出真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差。此外，并非必须要以地图数据的板块为单位，计算出真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差而一律偏移，例如，在按区域将基于纬度、经度的绝对坐标系的地图数据转换成直角坐标系的地图数据的情况下，也可以针对进行该转换作业的每个区域，计算出真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差而一律偏移。
在由同样误差判断功能检测到了真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差之后，一律偏移功能决定用于使地图数据的整体同样地偏移的一律偏移量。在利用上述的第一方法计算同样的误差的情况下，一律偏移功能将近似曲线相对于横轴的偏移量的最小值决定为一律偏移量。另一方面，在利用上述的第二方法计算同样的误差的情况下，一律偏移功能将DC成分决定为一律偏移量。在此，一律偏移功能针对x轴向、y轴向、z轴向的位置、绕z轴的旋转角决定一律偏移量。
图8是使地图数据一律偏移后的状态的图。如该图所示，一律偏移功能使地图数据向x轴向、y轴向、z轴向偏移且绕z轴旋转相当于所决定的一律偏移量的量。在此，如图所示，在使地图数据一律偏移之后，也在真实的车道和地图上的车道之间存在误差。即，在真实的车道和地图上的车道之间的误差上存在通过使地图数据一律偏移而未消除的误差。因此，在本实施方式的地图数据修正装置100中，在使地图数据一律偏移之后，计算出在该阶段残留的真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差(上述的失真误差)，修正地图数据，以降低所算出的失真误差。
控制器110的失真误差判断功能在同样误差判断功能通过上述的第一方法计算出了真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差的情况下，从真实的车道边界线的各点和位于相对该各点最附近的地图上的车道边界线的点之间的相对距离中，减去近似曲线或近似直线相对于横轴的偏移量，在其结果得到的值大于规定值的情况下，判断为地图数据包含失真误差。在此，失真误差判断功能在通过最小二乘法而得到了对绘制相对距离所得的点群合适的近似直线的情况下，判断为无失真误差。另一方面，失真误差判断功能在通过最小二乘法而得到了对绘制相对距离所得的点群合适的近似曲线的情况下，判断为有失真误差。失真误差的大小是真实的车道边界线的各点和位于相对该各点最附近的地图上的车道边界线的点之间的相对距离。在此，也可以针对构成地图上的车道边界线的所有点，计算出失真误差。但是，在那种情况下，运算处理的负荷会变大。因此，在本实施方式中，通过后述的失真误差的修正量的决定方法中说明的方法，计算出失真误差。此外，控制器110的失真误差判断功能在同样误差判断功能通过上述的第二方法计算出了真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的同样的误差的情况下，可计算出在进行了傅立叶级数展开之后得到的AC成分作为失真误差。
控制器110的失真修正功能决定用于使地图数据的失真误差的失真误差减小的修正量。在此，失真修正功能针对x轴向、y轴向、z轴向的位置和绕z轴的旋转角，决定失真误差的修正量。此外，对由于GPS的卫星数量或GPS的定位模式的关系，或者由于隧道、高架桥下、高层建筑物街道等行驶路线的关系，GPS接收器的接收灵敏度低于规定的基准值的地点，失真修正功能不实施失真误差的修正。另外，使用陀螺仪传感器、车速传感器、及车轮旋转角传感器等车辆状态检测装置(图示省略)，检测车辆的滑移角，将其与地点一同存储于存储装置104，失真修正功能不对车辆的滑移角为规定的基准值以上的地点实施失真误差的修正。在此，失真修正功能优选基于由地球的形状引起的失真的信息，决定失真误差的修正量。
图9是用于对决定失真误差的修正量的第一方法进行说明的图。在以地图中的一个点为基准点制作地图数据的情况下，假设所制作出的地图数据所含的失真误差从基准点向端点逐渐增大。因此，可用以某一个点为基准点而线性增加的函数，将地图数据的失真公式化。例如，首先计算出真实的车道边界线的各点和位于对该各点最附近的地图上的车道边界线的点之间的相对距离。然后，从真实的车道边界线的点和位于对该点最附近的地图上的车道边界线的点的组中，搜索相对距离最小的组。然后，在真实的车道边界线的点和位于对该点最附近的地图上的车道边界线的点的组中，将相对距离最小的组的地图上的车道边界线的点设定为基准点。然后，将各点的失真误差的修正量决定为距基准点的距离乘以常数所得的值。
作为决定失真误差的修正量的第二方法，可举出以地物所在的点等某确定的地点为基准来决定失真误差的修正量的方法。信号器或标识等地物是制作地图数据时成为基准的地物。因此，将由搭载于本车辆的传感器单元103识别出的信号器或标识等地物的实际位置、和地图数据所含的信号器或标识等地物的位置进行比较，可将这些误差决定为失真误差的修正量。
图10是表示基于失真误差的修正量对一律偏移后的地图数据进行了修正后的状态的图。如该图所示，控制器110的失真修正功能使由一律偏移功能进行了一律偏移后的地图数据的各点向x轴向、y轴向、z轴向偏移且绕z轴旋转相当于所决定出的失真误差的修正量的量。
图11是用于对本实施方式的地图数据修正装置100的地图数据的修正处理进行说明的流程图。首先，在离线时使本车辆在同一区域(例如，以板块为单位)多次行驶。这时，控制器110的本车位置取得功能从位置检测装置101取得本车辆的当前位置的信息(步骤S101)，控制器110的目标物位置检测功能从传感器单元103取得包含车道边界线的目标物的位置信息(步骤S102)。
