WO2020119987A1 - Verfahren zur bereitstellung von kartendaten einer digitalen karte und einer fahrtroute - Google Patents

Verfahren zur bereitstellung von kartendaten einer digitalen karte und einer fahrtroute Download PDF

Info

Publication number
WO2020119987A1
WO2020119987A1 PCT/EP2019/078861 EP2019078861W WO2020119987A1 WO 2020119987 A1 WO2020119987 A1 WO 2020119987A1 EP 2019078861 W EP2019078861 W EP 2019078861W WO 2020119987 A1 WO2020119987 A1 WO 2020119987A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
route
map data
map
changes
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/078861
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Axel Blumenstock
Alexander Bracht
Stefan MAISENBACHER
Roland Ortloff
Aengus WALTON
Steffen HINDERER
Mario Aleksic
Original Assignee
Daimler Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Ag filed Critical Daimler Ag
Publication of WO2020119987A1 publication Critical patent/WO2020119987A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
    • G01C21/3881—Tile-based structures

Definitions

  • the invention relates to methods for providing map data of a digital map and a route for vehicles.
  • DE 10 2018 005 970.8 describes a method for updating map data of a digital map for vehicles, a vehicle environment being detected by means of a vehicle's own sensor system. Thereby are recorded
  • Ambient data is transmitted from the map data to a computing unit external to the vehicle. Furthermore, recorded environmental data are sent to the vehicle external
  • Processing unit transmitted and the transmitted deviations as dynamic
  • the deviations are determined on the basis of a comparison of the transmitted environmental data with the map data, and the effects are classified using the vehicle-external computing unit with regard to their effect when used in a vehicle during autonomous or partially autonomous ferry operation.
  • the classification is based on a degree of automation of a vehicle using the map data.
  • an autonomous or semi-autonomous ferry operation is deactivated and a driving task is handed over to a driver.
  • the deviations are shown
  • the invention is based on the object of specifying an improved method compared to the prior art for providing map data of a digital map and a route for vehicles.
  • the object is achieved with a method which the in
  • a route to a target position is determined by means of a central processing unit external to the vehicle on the basis of current map data, the route together with a description of a version of the associated map data for the vehicle, before a vehicle starts driving transmitted and a version of map data stored in the vehicle compared with the transmitted version on the vehicle side. If map data is available with a new version of current map data relevant for the route and for a predetermined environment of the route, this map data is called up by the central processing unit. If there are map changes influencing the driving behavior of the vehicle on the central processing unit while the vehicle is traveling on the determined route, the route is adapted, those affected by the map changes
  • Route sections are bypassed on the route. If a detour is not possible at least for economic and / or vehicle operational reasons, the vehicle is stopped and a new route is determined by means of the central computer unit external to the vehicle on the basis of the map changes contained current map data, the vehicle changing the map data from the central
  • the method enables a drive of an autonomously operated vehicle to start with the latest map status and a number of
  • Map updates and related vehicle stops during the autonomous driving of the vehicle can be reduced. Rather, the driving behavior of the
  • Map changes affecting the vehicle in particular short-term map changes affecting the behavior of the autonomously driving vehicle, are covered by adapting the travel route and the vehicle is only stopped when such an adaptation is no longer possible.
  • Map changes affecting the vehicle in particular short-term map changes affecting the behavior of the autonomously driving vehicle, are covered by adapting the travel route and the vehicle is only stopped when such an adaptation is no longer possible.
  • Fig. 1 shows schematically a block diagram of an apparatus for providing
  • Map data of a digital map and a route for vehicles are stored in Map data of a digital map and a route for vehicles.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a device 1 for providing map data D, a digital map K2 and a route R for a vehicle 2.
  • the device 1 comprises a control center
  • Central processing unit 3 external to the vehicle also referred to as a back-end server.
  • a driverless, d. H. Autonomous operation of vehicles 2 in public transport requires a comparatively close coupling of the corresponding vehicle 2 to the central processing unit 3 via a communication link 4, for example a radio network.
  • Control tasks of the computing unit 3 include, for example, planning and transmitting a route R from the computing unit 3 to the
  • the route R is not planned and determined locally in the vehicle 2, but is carried out by means of the computing unit 3 outside the vehicle. It is thereby achieved in particular that an operator of the vehicle 2 or a vehicle fleet can monitor the vehicle 2 or the vehicle fleet and can control them at short notice.
