JP2812795B2 - 移動体ナビゲーション装置 - Google Patents
移動体ナビゲーション装置Info
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Description
(例えば、GPS衛星等)からの信号を用いた移動体ナビ
ゲーション装置に関する。
ある移動体ナビゲーション装置は、次に説明する自立航
法システムと電波航法システムに分けられる。
ラからの外部情報により、自己位置を決定する。
移動体に搭載されたセンサ出力で自己位置を決定する方
式である。
転角度、または、その方位より自己位置を決定する。
度を測定する舵角センサ・光ファイバジャイロ・メカジ
ャイロ、方位を測定する地磁気センサなどである。
図データを比較し、測位結果を道路に強制的に一致させ
ることで、測位精度を向上させるマップマッチングがな
される。
メガといったシステムが出す電波信号を受信・解析し、
自己位置を決定する方式である。
で、軌道高度20,000kmの測位専用衛星からの信号を3信
号以上受信し、衛星と受信者の距離を測定することで自
己位置を決定する方式である。
コードと呼ばれる)を使用して、従来から、測位誤差10
0m以下で自己位置を測定することが行なわれていた。こ
のコードには、原子時計からの時刻情報、衛星の番号、
軌道上の位置情報などが盛り込まれている。
が正確な時計を有しない場合でも、3個のGPS衛星から
の信号が受信できれば、海面高度での移動体の位置情報
(2次元位置、即ち、緯度、経度)がわかり、4個のGP
S衛星からの信号が受信できれば、海面からの高さを含
めた位置情報(3次元位置、即ち、緯度、経度、高度)
が求められる。
からもとめた位置情報と呼び、他の方法でもとめられた
位置情報と区別する さらに、GPS信号の周波数変化を解析すれば、移動体
の速度と進んでいる方向(速度ベクトル)を計算でき
る。
のではなく、上記の速度ベクトルを積分して、位置情報
を求めるものである。
は、GPSより1〜2桁程度悪いため、地上移動体ナビゲ
ーションには適さず、主に、海上移動体の位置評定に使
用される。
で異なる。
れる速度・角度・方位情報を積算することで、自己位置
を計算するため、わずかな測定誤差でも積もり積もっ
て、大きな測位誤差になるためである。
ングが適用しにくい直線道路・緩やかに曲がるカーブ・
複雑に入り組んだ路地等では、距離や角度の測定誤差に
より誤りを起こす場合がある。
じた位置精度限界が存在し、例えば、GPSシステムで測
位したときは約50〜100mの誤差が生ずる。
き、角度センサ・方位センサの誤差により、誤った道路
を選択する問題があった。
場合、その原因がセンサの誤差によるものか、あるいは
地図に記載されていない道を走行しているのかを判別す
るのが困難であった。
ている。
やすい。ジャイロは温度変化により測定値が変化する。
車速センサはスリップにより誤差が発生する。しかも、
これらのセンサは独立で、かつその測定値を互いに補正
する手段がないため、センサの誤差補正方法に課題があ
った。
ゲーション装置を提供することにある。
道路の走行の有無の判別が行なえる移動体ナビゲーショ
ン装置を提供することである。
選択できる移動体ナビゲーション装置を提供することで
ある。
きる移動体ナビゲーション装置を提供することである。
ジショニングシステム、Global Positioning System)
衛星からの信号とよりGPS衛星と移動体間の距離および
距離変化率を求める手段と、上記の得られた距離および
距離変化率より、移動体の速度、進む方向(以下、両者
をまとめて速度ベクトルと呼ぶ)を求めるベクトル検出
手段と、得られた第1の速度ベクトルを積分することで
移動体の第1の位置情報を決定する位置決定手段とを有
することとしたものである。
報データを、初期位置に、付け加えることで自己位置を
計算し、ナビゲーションを行うものである。
よりGPS衛星と移動体間の距離および距離変化率を求め
る手段と、上記の得られた距離および距離変化率より、
移動体の速度、進む方向を求めるベクトル検出手段と、
得られた第1の速度ベクトルを積分することで移動体の
第1の位置情報を決定する位置決定手段と、地図情報を
有する地図メモリと、マップマッチングする手段と、第
1の速度ベクトルにより、道路地図に記載されていない
