JP5673071B2 - 位置推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
ここで、tdmは、軌跡粒度選択部72で選択された各点dmに対応するエポックの時刻である。従って、dj(tdm)は、軌跡粒度選択部72により選択された軌跡上の点dmの位置と、点dmに対応するエポックの衛星位置とに基づいて算出される。また、ρj(tdm)は、軌跡粒度選択部72により選択された軌跡上の点dmに対応するエポックの擬似距離である。
12 GPS受信部
14、214 コンピュータ
16 慣性航法装置
20 GPS情報取得部
30 擬似距離・衛星位置記憶部
40 軌跡推定部
42 相対速度算出部
44 衛星速度算出部
46 自車位置算出部
48 衛星方向算出部
50 衛星方向自車速算出部
52、252 自車両速度算出部
54 自車両軌跡算出部
60 最適化位置推定部
62 暫定位置算出部
64 評価値算出部
66 評価値判定部
68 位置最適化部
70 衛星選択部
72 軌跡粒度選択部
Claims (8)
- 移動体に搭載される位置推定装置であって、
複数の情報発信源の各々から発信された、前記情報発信源の各々の位置に関する情報、前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む発信源情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記発信源情報に基づいて得られる前記移動体の速度ベクトルを所定時間分積算することにより、前記移動体の軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記軌跡算出手段により算出された移動体の軌跡上の異なる時刻の複数の点の各々における、各点と該点の時刻における前記情報発信源の各々の位置との距離と、前記取得手段により取得された前記発信源情報から得られる各点の時刻における前記情報発信源の各々と前記移動体との距離との差の前記複数の点分の和が最小となるように前記移動体の軌跡を平行移動させた位置を前記移動体の位置として推定する推定手段と、
を含む位置推定装置。 - 前記推定手段は、下記式で表される評価値Eが最小となるように前記移動体の軌跡を平行移動させる請求項1記載の位置推定装置。
ただし、d j (t)は、移動体の軌跡上の時刻t(t=t0,t1,・・・,tn)の点と、時刻tにおける情報発信源jの位置との距離、ρ j (t)は、発信源情報から得られる時刻tにおける情報発信源jと移動体との距離、及びNは情報発信源の数である。 - 前記軌跡算出手段は、前記情報発信源の各々の位置に関する情報、及び前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報から得られる前記移動体の位置に基づいて、前記移動体から見た前記情報発信源の各々の方向を算出し、時系列の前記情報発信源の各々の位置に関する情報に基づいて、前記情報発信源の各々の速度を算出し、前記移動体から見た前記情報発信源の各々の方向、前記情報発信源の各々の速度、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報に基づいて、前記移動体の情報発信源の各々の方向の速度を算出し、複数の前記移動体の情報発信源の各々の方向の速度に基づいて、前記移動体の速度ベクトルを算出する請求項1または請求項2記載の位置推定装置。
- 前記情報発信源を、前記情報発信源の各々の位置に関する情報として衛星軌道情報を、前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報として擬似距離情報を、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報としてドップラー周波数情報を発信するGPS衛星とした請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の位置推定装置。
- 前記軌跡算出手段は、前記取得手段により取得された前記発信源情報、及び前記移動体の運動を検出する検出手段により検出された移動体運動情報に基づいて、前記移動体の速度ベクトルを算出する請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の位置推定装置。
- 前記推定手段は、前記異なる時刻の複数の点を、隣接する点と点との距離が予め定めた距離以上離間するように選択する請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の位置推定装置。
- コンピュータを、移動体に搭載される位置推定装置の各手段として機能させるための位置推定プログラムであって、
前記コンピュータを、
複数の情報発信源の各々から発信された、前記情報発信源の各々の位置に関する情報、前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む発信源情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された前記発信源情報に基づいて得られる前記移動体の速度ベクトルを所定時間分積算することにより、前記移動体の軌跡を算出する軌跡算出手段、及び
前記軌跡算出手段により算出された移動体の軌跡上の異なる時刻の複数の点の各々における、各点と該点の時刻における前記情報発信源の各々の位置との距離と、前記取得手段により取得された前記発信源情報から得られる各点の時刻における前記情報発信源の各々と前記移動体との距離との差の前記複数の点分の和が最小となるように前記移動体の軌跡を平行移動させた位置を前記移動体の位置として推定する推定手段
として機能させるための位置推定プログラム。 - コンピュータを、請求項1〜請求項6のいずれか1項記載の位置推定装置の各手段として機能させるための位置推定プログラム。
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