接着，在步骤S103中，控制器110的行驶轨迹存储功能将本车辆的位置每隔规定时间按时间顺序排列，并存储于存储装置104作为本车辆的行驶轨迹。在本步骤中，控制器110的行驶轨迹存储功能将本车辆的行驶轨迹、包含车道边界线的目标物和本车辆的相对位置的信息相互关联地存储于存储装置104。
接着，在步骤S104中，控制器110的修正要素分离功能判断本车辆的行驶轨迹和由目标物位置检测功能检测到的车道边界线是否相关联地被存储于存储装置104。在本步骤中为肯定判定的情况下，移至步骤S105，在本步骤中为否定判定的情况下，移至步骤S107。
在步骤S105中，控制器110的修正要素分离功能将存储于存储装置104的真实的车道边界线和保存于地图信息单元102的地图上的车道边界线进行比较。接着，在步骤S106中，控制器110的修正要素分离功能计算出真实的车道边界线和地图上的车道边界线之间的误差。然后，移至步骤S109。
另一方面，在步骤S107中，控制器110的修正要素分离功能确认本车辆的行驶轨迹包含在地图上的车道的内侧。接着，在步骤S108中，控制器110的修正要素分离功能计算出本车辆的行驶轨迹和车道的中心线之间的误差。然后，移至步骤S109。
在步骤S109中，控制器110的同样误差判断功能判定在真实的车道和地图上的车道之间、或者在本车辆的行驶轨迹和车道的中心线之间是否包含规定值以上的同样的误差。在本步骤中为肯定判定的情况下，移至步骤S110，在本步骤中为否定判定的情况下，移至步骤S113。
在步骤S110中，控制器110的一律偏移功能决定用于使地图数据的整体同样地偏移的一律偏移量。接着，在步骤S111中，控制器110的一律偏移功能以板块为单位设定要修正地图数据的范围。接着，在步骤S112中，控制器110的一律偏移功能使地图数据以板块为单位向x轴向、y轴向、z轴向一律地偏移且绕z轴一律旋转相当于所决定的一律偏移量的量。
接着，在步骤S113中，控制器110的失真误差判断功能利用上述的第一方法或第二方法，计算出地图数据的失真误差，控制器110的失真修正功能针对x轴向、y轴向、z轴向的位置、绕z轴的旋转角，决定失真误差的修正量。接着，在步骤S114中，控制器110的失真修正功能使通过一律偏移功能进行了一律偏移的地图数据的各点向x轴向、y轴向、z轴向偏移且绕z轴旋转相当于所决定的失真误差的修正量的量。
如上所述，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，分开执行：通过地图数据的整体一律偏移来降低地图数据的位置的整体误差(即，同样的误差)的修正处理、降低在仅地图数据的整体一律偏移中残留于地图数据的位置误差即失真误差的修正处理。由此，能够降低实际车道和地图数据中的车道的背离度，因而，能够高精度地使本车辆的位置相对于地图数据上的车道定位。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，通过将包含车辆的行驶轨迹、车道边界线、地图图像(航空照片或卫星图像等)中的至少一个在内的基准信息和地图数据进行对比，计算出地图数据的同样的误差和失真误差。例如，如上所述，在离线时取得车辆的行驶轨迹和车道边界线，并将两者相关联地存储于存储装置104，通过将存储于存储装置104的车道边界线和地图数据上的车道边界线进行对比，计算出地图数据的同样的误差和失真误差。由此，能够判断实际车道和地图数据中的车道的背离度。另外，例如，通过将航空照片的车道边界线和地图数据上的车道边界线进行对比，对GPS接收器的接收灵敏度不够充分的地点，也能够判断实际车道和地图数据上的车道的背离度。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，基于真实的车道边界和地图数据上的车道边界的差分，计算出地图数据的同样的误差和失真误差。真实的车道边界的信息例如通过在离线时使车辆行驶而由车载传感器单元103取得。由此，能够判断实际车道和地图数据上的车道的背离度。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，对真实的车道边界和地图数据上的车道边界的差分进行基于最小二乘法的近似曲线的拟合，基于所得到的近似曲线的差分的最小值，计算出地图数据的同样的误差，基于所得到的近似曲线的方差值，计算出地图数据的失真误差。由此，能够精度良好且地容易地计算出地图数据的同样的误差和失真误差。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，对真实的车道边界和地图数据上的车道边界的差分进行傅立叶级数展开，基于通过傅立叶级数展开而得到的DC成分，计算出地图数据的同样的误差，基于通过傅立叶级数展开而得到的AC成分，计算出地图数据的失真误差。由此，能够精度良好且容易地计算出地图数据的同样的误差和失真误差。
在此，地图数据的失真有从上述基准点向地图数据的端点逐渐增加的倾向。因此，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，在使地图数据的整体一律偏移了的情况下，将真实的车道边界和地图数据上的车道边界的差分成为最小的地图数据上的地点设定为基准点，计算出地图数据的失真误差，使其从该基准点向地图数据的端点逐渐增加。或者，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，通过将从上述基准点到地图数据的各地点的相对距离乘以常数，计算出地图数据的各地点的地图数据的失真误差。或者，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，使用将从上述基准点到地图数据的各地点的相对距离和地图数据的失真误差之间的关系公式化而成的函数，计算出地图数据的各地点的失真误差。