JPH0518768A - Ｇｐｓナビゲーシヨン装置 - Google Patents
Ｇｐｓナビゲーシヨン装置Info
- Publication number
- JPH0518768A JPH0518768A JP3170057A JP17005791A JPH0518768A JP H0518768 A JPH0518768 A JP H0518768A JP 3170057 A JP3170057 A JP 3170057A JP 17005791 A JP17005791 A JP 17005791A JP H0518768 A JPH0518768 A JP H0518768A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- position data
- gps
- current position
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ（Giobal Positioning System ）レシ
ーバを用いたＧＰＳナビゲーションシステムにおける測
位誤差の補正技術に関し、ＧＰＳ測位データを有効利用
し、常に正確なナビゲーション並びに表示を行うシステ
ムを提供する。 【構成】 第１の発明は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づ
き第１位置データＰ1 を出力するＧＰＳ測位手段１０１
と、測位センサの出力に基づき第２位置データＰ 2 を出
力する自立型測位手段１０２と、各位置データＰ1 、Ｐ
2 が示す移動体１００M の現在位置を比較し、その距離
差が所定値以上か否かを判別する判別手段１０３と、前
記距離差が前記所定値以上のとき第１位置データＰ1 に
オフセット値ＤOFを付加する補正手段１０４と、を備え
る。さらに第２の発明は、前記補正された第１位置デー
タに基づき表示データを出力する位置演算手段と、表示
データに基づき移動体の現在位置を表示する表示手段
と、を備える。
ーバを用いたＧＰＳナビゲーションシステムにおける測
位誤差の補正技術に関し、ＧＰＳ測位データを有効利用
し、常に正確なナビゲーション並びに表示を行うシステ
ムを提供する。 【構成】 第１の発明は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づ
き第１位置データＰ1 を出力するＧＰＳ測位手段１０１
と、測位センサの出力に基づき第２位置データＰ 2 を出
力する自立型測位手段１０２と、各位置データＰ1 、Ｐ
2 が示す移動体１００M の現在位置を比較し、その距離
差が所定値以上か否かを判別する判別手段１０３と、前
記距離差が前記所定値以上のとき第１位置データＰ1 に
オフセット値ＤOFを付加する補正手段１０４と、を備え
る。さらに第２の発明は、前記補正された第１位置デー
タに基づき表示データを出力する位置演算手段と、表示
データに基づき移動体の現在位置を表示する表示手段
と、を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーションシステ
ムに係り、特にＧＰＳ（Global PositioningSystem ）
レシーバを用いたＧＰＳナビゲーションシステムにおけ
る測位誤差を補正する技術に関する。
ムに係り、特にＧＰＳ（Global PositioningSystem ）
レシーバを用いたＧＰＳナビゲーションシステムにおけ
る測位誤差を補正する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より自動車、航空機、船舶などの各
種の移動体のためのナビゲーションシステムとして、人
工衛星を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが用い
られている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用い
られているＧＰＳレシーバは、通常３個以上のＧＰＳ衛
星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受
信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離データおよび各
ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定し、Ｇ
ＰＳ測位データを出力するように構成されている。しか
し、受信環境や気象条件の変動により、常に最適な受信
状態を確保できるとは限らないため、従来のＧＰＳナビ
ゲーションシステムでは、自立型センサを併用してより
正確なナビゲーションを行うようにしたものが知られて
いる。自立型センサとしては、例えば、車載用ナビゲー
ションシステムにおいては地磁気センサ、ガスレートジ
ャイロ等の方位センサや、車輪または車軸等の回転数等
を検出する速度センサが用いられる。
種の移動体のためのナビゲーションシステムとして、人
工衛星を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが用い
られている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用い
られているＧＰＳレシーバは、通常３個以上のＧＰＳ衛
星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受
信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離データおよび各
ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定し、Ｇ
ＰＳ測位データを出力するように構成されている。しか
し、受信環境や気象条件の変動により、常に最適な受信
状態を確保できるとは限らないため、従来のＧＰＳナビ
ゲーションシステムでは、自立型センサを併用してより
正確なナビゲーションを行うようにしたものが知られて
いる。自立型センサとしては、例えば、車載用ナビゲー
ションシステムにおいては地磁気センサ、ガスレートジ
ャイロ等の方位センサや、車輪または車軸等の回転数等
を検出する速度センサが用いられる。
【０００３】このようなＧＰＳレシーバと自立型センサ
を併用したナビゲーションシステムとして、特開昭６３
−２４７６１３号公報および特開昭６３−２２３５８５
号公報等に示されるものがある。前者のナビゲーション
システムは、自立型ナビゲーション装置による自立航法
の誤差領域内に衛星測位位置がある時にはＧＰＳナビゲ
ーション装置のＧＰＳ測位データを採用し、自立航法の
誤差領域内に衛星測位位置がない場合には自立型ナビゲ
ーションの位置データを採用するものである。後者のナ
ビゲーションシステムは要約すれば、ＧＰＳレシーバの
今回のＧＰＳ測位データと前回のＧＰＳ測位データとを
比較し、前回のＧＰＳ測位データから予測される今回の
ＧＰＳ測位データと今回の実際のＧＰＳ測位データが所
定の限度を越えてずれを生じた場合に、今回の実際のＧ
ＰＳ測位データを無視し自立型センサの位置データを採
用するものである。
を併用したナビゲーションシステムとして、特開昭６３
−２４７６１３号公報および特開昭６３−２２３５８５
号公報等に示されるものがある。前者のナビゲーション
システムは、自立型ナビゲーション装置による自立航法
の誤差領域内に衛星測位位置がある時にはＧＰＳナビゲ
ーション装置のＧＰＳ測位データを採用し、自立航法の
誤差領域内に衛星測位位置がない場合には自立型ナビゲ
ーションの位置データを採用するものである。後者のナ
ビゲーションシステムは要約すれば、ＧＰＳレシーバの
今回のＧＰＳ測位データと前回のＧＰＳ測位データとを
比較し、前回のＧＰＳ測位データから予測される今回の
ＧＰＳ測位データと今回の実際のＧＰＳ測位データが所
定の限度を越えてずれを生じた場合に、今回の実際のＧ
ＰＳ測位データを無視し自立型センサの位置データを採
用するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
ナビゲーションシステムによれば、ＧＰＳレシーバによ
るＧＰＳ測位データと自立型センサによる位置データと
のずれ量が徐々に増加した場合、最終的には自立型セン
サによる位置データのみでナビゲーションを行うことと
なり、ＧＰＳレシーバによるＧＰＳ測位データをまった
く使用しなくなってしまうという欠点がある。さらにそ
の様な場合には、移動距離や移動時間の増大にともなっ
て、その誤差が累積してしまうという自立型センサの欠
点が表面化することとなる。
ナビゲーションシステムによれば、ＧＰＳレシーバによ
るＧＰＳ測位データと自立型センサによる位置データと
のずれ量が徐々に増加した場合、最終的には自立型セン
サによる位置データのみでナビゲーションを行うことと
なり、ＧＰＳレシーバによるＧＰＳ測位データをまった
く使用しなくなってしまうという欠点がある。さらにそ
の様な場合には、移動距離や移動時間の増大にともなっ
て、その誤差が累積してしまうという自立型センサの欠
点が表面化することとなる。
【０００５】また、後者のナビゲーションシステムによ
れば、ＳＡ（Selective Availability）と呼ばれる意図
的な誤差情報がＧＰＳ衛星からの測位用データに混入さ
れた場合、およそ数百メートルの測定誤差を生じる場合
がある。また、誤差が所定範囲内にありＧＰＳレシーバ
によるＧＰＳ測位データを採用する場合でも、ＧＰＳ測
位データにより得られる移動軌跡をディスプレイ等の表
示手段に表示すると、本来連続すべき移動軌跡が短い複
数の線分に分割されて表示されることとなる。したがっ
て、いずれにしても得られるデータは不正確なものとな
り、地図データを用いたマップマッチングも行えないと
いう不具合が生じる。
れば、ＳＡ（Selective Availability）と呼ばれる意図
的な誤差情報がＧＰＳ衛星からの測位用データに混入さ
れた場合、およそ数百メートルの測定誤差を生じる場合
がある。また、誤差が所定範囲内にありＧＰＳレシーバ
によるＧＰＳ測位データを採用する場合でも、ＧＰＳ測
位データにより得られる移動軌跡をディスプレイ等の表
示手段に表示すると、本来連続すべき移動軌跡が短い複
数の線分に分割されて表示されることとなる。したがっ
て、いずれにしても得られるデータは不正確なものとな
り、地図データを用いたマップマッチングも行えないと
いう不具合が生じる。
【０００６】さらに、上述のＧＰＳナビゲーション装置
においてＧＰＳ測位データの算出のために用いるＧＰＳ
衛星の組み合わせが変更された場合、２次元測位と３次
元測位とが切り替わった場合、マルチパスが生じた場合
等にも、今まで連続的だった移動軌跡が急に数十〜数百
メートルもずれてディスプレイに表示されてしまうとい
う不具合があった。
においてＧＰＳ測位データの算出のために用いるＧＰＳ
衛星の組み合わせが変更された場合、２次元測位と３次
元測位とが切り替わった場合、マルチパスが生じた場合
等にも、今まで連続的だった移動軌跡が急に数十〜数百
メートルもずれてディスプレイに表示されてしまうとい
う不具合があった。
【０００７】そこで本発明の目的は、ＧＰＳレシーバお
よび自立型センサを併用したＧＰＳナビゲーションシス
テムにおいて、ＧＰＳレシーバによるＧＰＳ測位データ
を有効に利用し、常に正確なナビゲーションを行えると
ともに正確な表示を行うことが可能なシステムを提供す
ることにある。
よび自立型センサを併用したＧＰＳナビゲーションシス
テムにおいて、ＧＰＳレシーバによるＧＰＳ測位データ
を有効に利用し、常に正確なナビゲーションを行えると
ともに正確な表示を行うことが可能なシステムを提供す
ることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１に第１の発明の原理
説明図を示す。ＧＰＳナビゲーション装置１００は、Ｇ
ＰＳ衛星からの測位用電波を受信して移動体１００M の
自己の現在位置を測位して第１位置データＰ1 を出力す
るＧＰＳ測位手段１０１と、移動体１００M 自身に設け
られた測位センサにより自己の現在位置を測位して第２
位置データＰ2 を出力する自立型測位手段１０２と、第
１位置データＰ1 および第２位置データＰ2 を比較し、
第１位置データＰ1 が示す移動体１００M の現在位置と
第２位置データＰ2 が示す移動体１００M の現在位置と
の間の距離が所定値以上か否かを判別する判別手段１０
３と、判別手段１０３により求められた距離差が前記所
定値以上のとき、第１位置データＰ1 にオフセット値Ｄ
OFを付加する補正手段１０４と、を備えて構成する。
説明図を示す。ＧＰＳナビゲーション装置１００は、Ｇ
ＰＳ衛星からの測位用電波を受信して移動体１００M の
自己の現在位置を測位して第１位置データＰ1 を出力す
るＧＰＳ測位手段１０１と、移動体１００M 自身に設け
られた測位センサにより自己の現在位置を測位して第２
位置データＰ2 を出力する自立型測位手段１０２と、第
１位置データＰ1 および第２位置データＰ2 を比較し、
第１位置データＰ1 が示す移動体１００M の現在位置と
第２位置データＰ2 が示す移動体１００M の現在位置と
の間の距離が所定値以上か否かを判別する判別手段１０
３と、判別手段１０３により求められた距離差が前記所
定値以上のとき、第１位置データＰ1 にオフセット値Ｄ
OFを付加する補正手段１０４と、を備えて構成する。
【０００９】図２に第２の発明の原理説明図を示す。Ｇ
ＰＳナビゲーション装置２００は、ＧＰＳ衛星からの測
位用電波を受信して移動体２００M の自己の現在位置を
測位して第１位置データＰ1 を出力するＧＰＳ測位手段
２０１と、移動体２００M 自身に設けられた測位センサ
により自己の現在位置を測位して第２位置データＰ2 を
出力する自立型測位手段２０２と、第１位置データＰ1
および第２位置データＰ2 を比較し、第１位置データＰ
1 が示す移動体２００M の現在位置と第２位置データＰ
2 が示す移動体２００M の現在位置との間の距離が所定
値以上か否かを判別する判別手段２０３と、判別手段２
０３により求められた距離差が前記所定値以上のとき、
第１位置データＰ1 にオフセット値ＤOFを付加する補正
手段２０４と、補正手段２０４により補正された第１位
置データＰ1 に基づいて移動体２００M の現在位置を表
示するための表示データＤD を出力する位置演算手段２
０５と、表示データＤD に基づいて、自己の現在位置を
表示する表示手段２０６と、を備えて構成する。
ＰＳナビゲーション装置２００は、ＧＰＳ衛星からの測
位用電波を受信して移動体２００M の自己の現在位置を
測位して第１位置データＰ1 を出力するＧＰＳ測位手段
２０１と、移動体２００M 自身に設けられた測位センサ
により自己の現在位置を測位して第２位置データＰ2 を
出力する自立型測位手段２０２と、第１位置データＰ1
および第２位置データＰ2 を比較し、第１位置データＰ
1 が示す移動体２００M の現在位置と第２位置データＰ
2 が示す移動体２００M の現在位置との間の距離が所定
値以上か否かを判別する判別手段２０３と、判別手段２
０３により求められた距離差が前記所定値以上のとき、
第１位置データＰ1 にオフセット値ＤOFを付加する補正
手段２０４と、補正手段２０４により補正された第１位
置データＰ1 に基づいて移動体２００M の現在位置を表
示するための表示データＤD を出力する位置演算手段２
０５と、表示データＤD に基づいて、自己の現在位置を
表示する表示手段２０６と、を備えて構成する。
【００１０】
【作用】第１の発明によれば、ＧＰＳ測位手段１０１
は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して移動体１０
０M の自己の現在位置を測位して第１位置データＰ1 を
出力する。自立型測位手段１０２は、測位センサにより
自己の現在位置を測位して第２位置データＰ2 を出力す
る。判別手段１０３は、第１位置データＰ1 および第２
位置データＰ2 を比較し、第１位置データＰ1 が示す移
動体１００M の現在位置と第２位置データＰ2 が示す移
動体１００M の現在位置との間の距離が所定値以上か否
かを判別する。補正手段１０４は、判別手段１０３によ
り求められた距離差が前記所定値以上のとき、第１位置
データＰ1 にオフセット値ＤOFを付加する。
は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して移動体１０
０M の自己の現在位置を測位して第１位置データＰ1 を
出力する。自立型測位手段１０２は、測位センサにより
自己の現在位置を測位して第２位置データＰ2 を出力す
る。判別手段１０３は、第１位置データＰ1 および第２
位置データＰ2 を比較し、第１位置データＰ1 が示す移
動体１００M の現在位置と第２位置データＰ2 が示す移
動体１００M の現在位置との間の距離が所定値以上か否
かを判別する。補正手段１０４は、判別手段１０３によ
り求められた距離差が前記所定値以上のとき、第１位置
データＰ1 にオフセット値ＤOFを付加する。
【００１１】したがって、第１位置データが示す移動体
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段の第１位置データが大きな誤差を含む場合でも、当該
第１位置データはオフセット値ＤOFにより補正され、正
確なナビゲーションを行うことができる。
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段の第１位置データが大きな誤差を含む場合でも、当該
第１位置データはオフセット値ＤOFにより補正され、正
確なナビゲーションを行うことができる。
【００１２】第２の発明によれば、ＧＰＳ測位手段２０
１は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して移動体２
００M の自己の現在位置を測位して第１位置データＰ1
を出力する。自立型測位手段２０２は、移動体２００M
自身に設けられた測位センサにより自己の現在位置を測
位して第２位置データＰ2 を出力する。判別手段２０３
は、第１位置データＰ1 および第２位置データＰ2 を比
較し、第１位置データＰ1 が示す移動体２００M の現在
位置と第２位置データＰ2 が示す移動体２００ M の現在
位置との間の距離が所定値以上か否かを判別する。補正
手段２０４は、判別手段２０３により求められた距離差
が前記所定値以上のとき、第１位置データＰ1 にオフセ
ット値ＤOFを付加する。位置演算手段２０５は、補正手
段２０４により補正された第１位置データＰ1 に基づい
て移動体２００M の現在位置を表示するための表示デー
タＤD を出力する。表示手段２０６は、表示データＤD
に基づいて、自己の現在位置を表示する。
１は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して移動体２
００M の自己の現在位置を測位して第１位置データＰ1
を出力する。自立型測位手段２０２は、移動体２００M
自身に設けられた測位センサにより自己の現在位置を測
位して第２位置データＰ2 を出力する。判別手段２０３
は、第１位置データＰ1 および第２位置データＰ2 を比
較し、第１位置データＰ1 が示す移動体２００M の現在
位置と第２位置データＰ2 が示す移動体２００ M の現在
位置との間の距離が所定値以上か否かを判別する。補正
手段２０４は、判別手段２０３により求められた距離差
が前記所定値以上のとき、第１位置データＰ1 にオフセ
ット値ＤOFを付加する。位置演算手段２０５は、補正手
段２０４により補正された第１位置データＰ1 に基づい
て移動体２００M の現在位置を表示するための表示デー
タＤD を出力する。表示手段２０６は、表示データＤD
に基づいて、自己の現在位置を表示する。
【００１３】したがって、第１位置データが示す移動体
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段による第１位置データを用いて表示手段に表示を行っ
た場合には不連続な移動軌跡が描かれる場合であって
も、当該不連続な第１位置データはオフセット値により
補正され、連続した正確な移動軌跡を表示手段に表示す
ることができる。
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段による第１位置データを用いて表示手段に表示を行っ
た場合には不連続な移動軌跡が描かれる場合であって
も、当該不連続な第１位置データはオフセット値により
補正され、連続した正確な移動軌跡を表示手段に表示す
ることができる。
【００１４】
【実施例】次に、図３乃至図７を参照して本発明の実施
例を説明する。図３に本発明を車載用ナビゲーションシ
ステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示
す。
例を説明する。図３に本発明を車載用ナビゲーションシ
ステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示
す。
【００１５】車載用ナビゲーションシステム１０は、図
３（ａ）に示すように、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し
てＧＰＳ測位データＤG を出力するＧＰＳレシーバ１１
と、シャフトの回転数を検出して自車の走行速度を検出
して速度データＤV を出力する車速センサ１２と、ガス
レートジャイロ、地磁気センサ等の方位データＤDRを出
力する方位センサ１３と、前回のＧＰＳ測位データＤG
を記憶する図示しない記憶手段を有するとともに速度デ
ータＤV および方位データＤDRに基づいて位置データＤ
P を出力する測位演算部１４と、ＧＰＳ測位データＤG
および位置データＤP に基づいて、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ１５から地図データＭを読みだしてマップマッチング
を行い、自車位置を地図上に表示するための表示データ
ＤD を出力するとともに、位置データＤPを補正するた
めのオフセット値としての補正データＤCRを測位演算部
１４に出力するマイクロコンピュータ１６と、表示デー
タＤD に基づいて自車位置を地図上に表示するディスプ
レイ１７と、を備えている。
３（ａ）に示すように、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し
てＧＰＳ測位データＤG を出力するＧＰＳレシーバ１１
と、シャフトの回転数を検出して自車の走行速度を検出
して速度データＤV を出力する車速センサ１２と、ガス
レートジャイロ、地磁気センサ等の方位データＤDRを出
力する方位センサ１３と、前回のＧＰＳ測位データＤG
を記憶する図示しない記憶手段を有するとともに速度デ
ータＤV および方位データＤDRに基づいて位置データＤ
P を出力する測位演算部１４と、ＧＰＳ測位データＤG
および位置データＤP に基づいて、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ１５から地図データＭを読みだしてマップマッチング
を行い、自車位置を地図上に表示するための表示データ
ＤD を出力するとともに、位置データＤPを補正するた
めのオフセット値としての補正データＤCRを測位演算部