  • measurement data from the vehicle 2 or the vehicle fleet can be combined with information from other sources to form a dynamic model of a relevant traffic environment, which in turn influences a choice of the route R.
  • the information includes, for example
  • a route R is transmitted to the vehicle 2, it is interpreted there on the basis of a high-resolution digital map K1, which contains, among other things, exact lane geometries, in order to derive driving actions relating to a small time horizon.
  • the route R is not represented as a result of absolute geopositions, but rather references objects, such as lanes, on the digital map K1, K2.
  • versions V of cards K1, K2 and their card data D in vehicle 2 and central processing unit 3 must match.
  • the central processing unit 3 takes into account, as boundary conditions, information about so-called disruptive map changes, which can result, for example, from changes in right of way rules, new or omitted lanes, shifted lanes and other changes. Due to such changes, identifiers (short: IDs) of card objects can also change.
  • IDs short: IDs
  • the digital maps K1, K2 are divided into grid squares, so-called tiles, and only currently required tiles are transferred to the vehicle 2.
  • the tiles are updated independently of one another, i.e. an update in one tile typically leaves other tiles unaffected. If a tile boundary is exceeded while the vehicle 2 is traveling, the tiles must be consistent, that is to say the same version V of an untiled basic map.
  • the digital map K2 of the central processing unit 3 changes due to
  • a version V of the map data D is kept stable at least for the duration of a journey in the vehicle 2.
  • the route R is determined before the start of a journey by means of the central processing unit 3 on the basis of current map data D, that is to say on the basis of the latest available version V of the digital map K2.
  • the associated versions V of the tiles of the digital map K2, which together result in a consistent map, are fixed as a version set for the duration of the journey of the vehicle 2.
  • a designation of this fixed version set that is to say a designation of a version V of map data D of tiles of the digital map K2 is transmitted to the vehicle 2 together with the route R.
  • the vehicle 2 compares the designation of the version V with versions of tiles of the digital map K1 present locally in the vehicle 2 and, if necessary, calls up current map data D of tiles from the
  • vehicle 2 retrieves map data D from correspondingly required tiles in a consistent version V. Because of the initially noticed
  • map data D or Map tiles are called up, which are not necessarily relevant for driving on the current route R and are located in a relatively large area around the route R.
  • Card errors and card changes arriving in the central processing unit 3 are classified based on a list of rules as to whether they influence the
  • Map changes that affect driving behavior include, for example, significant changes in geometry, speed restrictions with lower permissible maximum speeds, changes in the right of way regulation, changes in the direction of travel, an increased or reduced number of traffic lights on the route R and / or further possible changes in the map. Changes without a compelling influence on driving behavior are, for example - changes in geometry in the range of a few centimeters, speed restrictions with higher permissible maximum speeds, an increased or reduced number of localization features on the route R and / or further possible map changes.
  • Vehicles 2 available version sets the affected sections. All vehicles 2 on whose main route an affected section of the route is located are then processed as follows:
  • the corresponding vehicle 2 must stop and wait until a route R is determined using current map data D of a latest map version by means of the computing unit 3 and sent to the
  • Map tiles in vehicle 2 have been updated.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung von Kartendaten (D) einer digitalen Karte (K2) und einer Fahrtroute (R) für Fahrzeuge (2). Erfindungsgemäß wird vor einem Fahrbeginn eines Fahrzeugs (2) eine Fahrtroute (R) zu einer Zielposition mittels einer fahrzeugexternen zentralen Recheneinheit (3) anhand aktueller Kartendaten (D) ermittelt, die Fahrtroute (R) gemeinsam mit einer Bezeichnung einer Version (V) der zugehörigen Kartendaten (D) an das Fahrzeug (2) übermittelt und fahrzeugseitig eine Version (V) von im Fahrzeug (2) hinterlegten Kartendaten (D) mit der übermittelten Version (V) verglichen. Bei Vorliegen von Kartendaten (D) mit einer neuen Version (V) von für die Fahrtroute (R) und für eine vorgegebene Umgebung der Fahrtroute (R) relevanten aktuellen Kartendaten (D) werden diese Kartendaten (D) von der zentralen Recheneinheit (3) abgerufen. Bei Vorliegen von ein Fahrverhalten des Fahrzeugs (2) beeinflussenden Kartenänderungen auf der zentralen Recheneinheit (3) erfolgt während der Fahrt des Fahrzeugs (2) auf der ermittelten Fahrtroute (R) eine Anpassung der Fahrtroute (R), wobei von den Kartenänderungen betroffene Streckenabschnitte auf der Fahrtroute (R) umfahren werden. Wenn eine Umfahrung zumindest aus wirtschaftlichen und/oder fahrzeugbetrieblichen Gründen nicht möglich ist, wird das Fahrzeug (2) gestoppt, mittels der fahrzeugexternen zentralen Recheneinheit (3) wird eine neue Fahrtroute (R) anhand die Kartenänderungen enthaltener aktueller Kartendaten (D) ermittelt und das Fahrzeug (2) ruft die geänderten Kartendaten (D) von der zentralen Recheneinheit (3) ab.

