JP2022098635A - 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の自車位置を推定する自車位置推定データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備えるようにしたものである。
地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、自車位置推定データに基づく標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備えるようにしたものである。
上記何れかの自車位置信頼度演算装置により判定された前記自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する車両制御判定部、を備えるようにしたものである。
車両の自車位置推定データから算出した自車周辺の標高推定値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を算出するようにした方法である。
地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて算出した自車周辺の標高推定値と、自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を算出するようにした方法である。
車両の自車位置推定データから算出した自車周辺の標高推定値と、前記自車位置推定データから得た標高データとの比較により、前記自車位置推定データの信頼度を算出する第1のステップと、
前記車両の自車位置推定データの信頼度に基づいて、前記車両の制御の可否を判定する第2のステップと、
を備える方法である。
上記何れか一つに記載の自車位置信頼度演算方法により算出された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定するようにした方法である。
本願の実施の形態1による自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法について、図面を参照して説明する。図1は、実施の形態1による自車位置信頼度演算装置、および車両制御装置のブロック図である。図1において、車両制御装置100は、自車位置信頼度演算装置10と、車両制御判定部20と、を備えている。情報処理装置を構成する自車位置信頼度演算装置10は、データ受信部11と、標高推定部12と、信頼度判定部13と、を備えている。
つぎに、本願の実施の形態2による自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法について、図面を参照して説明する。図7は、実施の形態2による、自車位置信頼度演算装置および車両制御装置を示すブロック図である。図7において、車両制御装置100は、自車位置信頼度演算装置10と、車両制御判定部20と、を備えている。情報処理装置を構成する自車位置信頼度演算装置10は、データ受信部11、標高推定部12、信頼度判定部13、に加え、地図データ記憶部14を備えている。
車両の自車位置を推定する自車位置推定データに基づいて、前記自車位置を含む自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備え、
前記標高推定部は、
前記自車位置推定データから抽出した、過去の一定期間分の自車位置を含む自車周辺の標高データの平均値と分散値とを演算し、
前記分散値があらかじめ定められた範囲内にあるときの前記平均値を、前記自車位置を含む前記自車周辺の標高推定値として算出し、
前記算出した標高推定値としての前記平均値を、前記標高閾値として設定する、
ように構成されている、
ようにしたものである。
地図データ記憶部と、
前記地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて自車位置を含む自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、自車位置推定データに基づく標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備え、
前記地図データ記憶部は、
前記標高推定部から自車位置データを取得し、
地図データ記憶部が記憶している地図データベースと前記取得した自車位置データとに基づいて、自車位置を含む自車周辺の標高値を取得し、
前記取得した標高値を前記標高推定部に送信する、
ように構成され、
前記標高推定部は、
前記地図データ記憶部から受信した前記標高値を、前記標高閾値として設定する、
ように構成されている、
ようにしたものである。
自車位置推定データから抽出した、過去の一定期間分の自車位置の標高データの平均値と分散値とを演算し、
前記分散値があらかじめ定められた範囲内にあるときの前記平均値を、前記自車位置を含む前記自車周辺の標高推定値として算出し、
前記算出した標高推定値としての前記平均値を、前記標高閾値として設定し、
前記設定した前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する
ようにした方法である。
地図データ記憶部が記憶している地図データベースと、自車位置推定データとに基づいて、自車位置を含む自車周辺の標高値を取得し、
前記取得した標高値を標高閾値として設定し、
前記設定した前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する、
ようにした方法である。
Claims (15)
- 車両の自車位置を推定する自車位置推定データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備えたことを特徴とする自車位置信頼度演算装置。 - 前記標高推定部は、前記車両の一定時間の移動による前記標高データの推移に基づいて、前記標高推定値を算出するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の自車位置信頼度演算装置。 - 前記自車位置推定データは、衛星測位により得られるデータである、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の自車位置信頼度演算装置。 - 前記自車位置推定データは、レーザスキャナとしてのLiDAR、又はミリ波レーダにより得られたデータである、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の自車位置信頼度演算装置。 - 地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定する標高推定部と、
前記標高推定部により設定された前記標高閾値と、自車位置推定データに基づく標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備えたことを特徴とする自車位置信頼度演算装置。 - 前記地図データ記憶部は、前記自車位置信頼度演算装置の外部に設けられ、
前記地図データ記憶部に記憶された前記地図データは、前記標高推定部に送信され、
前記標高推定部は、前記送信された地図データに基づいて前記自車周辺の標高推定値を算出し、前記算出した標高推定値に基づいて標高閾値を設定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項5に記載の自車位置信頼度演算装置。 - 請求項1から6のうちの何れか一項に記載の自車位置信頼度演算装置により判定された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する車両制御判定部を備えた、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 車両の自車位置推定データから算出した自車周辺の標高推定値と、前記自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を算出する、
ことを特徴とする自車位置信頼度演算方法。 - 前記標高推定値は、前記車両の一定時間の移動による前記標高データの推移に基づいて算出される、
ことを特徴とする請求項8に記載の自車位置信頼度演算方法。 - 前記自車位置推定データは、衛星測位により取得される、
ことを特徴とする請求項8に記載の自車位置信頼度演算方法。 - 前記自車位置推定データは、レーザスキャナとしてのLiDAR、又はミリ波レーダにより取得する、
ことを特徴とする請求項8に記載の自車位置信頼度演算方法。 - 地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて算出した自車周辺の標高推定値と、自車位置推定データから得た標高データとを比較して、前記自車位置推定データの信頼度を算出する、
ことを特徴とする自車位置信頼度演算方法。 - 車両の自車位置推定データから算出した自車周辺の標高推定値と、前記自車位置推定データから得た標高データとの比較により、前記自車位置推定データの信頼度を算出する第1のステップと、
前記車両の自車位置推定データの信頼度に基づいて、前記車両の制御の可否を判定する第2のステップと、
を備えたことを特徴とする車両制御方法。 - 地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて算出した自車周辺の標高推定値と、自車位置推定データから得た標高データとの比較により、前記自車位置推定データの信頼度を算出する第1のステップと、
前記自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する第2のステップと、
を備えたことを特徴とする車両制御方法。 - 請求項8から12のうちの何れか一項に記載の自車位置信頼度演算方法により算出された自車位置推定データの信頼度に基づいて、車両の制御の可否を判定する、
ことを特徴とする車両制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020212138A JP7123117B2 (ja) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020212138A JP7123117B2 (ja) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP7123117B2 JP7123117B2 (ja) | 2022-08-22 |
Family
ID=82261872
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2020212138A Active JP7123117B2 (ja) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 |
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