１４に出力するマイクロコンピュータ１６と、表示デー
タＤD に基づいて自車位置を地図上に表示するディスプ
レイ１７と、を備えている。
【００１６】ＣＤ−ＲＯＭドライブ１７は、図３（ｂ）
に示すように、あらかじめ所望のＣＤ−ＲＯＭ１５Ａが
セットされており、デコーダ１５Ｂを介して地図データ
Ｍが出力される。ＣＤ−ＲＯＭ１５Ａには道路の位置を
示す道路データＤR が記憶されているものとする。
に示すように、あらかじめ所望のＣＤ−ＲＯＭ１５Ａが
セットされており、デコーダ１５Ｂを介して地図データ
Ｍが出力される。ＣＤ−ＲＯＭ１５Ａには道路の位置を
示す道路データＤR が記憶されているものとする。
【００１７】マイクロコンピュータ１６は図３（ｂ）に
示すように、ＧＰＳ測位データＤG 並びに位置データＤ
P から現在位置を示す現在位置データＤNPおよび補正デ
ータＤCRを出力するデータ処理部１８と、現在位置デー
タＤNPおよび地図データＭに基づいてマップマッチング
処理を行って表示データＤD を出力するマップマッチン
グ処理部１９と、を備えている。
示すように、ＧＰＳ測位データＤG 並びに位置データＤ
P から現在位置を示す現在位置データＤNPおよび補正デ
ータＤCRを出力するデータ処理部１８と、現在位置デー
タＤNPおよび地図データＭに基づいてマップマッチング
処理を行って表示データＤD を出力するマップマッチン
グ処理部１９と、を備えている。
【００１８】ここで、図４を参照してＧＰＳレシーバ１
１について説明する。ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳア
ンテナ１１Ａがプリアンプ３１と帯域フィルター３２を
介してＧＰＳ受信部４０に接続され、装置全体のタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、基準周波数信号に基づいてクロック信号を生
成するクロック発振回路３６と、クロック信号を動作タ
イミング信号として各種信号処理を行う信号処理部３７
と、信号処理部３７の出力信号に基づいてＧＰＳデータ
を生成し出力する演算部２０と、を備えて構成されてい
る。ＧＰＳ受信部４０は、基準周波数信号に基づいてＧ
ＰＳ衛星の信号搬送波、ＧＰＳ衛星の位置およびＧＰＳ
衛星内の時計の状態に関するデータと同じパターンの信
号を作り出す周波数合成回路４１と、クロック信号に基
づいてＧＰＳ衛星からの測距信号と同じパターンを有す
るコード信号を生成し出力するコード発生回路４２と、
周波数合成回路４１とコード発生回路４２の出力信号に
基づいてＧＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に関す
るデータおよび搬送波を相関検波するためのデータおよ
び搬送波検波器４３と、コード信号により測距信号を相
関検波するためのコードロック検波器４４と、を備えて
いる。
１について説明する。ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳア
ンテナ１１Ａがプリアンプ３１と帯域フィルター３２を
介してＧＰＳ受信部４０に接続され、装置全体のタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、基準周波数信号に基づいてクロック信号を生
成するクロック発振回路３６と、クロック信号を動作タ
イミング信号として各種信号処理を行う信号処理部３７
と、信号処理部３７の出力信号に基づいてＧＰＳデータ
を生成し出力する演算部２０と、を備えて構成されてい
る。ＧＰＳ受信部４０は、基準周波数信号に基づいてＧ
ＰＳ衛星の信号搬送波、ＧＰＳ衛星の位置およびＧＰＳ
衛星内の時計の状態に関するデータと同じパターンの信
号を作り出す周波数合成回路４１と、クロック信号に基
づいてＧＰＳ衛星からの測距信号と同じパターンを有す
るコード信号を生成し出力するコード発生回路４２と、
周波数合成回路４１とコード発生回路４２の出力信号に
基づいてＧＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に関す
るデータおよび搬送波を相関検波するためのデータおよ
び搬送波検波器４３と、コード信号により測距信号を相
関検波するためのコードロック検波器４４と、を備えて
いる。
【００１９】次に、図５および図６の動作フローチャー
トを参照して、車載用ナビゲーションシステムの動作を
説明する。まず、マイクロコンピュータ１６は、ＧＰＳ
レシーバ１１において受信状態が良好であるか否かを判
別する（ステップＳ１）。受信状態が良好ではない場合
には、測位演算部１４は前回のＧＰＳ測位データＤG に
基づく現在位置データＤNP G を起点とし今回の位置デー
タＤP を出力し、データ処理部１８は、現在位置データ
ＤNPとして、この位置データＤP に基づいく現在位置デ
ータＤNPを出力し（ステップＳ１６）、処理をステップ
Ｓ１２に移行する。
トを参照して、車載用ナビゲーションシステムの動作を
説明する。まず、マイクロコンピュータ１６は、ＧＰＳ
レシーバ１１において受信状態が良好であるか否かを判
別する（ステップＳ１）。受信状態が良好ではない場合
には、測位演算部１４は前回のＧＰＳ測位データＤG に
基づく現在位置データＤNP G を起点とし今回の位置デー
タＤP を出力し、データ処理部１８は、現在位置データ
ＤNPとして、この位置データＤP に基づいく現在位置デ
ータＤNPを出力し（ステップＳ１６）、処理をステップ
Ｓ１２に移行する。
【００２０】受信状態が良好である場合には、データ処
理部１８が演算を行い、現在位置データＤNPとしてＧＰ
Ｓレシーバ１１からのＧＰＳ測位データＤG に基づく現
在位置データＤNPG を出力する（ステップＳ２）。
理部１８が演算を行い、現在位置データＤNPとしてＧＰ
Ｓレシーバ１１からのＧＰＳ測位データＤG に基づく現
在位置データＤNPG を出力する（ステップＳ２）。
【００２１】さらにマイクロコンピュータは、自車が直
進しているかあるいは移動速度が所定速度ｖ以上である
か否かを判別し（ステップＳ３）、自車が直進している
かあるいは移動速度が所定速度ｖ以上である場合にはＧ
ＰＳ測位データＤG に基づいてＧＰＳ方位データを求め
る方位演算を行う（ステップＳ４）。自車が直進してい
ないかあるいは移動速度が所定速度ｖ未満である場合に
は、処理をステップＳ５に移行する。
進しているかあるいは移動速度が所定速度ｖ以上である
か否かを判別し（ステップＳ３）、自車が直進している
かあるいは移動速度が所定速度ｖ以上である場合にはＧ
ＰＳ測位データＤG に基づいてＧＰＳ方位データを求め
る方位演算を行う（ステップＳ４）。自車が直進してい
ないかあるいは移動速度が所定速度ｖ未満である場合に
は、処理をステップＳ５に移行する。
【００２２】次に、データ処理部１８は、ＧＰＳレシー
バ１１が直前まで所定時間以上受信不良だったか否かを
判別する（ステップＳ５）。所定時間以上ＧＰＳレシー
バ１１が受信不良だった場合には処理をステップＳ８に
移行する。
バ１１が直前まで所定時間以上受信不良だったか否かを
判別する（ステップＳ５）。所定時間以上ＧＰＳレシー
バ１１が受信不良だった場合には処理をステップＳ８に
移行する。
【００２３】直前の受信状態が良好である場合には、測
位演算部１４に記憶している前回のＧＰＳ測位データＤ
G 基づく前回の位置を起点とし今回の位置データＤP に
基づいて現在位置データＤNPを出力する（ステップＳ
６）。
位演算部１４に記憶している前回のＧＰＳ測位データＤ
G 基づく前回の位置を起点とし今回の位置データＤP に
基づいて現在位置データＤNPを出力する（ステップＳ
６）。
【００２４】続いてデータ処理部１８は、ＧＰＳ測位デ
ータＤG に基づく現在位置と位置データＤP に基づく現
在位置とを比較し、その差が所定値未満であるか否かを
判別する（ステップＳ７）。ＧＰＳ測位データＤG に基
づく現在位置と位置データＤ P に基づく現在位置との差
が所定値未満である場合には処理をステップＳ８に移行
する。
ータＤG に基づく現在位置と位置データＤP に基づく現
在位置とを比較し、その差が所定値未満であるか否かを
判別する（ステップＳ７）。ＧＰＳ測位データＤG に基
づく現在位置と位置データＤ P に基づく現在位置との差
が所定値未満である場合には処理をステップＳ８に移行
する。
【００２５】ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置と
位置データＤP に基づく現在位置との差が所定値以上で
ある場合には、ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置
と位置データＤP に基づく現在位置との差に相当する値
をオフセットデータＤO とする更新を行い（ステップＳ
１７）、処理をステップＳ１２に移行する。これによ
り、それ以後得られるＧＰＳ測位データＤG に基づく現
在位置データＤNPGは、このオフセットデータＤO によ
り補正されることとなる。すなわち、図６に示すよう
に、前回の自車位置Ｐ1 から、突然、今回の自車位置Ｐ
2 にジャンプした場合には、ＧＰＳ測位データＤG に基
づく現在位置Ｐ2 と位置データＤP に基づく現在位置Ｐ
2 ´との間でずれを生じ誤差が所定値以上となる。した
がって、マップマッチング処理部１９は、今回の自車位
置Ｐ2 をオフセットデータＤO により補正することによ
り、ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置Ｐ2 を位置
データＤP に基づく現在位置Ｐ2 ´に補正する。同様に
マップマッチング処理部１９は誤差が所定値以下になる
か、もしくは再びオフセットデータＤO が更新されるま
で当該オフセットデータＤO により補正を行うこととな
る。
位置データＤP に基づく現在位置との差が所定値以上で
ある場合には、ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置
と位置データＤP に基づく現在位置との差に相当する値
をオフセットデータＤO とする更新を行い（ステップＳ
１７）、処理をステップＳ１２に移行する。これによ
り、それ以後得られるＧＰＳ測位データＤG に基づく現
在位置データＤNPGは、このオフセットデータＤO によ
り補正されることとなる。すなわち、図６に示すよう
に、前回の自車位置Ｐ1 から、突然、今回の自車位置Ｐ
2 にジャンプした場合には、ＧＰＳ測位データＤG に基
づく現在位置Ｐ2 と位置データＤP に基づく現在位置Ｐ
2 ´との間でずれを生じ誤差が所定値以上となる。した
がって、マップマッチング処理部１９は、今回の自車位
置Ｐ2 をオフセットデータＤO により補正することによ
り、ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置Ｐ2 を位置
データＤP に基づく現在位置Ｐ2 ´に補正する。同様に
マップマッチング処理部１９は誤差が所定値以下になる
か、もしくは再びオフセットデータＤO が更新されるま
で当該オフセットデータＤO により補正を行うこととな
る。
【００２６】ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置と
位置データＤP に基づく現在位置との差が所定値未満で
ある場合には、ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置
データＤNPG を補正せず（ステップＳ８）、データ処理
部１８は補正データＤCRにより、測位演算部１４に記憶
している位置データＤP に基づく現在位置データＤNP P
をＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置データＤNPに
置き換えて記憶させる（ステップＳ９）。
位置データＤP に基づく現在位置との差が所定値未満で
ある場合には、ＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置
データＤNPG を補正せず（ステップＳ８）、データ処理
部１８は補正データＤCRにより、測位演算部１４に記憶
している位置データＤP に基づく現在位置データＤNP P
をＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置データＤNPに
置き換えて記憶させる（ステップＳ９）。
【００２７】続いてデータ処理部１８はＧＰＳ測位デー
タＤG によりＧＰＳ方位データが得られたか否かを判別
し（ステップＳ１０）、ＧＰＳ方位データが得られなか
った場合には処理をステップＳ１２に移行する。
タＤG によりＧＰＳ方位データが得られたか否かを判別
し（ステップＳ１０）、ＧＰＳ方位データが得られなか
った場合には処理をステップＳ１２に移行する。
【００２８】ＧＰＳ方位データが得られた場合には、位
置データＤP により得られた方位データを補正データＤ
CRによりＧＰＳ方位データに修正する（ステップＳ１
１）。続いて、マイクロコンピュータ１６のマップマッ
チング処理部１９は、データ処理部１８の現在位置デー
タＤNPにより得られた走行軌跡と地図データＭ中の道路
データＤR とに基づいて、それらの間のずれ（誤差）を
演算する（ステップＳ１２）。続いて、マップマッチン
グ処理部１９は、誤差が所定値以内であるか否かを判別
し（ステップＳ１３）、誤差が所定値以内である場合に
は、現在位置データＤNPに基づく表示データＤD をディ
スプレイ１７に出力し、ディスプレイＤには地図上に自
車位置が表示されることとなる（ステップＳ１５）。
置データＤP により得られた方位データを補正データＤ
CRによりＧＰＳ方位データに修正する（ステップＳ１
１）。続いて、マイクロコンピュータ１６のマップマッ
チング処理部１９は、データ処理部１８の現在位置デー
タＤNPにより得られた走行軌跡と地図データＭ中の道路
データＤR とに基づいて、それらの間のずれ（誤差）を
演算する（ステップＳ１２）。続いて、マップマッチン
グ処理部１９は、誤差が所定値以内であるか否かを判別
し（ステップＳ１３）、誤差が所定値以内である場合に
は、現在位置データＤNPに基づく表示データＤD をディ
スプレイ１７に出力し、ディスプレイＤには地図上に自
車位置が表示されることとなる（ステップＳ１５）。
【００２９】誤差が所定値以上の場合には、マップマッ
チング処理部１９は自車の現在位置が道路データＤR に
基づいて地図の道路上に位置するように現在位置および
近傍の移動軌跡データにオフセット（補正値）を与え
（ステップＳ１４）、表示データＤD を出力する。これ
によりディスプレイ１７には地図上に正確な自車位置が
表示されることとなる（ステップＳ１５）。より具体的
には、図６に示すように、前回の自車位置Ｐ1 から、突
然、今回の自車位置Ｐ2 にジャンプした場合には、道路
データＤR により示される道路Ｒと今回の自車位置Ｐ2
はずれを生じ、誤差が所定値以上となる。したがって、
マップマッチング処理部１９は、今回の自車位置Ｐ2 に
オフセットを与え（ステップＳ１７）、本来の自車位置
であろうと予測される自車位置Ｐ2 ′に自車位置を補正
する。これにより、移動軌跡を実際の道路形状に近いス
ムーズな軌跡とすることができる。
チング処理部１９は自車の現在位置が道路データＤR に
基づいて地図の道路上に位置するように現在位置および
近傍の移動軌跡データにオフセット（補正値）を与え
（ステップＳ１４）、表示データＤD を出力する。これ
によりディスプレイ１７には地図上に正確な自車位置が
表示されることとなる（ステップＳ１５）。より具体的
には、図６に示すように、前回の自車位置Ｐ1 から、突
然、今回の自車位置Ｐ2 にジャンプした場合には、道路
データＤR により示される道路Ｒと今回の自車位置Ｐ2
はずれを生じ、誤差が所定値以上となる。したがって、
マップマッチング処理部１９は、今回の自車位置Ｐ2 に
オフセットを与え（ステップＳ１７）、本来の自車位置
であろうと予測される自車位置Ｐ2 ′に自車位置を補正
する。これにより、移動軌跡を実際の道路形状に近いス
ムーズな軌跡とすることができる。
【００３０】また、従来はＧＰＳ測位データＤG による
自車の現在位置が大きく離れた位置に飛んだり、誤差が
大きい場合には、ＧＰＳ測位データＤG による現在位置
データＤNPを無効なものとして取り扱っていたが、本発
明によれば、ＧＰＳ衛星の電波の受信条件、例えば受信
強度、受信衛星数等を満たしていれば、ＧＰＳ測位デー
タＤG を利用することができるようになり、データの有
効利用を図ることができる。さらに道路データＤR を用
いて現在位置データＤNPを補正するので（ステップＳ１
４）、常に正確なナビゲーションを行うことができる。
自車の現在位置が大きく離れた位置に飛んだり、誤差が
大きい場合には、ＧＰＳ測位データＤG による現在位置
データＤNPを無効なものとして取り扱っていたが、本発
明によれば、ＧＰＳ衛星の電波の受信条件、例えば受信
強度、受信衛星数等を満たしていれば、ＧＰＳ測位デー
タＤG を利用することができるようになり、データの有
効利用を図ることができる。さらに道路データＤR を用
いて現在位置データＤNPを補正するので（ステップＳ１
４）、常に正確なナビゲーションを行うことができる。
【００３１】さらにまた、位置データＤP に基づく現在
位置データＤNPP とＧＰＳ測位データＤG による現在位
置データＤNPG との誤差が小さい場合には、測位演算部
１４は現在位置データＤNPP を現在位置データＤNPG に
置き換え、これを基準として位置データＤP を求めるの
で位置データＤP の誤差が累積することもない。
位置データＤNPP とＧＰＳ測位データＤG による現在位
置データＤNPG との誤差が小さい場合には、測位演算部
１４は現在位置データＤNPP を現在位置データＤNPG に
置き換え、これを基準として位置データＤP を求めるの
で位置データＤP の誤差が累積することもない。
【００３２】以上の説明は、ＧＰＳレシーバが常にＧＰ
Ｓ衛星からの電波を受信することができる場合について
の説明であったが、自車が長いトンネル内を通過してい
る場合のように、ＧＰＳレシーバがＧＰＳ衛星からの電
波を所定時間または所定時間以上連続して受信できない
場合であって、その後、最初にＧＰＳレシーバがＧＰＳ
衛星からの電波を受信した場合には、自立型である測位
演算部１４の位置データＤP は累積誤差を含むと考えら
れるので、データ処理部１８を補正禁止手段として機能
させ、位置データＤP に基づく現在位置データＤNPP に
よってＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置データＤ
NPG の補正は行わないようにする（ステップＳ５YES →
ステップＳ８）。この場合においても、現在位置データ
ＤNPG が道路データＤR から大幅にずれる場合には、道
路データＤR により現在位置データＤNPG を補正する
（ステップ１４）。
Ｓ衛星からの電波を受信することができる場合について
の説明であったが、自車が長いトンネル内を通過してい
る場合のように、ＧＰＳレシーバがＧＰＳ衛星からの電
波を所定時間または所定時間以上連続して受信できない
場合であって、その後、最初にＧＰＳレシーバがＧＰＳ
衛星からの電波を受信した場合には、自立型である測位
演算部１４の位置データＤP は累積誤差を含むと考えら
れるので、データ処理部１８を補正禁止手段として機能
させ、位置データＤP に基づく現在位置データＤNPP に
よってＧＰＳ測位データＤG に基づく現在位置データＤ
NPG の補正は行わないようにする（ステップＳ５YES →
ステップＳ８）。この場合においても、現在位置データ
ＤNPG が道路データＤR から大幅にずれる場合には、道
路データＤR により現在位置データＤNPG を補正する
（ステップ１４）。
【００３３】
【発明の効果】第１の発明によれば、判別手段により第
１位置データおよび第２位置データを比較し第１位置デ
ータが示す移動体の現在位置と第２位置データが示す移
動体の現在位置との間の距離が所定値以上のとき、補正
手段により第１位置データにオフセット値を付加する。
１位置データおよび第２位置データを比較し第１位置デ
ータが示す移動体の現在位置と第２位置データが示す移
動体の現在位置との間の距離が所定値以上のとき、補正
手段により第１位置データにオフセット値を付加する。
【００３４】したがって、第１位置データが示す移動体
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段の第１位置データが大きな誤差を含む場合でも、当該
第１位置データはオフセット値により補正されるので正
確な位置を示すこととなり、正確なナビゲーションを行
うことができるという効果を奏する。
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段の第１位置データが大きな誤差を含む場合でも、当該
第１位置データはオフセット値により補正されるので正
確な位置を示すこととなり、正確なナビゲーションを行
うことができるという効果を奏する。
【００３５】第２の発明によれば、判別手段により第１
位置データおよび第２位置データを比較し、第１位置デ
ータが示す移動体の現在位置と第２位置データが示す移
動体の現在位置との間の距離が所定値以上のとき、補正
手段により第１位置データにオフセット値を付加する。
さらに位置演算手段は、この補正された第１位置データ
に基づいて移動体の現在位置を表示するための表示デー
タＤDを出力し、表示手段２０６により自己の現在位置
を表示する。
位置データおよび第２位置データを比較し、第１位置デ
ータが示す移動体の現在位置と第２位置データが示す移
動体の現在位置との間の距離が所定値以上のとき、補正
手段により第１位置データにオフセット値を付加する。
さらに位置演算手段は、この補正された第１位置データ
に基づいて移動体の現在位置を表示するための表示デー
タＤDを出力し、表示手段２０６により自己の現在位置
を表示する。
【００３６】したがって、第１位置データが示す移動体
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段による第１位置データを用いて表示手段に表示を行っ
た場合には不連続な移動軌跡が描かれる場合であって
も、当該不連続な第１位置データはオフセット値により
補正され正確な位置を示すこととなり、正確かつ連続し
た移動軌跡を表示手段に表示することができるという効
果を奏する。
の現在位置と第２位置データが示す移動体の現在位置と
の間の距離が所定値以上の場合、すなわちＧＰＳ測位手
段による第１位置データを用いて表示手段に表示を行っ
た場合には不連続な移動軌跡が描かれる場合であって
も、当該不連続な第１位置データはオフセット値により
補正され正確な位置を示すこととなり、正確かつ連続し
た移動軌跡を表示手段に表示することができるという効
果を奏する。
【図１】第１の発明の原理説明図である。
【図２】第２の発明の原理説明図である。
【図３】本発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】ＧＰＳレシーバの構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】図３の実施例の動作フローチャート（その１）
である。
である。