道路の走行の有無を判別し、自己位置を決定する手段と
を有することとしたものである。
よりGPS衛星と移動体間の距離および距離変化率を求め
る手段と、上記の得られた距離および距離変化率より、
移動体の速度、進む方向を求めるベクトル検出手段と、
得られた第1の速度ベクトルを積分することで移動体の
第1の位置情報を決定する位置決定手段と、速度検出手
段と、方位検出手段と、これらの検出手段の出力と第1
の速度ベクトルとから正しい検出手段を選ぶ選択手段と
を有することとしたものである。
よりGPS衛星と移動体間の距離および距離変化率を求め
る手段と、上記の得られた距離および距離変化率より、
移動体の速度、進む方向を求めるベクトル検出手段と、
得られた第1の速度ベクトルを積分することで移動体の
第1の位置情報を決定する位置決定手段と、方位検出手
段と、上記第1の速度ベクトルにより、上記の方位検出
手段の補正を行う手段を有することとしたものである。
よび距離変化率を求める手段により得られた距離および
距離変化率から、ベクトル検出手段は、移動体の速度、
進む方向を求め、位置決定手段は、得られた第1の速度
ベクトルを積分し、得られた相対位置情報データを、初
期位置に付け加えることで自己位置を計算し、ナビゲー
ションを行うものである。
チングする手段と、第1の速度ベクトルにより、道路地
図に記載されていない道路の走行の有無を判別し、自己
位置を決定する手段とを有する場合には、第1の速度ベ
クトルと、マップマッチングにより決定される現在走行
中の道路の接線方向ベクトルとの比較を行い、両者が一
致したときは正しく測位を行っていると判別し、一致し
ない場合には正しい道路選択を、たとえば以下の様に行
う。
否かを捜し、一致点に強制的にマップマッチングさせ
る。
内の道路と、一致しないときは、地図に記載されていな
い道路と判別する。さらに、地図に記載されていない道
路をマップマッチング無しに走行中、ナビゲーション装
置で測定される自己位置を中心としてある決められた範
囲に記載された道路の接線ベクトルと、第1の速度ベク
トルが一致したときは、強制的に現在位置を道路上に移
動するマップマッチングを行うようにする。
ベクトルと、これらの検出手段の出力と第1の速度ベク
トルとから正しい検出手段を選ぶ選択手段とを有する場
合は、出力の変化を時間的に調べて、正常な検出手段を
選び出し、測位を行うものである。
り、上記の方位検出手段の補正を行う手段を有する場合
は、ジャイロの零点ドリフトの補正、地磁気センサの補
正を第1の速度ベクトルの方位情報で行うものである。
明する。
置の一構成例である。
距離変化率を求める手段であり、かつ、ベクトル検出手
段であるGPS受信装置1が備えられ、GPS衛星からの信号
により直接求められる移動体の位置(C/Aコードからも
とめた位置情報)と第1の速度ベクトルである速度ベク
トル情報を出力する。
回転した角度を測定する方位検出手段であるジャイロ8
および舵角センサ6、移動体の速度を測定し、それを積
算することで距離を測定する速度検出手段である車輪速
センサ5、移動体の向いている方位を測定する方位検出
手段である地磁気センサ7が備えられている。
4は、第2の速度ベクトルおよび第2の位置情報を求め
る。
自己位置を決定する位置決定手段であり、かつ、マップ
マッチングを行う手段であるナビゲーション演算部4、
道路地図などの諸情報を記憶する地図メモリ3、現在位
置を表示する表示装置であるディスプレイ2を有する。
置情報を併用して、移動体の位置情報を決定する手段で
もある。
度ベクトルとから正しい検出手段または出力を選ぶ選択
手段でもある。
れていない道路の走行の有無を判別し、自己位置を決定
する手段でもある。
位検出手段の補正を行なう手段でもある。
を用いて説明する。
ステムの電源切断前に測位した位置のデータが、メモリ
に有るかどうかを調べる(S2)。メモリにある場合はこ
れをロードし、この位置をを初期位置とする(S3)。
は、GPS信号が受信可能かどうか調べる(S6)。GPS信号
が受信可能な時は、GPS受信装置1で測位された位置情
報により初期位置を決定する(S7)。
レイ2に表示された地図を参照して、利用者が手入力で
初期位置を決定する(S9)。このようにして決定された
初期位置を含む地図を、地図メモリ3から読みだし、デ
ィスプレイ上に表示すると共に、その地図上に現在位置
を示すマークを点灯させる。
判断し(S4、S8)、異なると判断したときは、再度利用
者は、手入力で初期位置を決定する(S9)。
ョンが開始される。
めた位置情報、速度ベクトルを計算する。まず、4つの
GPS衛星とGPS受信装置の擬似距離(ρ1、ρ2、ρ3、
ρ4)を測定すると共に、ドップラ効果によりGPS信号
が周波数シフトした量(ドップラシフト量)を測定し、
この量から4つのGPS衛星とGPS受信装置の擬似距離変化
率(ρ1、ρ2、ρ3、ρ4)を求める。
表現される8行8列のマトリクスHを計算する。このと
き移動体の3次元位置を(X,Y,Z)、速度ベクトルを
(,,)、GPS衛星とGPS受信装置1間の時計誤差
をB、時計誤差変化率をとする。
位置、速度からの偏差δに対して、次のような、移動体
の速度ベクトル(,,)に関する線形方程式が成
り立つ。
えば、移動体の速度ベクトルが計算される。
を測定するGPS受信装置1の構成と動作原理を、第2図
を用いて説明する。
スペクトラム拡散部40と、デジタル信号処理部41と、演
算部38とを有する。
ペクトラム拡散信号は、アンテナ17で捕らえられ、高周
波部39に送られる。
し、基準発振器22(例えば発振周波数が65.472MHz)で
周波数管理される第1局部発振器20で作成した搬送波
(例えば発振周波数1509.948MHz)によりミキサ19でダ
ウンコンバージョンし、第1中間周波信号を得る。さら
に不要な雑音信号を帯域通過フィルタ21(例えば通過帯
域幅約2MHz)で除去し、逆スペクトラム拡散部40に送
る。
発生器24により、受信すべきGPS衛星信号のPN符号(擬
似雑音信号)と同じパターンで、かつ同位相のPN符号
で、高周波部39から送られるスペクトラム拡散信号をミ
キサ23で逆拡散する。逆拡散された信号を2分岐し、基
準発振器22の出力と、この出力に対して、90゜ハイブリ
ッド27を作用させることにより、位相差を90゜持たせた
出力との2つの信号と、ミキサ26a,bで混合して、周波
数変換(ダウンコンバージョン)し、位相が90゜相異な
る中間周波信号を得る(それぞれI信号、Q信号と呼ば
れる)。
イルタ28a,bで、A/D変換器のサンプリング周波数の1/2
以上の周波数成分である折り返し信号を除去する。
動があり、また基準発振器の周波数変動を考慮すると、
低域通過フィルタ34a,bの遮断周波数を約5〜7KHzに選
ぶと良い。
信号を分周器31で4096分周した15.98375MHzのサンプリ
ング信号で)ディジタル信号に変換し、ディジタル信号
処理部41に送る。
成される第3局部発振器33から出力される搬送波信号と
A/D変換された入力信号を、ミキサ32a,bで混合し、ダウ
ンコンバージョンされた信号を得る。
し、航法データを含む信号を得る。
し、その結果を演算部38に送る。
5を制御する。さらにPN符号の位相ずれを擬似距離計測
カウンタ29で測定することで擬似距離を測定し、演算部
38にその測定結果を送る。
N形式復調器で構成され、希望とするデータを含んだ信
号から搬送波を再生し、これを入力信号と比較すること
でデータ信号を復調し、演算部38に送る。
波数をカウントすることでドップラ周波数変動を測定す
る。その測定値は演算部38に送られ、上述の処理を施す
事により位置と速度ベクトルが演算部で計算され、外部
に出力される。
ドから求めた位置情報・速度ベクトル情報でナビゲーシ
ョンを行うものである。
他にディスプレイ2・地図メモリ3・ナビゲーション演
算部4とを有する。
GPS受信装置1で測位されたC/Aコードから求めた位置を
ディスプレイ上に表示された地図に示し、ナビゲーショ
ンを行うが、この測位精度は100m以下程度であるため、
10m程度の誤差で自己位置を決定するには困難が生ず
る。
クトルを併用してナビゲーションを行う。
し、初期位置を(X,Y)、現在位置を(X′,Y′)とす
る。また、GPS受信装置から得られる速度ベクトルは、
単位時間当りに進んだ距離Aiと、方位で表される。但
し、ここではX軸と移動体の進行方位がなす角度をθi
とした。
れ進んだ距離Xi、Yiは、次式で表される。
Y軸方向にそれぞれ単位時間当り進んだ距離を、ナビゲ
ーションを開始した時刻から現時刻にわたって積分する
ことで計算できる。よって現在位置(X′,Y′)は次式
で与えられる。
マッチングを適用すると、さらに精度良く自己位置を決
定できる。
ル情報をマップマッチングに取り込むことにより、走行
している道路の判定誤りをなくし、かつ地図メモリに記
載されている道路を走行しているか否かを判断すること
により、精度の高いナビゲーションが行われる。
ゲーション演算部4により計算される現在位置情報と、
GPS受信装置1より出力されるC/Aコードから求めた現在
位置情報を併用し、自己位置を決定するものである。
他にディスプレイ2・地図メモリ3・ナビゲーション演
算部4とを有する。
プマッチングを併用することにより自己位置を決定す
る、あるいは速度ベクトルより求まる現在位置情報とGP
S受信装置より出力されるC/Aコードから求めた現在位置
情報を平均化し、さらにマップマッチングを併用するこ
とにより自己位置を決定する。
求めた現在位置とシステムで設定されるある誤差範囲量
を加えた値を、速度ベクトルより求まる現在位置が越え
る場合には、速度ベクトルより求まる現在位置情報の初
期値をGPS受信装置1から出力されるC/Aコードから求め
た現在位置情報を利用して補正する。
あり、速度ベクトルによる現在位置の決定値が信頼でき
ない場合には、GPS受信装置1から出力される現在位置
情報を初期位置情報として現在位置を演算する。
求めた位置と速度ベクトルの2つの情報を併用して、測
位が行われるため、他の航法センサが無くとも精度の高
い測位が可能になる。
ベクトル情報と、自立航法システムで測定・出力される
距離・回転角度・方位情報を併用して測位を行うもので
ある。
他に、ディスプレイ2・地図メモリ3・ナビゲーション
演算部4・車輪速センサ5・舵角センサ6・地磁気セン
サ7・ジャイロ8とを有する。
1の速度ベクトルとから正しい検出手段または出力を選
ぶ選択手段である。
による測位が可能かどうか調べる(S12)。可能なとき
は、両者からデータの取り込みを行う(S13)。
ンサよりデータを取り込み(S20)、得られた距離・回
転角度・方位情報を出力する(S22)。
して、システムで決められた一定量を越えて変化してい
るかどうかで、使用可否を判断し(S14,S15)、変化し
ている場合には、その測定値を偽と判定し、もう一方の
センサ出力データを使用してナビゲーションを行う(S2
0,S22)。両者の測定値ともシステムで決められた一定
値以内であればいずれかの測定値を選択するか、両者の
平均を計算してナビゲーションを行う(S16)。
7)。移動体の自己位置決定手法は、上記第3図を使用
して説明した方法と同一である。
れば(S18)、さらに、精度よく自己位置を決定でき
る。
航法システムの各センサから出力される速度・方位情報
を併用してナビゲーションを行うことにより、さらに精
度の高い測位が行われる。
他に、ディスプレイ2・地図メモリ3・ナビゲーション
演算部4・車輪速センサ5・舵角センサ6・地磁気セン
サ7・ジャイロ8とを有する。
自立航法システムで測定・出力される速度情報を比較
し、砂利道や雨などで道路が滑り易くなるスリップ率が
大きくなると判断されたときは、自立航法システムから
の情報をストップし、GPS受信装置から出力される速度
ベクトル情報と位置情報でナビゲーションを行う。
第2の位置情報に加えて、GPS受信装置から直接得られ
る位置情報を利用するものである。
他に、ディスプレイ2・地図メモリ3・ナビゲーション
演算部4・車輪速センサ5・舵角センサ6・地磁気セン
サ7・ジャイロ8とを有する。
受信装置1から出力される速度ベクトル情報や、自立航
法システムで測定・出力される距離・回転角度・方位情
報を用いてナビゲーションを行う場合、マップマッチン
グを適用すれば、必ず移動体は道路上にあるものと判断
し、強制的に自己位置合わせを行うためナビゲーション
結果が道路から外れることは無い。
対するマップマッチングは適用できないため、距離誤差
が発生し、このような道路を長距離走行するとマップマ
ッチングで補正できないほど大きい誤差になる。
される位置情報で、定期的に道路進行方向に対する補正
を行い、ナビゲーションを継続する。
いて説明する。
有の誤差が発生する。
マのスリップにより速度及び移動体の回転角度測定に誤
差が発生する。
の影響により、方位測定に誤差が発生する。
ドリフトする現象と入力時の測定誤差であるスケールフ
ァクタにより誤差が発生する。
トルで補正する。
報と方位情報に分離する。
度とタイヤと路面間のスリップ率を乗算することで求ま
るが、スリップ率は路面やタイヤの状態・タイヤにかか
る重量などの条件で変化する。
り絶対車速が求まることを利用してスリップ率を求め、
車輪速センサ5の補正を行う。
輪速センサ5で測定した速度で割ることで計算される。
る速度を基にナビゲーションを行う。
することで、距離測定精度が向上するように働く。
アンチスキッド制御する制御部を有するアンチロックブ
レーキシステムや、発進時のタイヤの空転を防止し、コ
ーナリング走行時に安定性が向上するように制御するト
ラクションコントロールシステムに送ることで、移動体
の走行安定性と応答性が向上し、安全な走行に寄与す
る。
法について説明する。
る移動体の進行方向情報により行う。両者の測定結果か
ら得られる進行方向が一致するように地磁気センサ7を
オフセットすることで補正がなされる。
ないような場所で行うのが望ましい。
出力される移動体の進行方向情報で行う。
定した移動体の進行方位とGPS受信装置1から得られる
進行方位が一致するようにジャイロ8をオフセットする
ことで成される。
時に行うのが望ましい。
トル情報で自立航法システムの車輪速センサ5・舵角セ
ンサ6・地磁気センサ7・ジャイロ8の補正が行われる
ため、誤差の少ないセンサ出力が得られるようになる。
これによりナビゲーションの精度も高くなる。
マップマッチングを行い、ナビゲーションする方式につ
いて説明する。
路のナビゲーションにマップマッチングを適用すると、
実際には上側の道路を走行して現在位置11に到達した場
合でも、舵角センサ6・地磁気センサ7・ジャイロ8の
走行方位測定誤差のため、誤って下側の道路を走行し、
現在位置12に到達したと誤判定する場合がある。この場
合にはGPS受信装置1から出力される移動体の進行方向
と地図メモリ3に記載された道路の進行方向が一致する
道路を、現在走行している道路と判断して、マップマッ
チングを行う。
道路の判定方法について、第9図を参照して説明する。
る(S31)と、まず、地図データの入力(S32)と自己位
置データの入力を行う(S33)。
どうか調べる(S34)。
(S35)。
されていない道路に移ると移動体の進行方向と道路の接
線方向が一致しなくなる。
たある決められた範囲内の周囲道路で、移動体の進行方
向と道路の接線方向が一致した道路が無いかを捜す(S3
8)。
された地点、あるいはGPS受信装置1にて測位された地
点である。
された道路よりある決められた距離以上離れたと判断さ
れたときは、地図メモリに記載されていない道路と判断
する。その後は、GPS受信装置及び自立航法システムで
マップマッチング無しにナビゲーションを継続する(S4
0)。
し(S36)、マップマッチング演算を終了する(S37)。
図メモリに記載されている道路に出る場合のマップマッ
チングの手法を、第6図を用いて説明する。
受信装置より出力される位置情報と速度ベクトル及び自
立航法システムでマップマッチング無しにナビゲーショ
ンする。
方向と、現在位置からある範囲以内の地図メモリに記載
された道路の接線方向が一致するか否かを調べる。ここ
でGPS受信装置より得られる移動体の進行方向と地図メ
モリに記載された道路の接線方向とがある誤差以内で一
致したときは、強制的に移動体の現在位置を地図メモリ
に記載された道路に一致させ、その後は、GPS受信装置
および自立航法システムより出力されるセンサデータと
マップマッチングにより、ナビゲーションを継続する。
り開発が進められているGPS衛星を用いたものについて
説明をしてきたが、本発明は、これに限られるものでは
なく、例えば、ソ連により開発が進められているGLONAS
Sシステムによっても本発明を実施することができる。
以下に記載されるような効果を奏する。
ない移動体ナビゲーション装置を提供することができ
る。
しているために、道路地図に記載されていない道路の走
行の有無の判別が行なえる移動体ナビゲーション装置を
提供することができる。
サを併用しているために、正しく動作しているセンサを
選択できる移動体ナビゲーション装置を提供することが
できる。
ゲーション装置を提供することができる。
GPS受信装置の構成図、第3図はナビゲーション動作の
説明図、第4図、第5図、第6図は、マップマッチング
の動作の説明図、第7図はナビゲーション初期位置設定
アルゴリズムの説明図、第8図はナビゲーションアルゴ
リズムの説明図、第9図はマップマッチングのアルゴリ
ズムを説明した説明図である。 1……GPS受信装置、2……ディスプレイ、3……地図
メモリ、4……ナビゲーション演算部、5……車輪速セ
ンサ、6……舵角センサ、7……地磁気センサ、8……
ジャイロ、9……速度ベクトル、10……初期位置、11…
…現在位置、12……誤判定された現在位置、13……地図
メモリに記載されている道路、14……地図メモリに記載
されていない道路、15……GPS受信装置より出力される
速度ベクトル、16……マップマッチングを行った軌跡、
17……アンテナ、18……低雑音アンプ、19……ミキサ、
20……第1局部発振器、21……帯域通過フィルタ、22…
…基準発振器、23……ミキサ、24……PN符号発生器、25
……PN符号NCO、26a,b……ミキサ、27……90゜ハイブリ
ッド、28a,b……低域通過フィルタ、29……擬似距離計
測カウンタ、30a,b……A/D変換器、31……分周器、32a,
b……ミキサ、33……第3局部発振器、34a,b……低域通
過フィルタ、35……検波器、36……データ復調器、37…
…周波数カウンタ、38……演算部、39……高周波部、40
……逆スペクトラム拡散部、41……ディジタル信号処理
部。
Claims (14)
- 【請求項1】GPS(グローバルポジショニングシステ
ム、Global Positioning System)衛星からの信号よ
り、GPS衛星と移動体間の距離および該GPS信号の周波数
シフト量を求める手段と、 上記の得られた距離およびGPS信号の周波数シフト量よ
り、移動体の速度、進む方向(以下、両者をまとめて速
度ベクトルと呼ぶ)を求めるベクトル検出手段と、 得られた速度ベクトル(以下、第1の速度ベクトルと呼
ぶ)に基づいて移動体の第1の位置情報を決定する位置
決定手段とを有すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項2】請求項1記載の移動体ナビゲーション装置
において、 上記移動体の回転角度を検出する回転検出手段と、 上記移動体の速度を検出する速度検出手段と、 これら二つの検出手段の出力から、第2の速度ベクトル
と第2の位置情報を求める手段と、 上記の第1、2の速度ベクトル、第1、2の位置情報を
併用して、移動体の位置情報を決定する手段とをさらに
有すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項3】請求項1または2記載の移動体ナビゲーシ
ョン装置において、 地図情報を記憶する記憶手段と、 地図情報と第1の速度ベクトルと第1の位置情報より、
マップマッチングを行う手段とをさらに有すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項4】請求項1記載の移動体ナビゲーション装置
において、 上記移動体の速度を検出する速度検出手段と、 上記移動体の回転角度を検出する回転検出手段と、 これらの検出手段の出力と第1の速度ベクトルとに基づ
いて、正しい検出手段を選ぶ選択手段とをさらに有し、 上記選択手段は、各出力の変化を時間的に調べて、上記
速度検出手段、上記回転検出手段および上記ベクトル検
出手段のうち、正常に動作しているとみなすことができ
る検出手段を選ぶこと を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項5】請求項1記載の移動体ナビゲーション装置
において、 位置情報を表示する表示装置と、 地図情報を記憶する記憶手段と、 上記移動体の回転角度を検出する回転検出手段と、 上記移動体の速度を検出する速度検出手段とをさらに有
すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項6】請求項1記載の移動体ナビゲーション装置
において、 上記移動体の速度を検出する速度検出手段と、 上記移動体の回転角度を検出する回転検出手段と、 これらの検出手段の出力と第1の速度ベクトルとに基づ
いて、正しい出力データを選ぶ選択手段とをさらに有
し、 上記選択手段は、各出力の変化を時間的に調べて、速度
および回転角度について正しいデータを決定すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項7】GPS衛星からの信号に基づいて移動体の速
度、進む方向(以下、両者をまとめて速度ベクトルと呼
ぶ)を求めるベクトル検出手段と、 得られた前記速度ベクトルに基づいて前記移動体の位置
情報を決定する位置決定手段とを有する移動体ナビゲー
ション装置であって、 地図情報を記憶する記憶手段と、 マップマッチングする手段と、 上記速度ベクトルにより、道路地図に記載されていない
道路の走行の有無を判別し、自己位置を決定する手段と
を有すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項8】GPS衛星からの信号に基づいて移動体の速
度、進む方向(以下、両者をまとめて速度ベクトルと呼
ぶ)を求めるベクトル検出手段と、 得られた前記速度ベクトルに基づいて前記移動体の位置
情報を決定する位置決定手段とを有する移動体ナビゲー
ション装置であって、 上記移動体の回転角度を検出する回転検出手段と、 上記速度ベクトルにより、上記回転検出手段の補正を行
う手段とを有すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項9】GPS衛星からの信号に基づいて移動体の速
度、進む方向(以下、両者をまとめて速度ベクトルと呼
ぶ)を求めるベクトル検出手段と、 得られた前記速度ベクトルに基づいて前記移動体の位置
情報を決定する位置決定手段とを有する移動体ナビゲー
ション装置であって、 速度検出手段と、 上記速度ベクトルと上記速度検出手段が求めた速度とを
比較し、タイヤのスリップ率を測定する手段とを有する
こと を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項10】請求項2記載の移動体ナビゲーション装
置において、 上記第1、2の速度ベクトル、上記第1、2の位置情報
を併用して上記移動体の位置情報を決定する際に、前回
決定された位置情報と新たに決定された位置情報とを比
較する手段をさらに有し、 前回決定された位置情報と新たに決定された位置情報と
の差が予め定めた値より大きい場合には、該新たに決定
された位置情報を当該移動体の位置情報として採用しな
いこと を特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項11】GPS衛星からの信号により、GPS衛星と移
動体間の距離および該GPS信号の周波数シフト量を求
め、 上記の得られた距離およびGPS信号の周波数シフト量よ
り、移動体の速度、進む方向(以下、両者をまとめて第
1の速度ベクトルと呼ぶ)を求め、 得られた第1の速度ベクトルに基づいて移動体の第1の
位置情報を決定すること を特徴とする移動体ナビゲーション方法。 - 【請求項12】請求項11記載の移動体ナビゲーション方
法において、 上記移動体の回転角度を検出し、 上記移動体の速度を検出し、 これら二つの検出値から、第2の速度ベクトルと第2の
位置情報を求め、 上記の第1、2の速度ベクトル、第1、2の位置情報を
併用して、上記移動体の位置情報を決定すること を特徴とする移動体ナビゲーション方法。 - 【請求項13】請求項9記載の移動体ナビゲーション装
置と、 得られたスリップ率に基づいてアンチスキッド制御を行
う制御部とを有すること を特徴とするアンチロックブレーキシステム。 - 【請求項14】GPS衛星からの信号に基づいて移動体の
速度、進む方向(以下、両者をまとめて速度ベクトルと
呼ぶ)を求めるベクトル検出手段と、 得られた前記速度ベクトルに基づいて前記移動体の位置
情報を決定する位置決定手段とを有する移動体ナビゲー
ション装置であって、 上記移動体の速度を検出する速度検出手段と、 上記速度ベクトルにより、上記速度検出手段の補正を行
う手段とを有すること を特徴とする移動体ナビゲーション装置。
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- 1990-09-13 JP JP24290690A patent/JP2812795B2/ja not_active Expired - Lifetime
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