由此，能够根据地图数据上的地点，适当地计算出地图数据的失真误差。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，例如，在离线时使车辆行驶，由车载传感器单元103取得包含信号器和标识等在内的地物的信息，通过将该地物的信息和地图数据所含的地物的信息进行对比，计算出地图数据的失真误差。由此，能够高精度地计算出地图数据的交叉路口附近的失真误差。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，不对GPS接收器的接收灵敏度低于规定的基准值的地点执行使地图数据的失真误差降低的修正处理。由此，能够防止基于误检测到的车辆的位置信息，进行使地图数据的失真误差降低的修正处理。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，不对车辆的滑移角为规定的基准值以上的地点执行使地图数据的失真误差降低的修正处理。由此，能够防止基于因车辆行为的影响而误检测到的车辆的位置信息，进行使地图数据的失真误差降低的修正处理。
另外，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，在使地图数据的失真误差降低的修正处理中，执行在x轴向、y轴向、z轴向上修正地图数据的各地点的位置的处理和使地图数据的各地点绕z轴旋转的处理。由此，能够更精确地实施地图数据的修正。
在此，如上所述，在地图数据包含绝对坐标的误差和相对坐标的误差时，通常有绝对坐标的误差大于相对坐标的误差的倾向。因此，在使地图数据一律偏移的处理中，与使地图数据的整体一律偏移相比，优选使地图数据的中的限定的范围一律偏移。因此，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，在使地图数据的同样的误差降低的修正处理中，针对构成地图数据的每个板块，使地图数据的整体一律地偏移。或者，在本实施方式的地图数据修正方法及装置中，在使地图数据的同样的误差降低的修正处理中，针对按区域从基于纬度、经度的绝对坐标系的地图数据转换为直角坐标系的地图数据时的进行该转换作业的每个区域，使地图数据的整体一律地偏移。由此，能够降低实际车道和地图数据上的车道的背离度。
此外，以上说明的实施方式是为容易理解本发明而记载的，并非为限定本发明而记载。因此，主旨是上述实施方式公开的各要素也包含属于本发明的技术范围的所有设计变更或均等物。
标号说明
100 地图数据修正装置
104 存储装置
110 控制器

Claims (15)

1.一种地图数据修正方法，使用控制器，修正车辆中使用的地图数据，该方法执行：
第一修正处理，通过使所述地图数据的整体一律地偏移，降低所述地图数据的位置的整体误差即第一误差；以及
第二修正处理，降低在仅使所述地图数据的整体一律地偏移中残留在所述地图数据中的位置误差即第二误差。
2.如权利要求1所述的地图数据修正方法，
通过将包含车辆的行驶轨迹、车道边界、地图图像中的至少一个的基准信息和所述地图数据进行对比，计算出所述地图数据的所述第一误差和所述第二误差。
3.如权利要求2所述的地图数据修正方法，其中，
所述基准信息包含车道边界的信息，
所述地图数据包含车道边界的信息，
基于所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分，计算出所述地图数据的所述第一误差和所述第二误差。
4.如权利要求3所述的地图数据修正方法，其中，
对所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分进行基于最小二乘法的近似曲线的拟合，
基于所得到的所述近似曲线的差分的最小值，计算出所述地图数据的所述第一误差，
基于所得到的所述近似曲线的方差值，计算出所述地图数据的所述第二误差。
5.如权利要求3所述的地图数据修正方法，其中，
对所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分进行傅立叶级数展开，
基于DC成分，计算出所述地图数据的所述第一误差，
基于AC成分，计算出所述地图数据的所述第二误差。
6.如权利要求3所述的地图数据修正方法，其中，
在使所述地图数据的整体一律偏移的情况下，将所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分成为最小的地点设定为基准点，
计算所述地图数据的所述第二误差，使其从所述基准点向所述地图数据的端点逐渐增加。
7.如权利要求6所述的地图数据修正方法，其中，
通过将从所述基准点到所述地图数据的各地点的相对距离乘以常数，计算出所述地图数据的各地点的所述第二误差。
8.如权利要求6所述的地图数据修正方法，其中，
使用将从所述基准点到所述地图数据的各地点的相对距离和所述第二误差之间的的关系公式化后的函数，计算所述地图数据的各地点的所述第二误差。
9.如权利要求1～8中任一项所述的地图数据修正方法，其中，
基准信息包含地物的信息，该地物包含信号器和标识中的至少一方，
通过将所述基准信息所含的所述地物的信息和所述地图数据所含的所述地物的信息进行对比，计算所述第二误差。
10.如权利要求2所述的地图数据修正方法，其中，
使用GPS接收器取得车辆的位置，存储于存储装置，
不对所述GPS接收器的接收灵敏度低于规定的基准值的地点执行所述第二修正处理。
11.如权利要求2所述的地图数据修正方法，其中，
检测车辆的滑移角，与地点一同存储于存储装置，
不对所述车辆的滑移角为规定的基准值以上的地点执行所述第二修正处理。
12.如权利要求1～11中任一项所述的地图数据修正方法，其中，
所述第二修正处理包含：向x轴向、y轴向、z轴向修正所述地图数据的各地点的位置的处理、使所述地图数据的各地点绕z轴旋转的处理。