【図６】図３の実施例の動作フローチャート（その２）
である。
である。
【図７】図２の実施例の動作説明図である
１０…車載用ナビゲーションシステム
１１…ＧＰＳレシーバ
１１Ａ…ＧＰＳアンテナ
１２…車速センサ
１３…方位センサ
１４…測位演算部
１５…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１６…マイクロコンピュータ
１７…ディスプレイ
１８…データ処理部
１９…マップマッチング処理部
１００…ＧＰＳナビゲーション装置
１０１…ＧＰＳ測位手段
１０２…自立型測位手段
１０３…判別手段
１０４…補正手段
２００…ＧＰＳナビゲーション装置
２０１…ＧＰＳ測位手段
２０２…自立型測位手段
２０３…判別手段
２０４…補正手段
２０５…位置演算手段
２０６…表示手段
Ｐ1 …第１位置データ
Ｐ2 …第２位置データ
ＤOF…オフセット値
ＤD …表示データ
ＤG …ＧＰＳ測位データ
ＤV …速度データ
ＤR …道路データ
ＤDR…方位データ
ＤCR…補正データ
ＤNP…現在位置データ
ＤNPG …ＧＰＳ測位データに基づく現在位置データ
ＤNPP …位置データに基づく現在位置データ
Ｍ…地図データ
Claims (5)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して
移動体の自己の現在位置を測位して第１位置データを出
力するＧＰＳ測位手段と、 移動体自身に設けられた測位センサにより自己の現在位
置を測位して第２位置データを出力する自立型測位手段
と、 前記第１位置データおよび前記第２位置データを比較
し、第１位置データが示す移動体の現在位置と第２位置
データが示す移動体の現在位置との間の距離が所定値以
上か否かを判別する判別手段と、 前記判別手段により求められた距離差が前記所定値以上
のとき、前記第１位置データにオフセット値を付加する
補正手段と、を備えたことを特徴とするＧＰＳナビゲー
ション装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して
移動体の自己の現在位置を測位して第１位置データを出
力するＧＰＳ測位手段と、 移動体自身に設けられた測位センサにより自己の現在位
置を測位して第２位置データを出力する自立型測位手段
と、 前記第１位置データおよび前記第２位置データを比較
し、第１位置データが示す移動体の現在位置と第２位置
データが示す移動体の現在位置との間の距離が所定値以
上か否かを判別する判別手段と、 前記判別手段により求められた距離差が前記所定値以上
のとき、前記第１位置データにオフセット値を付加する
補正手段と、 前記補正手段により補正された前記第１位置データに基
づいて移動体の現在位置を表示するための表示データを
出力する位置演算手段と、 前記表示データに基づいて、自己の現在位置を表示する
表示手段と、を備えたことを特徴とするＧＰＳナビゲー
ション装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２記載のＧＰＳナ
ビゲーション装置において、 前記自立型測位手段は、前回の測定タイミングにおける
前記第１位置データを記憶する記憶手段を有し、 前記前回の第１位置データに基づいて、今回の第２位置
データを算出して出力することを特徴とするＧＰＳナビ
ゲーション装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載
のＧＰＳナビゲーション装置において、 前記自立型測位手段は、前記第２位置データに含まれる
第２方位データを前記第１位置データに含まれる第１方
位データにより補正することを特徴とするＧＰＳナビゲ
ーション装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載
のＧＰＳナビゲーション装置において、 前記補正手段は、前記ＧＰＳ測位手段が所定時間以上連
続して前記第１位置データを出力せず、その後最初に第
１位置データを出力した場合に、前記オフセット値によ
る補正を禁止する補正禁止手段を備えたことを特徴とす
るＧＰＳナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17005791A JP3267310B2 (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | Ｇｐｓナビゲーション装置 |
| DE69204926T DE69204926T2 (de) | 1991-07-10 | 1992-07-09 | GPS-Navigationssystem mit selektiver Positions-Offset-Korrektur. |
| EP92306330A EP0522862B1 (en) | 1991-07-10 | 1992-07-09 | GPS Navigation system with selective position offset correction |
| US07/911,002 US5272483A (en) | 1991-07-10 | 1992-07-09 | Navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17005791A JP3267310B2 (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | Ｇｐｓナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0518768A true JPH0518768A (ja) | 1993-01-26 |
| JP3267310B2 JP3267310B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=15897828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17005791A Expired - Fee Related JP3267310B2 (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | Ｇｐｓナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5272483A (ja) |
| EP (1) | EP0522862B1 (ja) |
| JP (1) | JP3267310B2 (ja) |
| DE (1) | DE69204926T2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10170282A (ja) * | 1996-12-12 | 1998-06-26 | Advantest Corp | 位置検出方法および装置 |
| JP2002323551A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-08 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2002341011A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-27 | Pioneer Electronic Corp | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| JP2002341010A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-27 | Pioneer Electronic Corp | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| JP2003028660A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-29 | Toshihiko Furukawa | 位置検出システム |
| JP2004219228A (ja) * | 2003-01-14 | 2004-08-05 | Xanavi Informatics Corp | 車載用情報端末 |
| JP2005031082A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Robert Bosch Gmbh | Ｇｐｓ測定の完全性の検査方法及び特定の車両におけるエラー検出方法及びｇｐｓマルチパスレベルのマッピング方法及びｇｐｓ測定の完全性を検査するために車両内に設けられているシステム及びｇｐｓマルチパスレベルのマッピングシステム |
| WO2007135808A1 (ja) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Kyosan Electric Mfg. Co., Ltd | 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム |
| JP2014016281A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Zenrin Datacom Co Ltd | 情報端末、測位方法及びプログラム |
| JP2016088234A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 古野電気株式会社 | 遠隔通知装置、情報遠隔通知システム、及び情報遠隔通知方法 |
| KR20190003095A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 현대자동차주식회사 | 차량용 위치 정보 시스템 및 그 제어방법 |
Families Citing this family (73)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU672348B2 (en) * | 1989-12-11 | 1996-09-26 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| AU672347B2 (en) * | 1989-12-11 | 1996-09-26 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| AU672349B2 (en) * | 1989-12-11 | 1996-09-26 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| JP2961966B2 (ja) * | 1991-07-15 | 1999-10-12 | 松下電器産業株式会社 | 車両位置方位算出装置 |
| JPH0579846A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-03-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両位置算出装置 |
| JPH05172575A (ja) * | 1991-12-19 | 1993-07-09 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US5430657A (en) * | 1992-10-20 | 1995-07-04 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for predicting the position of a satellite in a satellite based navigation system |
