JP2011095184A - 測位装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測位演算部26によって、複数の測位衛星の擬似距離に基づいて、測位衛星の組み合わせ毎に、受信位置を算出する。高度誤差算出部30によって、測位衛星の組み合わせ毎に、高さ誤差を算出する。正常衛星選択部32によって、正常な測位衛星を4つ選択する。観測誤差算出部34は、測位衛星の組み合わせ毎の高さ誤差と擬似距離誤差との関係式、及び正常な測位衛星についての高さ誤差と擬似距離誤差との関係式を含む連立方程式を解くことにより、複数の測位衛星の擬似距離誤差を算出する。誤差補正測位演算部36によって、算出された複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、受信位置を算出する。
【選択図】図1
Description
12 GPS受信機
14、214、314、414 コンピュータ
18 受信部
20 擬似距離算出部
22 ドップラー算出部
24 衛星仰角算出部
30 高度誤差算出部
32、232 正常衛星選択部
34 観測誤差算出部
36 誤差補正測位演算部
228 測位結果記憶部
230 測位誤差算出部
231 擬似距離誤差仮算出部
234 観測誤差算出部
Claims (15)
- 複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々から受信位置までの擬似距離に基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記受信位置を算出する第1測位手段と、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の少なくとも1種類の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段と、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記成分の誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出手段と、
前記擬似距離誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、前記受信位置を算出する第2測位手段と、
を含む測位装置。 - 複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々からの衛星信号のドップラーシフトに基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記GPS受信機の速度を算出する第1測位手段と、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の少なくとも1種類の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段と、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記成分の誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出するドップラーシフト誤差算出手段と、
前記ドップラーシフト誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を用いて、前記GPS受信機の速度を算出する第2測位手段と、
を含む測位装置。 - 複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された前記測位衛星の各々から受信位置までの擬似距離に基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記受信位置を算出する第1測位手段と、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段と、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する第1擬似距離誤差算出手段と、
前記複数の測位衛星から、他の測位衛星より正常な少なくとも1つの衛星を選択する衛星選択手段と、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、前記測位衛星の組み合わせの各々について求められた関係式、及び前記衛星選択手段によって選択された測位衛星について予め定められた擬似距離誤差の式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する第2擬似距離誤差算出手段と、
前記第2擬似距離誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、前記受信位置を算出する第2測位手段と、
を含む測位装置。 - 複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々からの衛星信号のドップラーシフトに基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記GPS受信機の速度を算出する第1測位手段と、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段と、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出する第1ドップラーシフト誤差算出手段と、
前記複数の測位衛星から、他の測位衛星より正常な少なくとも1つの衛星を選択する衛星選択手段と、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、前記測位衛星の組み合わせの各々について求められた関係式、及び前記衛星選択手段によって選択された測位衛星について予め定められたドップラーシフト誤差の式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出する第2ドップラーシフト誤差算出手段と、
前記第2ドップラーシフト誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を用いて、前記GPS受信機の速度を算出する第2測位手段と、
を含む測位装置。 - 前記成分誤差算出手段は、時計誤差を含む成分の誤差を算出する請求項2、4の測位装置。
- 複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々から受信位置までの擬似距離に基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記受信位置を算出する第1測位手段と、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段によって算出された前記受信位置における高さ誤差を算出する高さ誤差算出手段と、
前記高さ誤差算出手段によって算出された高さ誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する高さ誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出手段と、
前記擬似距離誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、前記受信位置を算出する第2測位手段と、
を含む測位装置。 - 前記複数の測位衛星から、他の測位衛星より正常な少なくとも1つの測位衛星を選択する衛星選択手段を更に含み、
前記擬似距離誤差算出手段は、前記測位衛星の組み合わせの各々について求められた前記関係式、及び前記衛星選択手段によって選択された測位衛星について予め定められた擬似距離誤差の式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差を算出する請求項6記載の測位装置。 - 複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々からの衛星信号のドップラーシフトに基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記GPS受信機の速度を算出する第1測位手段と、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段によって算出された前記速度における高さ方向の速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、
前記速度誤差算出手段によって算出された前記高さ方向の速度誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記高さ方向の速度誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出するドップラーシフト誤差算出手段と、
前記ドップラーシフト誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を用いて、前記GPS受信機の速度を算出する第2測位手段と、
を含む測位装置。 - 前記複数の測位衛星から、他の測位衛星より正常な少なくとも1つの測位衛星を選択する衛星選択手段を更に含み、
前記ドップラーシフト誤差算出手段は、前記測位衛星の組み合わせの各々について求められた前記関係式、及び前記衛星選択手段によって選択された測位衛星について予め定められたドップラーシフト誤差の式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差を算出する請求項8記載の測位装置。 - コンピュータを、
複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々から受信位置までの擬似距離に基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記受信位置を算出する第1測位手段、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の少なくとも1種類の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記成分の誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出手段、及び
前記擬似距離誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、前記受信位置を算出する第2測位手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々からの衛星信号のドップラーシフトに基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記GPS受信機の速度を算出する第1測位手段、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の少なくとも1種類の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記成分の誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出するドップラーシフト誤差算出手段、及び
前記ドップラーシフト誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を用いて、前記GPS受信機の速度を算出する第2測位手段
として機能させるためのプログラム。 - 複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された前記測位衛星の各々から受信位置までの擬似距離に基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記受信位置を算出する第1測位手段、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する第1擬似距離誤差算出手段、
前記複数の測位衛星から、他の測位衛星より正常な少なくとも1つの衛星を選択する衛星選択手段、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、前記測位衛星の組み合わせの各々について求められた関係式、及び前記衛星選択手段によって選択された測位衛星について予め定められた擬似距離誤差の式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する第2擬似距離誤差算出手段、及び
前記第2擬似距離誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、前記受信位置を算出する第2測位手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々からの衛星信号のドップラーシフトに基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記GPS受信機の速度を算出する第1測位手段、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段による算出結果の成分の誤差を算出する成分誤差算出手段、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出する第1ドップラーシフト誤差算出手段、
前記複数の測位衛星から、他の測位衛星より正常な少なくとも1つの衛星を選択する衛星選択手段、
前記成分誤差算出手段によって算出された前記成分の誤差のうちの少なくとも1種類の成分の誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記少なくとも1種類の成分の誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、前記測位衛星の組み合わせの各々について求められた関係式、及び前記衛星選択手段によって選択された測位衛星について予め定められたドップラーシフト誤差の式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出する第2ドップラーシフト誤差算出手段、及び
前記第2ドップラーシフト誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を用いて、前記GPS受信機の速度を算出する第2測位手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々から受信位置までの擬似距離に基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記受信位置を算出する第1測位手段、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段によって算出された前記受信位置における高さ誤差を算出する高さ誤差算出手段、
前記高さ誤差算出手段によって算出された高さ誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する高さ誤差と、前記複数の測位衛星の擬似距離誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を算出する擬似距離誤差算出手段、及び
前記擬似距離誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、前記受信位置を算出する第2測位手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
複数の異なる測位衛星から送信された衛星信号に基づいてGPS受信機から出力された、前記測位衛星の各々からの衛星信号のドップラーシフトに基づいて、前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記GPS受信機の速度を算出する第1測位手段、
前記測位衛星の組み合わせの各々について、前記第1測位手段によって算出された前記速度における高さ方向の速度誤差を算出する速度誤差算出手段、
前記速度誤差算出手段によって算出された前記高さ方向の速度誤差に基づいて、前記測位衛星の組み合わせに対する前記高さ方向の速度誤差と、前記複数の測位衛星のドップラーシフト誤差との関係式を、前記測位衛星の組み合わせの各々について求め、求められた関係式を含む連立方程式を解くことにより、前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を算出するドップラーシフト誤差算出手段、及び
前記ドップラーシフト誤差算出手段によって算出された前記複数の測位衛星の各々のドップラーシフト誤差を用いて、前記GPS受信機の速度を算出する第2測位手段
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