13.如权利要求1～12中任一项所述的地图数据修正方法，其中，
在所述第一修正处理中，针对构成所述地图数据的每个板块，使所述地图数据的整体一律地偏移。
14.如权利要求1～12中任一项所述的地图数据修正方法，其中，
在所述第一修正处理中，针对按每个区域从基于纬度、经度的绝对坐标系的地图数据转换为直角坐标系的地图数据时的进行其转换作业的每个区域，使所述地图数据的整体一律地偏移。
15.一种地图数据修正装置，其具备修正车辆中使用的地图数据的控制器，其中，
所述控制器执行：
第一修正处理，通过使所述地图数据的整体一律地偏移，降低所述地图数据的整体的位置误差即第一误差；以及
第二修正处理，降低在仅使所述地图数据的整体一律地偏移中残留在所述地图数据中的位置误差即第二误差。
CN201780091678.7A 2017-06-07 2017-06-07 地图数据修正方法及装置 Active CN110709890B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/021189 WO2018225198A1 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 地図データ補正方法および装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110709890A true CN110709890A (zh) 2020-01-17
CN110709890B CN110709890B (zh) 2022-03-01

Family

ID=64566217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780091678.7A Active CN110709890B (zh) 2017-06-07 2017-06-07 地图数据修正方法及装置

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10989560B2 (zh)
EP (1) EP3637371B1 (zh)
JP (1) JP6753527B2 (zh)
KR (1) KR20200011978A (zh)
CN (1) CN110709890B (zh)
BR (1) BR112019025915B1 (zh)
CA (1) CA3066341A1 (zh)
MX (1) MX2019014559A (zh)
RU (1) RU2727164C1 (zh)
WO (1) WO2018225198A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111767354A (zh) * 2020-04-26 2020-10-13 东风汽车集团有限公司 一种高精度地图精度评估方法
CN114608592A (zh) * 2022-02-10 2022-06-10 上海追势科技有限公司 一种地图的众包方法、系统、设备和存储介质
CN114705180A (zh) * 2022-06-06 2022-07-05 中汽创智科技有限公司 高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3066341A1 (en) * 2017-06-07 2018-12-13 Nissan Motor Co., Ltd. Map data correcting method and device
US20200193176A1 (en) * 2017-09-29 2020-06-18 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Automatic driving controller and method
JP7060496B2 (ja) * 2018-12-10 2022-04-26 トヨタ自動車株式会社 地図生成システム
US11378405B2 (en) * 2018-12-20 2022-07-05 Here Global B.V. Method and apparatus for iterative refinement of parameters of a localization framework
DE102019209398A1 (de) * 2019-06-27 2020-12-31 Robert Bosch Gmbh Angleichen von Koordinatensystemen mehrerer Karten basierend auf Trajektorien
DE102019217265B3 (de) * 2019-11-08 2021-03-18 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Qualität von geografischen Spurdaten
DE102020200176A1 (de) * 2020-01-09 2021-07-15 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen
US11238607B2 (en) * 2020-03-31 2022-02-01 Denso International America, Inc. System and method for measuring the accuracy of an electronic map or a localization of a vehicle
JP7349561B2 (ja) 2020-04-08 2023-09-22 日産自動車株式会社 地図情報補正方法、運転支援方法及び地図情報補正装置
KR20220029823A (ko) * 2020-08-28 2022-03-10 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 자율 주행 시스템 및 자율 주행 방법
CN112015839B (zh) * 2020-08-28 2024-03-01 北京百度网讯科技有限公司 地图坐标处理方法、地图坐标处理装置、电子设备和存储介质
FR3115141B1 (fr) * 2020-10-14 2023-06-02 Continental Automotive Gmbh Procédé de localisation d’objets routiers
CN112418035A (zh) * 2020-11-12 2021-02-26 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种中精度地图数据自动化评价方法及系统
KR102242834B1 (ko) * 2020-12-28 2021-04-21 하늘지도 주식회사 오브젝트 정보를 제공하는 3차원 메쉬 지도 제작 장치 및 방법
JP2022127729A (ja) * 2021-02-22 2022-09-01 本田技研工業株式会社 車両位置認識装置
US20220274625A1 (en) * 2021-02-26 2022-09-01 Zoox, Inc. Graph neural networks with vectorized object representations in autonomous vehicle systems
JP7444123B2 (ja) * 2021-03-30 2024-03-06 トヨタ自動車株式会社 データ補正装置、データ補正方法、データ補正プログラム及び車両
US20230016578A1 (en) * 2021-07-19 2023-01-19 Embark Trucks, Inc. Dynamically modifiable map
CN113891281B (zh) * 2021-09-28 2023-08-22 安徽江淮汽车集团股份有限公司 用于路侧单元地图的动态调整方法
US20230137111A1 (en) * 2021-11-03 2023-05-04 Gm Cruise Holdings Llc Methodology for establishing cadence-based review frequency for map segments
US11821738B2 (en) 2021-11-03 2023-11-21 Gm Cruise Holdings Llc Methodology for establishing time of response to map discrepancy detection event

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1455268A (zh) * 2003-03-27 2003-11-12 第二炮兵工程学院对外技术服务部 一种基于地图匹配的卫星定位误差处理方法
JP2007101690A (ja) * 2005-09-30 2007-04-19 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 地図更新装置
US20070271036A1 (en) * 2006-05-19 2007-11-22 Denso Corporation Map data providing device

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5825328A (en) * 1997-01-11 1998-10-20 Trimble Navigation Limited Precise inverse differential corrections for location determination
JPH113499A (ja) * 1997-06-10 1999-01-06 Hitachi Ltd 移動体管理システム，移動体載装置，基地局備装置および移動体管理方法
JP2000230834A (ja) 1999-02-10 2000-08-22 Daihatsu Motor Co Ltd 道路地図情報の更新装置及びその制御方法
JP2001280975A (ja) * 2000-03-31 2001-10-10 Toshiba Corp 地図情報更新機能を持つ車載情報処理装置、車載システム、地図情報更新方法、プログラムを記録した記録媒体
JP2001351114A (ja) * 2000-06-08 2001-12-21 Osaka Gas Engineering Co Ltd 地図更新方法および装置
JP2002341754A (ja) * 2001-05-16 2002-11-29 Obic Co Ltd 複数地図間の表示のズレを調整する機能を備えた地図情報システム
JP4380151B2 (ja) * 2002-12-20 2009-12-09 株式会社デンソー 地図評価システム、及び、地図評価装置
US20050102098A1 (en) * 2003-11-07 2005-05-12 Montealegre Steve E. Adaptive navigation system with artificial intelligence
US9099012B2 (en) * 2005-03-14 2015-08-04 Cubic Corporation Adjustment of altitude measurements
EP2188168B1 (en) * 2007-08-15 2012-08-01 Volvo Technology Corporation Operating method and system for supporting lane keeping of a vehicle
JP4912279B2 (ja) * 2007-11-21 2012-04-11 三菱電機株式会社 地理空間データ補正装置
US20100198491A1 (en) * 2009-02-05 2010-08-05 Paccar Inc Autonomic vehicle safety system
US20100194593A1 (en) * 2009-02-05 2010-08-05 Paccar Inc Neural network for intelligent transportation systems
JP2010259021A (ja) 2009-04-28 2010-11-11 Sanyo Electric Co Ltd 無線装置
US9052207B2 (en) * 2009-10-22 2015-06-09 Tomtom Polska Sp. Z O.O. System and method for vehicle navigation using lateral offsets
US8260498B2 (en) * 2009-10-27 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Function decomposition and control architecture for complex vehicle control system
US20110118979A1 (en) * 2009-11-19 2011-05-19 Robert Bosch Gmbh Automotive location data integrity
JP5114514B2 (ja) * 2010-02-25 2013-01-09 株式会社日立製作所 位置推定装置
US8700324B2 (en) * 2010-08-25 2014-04-15 Caterpillar Inc. Machine navigation system having integrity checking
JP5780996B2 (ja) * 2012-03-28 2015-09-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両走行制御装置
US8996197B2 (en) * 2013-06-20 2015-03-31 Ford Global Technologies, Llc Lane monitoring with electronic horizon
US9529092B2 (en) * 2013-06-25 2016-12-27 Caterpillar Inc. Positioning error detection and mitigation system and method
JP6303564B2 (ja) * 2014-02-11 2018-04-04 株式会社デンソー 位置情報校正装置、位置情報校正アプリケーションプログラム
US9711050B2 (en) * 2015-06-05 2017-07-18 Bao Tran Smart vehicle
US9857181B2 (en) * 2015-08-11 2018-01-02 Gm Global Technology Operations Llc. Methods and apparatus for evaluating operation of a vehicle onboard navigation system using lateral offset data
US9952049B2 (en) * 2015-09-10 2018-04-24 GM Global Technology Operations LLC Methods and apparatus for performance assessment of a vehicle onboard navigation system using adaptive stochastic filtering
US10209089B2 (en) * 2017-04-03 2019-02-19 Robert Bosch Gmbh Automated image labeling for vehicles based on maps
CA3066341A1 (en) * 2017-06-07 2018-12-13 Nissan Motor Co., Ltd. Map data correcting method and device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1455268A (zh) * 2003-03-27 2003-11-12 第二炮兵工程学院对外技术服务部 一种基于地图匹配的卫星定位误差处理方法
JP2007101690A (ja) * 2005-09-30 2007-04-19 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 地図更新装置
US20070271036A1 (en) * 2006-05-19 2007-11-22 Denso Corporation Map data providing device

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
CHRISTINA GACKSTATTER 等: "Fusion of Clothoid Segments for a More Accurate and Updated Prediction of the Road Geometry", 《INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)，2010 13TH INTERNATIONAL IEEE CONFERENCE ON》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111767354A (zh) * 2020-04-26 2020-10-13 东风汽车集团有限公司 一种高精度地图精度评估方法
CN114608592A (zh) * 2022-02-10 2022-06-10 上海追势科技有限公司 一种地图的众包方法、系统、设备和存储介质
CN114705180A (zh) * 2022-06-06 2022-07-05 中汽创智科技有限公司 高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
BR112019025915A2 (pt) 2020-06-30
CN110709890B (zh) 2022-03-01
RU2727164C1 (ru) 2020-07-21
BR112019025915B1 (pt) 2024-01-16
US20200166364A1 (en) 2020-05-28
MX2019014559A (es) 2020-02-07
EP3637371A1 (en) 2020-04-15
EP3637371A4 (en) 2020-05-27
JP6753527B2 (ja) 2020-09-09
JPWO2018225198A1 (ja) 2020-07-02
CA3066341A1 (en) 2018-12-13
EP3637371B1 (en) 2023-03-22
KR20200011978A (ko) 2020-02-04
US10989560B2 (en) 2021-04-27
BR112019025915A8 (pt) 2023-04-04
WO2018225198A1 (ja) 2018-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110709890B (zh) 地图数据修正方法及装置
US10481277B2 (en) Position correction of a vehicle by referencing to objects in the surroundings
US10401503B2 (en) Location estimation device
JP2022113746A (ja) 判定装置
US9767372B2 (en) Target detection apparatus and target detection method
RU2720140C1 (ru) Способ оценки собственной позиции и устройство оценки собственной позиции
US20180149739A1 (en) Method and device for determining the position of a vehicle
JP6806891B2 (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
WO2015173034A1 (en) Method and system for determining a position relative to a digital map
KR102327901B1 (ko) 이동하는 오브젝트 센서의 정렬을 교정하기 위한 방법
CN109696177B (zh) 补偿陀螺感测值的装置、具有该装置的系统及其方法
JP2008249666A (ja) 車両位置特定装置および車両位置特定方法
EP3872454A1 (en) Measurement accuracy calculation device, host position estimation device, control method, program, and storage medium
JP6521753B2 (ja) 車両の測位システム
CN114323050A (zh) 车辆定位方法、装置和电子设备
JP2018048949A (ja) 物体識別装置
JP2018189463A (ja) 車両位置推定装置及びプログラム
WO2018212301A1 (ja) 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP7526858B2 (ja) 測定装置、測定方法およびプログラム
CN113795726B (zh) 自身位置修正方法及自身位置修正装置
CN112534209B (zh) 自身位置估计方法以及自身位置估计装置
WO2018212290A1 (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
RU2777308C1 (ru) Способ оценки собственного местоположения и устройство для оценки собственного местоположения
Speth et al. Dynamic position calibration by road structure detection

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant