DE102020200176A1 - Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen - Google Patents

Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen Download PDF

Info

Publication number
DE102020200176A1
DE102020200176A1 DE102020200176.6A DE102020200176A DE102020200176A1 DE 102020200176 A1 DE102020200176 A1 DE 102020200176A1 DE 102020200176 A DE102020200176 A DE 102020200176A DE 102020200176 A1 DE102020200176 A1 DE 102020200176A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
behavior
local behavior
local
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102020200176.6A
Other languages
English (en)
Inventor
Tobias Strauss
Carsten Hasberg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102020200176.6A priority Critical patent/DE102020200176A1/de
Priority to US17/141,908 priority patent/US20210213969A1/en
Priority to CN202110029422.1A priority patent/CN113112838A/zh
Publication of DE102020200176A1 publication Critical patent/DE102020200176A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3822—Road feature data, e.g. slope data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
    • G01C21/3874—Structures specially adapted for data searching and retrieval
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/05—Big data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zur Verwertung von beobachtetem ortsüblichen Verhalten aus historischen Datensätzen in einer Fahrzeugumgebung durch ein Steuergerät, wobei historische Datensätze von Fahrzeugtrajektorien von mindestens einem ersten Fahrzeug und/oder mindestens einem zweiten Fahrzeug empfangen werden, aus den historischen Datensätzen ein ortsübliches Verhalten des ersten Fahrzeugs und/oder des zweiten Fahrzeugs ermittelt wird, anhand des ermittelten ortsüblichen Verhaltens ein registriertes Verhalten des ersten Fahrzeugs, mindestens eines dritten Fahrzeugs oder eine digitale Karte auf Abweichungen geprüft werden, bei einer festgestellten Abweichung des ortsüblichen Verhaltens von einem registrierten Verhalten des ersten Fahrzeugs, einem registrierten Verhalten eines dritten Fahrzeugs oder einer Abweichung des ortüblichen Verhaltens von der digitalen Karte die Ausführung mindestens eine Funktion eingeleitet wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verwertung von einem beobachteten ortsüblichen Verhalten aus historischen Datensätzen in einer Fahrzeugumgebung. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
  • Stand der Technik
  • Automatisierte Fahrfunktionen und Fahrzeuge mit automatisierten Fahrfunktionen erlangen zunehmend an Bedeutung. Für eine erfolgreiche Umsetzung von automatisierten Fahrfunktionen sind aktuelle und präzise Karten essentiell.
  • Durch den Einsatz von digitalen Karten für automatisierte Fahrfunktionen können begrenzte Sensorreichweiten und Verdeckungen von Abtastbereichen der Sensoren von Fahrzeugen kompensiert und eine vollständige Umfeldwahrnehmung ermöglicht werden.
  • Des Weiteren können digitale Karten außerhalb einer Fahrzeugumgebung mit einer üblicherweise höheren Rechenleistung erstellt werden, wodurch komplexere Verarbeitungsalgorithmen und eine größere Datenmenge verarbeitet und bereitgestellt werden kann. Die Verwertung der Karten durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät erfordert eine geringere Rechenleistung als die fahrzeugexterne Erstellung der Karten.
  • Bei der Verwertung der Karten durch fahrzeugseitige Steuergeräte werden üblicherweise Lokalisierungsschichten und Planungsschichten von digitalen Karten empfangen und zur Loklaisierung und Verhaltensplanung genutzt. Dabei werden üblicherweise ausschließlich die statischen Informationen der empfangenen digitalen Karte für die weitere Verarbeitung durch das fahrzeugseitige Steuergerät verwendet. Eine Berücksichtigung von dynamischen Fahrzeuginformationen, beispielsweise von ortsüblichen Fahrzeugtrajektorien oder Geschwindigkeiten, wird bei der fahrzeugseitigen Loklaisierung und Verhaltensplanung nicht berücksichtigt.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Verbessern von automatisierten Fahrfunktionen und zum Verwenden von dynamischen Fahrzeuginformationen vorzuschlagen.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Verwertung von beobachtetem ortsüblichen Verhalten aus historischen Datensätzen in einer Fahrzeugumgebung durch ein Steuergerät bereitgestellt. Die Fahrzeugumgebung kann hierbei ein Umkreis um ein erstes Fahrzeug oder eine generelle Umgebung zum Betreiben von Fahrzeugen, wie beispielsweise eine Straße oder ein Straßennetz, sein.