Description

Verfahren zur Bereitstellung von Kartendaten einer digitalen Karte und einer Fahrtroute
Die Erfindung betrifft Verfahren zur Bereitstellung von Kartendaten einer digitalen Karte und einer Fahrtroute für Fahrzeuge.
Die DE 10 2018 005 970.8 beschreibt ein Verfahren zur Aktualisierung von Kartendaten einer digitalen Karte für Fahrzeuge, wobei mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik eines Fahrzeugs eine Fahrzeugumgebung erfasst wird. Dabei werden erfasste
Umgebungsdaten mit den Kartendaten verglichen und Abweichungen der
Umgebungsdaten von den Kartendaten an eine fahrzeugexterne Recheneinheit übermittelt. Weiterhin werden erfasste Umgebungsdaten an die fahrzeugexterne
Recheneinheit übermittelt und die übermittelten Abweichungen als dynamische
Kartendaten innerhalb der fahrzeugexternen Recheneinheit gespeichert. Mittels der fahrzeugexternen Recheneinheit werden anhand eines Vergleichs der übermittelten Umgebungsdaten mit den Kartendaten die Abweichungen ermittelt und mittels der fahrzeugexternen Recheneinheit hinsichtlich ihrer Auswirkung bei Verwendung in einem Fahrzeug während eines autonomen oder teilautonomen Fährbetriebs klassifiziert. Die Klassifizierung erfolgt in Abhängigkeit eines Automatisierungsgrads eines die Kartendaten verwendenden Fahrzeugs. In Abhängigkeit der Klassifizierung wird ein autonomer oder teilautonomer Fährbetrieb deaktiviert und eine Fahraufgabe wird an einen Fahrer übergeben. Alternativ oder zusätzlich wird ein die Abweichungen aufweisender
Streckenabschnitt umfahren und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird angepasst. Bei Vorliegen einer gegenüber einer installierten Version neuen Version von Kartendaten wird ausschließlich vor Fahrtbeginn eines Fahrzeugs die neue Version an das Fahrzeug übermittelt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Bereitstellung von Kartendaten einer digitalen Karte und einer Fahrtroute für Fahrzeuge anzugeben. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im
Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zur Bereitstellung von Kartendaten einer digitalen Karte und einer Fahrtroute für Fahrzeuge wird vor einem Fahrbeginn eines Fahrzeugs eine Fahrtroute zu einer Zielposition mittels einer fahrzeugexternen zentralen Recheneinheit anhand aktueller Kartendaten ermittelt, die Fahrtroute gemeinsam mit einer Bezeichnung einer Version der zugehörigen Kartendaten an das Fahrzeug übermittelt und fahrzeugseitig eine Version von im Fahrzeug hinterlegten Kartendaten mit der übermittelten Version verglichen. Bei Vorliegen von Kartendaten mit einer neuen Version von für die Fahrtroute und für eine vorgegebene Umgebung der Fahrtroute relevanten aktuellen Kartendaten werden diese Kartendaten von der zentralen Recheneinheit abgerufen. Bei Vorliegen von ein Fahrverhalten des Fahrzeugs beeinflussenden Kartenänderungen auf der zentralen Recheneinheit während der Fahrt des Fahrzeugs auf der ermittelten Fahrtroute erfolgt eine Anpassung der Fahrtroute, wobei von den Kartenänderungen betroffene
Streckenabschnitte auf der Fahrtroute umfahren werden. Wenn eine Umfahrung zumindest aus wirtschaftlichen und/oder fahrzeugbetrieblichen Gründen nicht möglich ist, wird das Fahrzeug gestoppt und mittels der fahrzeugexternen zentralen Recheneinheit eine neue Fahrtroute anhand die Kartenänderungen enthaltener aktueller Kartendaten ermittelt, wobei das Fahrzeug die geänderten Kartendaten von der zentralen
Recheneinheit abruft.
Das Verfahren ermöglicht, dass eine Fahrt eines autonom betriebenen Fahrzeugs auf jeden Fall mit dem neuesten Kartenstand beginnt und eine Anzahl von
Kartenaktualisierungen und damit verbundene Fahrzeughalte während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs verringert werden. Vielmehr werden das Fahrverhalten des
Fahrzeugs beeinflussende Kartenänderungen, insbesondere kurzfristige, das Verhalten des autonom fahrenden Fahrzeugs beeinflussende Kartenänderungen, durch Anpassung der Fahrtroute abgedeckt und das Fahrzeug wird nur dann angehalten, wenn eine solche Anpassung nicht mehr möglich ist. Somit wird im Kontext einer Steuerung autonom betriebener Fahrzeuge ein Zielkonflikt zwischen Kartenaktualität und -Stabilität optimal aufgelöst. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
Fig. 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Bereitstellung von
Kartendaten einer digitalen Karte und einer Fahrtroute für Fahrzeuge.
In der einzigen Figur 1 ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 zur Bereitstellung von Kartendaten D einer digitalen Karte K2 und einer Fahrtroute R für ein Fahrzeug 2 dargestellt. Die Vorrichtung 1 umfasst eine als Steuerzentrale ausgebildete
fahrzeugexterne zentrale Recheneinheit 3, auch als Backend-Server bezeichnet.
Ein fahrerloser, d. h. autonomer Fährbetrieb von Fahrzeugen 2 im öffentlichen Verkehr erfordert eine vergleichsweise enge Kopplung des entsprechenden Fahrzeugs 2 mit der zentralen Recheneinheit 3 über eine Kommunikationsverbindung 4, beispielweise ein Funknetzwerk. Zu Steueraufgaben der Recheneinheit 3 zählen beispielsweise eine Planung und Übermittlung einer Fahrtroute R von der Recheneinheit 3 an das
Fahrzeug 2.
Eine Planung und Ermittlung der Fahrtroute R erfolgt dabei nicht lokal im Fahrzeug 2, sondern wird mittels der Recheneinheit 3 fahrzeugextern durchgeführt. Hierdurch wird insbesondere erzielt, dass ein Betreiber des Fahrzeugs 2 oder einer Fahrzeugflotte, das Fahrzeug 2 bzw. die Fahrzeugflotte überwachen und kurzfristig kontrollieren kann.
Weiterhin können in der zentralen Recheneinheit 3 Messdaten aus dem Fahrzeug 2 oder der Fahrzeugflotte mit Informationen aus anderen Quellen zu einem dynamischen Modell einer relevanten Verkehrsumgebung zusammengefügt werden, welches wiederum eine Wahl der Fahrtroute R beeinflusst. Die Informationen umfassen beispielsweise
Meldungen zu Staus, zu Unfällen, zu Wetterereignissen, zu Ausfällen von Mobilfunkzellen oder generell zu Änderungen in einer Umgebung, die von Fahrzeugen 2 als potenzielle Fehlerquellen detektiert werden.
Ist eine Fahrtroute R an das Fahrzeug 2 übertragen, wird sie dort anhand einer hochauflösenden, unter anderem exakte Spurgeometrien enthaltenden, digitalen Karte K1 interpretiert, um daraus auf einen kleinen Zeithorizont bezogene Fahrhandlungen abzuleiten. In einer möglichen Ausgestaltung wird aus Gründen der Effizienz die Fahrtroute R dabei nicht als Folge absoluter Geopositionen repräsentiert, sondern sie referenziert Objekte, wie beispielsweise Fahrstreifen, in der digitalen Karte K1 , K2. Um diese Referenzen korrekt auflösen zu können, müssen Versionen V der Karten K1 , K2 und von deren Kartendaten D im Fahrzeug 2 und der zentralen Recheneinheit 3 übereinstimmen.
Weiterhin werden von der zentralen Recheneinheit 3 als Randbedingungen Informationen über so genannte disruptive Kartenänderungen berücksichtigt, welche beispielsweise aus Änderungen von Vorfahrtsregeln, neue oder entfallenden Fahrstreifen, verschobenen Fahrstreifen und anderen Änderungen resultieren können. Aufgrund solcher Änderungen können sich auch Identifikatoren (kurz: IDs) von Kartenobjekten ändern. Aus Gründen einer Handhabbarkeit sind die digitalen Karten K1 , K2 in Planquadrate, so genannte Kacheln, unterteilt, und es werden auch nur aktuell benötigte Kacheln an das Fahrzeug 2 übertragen. Die Kacheln werden dabei unabhängig voneinander aktualisiert, das heißt eine Aktualisierung in einer Kachel lässt andere Kacheln typischerweise unberührt. Wird während einer Fahrt des Fahrzeugs 2 eine Kachelgrenze überschritten, müssen die Kacheln konsistent sein, das heißt derselben Version V einer ungekachelten Basiskarte entspringen.
Die digitale Karte K2 der zentralen Recheneinheit 3 ändert sich aufgrund von
Informationen der Fahrzeugflotte, eines Kartenanbieters und/oder Informationen von Drittanbietern häufig. Eine Aktualisierung der digitalen Karte K1 des Fahrzeugs 2 während der Fahrt sollte vermieden werden, da sich Versionen V aktueller und gegebenenfalls nachfolgender Kacheln nicht ändern dürfen und eine Änderung erfordern würde, dass das Fahrzeug 2 gestoppt werden muss, um Kartendaten D zu aktualisieren und somit seinen Planungshorizont neu zu befüllen.
Um dies zu erreichen, ist vorgesehen, dass eine Version V der Kartendaten D zumindest für die Dauer einer Fahrt im Fahrzeug 2 stabil gehalten wird.
Hierzu wird vor einem Fahrtbeginn die Fahrtroute R mittels der zentralen Recheneinheit 3 anhand aktueller Kartendaten D, das heißt anhand einer neuesten verfügbaren Version V der digitalen Karte K2, ermittelt. Die zugehörigen Versionen V der Kacheln der digitalen Karte K2, welche zusammen eine konsistente Karte ergeben, werden als Versionssatz für die Dauer der Fahrt des Fahrzeugs 2 fixiert. Eine Bezeichnung dieses fixierten Versionssatzes, das heißt eine Bezeichnung einer Version V von Kartendaten D von Kacheln der digitalen Karte K2, wird zusammen mit der Fahrtroute R an das Fahrzeug 2 übermittelt. Das Fahrzeug 2 vergleicht die Bezeichnung der Version V mit Versionen lokal im Fahrzeug 2 vorhandener Kacheln der digitalen Karte K1 und ruft gegebenenfalls aktuelle Kartendaten D von Kacheln von der
Recheneinheit 3 ab, so dass die gesamte Fahrtroute R und eine vorgegebene Umgebung der Fahrtroute R als Sicherheitsrand abgedeckt sind.
