JP5879977B2 - 速度推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
12 車速センサ
14 ヨーレイトセンサ
16 GPS装置
18、218 コンピュータ
20 時系列車速蓄積部
22 時系列ヨーレイト蓄積部
24 時系列GPSデータ蓄積部
26 方位角時間変化算出部
28 衛星方向速度算出部
30、230 自車速度推定部
32 車速使用可否判定部
34 ヨーレイト使用可否判定部
36 衛星選択部
38 未知パラメータ数選択部
Claims (7)
- GPS衛星から送信されたGPSデータ、移動体のヨーレイト、及び移動体の速度の大きさを時系列に取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された時系列のヨーレイトに基づいて、前記移動体の進行方向の所定の時刻における方位角に対する各時刻における相対方位角で表される方位角の時間変化を算出する算出手段と、
前記取得手段により時系列に取得された複数のGPSデータに基づいて立式される各時刻における前記移動体の速度ベクトルを推定するための方程式であって、時刻毎に変化する未知パラメータである水平面内における速度ベクトルの大きさが、前記取得手段により取得された移動体の速度の大きさで拘束され、かつ該水平面内における速度ベクトルの方向が、前記算出手段により算出された方位角の時間変化により拘束された方程式に基づいて、前記移動体の速度ベクトルを推定する推定手段と、
を含む速度推定装置。 - 前記推定手段は、前記取得手段により時系列に取得された複数のGPSデータに基づいて立式される各時刻での前記移動体の速度ベクトルを推定するための方程式であって、時刻毎に変化する未知パラメータであるクロックドリフトが、クロックドリフトの時間変化の線形化により拘束された方程式に基づいて、前記移動体の速度ベクトルを推定する請求項1記載の速度推定装置。
- 前記取得手段により取得されたヨーレイトの精度に基づいて、前記算出手段及び前記推定手段における該ヨーレイトの使用可否を判定するヨーレイト使用可否判定手段を含む請求項1または請求項2記載の速度推定装置。
- 前記取得手段により取得された速度の大きさの精度に基づいて、前記推定手段における該速度の大きさの使用可否を判定する速度使用可否判定手段を含む請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の速度推定装置。
- 前記取得手段により取得されたGPSデータの受信状態、擬似距離の残差、及びドップラー周波数の残差の少なくとも1つに基づいて、前記方程式の立式に用いるGPSデータを選択するGPS選択手段を含む請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の速度推定装置。
- 前記取得手段により取得された複数時刻における複数のGPSデータ各々を送信したGPS衛星の種類数に応じて、前記方程式に含まれる未知パラメータ数を選択する未知パラメータ数選択手段を含む請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の速度推定装置。
- コンピュータを、請求項1〜請求項6のいずれか1項記載の速度推定装置を構成する各手段として機能させるための速度推定プログラム。
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