JPH0460413A - 移動体の位置検出装置 - Google Patents
移動体の位置検出装置Info
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- JPH0460413A JPH0460413A JP17154290A JP17154290A JPH0460413A JP H0460413 A JPH0460413 A JP H0460413A JP 17154290 A JP17154290 A JP 17154290A JP 17154290 A JP17154290 A JP 17154290A JP H0460413 A JPH0460413 A JP H0460413A
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- navigation
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、道路交通網の任意の個所を走行している移
動体の位置を夫々原理の異る複数の航法を用いて比較照
合し、互いの相関位置関係から移動体の位置を検出する
移動体の位置検出装置に関するものである。
動体の位置を夫々原理の異る複数の航法を用いて比較照
合し、互いの相関位置関係から移動体の位置を検出する
移動体の位置検出装置に関するものである。
従来から道路交通網の任意の個所を走行している移動体
の位置を検出する方法としては、距離センサと方位セン
サの岡山力信号に必要な処理を施す処理装置とを備え、
移動体の走行に伴って生ずる距離変化量及び方位変化量
を積算しながら移動体の現在位置データを得る推測航法
（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋ。 ｎｉｎｇ）が提案されている。この推測航法の欠点は、
距離センサや方位センサの有する誤差が走行継続に伴っ
て累積されることにあり、結果として、現在位置データ
に累積誤差が現われる。この様な課題を考慮し、かつ移
動体が道路上を走行することを前提として、上記推測航
法によって得られた現在位置データと、予めメモリに格
納されている道路交通網データとを比較し、移動体の現
在位置デ−タの道路からのずれ量を累積誤差として算出
し、上記現在位置データに対して累積誤差分の補正を施
し、現在位置データを道路データに一致させる方法とし
て、例えば特開昭６３−６４１４号公報に記載されたハ
イブリッド衛星航法のデータ処理方式が提案されている
。例えば、特開昭６３−６４１４号公報に記載された方
式は衛星航法による測定毎の距離差、移動体から受信衛
星に対する幾何学的精度発散値および受信衛星の信号レ
ベルをパラメータとし、衛星航法による測定値と推測航
法による測定値に重み付は平均とするものである。 例えば、幾何学的精度発散の最高値を２０とし、これを
１０等分する。その順に重み付は値■１をもつ、また受
信衛星の信号レベルの最高値から最低値までを１０等分
し、高い値から順次重み付は値■２を１０．９，８．・
・・・・・１と与える。重み付は値■、は、受信してい
る衛星の中で最低のレベルで受信している衛星の受信レ
ベルより求める。 この時Ｇ Ｐ Ｓ （Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）航法の測定位置の重み付は値Ｗ
ｒ、は、Ｗ Ｇ＝ Ｖ ＋ Ｘ Ｖ ｚ ／ １００
として与える。又、推測航法の測定位置の重み付は値Ｗ
０は、Ｗ、＝１−Ｗ、とじて与えられる。 ここで、ＧＰＳ航法の測定位置のＸ、Ｙ座標軸位置をχ
６．Ｙ６とし推測航法による測定位置のＸ、Ｙ座標軸位
置をＸＤ、ＹＤ とすると、測位データ較正部による測
位出力データのＸ。 Ｙ座標軸位置は、 ｘ＝Ｗ、・ＸＧ ＋（１−ＷＧ ）・Ｘ。 ｙ＝Ｗ、 ・ＹＧ＋（１−ＷＧ） ・Ｙｎとして求め
られる。 ところで衛星航法手段が常に動作している環境であれば
、位置精度もほぼ正確に保たれ問題はないが、人工衛星
が山やビルの陰に隠れたような場合には、順位不可能と
なり推測航法手段単独で位置決定を行うことになる。推
測航法のみで長距離走行すると誤差が累積し実際の位置
と大きく離れた位置が決定されることがある。通常のシ
ステムでは位置修正手段が備えられており、位置が太き
（ずれてしまった場合、操作者が勘で位置修正を行う。 上記修正位置が操作者の勘違いで大きく誤差を持ってい
た場合、その次に衛星航法手段が比較的圧しい位置を出
力しても、上記重み付は方式では、段階的に修正するの
で正しい位置に収束するのに時間がかかるという欠点が
ある。この様子を第４図で説明する。 同図は現在移動体が走行している近傍の道路地図を表し
、三角印は処理単位ごとの移動体位置を示す、道路１，
２．３は並走しそれぞれの道路に道路４，５．６が交差
している場合を示す。今移動体が実際には点Ｂに到達し
たとき、それまでの何等かの誤差要因で、位置検出装置
が出力する移動体位置が点Ａに表示されたとする。ここ
で操作者が位置の誤りに気づき、かつ、道路２と道路３
とが偵ているため修正位置を勘違いし、点Ｃに位置修正
を行ったとする。位置検出装置の出力位置は以後点Ｃを
起点に道路３に沿ってＣ，、Ｃ，。 Ｃ１と進行する。Ｃ４の時点で衛星航法手段が位置デー
タを出力開始したとする。重み付は値Ｗが１以外の小さ
い値であれば、Ｃ６Ａ＋ Ｃ’ＩＡというように徐々
に真価に近付き、やがて点りで正しい位置となる。
の位置を検出する方法としては、距離センサと方位セン
サの岡山力信号に必要な処理を施す処理装置とを備え、
移動体の走行に伴って生ずる距離変化量及び方位変化量
を積算しながら移動体の現在位置データを得る推測航法
（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋ。 ｎｉｎｇ）が提案されている。この推測航法の欠点は、
距離センサや方位センサの有する誤差が走行継続に伴っ
て累積されることにあり、結果として、現在位置データ
に累積誤差が現われる。この様な課題を考慮し、かつ移
動体が道路上を走行することを前提として、上記推測航
法によって得られた現在位置データと、予めメモリに格
納されている道路交通網データとを比較し、移動体の現
在位置デ−タの道路からのずれ量を累積誤差として算出
し、上記現在位置データに対して累積誤差分の補正を施
し、現在位置データを道路データに一致させる方法とし
て、例えば特開昭６３−６４１４号公報に記載されたハ
イブリッド衛星航法のデータ処理方式が提案されている
。例えば、特開昭６３−６４１４号公報に記載された方
式は衛星航法による測定毎の距離差、移動体から受信衛
星に対する幾何学的精度発散値および受信衛星の信号レ
ベルをパラメータとし、衛星航法による測定値と推測航
法による測定値に重み付は平均とするものである。 例えば、幾何学的精度発散の最高値を２０とし、これを
１０等分する。その順に重み付は値■１をもつ、また受
信衛星の信号レベルの最高値から最低値までを１０等分
し、高い値から順次重み付は値■２を１０．９，８．・
・・・・・１と与える。重み付は値■、は、受信してい
る衛星の中で最低のレベルで受信している衛星の受信レ
ベルより求める。 この時Ｇ Ｐ Ｓ （Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）航法の測定位置の重み付は値Ｗ
ｒ、は、Ｗ Ｇ＝ Ｖ ＋ Ｘ Ｖ ｚ ／ １００
として与える。又、推測航法の測定位置の重み付は値Ｗ
０は、Ｗ、＝１−Ｗ、とじて与えられる。 ここで、ＧＰＳ航法の測定位置のＸ、Ｙ座標軸位置をχ
６．Ｙ６とし推測航法による測定位置のＸ、Ｙ座標軸位
置をＸＤ、ＹＤ とすると、測位データ較正部による測
位出力データのＸ。 Ｙ座標軸位置は、 ｘ＝Ｗ、・ＸＧ ＋（１−ＷＧ ）・Ｘ。 ｙ＝Ｗ、 ・ＹＧ＋（１−ＷＧ） ・Ｙｎとして求め
られる。 ところで衛星航法手段が常に動作している環境であれば
、位置精度もほぼ正確に保たれ問題はないが、人工衛星
が山やビルの陰に隠れたような場合には、順位不可能と
なり推測航法手段単独で位置決定を行うことになる。推
測航法のみで長距離走行すると誤差が累積し実際の位置
と大きく離れた位置が決定されることがある。通常のシ
ステムでは位置修正手段が備えられており、位置が太き
（ずれてしまった場合、操作者が勘で位置修正を行う。 上記修正位置が操作者の勘違いで大きく誤差を持ってい
た場合、その次に衛星航法手段が比較的圧しい位置を出
力しても、上記重み付は方式では、段階的に修正するの
で正しい位置に収束するのに時間がかかるという欠点が
ある。この様子を第４図で説明する。 同図は現在移動体が走行している近傍の道路地図を表し
、三角印は処理単位ごとの移動体位置を示す、道路１，
２．３は並走しそれぞれの道路に道路４，５．６が交差
している場合を示す。今移動体が実際には点Ｂに到達し
たとき、それまでの何等かの誤差要因で、位置検出装置
が出力する移動体位置が点Ａに表示されたとする。ここ
で操作者が位置の誤りに気づき、かつ、道路２と道路３
とが偵ているため修正位置を勘違いし、点Ｃに位置修正
を行ったとする。位置検出装置の出力位置は以後点Ｃを
起点に道路３に沿ってＣ，、Ｃ，。 Ｃ１と進行する。Ｃ４の時点で衛星航法手段が位置デー
タを出力開始したとする。重み付は値Ｗが１以外の小さ
い値であれば、Ｃ６Ａ＋ Ｃ’ＩＡというように徐々
に真価に近付き、やがて点りで正しい位置となる。
【発明が解決しようとする課Ｂ］
従来の移動体の位置検出装置は、以上のように構成され
ているので、途中から衛星航法手段が正しい位置を出力
しても、瞬時には正しい位置に修正されず、正しい位置
に収束するのに結構処理時間がかかるという課題があっ
た。 この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、移動体の位置を人の操作で修正する場合には間
違いが発生しやすいことを考慮し、位置修正直後の衛星
航法手段による位置データを重み１°°で使用すること
で、移動体位置の位置精度を向上させた移動体の位置検
出装置を得ることを目的とする。 【課題を解決するための手段】 この発明に係る移動体の位置検出装置は、移動体の移動
位置を検出する方位センサ及び走行距離を検出する走行
距離センサとの情報から移動体の位置を求める推測航法
手段と、その推測航法手段及び衛星航法手段のいずれか
一方の手段により移動体位置を決定する複合航法手段と
、その移動体の位置を人為操作で修正する位置修正手段
と、その位置修正手段による修正後の位置がその後に得
られた衛星航法手段による位置と所定の距離以上離れて
いると衛星航法手段による移動体の位置を優先して移動
体の位置として出力する移動体位置出力手段とを備えて
構成したものである。
ているので、途中から衛星航法手段が正しい位置を出力
しても、瞬時には正しい位置に修正されず、正しい位置
に収束するのに結構処理時間がかかるという課題があっ
た。 この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、移動体の位置を人の操作で修正する場合には間
違いが発生しやすいことを考慮し、位置修正直後の衛星
航法手段による位置データを重み１°°で使用すること
で、移動体位置の位置精度を向上させた移動体の位置検
出装置を得ることを目的とする。 【課題を解決するための手段】 この発明に係る移動体の位置検出装置は、移動体の移動
位置を検出する方位センサ及び走行距離を検出する走行
距離センサとの情報から移動体の位置を求める推測航法
手段と、その推測航法手段及び衛星航法手段のいずれか
一方の手段により移動体位置を決定する複合航法手段と
、その移動体の位置を人為操作で修正する位置修正手段
と、その位置修正手段による修正後の位置がその後に得
られた衛星航法手段による位置と所定の距離以上離れて
いると衛星航法手段による移動体の位置を優先して移動
体の位置として出力する移動体位置出力手段とを備えて
構成したものである。
この発明における移動体の位置検出装置は、移動体の位
置検出を推測航法手段によって行い、位置の修正は、位
置修正手段より人為操作によって行って移動を続行した
場合に、その移動体の位置が大きく誤ったことが判ると
、その後に衛星航法手段から得られた位置データと前記
推測航法手段による位置データとの差を求め、その差が
所定値以上離れているときに衛星航法手段による位置デ
ータを優先して移動体位置とするので、人が誤って位置
修正してもＧＰＳ航法からのデータが再受信できれば速
やかに正しい位置に修正し出力表示する。
置検出を推測航法手段によって行い、位置の修正は、位
置修正手段より人為操作によって行って移動を続行した
場合に、その移動体の位置が大きく誤ったことが判ると
、その後に衛星航法手段から得られた位置データと前記
推測航法手段による位置データとの差を求め、その差が
所定値以上離れているときに衛星航法手段による位置デ
ータを優先して移動体位置とするので、人が誤って位置
修正してもＧＰＳ航法からのデータが再受信できれば速
やかに正しい位置に修正し出力表示する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、ｌは移動体の進行方位を検出する方位セン
サ、２は移動体の走行距離を検出する走行距離センサ、
３は公知の手段により方位と走行距離から移動体の位置
を計算で求める推測航法手段、４は航法電波を発信する
人工衛星、５は人工衛星４からの航法電波を受信し公知
の手段で受信位置を求める衛星航法手段、８は少なくと
も推測航法手段３と衛星航法手段５の両手段による位置
データを使用し移動体位置を決定する複合航法手段、ｌ
Ｏはマニュアルで移動体の位置Ｘ。 Ｙを修正するための位置修正手段で、その位置修正手段
１０からの座標を起点に移動体位置を算出する。９は移
動体位置を外部に出力表示する表示手段としての例えば
ＣＲＴなどの位置出力手段である。 次に第２図のフローチャートと第３図の位置出力例を参
照してこの発明の動作について説明する。 今、移動体が実際には道路２を走行しているとした時、
何等かの誤差要因で道路３に沿った位置出力が得られ、
点Ａで操作者が位置の誤りに気づいたとする。そしてさ
らに位置修正を誤って点Ｃに設定したときを考える。な
お、衛星航法手段５による位置出力は位置修正後、Ｇ、
の位置で初めて出力されるものとする。 まず、位置検出装置が電源ＯＮされると、ステップ５Ｔ
ＩＯＩで初期化処理を行う。例えば前回の電源ＯＦＦ直
前の移動体の最終位置（Ｘ、、。 Ｙｉ−、）を読み出す。また、位置設定有りを示すフラ
グＦをクリアする。ステップ５ＴＩ０２ではセンサ信号
から移動体の相対移動量Δχ、Δｙを推測航法手段３に
よって求め今回の位置（χ、。 ｙ＝）を求める。 Ｘ ｉ ＝Ｘ ｉ−１＋ΔＸ ｙ＝＝Ｙ＝−＋ ＋Δｙ 以後、ステップ５Ｔ１０２に戻ってくるごとにｉを１個
づつインクリメントする。 ステップ５ＴＩ０３では位置修正手段１０からの位置修
正入力（Ｘｃ、Ｙｃ）があるか否かを判定する。ｎｏで
あればステップ５Ｔ１０６に進む。 もしｙｅｓであればステップ５Ｔ１０４で次式の様に位
置の修正を行う。またフラグＦをたてる。 ｘｒ＝Ｘｃ ｙ ｊ２Ｙ ｃ 次に、ステップ５Ｔ１０６では、衛星航法手段５から衛
星航法出力（Ｘｇ； 、 Ｙｇｔ）があるか否かを判定
する。もしｎｏであれば衛星航法手段５による位置補正
を行わず、ステップ５Ｔ１１２に進む。 つまり、 Ｘ４ ＝ｘ。 Ｙｊ ＝ｙム また、ステップ５Ｔ１０６でｙｅｓであれば、ステップ
５Ｔ１０７でフラグＦを判定する。もしＦ−〇であれば
、ステップ５Ｔ１１３に進み、衛星航法による位置で所
定量の位置補正を行うべくＷｇ ＝α（α≠０．１）と
してステップＳＴ１１４に進む。 ステップ５Ｔ１１４では以下の計算で今回の移動体の位
置を求める。 ＸＨ−Ｗｇ−ＸｇＨ＋ （１−Ｗｇ） ・Ｘ１Ｙ（＝
Ｗｇ −ｙｇ、＋ （１−Ｗｇ） ・ｙ。 もしフラグＦ＝１であればステップ５Ｔ１０ＢでＦをク
リアしステップ５Ｔ１０９に進む。 ステップ５Ｔ１０９では今回の移動体の位置（Ｘ＝ ＋
）’ｉ ）と今回の衛星航法手段５で求めた移動体
の位置（Ｘｇ＝・Ｙｇｔ）とのかい継路離Ｄ０を求める
。 ステップ５ＴＩＩＯでかい継路離Ｄ０が所定値により小
さいか否かを判定し、もし、小さければステップ５Ｔ１
１３に進む。また大きければステップＳＴＩ １１に進
む。 ここで、かい継路離Ｄ０は第３図の場合、Ｃ１の推測航
法手段３による位置と０１の衛星航法手段５による位置
との距離となる。 ステップ５ＴＩＩでは新しく得られた衛星航法手段５に
よる座標を優先して使用すべく次のように計算する。 Ｘ□＝Ｘｇ。 Ｙ、 ＝Ｙｇｉ このようにして、かい継路ＲＤｏの大小関係で衛星航法
手段５の位置を優先して使用するか否かを決定する。そ
の決定の根拠は以下の通りである。 すなわち、衛星航法手段５は元来その出力する位置デー
タの精度を保証するため、衛星配置状態や信号受信レベ
ルを考慮し位置精度を管理するのが通常である。従って
、衛星航法手段５が出力する位置座標はある誤差範囲内
に収まっている。もし推測航法手段３が出力する座標値
が、上記誤差範囲を越えて、かい離している場合には、
何等かの要因で推測航法手段３が測定を誤ったと考える
。 この発明では、位置修正操作が誤りの原因になることが
多いことから、位置修正操作後に力中離距離の判定を行
うようにした。 なお、上記説明では第１図のマツプマツチ航法を使用し
ない例について説明したが、複合航法手段８にマツプマ
ツチ航法を併用するようにしてもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。 また、かい継路Ｍ Ｄｏは以下の簡易計算で算出しても
良い。 Ｄｏ ＝ｌ Ｘ＝ Ｗｇ＝ ｌ ＋ｌ ｙｉ
Ｙｇ＋
図において、ｌは移動体の進行方位を検出する方位セン
サ、２は移動体の走行距離を検出する走行距離センサ、
３は公知の手段により方位と走行距離から移動体の位置
を計算で求める推測航法手段、４は航法電波を発信する
人工衛星、５は人工衛星４からの航法電波を受信し公知
の手段で受信位置を求める衛星航法手段、８は少なくと
も推測航法手段３と衛星航法手段５の両手段による位置
データを使用し移動体位置を決定する複合航法手段、ｌ
Ｏはマニュアルで移動体の位置Ｘ。 Ｙを修正するための位置修正手段で、その位置修正手段
１０からの座標を起点に移動体位置を算出する。９は移
動体位置を外部に出力表示する表示手段としての例えば
ＣＲＴなどの位置出力手段である。 次に第２図のフローチャートと第３図の位置出力例を参
照してこの発明の動作について説明する。 今、移動体が実際には道路２を走行しているとした時、
何等かの誤差要因で道路３に沿った位置出力が得られ、
点Ａで操作者が位置の誤りに気づいたとする。そしてさ
らに位置修正を誤って点Ｃに設定したときを考える。な
お、衛星航法手段５による位置出力は位置修正後、Ｇ、
の位置で初めて出力されるものとする。 まず、位置検出装置が電源ＯＮされると、ステップ５Ｔ
ＩＯＩで初期化処理を行う。例えば前回の電源ＯＦＦ直
前の移動体の最終位置（Ｘ、、。 Ｙｉ−、）を読み出す。また、位置設定有りを示すフラ
グＦをクリアする。ステップ５ＴＩ０２ではセンサ信号
から移動体の相対移動量Δχ、Δｙを推測航法手段３に
よって求め今回の位置（χ、。 ｙ＝）を求める。 Ｘ ｉ ＝Ｘ ｉ−１＋ΔＸ ｙ＝＝Ｙ＝−＋ ＋Δｙ 以後、ステップ５Ｔ１０２に戻ってくるごとにｉを１個
づつインクリメントする。 ステップ５ＴＩ０３では位置修正手段１０からの位置修
正入力（Ｘｃ、Ｙｃ）があるか否かを判定する。ｎｏで
あればステップ５Ｔ１０６に進む。 もしｙｅｓであればステップ５Ｔ１０４で次式の様に位
置の修正を行う。またフラグＦをたてる。 ｘｒ＝Ｘｃ ｙ ｊ２Ｙ ｃ 次に、ステップ５Ｔ１０６では、衛星航法手段５から衛
星航法出力（Ｘｇ； 、 Ｙｇｔ）があるか否かを判定
する。もしｎｏであれば衛星航法手段５による位置補正
を行わず、ステップ５Ｔ１１２に進む。 つまり、 Ｘ４ ＝ｘ。 Ｙｊ ＝ｙム また、ステップ５Ｔ１０６でｙｅｓであれば、ステップ
５Ｔ１０７でフラグＦを判定する。もしＦ−〇であれば
、ステップ５Ｔ１１３に進み、衛星航法による位置で所
定量の位置補正を行うべくＷｇ ＝α（α≠０．１）と
してステップＳＴ１１４に進む。 ステップ５Ｔ１１４では以下の計算で今回の移動体の位
置を求める。 ＸＨ−Ｗｇ−ＸｇＨ＋ （１−Ｗｇ） ・Ｘ１Ｙ（＝
Ｗｇ −ｙｇ、＋ （１−Ｗｇ） ・ｙ。 もしフラグＦ＝１であればステップ５Ｔ１０ＢでＦをク
リアしステップ５Ｔ１０９に進む。 ステップ５Ｔ１０９では今回の移動体の位置（Ｘ＝ ＋
）’ｉ ）と今回の衛星航法手段５で求めた移動体
の位置（Ｘｇ＝・Ｙｇｔ）とのかい継路離Ｄ０を求める
。 ステップ５ＴＩＩＯでかい継路離Ｄ０が所定値により小
さいか否かを判定し、もし、小さければステップ５Ｔ１
１３に進む。また大きければステップＳＴＩ １１に進
む。 ここで、かい継路離Ｄ０は第３図の場合、Ｃ１の推測航
法手段３による位置と０１の衛星航法手段５による位置
との距離となる。 ステップ５ＴＩＩでは新しく得られた衛星航法手段５に
よる座標を優先して使用すべく次のように計算する。 Ｘ□＝Ｘｇ。 Ｙ、 ＝Ｙｇｉ このようにして、かい継路ＲＤｏの大小関係で衛星航法
手段５の位置を優先して使用するか否かを決定する。そ
の決定の根拠は以下の通りである。 すなわち、衛星航法手段５は元来その出力する位置デー
タの精度を保証するため、衛星配置状態や信号受信レベ
ルを考慮し位置精度を管理するのが通常である。従って
、衛星航法手段５が出力する位置座標はある誤差範囲内
に収まっている。もし推測航法手段３が出力する座標値
が、上記誤差範囲を越えて、かい離している場合には、
何等かの要因で推測航法手段３が測定を誤ったと考える
。 この発明では、位置修正操作が誤りの原因になることが
多いことから、位置修正操作後に力中離距離の判定を行
うようにした。 なお、上記説明では第１図のマツプマツチ航法を使用し
ない例について説明したが、複合航法手段８にマツプマ
ツチ航法を併用するようにしてもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。 また、かい継路Ｍ Ｄｏは以下の簡易計算で算出しても
良い。 Ｄｏ ＝ｌ Ｘ＝ Ｗｇ＝ ｌ ＋ｌ ｙｉ
Ｙｇ＋
以上のようにこの発明によれば、移動体の位置検出を推
測航法手段で行い、人為操作により位置修正をした時に
その位置が大きく誤ると、その後に衛星航法手段により
得られた新しい位置と前記推測航法手段による位置とを
比較し、その値が所定値以上離れている場合には、衛星
航法手段による位置を優先して移動体の位置とするので
、人の操作により位置が大きく誤っていたとしても、衛
星航法が再始動すれば一挙に高速で正しい位置に戻すこ
とができる効果がある。
測航法手段で行い、人為操作により位置修正をした時に
その位置が大きく誤ると、その後に衛星航法手段により
得られた新しい位置と前記推測航法手段による位置とを
比較し、その値が所定値以上離れている場合には、衛星
航法手段による位置を優先して移動体の位置とするので
、人の操作により位置が大きく誤っていたとしても、衛
星航法が再始動すれば一挙に高速で正しい位置に戻すこ
とができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による移動体の位置検出装
置の構成を示すブロック図、第２図はこの発明の動作を
示すフローチャート、第３図はこの発明の位置検出装置
による走行例の説明図、第４図は従来の航法による走行
例の説明図である。 図において、ｌは方位センサ、２は走行距離センサ、３
は推測航法手段、４は人工衛星、５は衛星航法手段、８
は複合航法手段、９は移動体位置出力手段、ｌＯは位置
修正手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 （外２名） 第 図 道路３ 第 図 道路３ 道路４
置の構成を示すブロック図、第２図はこの発明の動作を
示すフローチャート、第３図はこの発明の位置検出装置
による走行例の説明図、第４図は従来の航法による走行
例の説明図である。 図において、ｌは方位センサ、２は走行距離センサ、３
は推測航法手段、４は人工衛星、５は衛星航法手段、８
は複合航法手段、９は移動体位置出力手段、ｌＯは位置
修正手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 （外２名） 第 図 道路３ 第 図 道路３ 道路４
Claims (1)
- 移動体の移動方位を検出する方位センサ及び走行距離
を検出する走行距離センサとの情報から移動体の位置を
求める推測航法手段と、前記移動体の位置を人工衛星か
らの信号を受信して所定の演算式により求める衛星航法
手段と、前記推測航法手段及び衛星航法手段の少なくと
も一方の手段により移動体の位置を決定する複合航法手
段と、前記移動体の位置を人為操作で修正する位置修正
手段と、前記位置修正手段による修正後の位置が、その
後に得られた衛星航法手段による位置と所定距離以上離
れていると衛星航法手段による移動体の位置を優先して
最新の移動体の位置として採用する移動体の位置出力手
段とを備えた移動体の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2171542A JP2647538B2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | 移動体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2171542A JP2647538B2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | 移動体の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0460413A true JPH0460413A (ja) | 1992-02-26 |
| JP2647538B2 JP2647538B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=15925057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2171542A Expired - Lifetime JP2647538B2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | 移動体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2647538B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0518768A (ja) * | 1991-07-10 | 1993-01-26 | Pioneer Electron Corp | Ｇｐｓナビゲーシヨン装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63247612A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
-
1990
- 1990-06-29 JP JP2171542A patent/JP2647538B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63247612A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0518768A (ja) * | 1991-07-10 | 1993-01-26 | Pioneer Electron Corp | Ｇｐｓナビゲーシヨン装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2647538B2 (ja) | 1997-08-27 |
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