Ist während der Fahrt des Fahrzeugs 2 eine Neuberechnung der Fahrtroute R
erforderlich, so erfolgt diese mittels der zentralen Recheneinheit 3 anhand des eingangs fixierten Versionssatzes, so dass Kartenänderungen im Fahrzeug 2 während der Fahrt vermieden werden.
Verlässt eine neu berechnete Fahrtroute R ein Gebiet, das im Fahrzeug 2 aktuell durch Kartenkacheln abgedeckt ist, ruft das Fahrzeug 2 Kartendaten D von entsprechend benötigten Kacheln in konsistenter Version V ab. Aufgrund des initial beachteten
Sicherheitsrands ist dies im Regelfall rechtzeitig möglich. Schlägt dies fehl oder erfolgt der Abruf zu spät, muss die Fahrt des Fahrzeugs 2 unterbrochen werden, bis der Abruf vollständig erfolgt ist.
Um dies zu vermeiden und weitere Abrufe von Kartendaten D bei zukünftigen Fahrten zu minimieren, ist in einer möglichen Ausgestaltung vorgesehen, dass dann, wenn eine ausreichende Bandbreite und/oder Zeit zum Abruf der Kartendaten D zu Verfügung stehen bzw. steht, auch Kartendaten D bzw. Kartenkacheln abgerufen werden, welche nicht zwingend für die Befahrung der aktuellen Fahrtroute R relevant sind und sich in einem relativ großen Umkreis um die Fahrtroute R befinden.
In der zentralen Recheneinheit 3 eingehende Kartenfehler und Kartenänderungen werden anhand einer Liste von Regeln dahingehend klassifiziert, ob sie Einfluss auf das
Fahrverhalten haben. Dies erfolgt beispielsweise analog zu der Beschreibung der DE 10 2018 005 970.8.
Kartenänderungen mit Einfluss auf das Fahrverhalten sind beispielsweise erhebliche Geometrieänderungen, Geschwindigkeitsbeschränkungen mit geringeren zulässigen Höchstgeschwindigkeiten, Änderungen einer Vorfahrtsregelung, Änderungen einer Fahrtrichtung, eine vergrößerte oder verringerte Anzahl von Lichtsignalanlagen auf der Fahrtroute R und/oder weitere mögliche Kartenänderungen. Änderungen ohne zwingenden Einfluss auf das Fahrverhalten sind beispielsweise - Geometrieänderungen im Bereich weniger Zentimeter, Geschwindigkeitsbeschränkungen mit höheren zulässigen Höchstgeschwindigkeiten, eine vergrößerte oder verringerte Anzahl von Lokalisierungsmerkmalen auf der Fahrtroute R und/oder weitere mögliche Kartenänderungen.
Haben in der zentralen Recheneinheit 3 eingegangene Kartenänderungen Einfluss auf das Fahrverhalten, sperrt die Recheneinheit 3 in den für die in Fahrt befindlichen
Fahrzeuge 2 vorgehaltenen Versionssätzen die betroffenen Streckenabschnitte. Alle Fahrzeuge 2, auf deren Hauptroute sich ein betroffener Streckenabschnitt befindet, werden daraufhin wie folgt bearbeitet:
Existiert eine, insbesondere unter wirtschaftlichen und fahrzeugbetrieblichen Gesichtspunkten akzeptable Alternativroute, die die betroffenen
Streckenabschnitte meidet, so wird diese Alternativroute auf dem
fahrzeugspezifischen Versionssatz berechnet und an das entsprechende
Fahrzeug 2 übermittelt.
Existiert keine solche Alternative, muss das entsprechende Fahrzeug 2 anhalten und abwarten, bis eine Fahrtroute R anhand aktueller Kartendaten D einer neuesten Kartenversion mittels der Recheneinheit 3 ermittelt und an das
Fahrzeug 2 übermittelt wurde sowie die Kartendaten D der betroffenen
Kartenkacheln im Fahrzeug 2 aktualisiert wurden.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Bereitstellung von Kartendaten (D) einer digitalen Karte (K2) und einer Fahrtroute (R) für Fahrzeuge (2),
dadurch gekennzeichnet, dass
- vor einem Fahrbeginn eines Fahrzeugs (2) eine Fahrtroute (R) zu einer
Zielposition mittels einer fahrzeugexternen zentralen Recheneinheit (3) anhand aktueller Kartendaten (D) ermittelt wird,
- die Fahrtroute (R) gemeinsam mit einer Bezeichnung einer Version (V) der zugehörigen Kartendaten (D) an das Fahrzeug (2) übermittelt wird,
- fahrzeugseitig eine Version (V) von im Fahrzeug (2) hinterlegten Kartendaten (D) mit der übermittelten Version (V) verglichen wird und bei Vorliegen von
Kartendaten (D) mit einer neuen Version (V) zumindest von für die Fahrtroute (R) und für eine vorgegebene Umgebung der Fahrtroute (R) relevanten aktuellen Kartendaten (D) diese Kartendaten (D) von der zentralen Recheneinheit (3) abgerufen werden,
- bei Vorliegen von ein Fahrverhalten des Fahrzeugs (2) beeinflussenden
Kartenänderungen auf der zentralen Recheneinheit (3) während der Fahrt des Fahrzeugs (2) auf der ermittelten Fahrtroute (R) eine Anpassung der Fahrtroute (R) erfolgt, wobei von den Kartenänderungen betroffene Streckenabschnitte auf der Fahrtroute (R) umfahren werden, und
- dann, wenn eine Umfahrung zumindest aus wirtschaftlichen und/oder
fahrzeugbetrieblichen Gründen nicht möglich ist, das Fahrzeug (2) gestoppt wird, mittels der fahrzeugexternen zentralen Recheneinheit (3) eine neue Fahrtroute (R) anhand die Kartenänderungen enthaltener aktueller Kartendaten (D) ermittelt wird und das Fahrzeug (2) die geänderten Kartendaten (D) von der zentralen
Recheneinheit (3) abruft.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass Kartenänderungen als "ein Fahrverhalten des Fahrzeugs (2) beeinflussend" klassifiziert werden, wenn
- erhebliche Geometrieänderungen,
- Geschwindigkeitsbeschränkungen mit geringeren zulässigen
Höchstgeschwindigkeiten,
- Änderungen einer Vorfahrtsregelung,
- Änderungen einer Fahrtrichtung und/oder
- eine vergrößerte oder verringerte Anzahl von Lichtsignalanlagen auf der Fahrtroute (R) vorliegen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass Kartenänderungen als "ein Fahrverhalten des Fahrzeugs (2) nicht beeinflussend" klassifiziert werden, wenn
- Geometrieänderungen im Bereich weniger Zentimeter,
- Geschwindigkeitsbeschränkungen mit höheren zulässigen
Höchstgeschwindigkeiten und/oder
- eine vergrößerte oder verringerte Anzahl von Lokalisierungsmerkmalen auf der Fahrtroute (R) vorliegen.
PCT/EP2019/078861 2018-12-12 2019-10-23 Verfahren zur bereitstellung von kartendaten einer digitalen karte und einer fahrtroute WO2020119987A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018009716.2 2018-12-12
DE102018009716.2A DE102018009716A1 (de) 2018-12-12 2018-12-12 Verfahren zur Bereitstellung von Kartendaten einer digitalen Karte und einer Fahrtroute

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020119987A1 true WO2020119987A1 (de) 2020-06-18

Family

ID=68382425

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/078861 WO2020119987A1 (de) 2018-12-12 2019-10-23 Verfahren zur bereitstellung von kartendaten einer digitalen karte und einer fahrtroute

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102018009716A1 (de)
WO (1) WO2020119987A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021206506B4 (de) 2021-06-23 2024-05-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kartierungssystems, Computerprogramm sowie Kartierungssystem
DE102022000390B3 (de) 2022-02-01 2023-02-09 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Betrieb eines zumindest teilautomatisiert steuerbaren Fahrzeugs

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202004021239U1 (de) * 2003-12-10 2007-04-12 Cisco Tech Inc System zum Übermitteln von Navigationsinformationen
US20160313132A1 (en) * 2015-04-21 2016-10-27 Here Global B.V. Fresh Hybrid Routing Independent of Map Version and Provider
DE112017000626T5 (de) * 2016-03-28 2018-10-25 Aisin Aw Co., Ltd. Kommunikationsendgerät, servervorrichtung, routensuchsystem und computerprogramm

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018005970A1 (de) 2018-07-27 2020-01-30 Daimler Ag Verfahren zur Aktualisierung von Kartendaten

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202004021239U1 (de) * 2003-12-10 2007-04-12 Cisco Tech Inc System zum Übermitteln von Navigationsinformationen
US20160313132A1 (en) * 2015-04-21 2016-10-27 Here Global B.V. Fresh Hybrid Routing Independent of Map Version and Provider
DE112017000626T5 (de) * 2016-03-28 2018-10-25 Aisin Aw Co., Ltd. Kommunikationsendgerät, servervorrichtung, routensuchsystem und computerprogramm

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018009716A1 (de) 2020-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3903160B1 (de) Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs
EP3566105B1 (de) Verfahren und system zum bereitstellen einer zumindest teilweise automatischen führung eines folgefahrzeugs
DE102019002790B4 (de) Verfahren zur Prädiktion einer Verkehrssituation für ein Fahrzeug
EP3224118A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum assistierten führen eines fahrzeugs
DE102014224099A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von mehreren Fahrzeugen
EP2183731B1 (de) Aktualisierung von digitalen karten und ortsbestimmung
DE102019002487A1 (de) Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssensors eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
WO2019063491A1 (de) Verfahren und system zum aktualisieren eines steuerungsmodells für eine automatische steuerung zumindest einer mobilen einheit
DE102017125858A1 (de) Management eines autonomen Fahrzeugs
EP3695192A1 (de) Verfahren zur kartierung eines streckenabschnitts
WO2020119987A1 (de) Verfahren zur bereitstellung von kartendaten einer digitalen karte und einer fahrtroute
DE102012215447A1 (de) Zentralisierte Routenbestimmung
WO2020020570A1 (de) Verfahren zur aktualisierung von kartendaten
DE102018125621A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs und zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug und Servereinrichtung
DE102018222677A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines zeitweise autonom fahrenden Fahrzeugs
DE102018214506A1 (de) Verfahren zur Weiterentwicklung eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102022208199A1 (de) Sicherheitssteuerung für automatisiertes Fahren
DE102015226728B4 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs
DE102014006561B3 (de) Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
WO2020233957A1 (de) Verfahren zum validieren einer kartenaktualität
DE102020200176A1 (de) Verwertung eines ortsüblichen Verhaltens für automatisierte Fahrfunktionen
DE102019220162A1 (de) Verfahren zur dynamischen kontextbasierten Verteilung von Software in einem Steuerungssystem eines Fahrzeugs sowie ein Steuerungssystem
DE102018212968A1 (de) Bestimmen mindestens eines Fahrplans für mindestens ein Verkehrsmittel aus einer Mehrzahl von Verkehrsmitteln
DE102021206506B4 (de) Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kartierungssystems, Computerprogramm sowie Kartierungssystem
DE102008011001A1 (de) Aktualisierung von digitalen Karten und Ortsbestimmung

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19794955

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19794955

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1