| US5446386A (en) * | 1993-02-26 | 1995-08-29 | General Electric Company | Molded case circuit breaker auxiliary power supply plug |
| US5469175A (en) * | 1993-03-29 | 1995-11-21 | Golf Scoring Systems Unlimited, Inc. | System and method for measuring distance between two objects on a golf course |
| US5606506A (en) * | 1993-04-05 | 1997-02-25 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for improving the accuracy of position estimates in a satellite based navigation system using velocity data from an inertial reference unit |
| US5416712A (en) * | 1993-05-28 | 1995-05-16 | Trimble Navigation Limited | Position and velocity estimation system for adaptive weighting of GPS and dead-reckoning information |
| US5590043A (en) * | 1993-06-17 | 1996-12-31 | Trimble Navigation Limited | Satellite positioning system filter |
| US5983161A (en) | 1993-08-11 | 1999-11-09 | Lemelson; Jerome H. | GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method |
| JPH07230315A (ja) * | 1994-02-16 | 1995-08-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行車の走行制御装置 |
| US6539336B1 (en) * | 1996-12-12 | 2003-03-25 | Phatrat Technologies, Inc. | Sport monitoring system for determining airtime, speed, power absorbed and other factors such as drop distance |
| JP3483962B2 (ja) * | 1994-12-05 | 2004-01-06 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 航法装置 |
| US5644317A (en) * | 1995-03-27 | 1997-07-01 | Motorola, Inc. | Dual positioning location system |
| US6720920B2 (en) | 1997-10-22 | 2004-04-13 | Intelligent Technologies International Inc. | Method and arrangement for communicating between vehicles |
| US6370475B1 (en) | 1997-10-22 | 2002-04-09 | Intelligent Technologies International Inc. | Accident avoidance system |
| US9443358B2 (en) | 1995-06-07 | 2016-09-13 | Automotive Vehicular Sciences LLC | Vehicle software upgrade techniques |
| US6405132B1 (en) | 1997-10-22 | 2002-06-11 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance system |
| US5724660A (en) * | 1995-06-07 | 1998-03-03 | At&T Wireless Services, Inc. | Method and apparatus for locating a mobile station by comparing calculated location area with GPS coordinates |
| JPH09297030A (ja) * | 1996-05-02 | 1997-11-18 | Pioneer Electron Corp | 移動体位置算出方法及び装置並びに移動体位置補正方法及び装置 |
| US5784029A (en) * | 1996-10-28 | 1998-07-21 | Motorola, Inc. | Recognition of and method and apparatus for GPS antenna lever arm compensation in integrated GPS/dead reckoning navigation systems |
| US5877723A (en) * | 1997-03-05 | 1999-03-02 | Caterpillar Inc. | System and method for determining an operating point |
| DE19722899A1 (de) * | 1997-05-29 | 1998-12-03 | Siemens Ag | Verfahren zum Bilden des sicherheitsrelevanten Vertrauensintervalls einer Ortungslösung |
| US7268700B1 (en) | 1998-01-27 | 2007-09-11 | Hoffberg Steven M | Mobile communication device |
| US7769620B1 (en) | 1998-09-01 | 2010-08-03 | Dennis Fernandez | Adaptive direct transaction for networked client group |
| US10240935B2 (en) | 1998-10-22 | 2019-03-26 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicle software upgrade techniques |
| DE19856187A1 (de) * | 1998-12-05 | 2000-06-15 | Alcatel Sa | Satellitengestütztes map-matching-Verfahren |
| US7904187B2 (en) | 1999-02-01 | 2011-03-08 | Hoffberg Steven M | Internet appliance system and method |
| US6304211B1 (en) | 2000-02-16 | 2001-10-16 | Bertho Boman | System and method for measuring distance between two objects using received satellite transmitted data |
| US6466162B2 (en) | 2000-02-16 | 2002-10-15 | Bertho Boman | System and method for measuring distance between two objects |
| GB2370941A (en) * | 2000-09-19 | 2002-07-10 | John Graham King | Error vector location of mobile unit by two measurements |
| GB2368480A (en) * | 2000-10-23 | 2002-05-01 | Apricot Interactive Ltd | Vehicle tracking |
| US7035647B2 (en) * | 2002-02-07 | 2006-04-25 | Openwave Systems Inc. | Efficient location determination for mobile units |
| AUPS123702A0 (en) | 2002-03-22 | 2002-04-18 | Nahla, Ibrahim S. Mr | The train navigtion and control system (TNCS) for multiple tracks |
| US9818136B1 (en) | 2003-02-05 | 2017-11-14 | Steven M. Hoffberg | System and method for determining contingent relevance |
| JP2006250819A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Nec Electronics Corp | 測位装置及び測位方法 |
| US10117078B1 (en) | 2005-04-12 | 2018-10-30 | Ehud Mendelson | Medical information communication method |
| US9420423B1 (en) | 2005-04-12 | 2016-08-16 | Ehud Mendelson | RF beacon deployment and method of use |
| US7899583B2 (en) * | 2005-04-12 | 2011-03-01 | Ehud Mendelson | System and method of detecting and navigating to empty parking spaces |
| US20060267799A1 (en) * | 2005-05-09 | 2006-11-30 | Ehud Mendelson | Parking detector - a system and method for detecting and navigating to empty parking spaces utilizing a cellular phone application |
| US7848881B2 (en) * | 2005-07-05 | 2010-12-07 | Containertrac, Inc. | Automatic past error corrections for location and inventory tracking |
| WO2008025151A1 (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | Sige Semiconductor Inc. | An apparatus and method for use in global position measurements |
| US7684017B2 (en) | 2006-10-26 | 2010-03-23 | Callaway Golf Company | Laser range finder for use on a golf course |
| DE102006056761A1 (de) * | 2006-12-01 | 2008-06-12 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung einer Betriebs- oder Funktionskomponente eines Kraftfahrzeugs anhand von über ein Navigationssystem ermittelten Positionsdaten |
| WO2008121122A1 (en) * | 2007-04-03 | 2008-10-09 | U-Nav Microelectronics Corporation | Gps position accuracy using feedback from a map database |
| KR101492661B1 (ko) | 2007-05-29 | 2015-02-23 | 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 | 안전 애플리케이션을 위한 맵 매칭 |
| US8401238B2 (en) | 2007-05-29 | 2013-03-19 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Map matching for security applications |
| JP4453728B2 (ja) | 2007-08-07 | 2010-04-21 | 株式会社デンソー | 位置補正装置 |
| US20090058723A1 (en) * | 2007-09-04 | 2009-03-05 | Mediatek Inc. | Positioning system and method thereof |
| US9043138B2 (en) | 2007-09-07 | 2015-05-26 | Green Driver, Inc. | System and method for automated updating of map information |
| US20130131980A1 (en) * | 2007-09-07 | 2013-05-23 | On Time Systems, Inc. | Resolving gps ambiguity in electronic maps |
| US9852624B2 (en) | 2007-09-07 | 2017-12-26 | Connected Signals, Inc. | Network security system with application for driver safety system |
| US10083607B2 (en) | 2007-09-07 | 2018-09-25 | Green Driver, Inc. | Driver safety enhancement using intelligent traffic signals and GPS |
| US9208458B2 (en) | 2008-10-02 | 2015-12-08 | Certusview Technologies, Llc | Methods and apparatus for analyzing locate and marking operations with respect to facilities maps |
| US20100198663A1 (en) | 2008-10-02 | 2010-08-05 | Certusview Technologies, Llc | Methods and apparatus for overlaying electronic marking information on facilities map information and/or other image information displayed on a marking device |
| US20100152933A1 (en) * | 2008-12-11 | 2010-06-17 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for unmanned aerial vehicle ground proximity detection, landing and descent |
| JP2010151725A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Toyota Motor Corp | Ｇｎｓｓ受信装置及び測位方法 |
| CA2897462A1 (en) | 2009-02-11 | 2010-05-04 | Certusview Technologies, Llc | Management system, and associated methods and apparatus, for providing automatic assessment of a locate operation |
| US8359178B2 (en) * | 2009-03-04 | 2013-01-22 | Honeywell International Inc. | Method and apparatus for identifying erroneous sensor outputs |
| US10198942B2 (en) | 2009-08-11 | 2019-02-05 | Connected Signals, Inc. | Traffic routing display system with multiple signal lookahead |
| JP5251810B2 (ja) * | 2009-09-25 | 2013-07-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用照明装置 |
| US8442763B2 (en) * | 2010-04-16 | 2013-05-14 | CSR Technology Holdings Inc. | Method and apparatus for geographically aiding navigation satellite system solution |
| USD735214S1 (en) * | 2012-11-30 | 2015-07-28 | Google Inc. | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
| USD750663S1 (en) | 2013-03-12 | 2016-03-01 | Google Inc. | Display screen or a portion thereof with graphical user interface |
| US8676431B1 (en) | 2013-03-12 | 2014-03-18 | Google Inc. | User interface for displaying object-based indications in an autonomous driving system |
| USD754190S1 (en) | 2013-03-13 | 2016-04-19 | Google Inc. | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
| USD754189S1 (en) | 2013-03-13 | 2016-04-19 | Google Inc. | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
| US11364898B2 (en) | 2019-04-22 | 2022-06-21 | Robotic Research Opco, Llc | Autonomous vehicle controlled crash |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6391582A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-04-22 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS63223585A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両塔載型ナビゲ−タ装置 |
| JPS63247613A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPH02189414A (ja) * | 1989-01-19 | 1990-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用ナビゲーション装置 |
| JPH02296172A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-06 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
| JPH03137515A (ja) * | 1989-10-24 | 1991-06-12 | Nissan Motor Co Ltd | 自立航法における距離の補正装置 |
| JPH0413921A (ja) * | 1990-05-02 | 1992-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の位置検出装置 |
| JPH0460413A (ja) * | 1990-06-29 | 1992-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の位置検出装置 |
| JPH04134212A (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置検出装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3310111A1 (de) * | 1982-07-23 | 1984-09-27 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Navigationsanlage fuer landfahrzeuge |
| US4743913A (en) * | 1986-02-19 | 1988-05-10 | Nissan Motor Company, Limited | Hybrid navigation system for determining a relative position and direction of a vehicle and method therefor |
| US4924402A (en) * | 1986-07-02 | 1990-05-08 | Pioneer Electronic Corporation | Method for identifying current position of vehicle |
| US4849961A (en) * | 1986-11-21 | 1989-07-18 | Litton Systems, Inc. | Fast sequencing demodulation method and apparatus |
| US4912645A (en) * | 1987-03-26 | 1990-03-27 | Mazda Motor Corporation | Automotive navigation system |
-
1991
- 1991-07-10 JP JP17005791A patent/JP3267310B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-07-09 EP EP92306330A patent/EP0522862B1/en not_active Revoked
- 1992-07-09 US US07/911,002 patent/US5272483A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-09 DE DE69204926T patent/DE69204926T2/de not_active Revoked
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6391582A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-04-22 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS63223585A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両塔載型ナビゲ−タ装置 |
| JPS63247613A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPH02189414A (ja) * | 1989-01-19 | 1990-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用ナビゲーション装置 |
| JPH02296172A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-06 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
| JPH03137515A (ja) * | 1989-10-24 | 1991-06-12 | Nissan Motor Co Ltd | 自立航法における距離の補正装置 |
| JPH0413921A (ja) * | 1990-05-02 | 1992-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の位置検出装置 |
| JPH0460413A (ja) * | 1990-06-29 | 1992-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の位置検出装置 |
| JPH04134212A (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置検出装置 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10170282A (ja) * | 1996-12-12 | 1998-06-26 | Advantest Corp | 位置検出方法および装置 |
| JP2002323551A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-08 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP4703886B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2011-06-15 | 富士通テン株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2002341010A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-27 | Pioneer Electronic Corp | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| JP2002341011A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-27 | Pioneer Electronic Corp | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| JP2003028660A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-29 | Toshihiko Furukawa | 位置検出システム |
| JP2004219228A (ja) * | 2003-01-14 | 2004-08-05 | Xanavi Informatics Corp | 車載用情報端末 |
| JP2005031082A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Robert Bosch Gmbh | Ｇｐｓ測定の完全性の検査方法及び特定の車両におけるエラー検出方法及びｇｐｓマルチパスレベルのマッピング方法及びｇｐｓ測定の完全性を検査するために車両内に設けられているシステム及びｇｐｓマルチパスレベルのマッピングシステム |
| WO2007135808A1 (ja) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Kyosan Electric Mfg. Co., Ltd | 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム |
| JP2008001347A (ja) * | 2006-05-22 | 2008-01-10 | Isato Sudo | 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム |
| JP2014016281A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Zenrin Datacom Co Ltd | 情報端末、測位方法及びプログラム |
| JP2016088234A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 古野電気株式会社 | 遠隔通知装置、情報遠隔通知システム、及び情報遠隔通知方法 |
| KR20190003095A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 현대자동차주식회사 | 차량용 위치 정보 시스템 및 그 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3267310B2 (ja) | 2002-03-18 |
| DE69204926D1 (de) | 1995-10-26 |
| US5272483A (en) | 1993-12-21 |
| EP0522862A1 (en) | 1993-01-13 |
| DE69204926T2 (de) | 1996-05-23 |
| EP0522862B1 (en) | 1995-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0518768A (ja) | Ｇｐｓナビゲーシヨン装置 | |
| JP3062301B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| EP1571460B1 (en) | Satellite positioning apparatus and current position determining method | |
| US5276451A (en) | Navigation system with navigational data processing | |
| US5483456A (en) | Navigation system and a method of calculating GPS measuring deviation | |
| JPH0518774A (ja) | 車両位置方位算出装置 | |
| JP3278911B2 (ja) | 車両用ｇｐｓ航法装置 | |
| EP0528530A1 (en) | GPS navigation system with selective updating | |
| JPH0519036A (ja) | Ｇｐｓデータのフイルタリング処理装置 | |
| JP3414691B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3126751B2 (ja) | 距離補正係数の自動補正装置 | |
| JPH06289778A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH06147908A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH1090390A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3076088B2 (ja) | 距離補正係数の自動補正装置 | |
| KR100341801B1 (ko) | 다중안테나를이용한도시형차량항법시스템 | |
| JP3197579B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| JP2006098246A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP2786309B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH07332990A (ja) | 位置測定方法 | |
| JP2921355B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| KR200322391Y1 (ko) | 차량의 위치정보를 포함한 지도이미지 표시장치 | |
| JPH0755490A (ja) | 進行方向識別装置 | |
| JPH109881A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2005063354A (ja) | 異常走行警告装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080111 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090111 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090111 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100111 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110111 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |