DE3310111A1 - Navigationsanlage fuer landfahrzeuge - Google Patents

Description

TELDIX GmbH

Postfach 10 56 08 Grenzhöfer Weg 36

6900 Heidelberg 1

Heidelberg, 18.03.1983 PT-Vo/kn E-547

Navigationsanlage für Landfahrzeuge

Die Erfindung betrifft eine Navigationsanlage für Landfahrzeuge, enthaltend ein Ortungssystem bei dem die von einigen Sendern bekannten Standorts ausgesandten Signale durch Auswertung von laufzeitbedingten und/oder phasenbedingten Effekten zur Ermittlung des Standorts des in einem Fahrzeug angeordneten Empfängers ausgenutzt werden und ein im Fahrzeug weiterhin angeordnetes zusätzliches autonomes Navigationssystem, welches mittels je eines Meßwertgebers geringer Genauigkeit für den zurückgelegten Weg und die Fahrtrichtung die Standortkoordinaten des Fahrzeugs laufend ermittelt, nach Patent (Patentanmeldung P 32 27 547.1).

Die Erfindung des Hauptpatents geht davon aus, daß die von den Sendern ausgesandten Signale mit einem einfachen bzw. einkanaligen Empfänger empfangen und ausgewertet werden. Die daraus abgeleiteten Standortdaten müssen eine hohe Genauigkeit aufweisen, da diese jeweils zur Korrektur der von dem Navigationssystem gebildeten Standortsdaten erforderlich sind.

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Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, eine einfache Auswertung der von den Sendern ausgesandten Signale und eine zuverlässige Korrektur der angezeigten Standortkoordinaten zu ermögliehen.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Ortungssystem in kurzen Zeitabständen Standortdaten erzeugt und eine Korrektureinrichtung vorgesehen ist, die nach einer längeren Fahrstrecke die von dem autonomen Navigationssystem gebildeten Standortkoordinaten anhand der Standortdaten des Ortungssystems korrigiert.

In einer Ausbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, die in kurzen Zeitabständen erzeugten Standortdaten durch Mittelwertbildung dem tatsächlichen Fahrtverlauf anzunähern.

Hierzu bieten sich mehrere Methoden an, wie z.B. die Methode der kleinsten Quadrate, die Bildung des reziproken Mittelwertes, des geometrischen Mittelwertes o.a.

Weiterbildungsgemäß werden die Meßpunkte bzw. die Standortdaten mit einem Gewichtungsfaktor versehen, wobei z.B. der Gewichtungsfaktor mit größer werdendem Abstand der Meßpunkte von dem tatsächlichen Fahrtverlauf eine abnehmende Tendenz aufweist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild der Navigationsanlage Fig. 2 die Aufzeichnung eines Fahrtverlaufs.

Ein in 'Fig. 1 gezeigter Empfänger 1 empfängt im Multiplexverfahren die von Sendern, beispielsweise von vier

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Satelliten ausgesandten Signale. Diese werden in einem nachgeschalteten Dekodierer 2 aufgrund von Laufzeitoder phasenbedingten Effekten umgesetzt und als Standortdaten über Signalleitung 3 einem Rechner 4 zugeführt. Der Rechner speichert diese Daten und bildet nach bestimmten Zeitabständen jeweils einen Mittelwert. Um eine kontinuierliche Standortanzeige zu erhalten, ist weiterhin ein Richtungssensor 7 und ein Wegmesser 6 vorgesehen, deren Signale ebenfalls dem Rechner 4 zu geführt werden und aus denen nach dem Koppel navigations verfahren ständig der aktuelle Standort ermittelt und auf einer Anzeigeneinheit 5, beispielsweise mittels einer Ziffernanzeige oder mittels eines Kartengerätes angezeigt wird.

Der Fahrstreckenverlauf wie er durch Richtungssensor und Wegmesser ermitelt wird ist in Fig. 2 mit der Strecke A-C dargestellt. Es ist ersichtlich, daß sowohl ein Wegmesser, als auch ein Richtungssensor eine gewis se Meßunsicherheit bedingt durch Driftfehler, Schlupf fehler oder äußere Störungen beinhaltet und damit nach einer bestimmten Fahrstrecke der angezeigte Punkt C nicht mit dem tatsächlichen Fahrzeugstandort übereinstimmt. Es ist daher vorgesehen, die in Fig. 2 darge- stellten Standortdaten die in kurzen Zeitabständen eintreffen und deren Mittelwert die Strecke A-B bildet zur Korrektur des angezeigten Standortes zu benutzen. Hierzu wird der Anzeige die Koordinatendifferenz zwischen den Punkten C-B zugeführt, d.h. für die nachfolgende Fahrstrecke ist der Ausgangspunkt die Marke B, die auch im wesentlichen mit dem tatsächlichen Standort übereinstimmt.

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Claims (4)

1. Navigationsanlage für Landfahrzeuge Zusatz zu Patentanmeldung P 32 27 547.1

   Patentansprüche

   Navigationsanlage für Landfahrzeuge, enthaltend ein Ortungssystem bei dem die von einigen Sendern bekannten Standorts ausgesandten Signale durch Auswertung von laufzeitbedingten und/oder phasenbedingten Effekten zur Ermittlung des Standorts des in einem Fahrzeug angeordneten Empfängers ausgenutzt werden und ein im Fahrzeug weiterhin angeordnetes zusätzliches autonomes Navigationssystem, welches mittels je eines Meßwertgebers geringer Genauigkeit für den zurückgelegten Weg und die Fahrtrichtung die Standortkoordinaten des Fahrzeugs laufend ermittelt, nach Patent (Patentanmeldung P 32 27 547.1), dadurch gekennzeichnet, daß das Ortungssystem in kurzen Zeitabständen Standortdaten erzeugt und eine Korrektureinrichtung vorgesehen ist, die nach einer längeren Fahrstrecke die von dem autonomen Navigationssystem gebildeten Standortkoordinaten anhand der Standortdaten des Ortungssystems korrigiert.
2. 2. Navigationsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rechenschaltung vorgesehen ist, die den arithmetischen Mittelwert der Standortdaten des Ortungssystems ermittelt.
3. 3. Navigationsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Mittelwert nach der Methode der kleinsten Quadrate bestimmt wird.

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4. 4. Navigationsanlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur genaueren Auswertung die Standortdaten mit einem Gewichtungsfaktor versehen sind.

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