  • In einem Schritt werden historische Datensätze von Fahrzeugtrajektorien von mindestens einem ersten Fahrzeug und/oder mindestens einem zweiten Fahrzeug empfangen. Das mindestens eine zweite Fahrzeug kann beispielsweise ein Kartierungsfahrzeug oder ein beliebiges Fahrzeug sein, welches zur Erstellung von digitalen Karten beitragen kann. Die historischen Datensätze können hierbei bereits in digitalen Karten hinterlegt bzw. zum Erstellen von digitalen Karten verwendbar sein.
  • Aus den historischen Datensätzen wird ein ortsübliches Verhalten des ersten Fahrzeugs und/oder des zweiten Fahrzeugs ermittelt. Dabei kann aus den historischen Datensätzen auf ein übliches Verhalten von Fahrzeugen, insbesondere im Hinblick auf gewählte Trajektorien und/oder Geschwindigkeiten, geschlossen werden. Beispielsweise können ortskundige Fahrer in bestimmten Streckenabschnitten schneller oder langsamer fahren als die Beschilderung suggeriert. Dabei kann auch abhängig von dem jeweiligen Straßenabschnitt auch die Fahrtrichtung für eine Beurteilung der Korrektheit der Routenplanung relevant sein.
  • Anhand des ermittelten ortsüblichen Verhaltens werden ein registriertes bzw. gegenwärtig ausgeführtes Verhalten des ersten Fahrzeugs, mindestens eines dritten Fahrzeugs oder eine digitale Karte auf Abweichungen geprüft. Durch das Heranziehen des ortsüblichen Verhaltens können Fehler und Unstimmigkeiten ermittelt und für eine Verbesserung von automatisierten Fahrfunktionen herangezogen werden.
  • Anschließend wird bei einer festgestellten Abweichung des ortsüblichen Verhaltens von einem registrierten Verhalten des ersten Fahrzeugs, einem registrierten Verhalten eines dritten Fahrzeugs oder einer Abweichung des ortüblichen Verhaltens von der digitalen Karte die Ausführung mindestens eine Funktion eingeleitet. Die mindestens eine Funktion kann somit eine Reaktion auf Abweichungen oder Fehler sein, welche durch das Heranziehen von historischen Datensätzen und von ortsüblichen Verhaltensweisen der Fahrzeuge ermittelt werden.
  • Das mindestens eine erste Fahrzeug kann beispielsweise ein Egofahrzeug sein. Das mindestens eine zweite Fahrzeug kann ein Fahrzeug sein, welches in der Vergangenheit zum Sammeln von historischen Datensätzen beigetragen hat. Das mindestens eine dritte Fahrzeug kann beispielsweise ein beliebiger Verkehrsteilnehmer sein. Insbesondere kann das dritte Fahrzeug vom ersten Fahrzeug sensorisch Detektiert werden.
  • Die historischen Datensätze weisen vorzugsweise das Verhalten von Verkehrsteilnehmern auf und stehen bei der Kartierung in Form von Ego- und Fremd-Trajektorien zur Verfügung. Durch das Verfahren können diese dynamischen Informationen optimal genutzt werden. Insbesondere kann eine systematische Verwertung des beobachteten bzw. ortsüblichen Verhaltens aus historischen Datensätzen realisiert werden.
  • Die dynamischen Datensätze bzw. das ortsübliche Verhalten kann zum Verwerten zugänglich gemacht werden. Dazu können die Ego- und Fremd-Trajektorien, welche in den Kartierungsdatensätzen verarbeitet sind, gesondert oder in einer zusätzlichen Kartenebene hinterlegt werden.
  • Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugseitiges Steuergerät, ein fahrzeugexternes Steuergerät oder eine fahrzeugexterne Servereinheit, wie beispielsweise ein Cloud-System, sein.
  • Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.
  • Das Fahrzeug kann gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.
  • Das Fahrzeug kann beispielsweise als ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Robotaxi und dergleichen ausgestaltet sein. Das Fahrzeug ist nicht auf einen Betrieb auf Straßen beschränkt. Vielmehr kann das Fahrzeug auch ein Wasserfahrzeug, Luftfahrzeug, wie beispielsweise eine Transportdrohne, und dergleichen sein.
  • Durch das Verfahren zur Verwertung von ortsüblichem Verhalten aus historischen Datensätzen kann die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden, da die Ego-Verhaltensplanung ein typisches Fahrverhalten an einer bestimmten Stelle berücksichtigen kann. Des Weiteren kann die Planungsaufgabe im Fahrzeug durch die Hinterlegung der historischen Datensätze in den digitalen Kartendaten technisch vereinfacht werden. Insbesondere kann die Anforderung an die Rechenleistung während der Ausführung von Planungsaufgaben verringert werden.
  • Darüber hinaus können durch das Verfahren Fehler bei der Kartierung und der Lokalisierung, sowie der Klassifikation anderer Verkehrsteilnehmer, vermieden werden. Eine für den automatisierten Betrieb freigegebene digitale Karte kann durch einen Abgleich mit dem ortsüblichen Verhalten evaluiert werden.
  • Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird als eine Funktion eine Klassifizierung einer digitalen Karte oder des dritten Fahrzeugs, eine Anpassung eines Fahrverhaltens und/oder einer Trajektorie des ersten Fahrzeugs vorgenommen.
  • Die Klassifizierung der digitalen Karte kann beispielsweise als „verwendbar“, „nicht verwendbar“, „aktuell“ oder als „nicht aktuell“ vorgenommen werden.
  • Des Weiteren kann als Reaktion auf Abweichungen von einem detektierten Verhalten eines Verkehrsteilnehmers bzw. des dritten Fahrzeugs von einem ortsüblichen Verhalten eine Anpassung des Verhaltens des ersten Fahrzeugs oder eine Einstufung des Verkehrsteilnehmers als Sonderfahrzeug umgesetzt werden.
  • Die Verwertung der historischen Datensätze kann beispielsweise auf dem als Cloud ausgestalteten Steuergerät bei der Kartierung erfolgen. Beispielsweise können bei einem für die Kartierung einsetzbaren Graph-SLAM Verfahren als Fehlerquellen Mehrdeutigkeiten der statischen Umgebung auftreten. Derartige Mehrdeutigkeiten können beispielsweise bei sich wiederholenden Mustern wie Fahrstreifenmarkierungen auftreten. Bei der Korrektur der Mehrdeutigkeiten können Fahrstreifen „verrutschten“. Widersprüche beim Vergleich von historischem bzw. ortsüblichem Verhalten verschiedener historischer Datensätze können helfen derartige Fehler zu identifizieren.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform werden Abweichungen der digitalen Karte aufgrund eines Vergleichs von Fahrtrichtungen und/oder Geschwindigkeitsprofilen des ortsüblichen Verhaltens erkannt.
  • Bei einem Vergleich von Fahrtrichtungen können Kartierungsfehler aufgedeckt werden, wobei die Ausrichtung der Fahrten aus dem ortsüblichen Verhalten nicht mit der Fahrtrichtung in einer Spur übereinstimmen.
  • Das Heranziehen von Geschwindigkeitsprofilen kann zum Erkennen von Fehlern bei der Ausrichtung von Fahrspuren der digitalen Karte eingesetzt werden. Beispielsweise kann ein unbeabsichtigtes Überlagern eines Beschleunigungsstreifens mit einer rechten Fahrspur einer Autobahn während der Kartierung durch einen Abgleich von Geschwindigkeitsprofilen aus dem ortsüblichen Verhalten ermittelt und anschließend korrigiert werden.
  • Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel werden das ermittelte ortsübliche Verhalten zur Prüfung von mehrdeutigen Ergebnissen in einer statistischen Umgebung bei einer Kartierung und/oder einer Lokalisierung mit aktuell ermittelten Datensätzen einer digitalen Karte auf Abweichungen geprüft. Durch diese Prüfung können Unstimmigkeiten, welche durch Korrekturen oder Handhabungen von Mehrdeutigkeiten während der Kartierung entstanden, erkannt werden. Beispielsweise können fehlerhaft zugeordnete Fahrspuren oder Fahrtrichtungen durch Vergleiche mit ortsüblichen Fahrtrichtungen und Trajektorien ermittelt werden.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform werden die Datensätze der digitalen Karten bei einer festgestellten Abweichung als nicht aktuell klassifiziert. Eine derartige Einstufung kann bei einer festgestellten Abweichung des ortsüblichen Verhaltens von einem registrierten Verhalten des ersten Fahrzeugs, einem registrierten Verhalten eines dritten Fahrzeugs oder einer Abweichung des ortüblichen Verhaltens von der digitalen Karte vorgenommen werden. Basierend auf dieser Evaluation der Aktualität der digitalen Karte, kann die Klassifikation als Reaktion bzw. als Funktion auf die festgestellte Abweichung durchgeführt werden.
  • Dabei kann die digitale Karte als veraltet eingestuft werden, wenn die Realität sich ändert. Entsprechend ist eine Freigabe der digitalen Karte erforderlich, um die Karte in sicherheitskritischen Funktionen einsetzen zu können. Eine Möglichkeit besteht darin die Freigabe durch einen Vergleich zwischen beobachtetem Verhalten und historischem Verhalten bzw. dem ortsüblichen Verhalten zu stützen. Passen momentan beobachtetes Verhalten und historisches Verhalten nicht zusammen, deutet das auf eine veraltete digitale Karte hin.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine Klassifikation, insbesondere als Ausreißer oder als Sonderfahrzeug, des mindestens einen dritten Fahrzeugs bzw. Verkehrsteilnehmers anhand des aktuell registrierten Verhaltens des dritten Fahrzeugs und des Abgleichs mit dem ermittelten ortsüblichen Verhalten vorgenommen. Hierbei wird die Klassifikation als Funktion ausgeführt welche auf eine festgestellte Abweichung reagiert. Dabei kann eine Plausibilisierung des Verhaltens des dritten Fahrzeugs ausgeführt werden.
  • Das ortsübliche Verhalten kann fahrzeugseitig verwertet werden, um andere Verkehrsteilnehmer zu beurteilen. Um das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer zu bewerten und bestmöglich in die Ego-Verhaltensplanung miteinzubeziehen ist es erforderlich die relevanten Verkehrsteilnehmer zu klassifizieren. Beispielsweise können ein Polizei-Einsatzfahrzeug oder ein Krankenwagen sich anders verhalten als ein ortsübliches Verhalten. Ein Vergleich mit historischem bzw. ortsüblichem Verhalten kann hier helfen Ausreißer, wie das Polizei-Fahrzeug, zu identifizieren, welches eine Einbahnstraße in Gegenrichtung befahren kann.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform wird bei einer festgestellten Abweichung des ortsüblichen Verhaltens von einem registrierten Verhalten des ersten Fahrzeugs ein Fahrverhalten des ersten Fahrzeugs an das ortsübliche Verhalten angepasst. Beispielsweise ist für einen ortsunkundigen Fahrer schwer auf einer Landstraße zu entscheiden, wann ein Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann. Entsprechende Problematik kann auch auf automatisiert betriebene Fahrzeuge übertragen werden. Die Straßengeometrie sowie Regeln wie beispielsweise „kein Überholverbot“ und „Tempo 100 km/h zulässig“ sind in der Planungsschicht der Karte vorhanden. Diese Informationen der Planungsschicht bzw. Planungsebene können situationsabhängig weniger hilfreich sein. Beispielsweise können Informationen über zu erwartende Geschwindigkeit vom Gegenverkehr und die Häufigkeit von erfolgreichen Überholmanövern an der aktuellen Stelle weiterführende Hilfestellung liefern, um ein sicheres Überholmanöver an einer geeigneten Stelle durchzuführen. Derartige Informationen können aus dem ortsüblichen Verhalten abgeleitet werden.
  • Das ortsübliche Verhalten kann historische Trajektorien, Fahrtrichtungen, Geschwindigkeitsprofile und dergleichen aufweisen, welche ortsspezifisch vorliegen.
  • Weicht das Verhalten eines manuell gesteuerten dritten Fahrzeugs in der Fahrzeugumgebung des ersten Fahrzeugs von dem historischen Verhalten ab, kann der das erste Fahrzeug bzw. das Ego-Fahrzeug gewarnt und das dritte Fahrzeug als ein Ausreißer eingestuft werden. Dabei kann dem ersten Fahrzeug signalisiert werden, dass die Fahrzeugumgebung ein ungeeigneter Ort für Überholmanöver ist oder dass die Geschwindigkeit zu hoch ist. Dabei kann auch eine generelle Geschwindigkeitsbegrenzung im ersten Fahrzeug eingestellt werden, um ein Sicherheitsrisiko zu minimieren. Die Geschwindigkeitsbeschränkung, beispielsweise auf maximal 80 km/h, kann auf geraden Abschnitten und/oder Kurvenabschnitten durch das Steuergerät eingerichtet werden.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das ermittelte ortsübliche Verhalten als priorisierter Vorschlag bei einer Umsetzung von einer automatisierten Fahrfunktion berücksichtigt.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform wird das ermittelte ortsübliche Verhalten bei einer Planung der automatisierten Fahrfunktion berücksichtig.
  • Hierdurch kann das ortsübliche Verhalten im Fahrzeug bei der Verhaltensplanung zum Umsetzen von automatisierten Fahrfunktionen verwertet werden. Um das Ego-Verhalten des ersten Fahrzeugs auszuwählen, kann das historische bzw. ortsübliche Verhalten einen vorteilhaften Vorschlag liefern. Dabei kann ein Planungs-Algorithmus sich an dem ortsüblichen Verhalten und somit an einem Verhalten anderer Fahrzeuge in der Vergangenheit an einem konkreten Ort orientieren.
  • Beispielsweise kann das Steuergerät bei einer Fahrt über eine komplizierte Kreuzung einen statistischen Mittelwert aus dem ortsüblichen Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer in der Vergangenheit bilden und das erste Fahrzeug entsprechend dem gemittelten Verhalten ansteuern.
  • Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
    • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Fahrzeugumgebung,
    • 2 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer Verwertung von ortsüblichem Verhalten in einer digitalen Karte und
    • 3 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens zur Verwertung von beobachtetem ortsüblichen Verhalten aus historischen Datensätzen gemäß einer Ausführungsform.
  • Die 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Fahrzeugumgebung 1. In der Fahrzeugumgebung 1 befindet sich ein beispielhaftes erstes Fahrzeug 2, welches gemäß der BASt Norm automatisiert betreibbar ist.
  • Zum Ausführen von automatisierten Fahrfunktionen weist das erste Fahrzeug 2 eine Umfeldsensorik 4 und ein fahrzeugseitiges Steuergerät 6 auf. Das Steuergerät 6 kann Messdaten der Umfeldsensorik 4 empfangen und basierend auf den Messdaten eine Ansteuerung des ersten Fahrzeugs 2 vornehmen.
  • Die Umfeldsensorik 4 kann beispielsweise Kamerasensoren, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren und dergleichen aufweisen.
  • Das erste Fahrzeug 2 kann Daten einer digitalen Karte von einem fahrzeugexternen Steuergerät 8 bzw. einer externen Servereinheit empfangen. Das fahrzeugexterne Steuergerät 8 kann beispielsweise als eine Cloud ausgestaltet sein.
  • Die Daten der digitalen Karte dienen dem ersten Fahrzeug 2 zum Umsetzen von Lokalisierungsfunktionen und Planungsfunktionen. Damit diese Funktionen des ersten Fahrzeugs 2 optimiert werden können, weisen die Daten der digitalen Karte historische Datensätze und/oder Daten zu einem ortsüblichen Verhalten auf.
  • Derartige Daten des ortsüblichen Verhaltens können von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 10 erlangt werden. Beispielsweise können die zweiten Fahrzeuge 10 als Kartierungsfahrzeuge eingesetzt werden und somit ihre Trajektorien und Messdaten dem fahrzeugexternen Steuergerät 8 zur Verfügung stellen.
  • Das fahrzeugexterne Steuergerät 8 kann anhand der Messdaten und Trajektorien der zweiten Fahrzeuge 10 digitale Karten erstellen und Daten des ortsüblichen Verhaltens aus den historischen Datensätzen bzw. Messdaten der zweiten Fahrzeuge 10 ermitteln.
  • Das erste Fahrzeug 2 kann basierend auf den empfangenen Daten zum ortsüblichen Verhalten eine Verifizierung oder Überprüfung der digitalen Karte oder eines dritten Fahrzeugs 12 bzw. eines Verkehrsteilnehmers umsetzen.
  • Beispielsweise kann das Steuergerät 6 des ersten Fahrzeugs 2 prüfen, ob ein Verkehrsteilnehmer 12 entsprechend dem ortsüblichen Verhalten fährt oder von diesem Verhalten abweicht. Bei einer festgestellten Abweichung kann der Verkehrsteilnehmer 12 als ein Sonderfahrzeug oder als eine Ausnahme klassifiziert werden. Basierend auf einer derartigen Einstufung des mindestens einen Verkehrsteilnehmers 12 kann eine Fahrweise des ersten Fahrzeugs 2 durch das Steuergerät 6 vorsichtiger eingestellt werden.
  • Das erste Fahrzeug 2, das zweite Fahrzeug 10 und das dritte Fahrzeug 12 können auch jeweils in einer Vielzahl auftreten und sind auf keine spezifische Anzahl beschränkt.
  • In der 2 ist ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer Verwertung 14 von ortsüblichem Verhalten in einer digitalen Karte dargestellt. Die Kartierung der digitalen Karte kann beispielsweise durch das fahrzeugexterne Steuergerät 8 erfolgen.
  • In einem Schritt 16 werden Messdaten von mindestens einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 10 empfangen und örtlich ausgerichtet. In anschließenden Schritten erfolgt eine Erstellung einer Planungsebene 18 und die Erstellung einer Lokalisierungsebene 20.
  • Parallel zu der Erstellung der Planungsebene 18 und der Erstellung der Lokalisierungsebene 20 wird bei der Kartierung eine Verhaltensebene 22 erstellt.
  • Die digitale Karte erhält somit eine neue Schicht, in der das historische Verhalten der zweiten Fahrzeuge 10 gespeichert ist. Das historische Verhalten entspricht dem ortsüblichen Verhalten und kann verwertet 24 werden, um die Kartierung zu verbessern. Bei der Verwertung 24 kann das ortsübliche Verhalten bzw. die Daten des ortsüblichen Verhaltens dazu eingesetzt werden, Fehler und Abweichungen in der Kartierung und den örtlich ausgerichteten Messdaten der zweiten Fahrzeuge 10 zu erkennen und anschließend zu korrigieren.
  • Das ortsübliche Verhalten wird in einer Verhaltensebene 26, parallel zu einer Planungsebene 28 und einer Lokalisierungsebene 30 in der digitalen Karte K hinterlegt.
  • Die 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens 32 zur Verwertung von beobachtetem ortsüblichem Verhalten aus historischen Datensätzen gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren 32 dient zur Verwertung von beobachtetem ortsüblichem Verhalten aus historischen Datensätzen in einer Fahrzeugumgebung 1 und kann durch ein fahrzeugexternes Steuergerät 8 oder ein fahrzeugseitiges Steuergerät 6 durchgeführt werden.
  • In einem Schritt 34 werden historische Datensätze von Fahrzeugtrajektorien von mindestens einem ersten Fahrzeug 2 und/oder mindestens einem zweiten Fahrzeug 10 empfangen. Die historischen Datensätze können grundsätzlich von allen verfügbaren Verkehrsteilnehmern 2, 10, 12 empfangen oder ermittelt werden.
  • Aus den historischen Datensätzen wird ein ortsübliches Verhalten des mindestens einen ersten Fahrzeugs 2 und/oder des mindestens einen zweiten Fahrzeugs 10 ermittelt 36.
  • In einem weiteren Schritt 38 werden anhand des ermittelten ortsüblichen Verhaltens ein registriertes Verhalten des ersten Fahrzeugs 2, mindestens eines dritten Fahrzeugs 12 oder die digitale Karte K auf Abweichungen geprüft.
  • Anschließend wird bei einer festgestellten Abweichung des ortsüblichen Verhaltens von einem registrierten Verhalten des ersten Fahrzeugs 2, einem registrierten Verhalten eines dritten Fahrzeugs 12 oder einer Abweichung des ortüblichen Verhaltens von der digitalen Karte K die Ausführung mindestens eine Funktion 40 eingeleitet.

Claims (12)

  1. Verfahren (32) zur Verwertung von beobachtetem ortsüblichen Verhalten aus historischen Datensätzen in einer Fahrzeugumgebung (1) durch ein Steuergerät (6, 8), wobei - historische Datensätze von Fahrzeugtrajektorien von mindestens einem ersten Fahrzeug (2) und/oder mindestens einem zweiten Fahrzeug (10) empfangen werden, - aus den historischen Datensätzen ein ortsübliches Verhalten des ersten Fahrzeugs (2) und/oder des zweiten Fahrzeugs (10) ermittelt wird, - anhand des ermittelten ortsüblichen Verhaltens ein registriertes Verhalten des ersten Fahrzeugs (2), mindestens eines dritten Fahrzeugs (12) oder eine digitale Karte (K) auf Abweichungen geprüft werden, - bei einer festgestellten Abweichung des ortsüblichen Verhaltens von einem registrierten Verhalten des ersten Fahrzeugs (2), einem registrierten Verhalten eines dritten Fahrzeugs (12) oder einer Abweichung des ortüblichen Verhaltens von der digitalen Karte (K) die Ausführung mindestens eine Funktion eingeleitet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als eine Funktion eine Klassifizierung einer digitalen Karte (K) oder des dritten Fahrzeugs (12), eine Anpassung eines Fahrverhaltens und/oder einer Trajektorie des ersten Fahrzeugs (2) vorgenommen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei Abweichungen der digitalen Karte (K) aufgrund eines Vergleichs von Fahrtrichtungen und/oder Geschwindigkeitsprofilen des ortsüblichen Verhaltens erkannt werden.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das ermittelte ortsübliche Verhalten zur Prüfung von mehrdeutigen Ergebnissen in einer statistischen Umgebung bei einer Kartierung und/oder einer Lokalisierung mit aktuell ermittelten Datensätzen einer digitalen Karte (K) auf Abweichungen geprüft werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Datensätze der digitalen Karten (K) bei einer festgestellten Abweichung als nicht aktuell klassifiziert werden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine Klassifikation des mindestens einen dritten Fahrzeugs (12) anhand des aktuell registrierten Verhaltens des dritten Fahrzeugs (12) und des Abgleichs mit dem ermittelten ortsüblichen Verhalten vorgenommen wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei bei einer festgestellten Abweichung des ortsüblichen Verhaltens von einem registrierten Verhalten des ersten Fahrzeugs (2) ein Fahrverhalten des ersten Fahrzeugs (2) an das ortsübliche Verhalten angepasst wird.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das ermittelte ortsübliche Verhalten als priorisierter Vorschlag bei einer Umsetzung von einer automatisierten Fahrfunktion berücksichtigt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das ermittelte ortsübliche Verhalten bei einer Planung der automatisierten Fahrfunktion berücksichtig wird.
  10. Steuergerät (6, 8), wobei das Steuergerät (6, 8) dazu eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
  11. Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (6, 8) diesen veranlassen, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
  12. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das Computerprogramm gemäß Anspruch 11 gespeichert ist.
DE102020200176.6A 2020-01-09 2020-01-09 Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen Pending DE102020200176A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020200176.6A DE102020200176A1 (de) 2020-01-09 2020-01-09 Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen
US17/141,908 US20210213969A1 (en) 2020-01-09 2021-01-05 Utilization of a locally customary behavior for automated driving functions
CN202110029422.1A CN113112838A (zh) 2020-01-09 2021-01-11 利用当地习惯行为实现行驶功能的方法、控制器和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020200176.6A DE102020200176A1 (de) 2020-01-09 2020-01-09 Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020200176A1 true DE102020200176A1 (de) 2021-07-15

Family

ID=76542578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020200176.6A Pending DE102020200176A1 (de) 2020-01-09 2020-01-09 Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210213969A1 (de)
CN (1) CN113112838A (de)
DE (1) DE102020200176A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210284191A1 (en) * 2020-03-11 2021-09-16 Cartica Ai Ltd Autonomous driving using local driving patterns

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016200759A1 (de) * 2015-11-12 2017-05-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Verarbeitungseinrichtung zum Steuern von Funktionen in einem Fahrzeug
DE102016216153A1 (de) * 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur situationsbasierten Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs
DE102017209347A1 (de) * 2017-06-01 2018-12-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010081836A1 (en) * 2009-01-16 2010-07-22 Tele Atlas B.V. Method for computing an energy efficient route
US9165477B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-20 Vehicle Data Science Corporation Systems and methods for building road models, driver models, and vehicle models and making predictions therefrom
US10719083B2 (en) * 2016-07-01 2020-07-21 Uatc, Llc Perception system for autonomous vehicle
US11386068B2 (en) * 2016-10-27 2022-07-12 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for verifying and/or updating road map geometry based on received probe data
JP6544594B2 (ja) * 2017-01-26 2019-07-17 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、プログラムおよび車両
RU2727164C1 (ru) * 2017-06-07 2020-07-21 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ и устройство коррекции картографических данных
US20190056231A1 (en) * 2017-08-15 2019-02-21 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for participative map anomaly detection and correction
JP6985203B2 (ja) * 2018-04-05 2021-12-22 トヨタ自動車株式会社 挙動予測装置
GB201907342D0 (en) * 2019-05-24 2019-07-10 Tomtom Global Content Bv Supplementing electronic map data from user behaviour

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016200759A1 (de) * 2015-11-12 2017-05-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Verarbeitungseinrichtung zum Steuern von Funktionen in einem Fahrzeug
DE102016216153A1 (de) * 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur situationsbasierten Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs
DE102017209347A1 (de) * 2017-06-01 2018-12-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US20210213969A1 (en) 2021-07-15
CN113112838A (zh) 2021-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018131466A1 (de) Verfahren zum wenigstens teilweise automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs
EP2183731A1 (de) Aktualisierung von digitalen karten und ortsbestimmung
DE102015015277A1 (de) Technik zum automatisierten Anhalten eines Fahrzeugs in einem Zielbereich
EP4176378A1 (de) Verfahren zur umgebungserfassung mit wenigstens zwei unabhängigen bildgebenden umgebungserfassungssensoren, vorrichtung zur durchführung des verfahrens, fahrzeug sowie entsprechend ausgelegtes computerprogramm
DE102020202627A1 (de) Anpassen einer Parametrisierung von Algorithmen für eine Sensordatenfusion
DE102020200176A1 (de) Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen
WO2019007603A1 (de) Verfahren zum betreiben eines höher automatisierten fahrzeugs (haf), insbesondere eines hochautomatisierten fahrzeugs
DE102021119285A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum steuern eines fahrzeugs
WO2021130066A1 (de) Training von neuronalen netzen durch ein neuronales netz
WO2020119987A1 (de) Verfahren zur bereitstellung von kartendaten einer digitalen karte und einer fahrtroute
DE102018214506A1 (de) Verfahren zur Weiterentwicklung eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102022208199A1 (de) Sicherheitssteuerung für automatisiertes Fahren
DE102020118640A1 (de) Verfahren und Fahrzeugsystem zur Ermittlung eines Fahr-Korridors für ein Fahrzeug
DE102020214188A1 (de) Steuerung eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs in komplexen Streckenabschnitten
DE102019204478A1 (de) Fahrzeugsystem
DE102020110269A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Informationslücke in einem Fahrspurmarkierungsmodell für ein Kraftfahrzeug sowie System zum Durchführen eines derartigen Verfahrens
DE102019006001A1 (de) Verfahren und system zum steuern aktiver radaufhängung sich bewegender fahrzeuge
DE102019208282A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102022117407B3 (de) Verfahren zum Betreiben einer Steuereinheit für eine Trajektorienplanung sowie entsprechend betreibbare Steuereinheit und Kraftfahrzeug
DE102018008988A1 (de) Verfahren zur Aktualisierung von Kartendaten
DE102023203026B3 (de) Verfahren zum Ermitteln einer optimalen Fahrtrajektorie für ein Fahrzeug sowie Assistenzsystem und Fahrzeug
DE102022207957B3 (de) Verfahren und Parkassistenzvorrichtung zum dynamischen Planen einer Parktrajektorie eines Fahrzeugs während eines zumindest teilautomatisch vollzogenen Parkvorgangs
DE102022210775A1 (de) Verfahren und Steuervorrichtung zum Ansteuern eines Fahrerassistenzsystems beim Bereitstellen von assistierten Fahrfunktionen, Fahrerassistenzsystem, Fahrzeug
DE102020117086A1 (de) Verfahren und System zum Validieren von Kartendaten für ein Fahrzeug
DE102022102782A1 (de) Fahrassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified