WO1991001906A1 - Kraftfahrzeugsteuer- oder regelungssystem - Google Patents

Kraftfahrzeugsteuer- oder regelungssystem Download PDF

Info

Publication number
WO1991001906A1
WO1991001906A1 PCT/EP1990/000964 EP9000964W WO9101906A1 WO 1991001906 A1 WO1991001906 A1 WO 1991001906A1 EP 9000964 W EP9000964 W EP 9000964W WO 9101906 A1 WO9101906 A1 WO 9101906A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle speed
control
vehicle
speed
motor vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP1990/000964
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Norbert Leibbrand
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO1991001906A1 publication Critical patent/WO1991001906A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
    • G01P3/66—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using electric or magnetic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity

Definitions

  • the vehicle speed is required for wheel slip formation.
  • the exact vehicle speed is also of interest for vehicle speed controllers. This can e.g. gaining with ABS only with great effort (e.g. radar, fifth wheel, integration of vehicle acceleration).
  • ⁇ ntiblockierreglers by simulating an approximate vehicle speed from the wheel speeds.
  • 1 shows an ABS consisting of sensors 1, an evaluation circuit 2 and brake pressure control valves 3.
  • 4 denotes a GPS receiver including antenna, which is known to receive the signals from transmitters installed on different satellites and to calculate position data at relatively short intervals. These are fed to a map device 5 for displaying the actual position on a map.
  • the difference between successive position data and thus the distance ⁇ is calculated and, on the other hand, the time ⁇ t between two position determinations is determined.
  • circuit 2 fed to slip The structure of an ASR is practically the same. In principle, ASR is also dependent on good vehicle speed.
  • Example A commercial vehicle (truck) drives at the rear and uses the front axle as a speed reference.
  • the front sensors have a large air gap and only start at approx. 12 km / h.
  • the controller does not know whether the car is standing or driving (this is during the starting process, where ASR should actually be working). Vehicle speed is also required for all-wheel drive ABS and ⁇ SR.
  • the vehicle speed is obtained in a block 20 from the wheel speed (over 21) in a known manner.
  • the vehicle speed obtained by means of the receiver 4 and the block 6 of FIG. 1 is supplied via a terminal 22 to support the “wheel vehicle speed”: the wheel vehicle speed value is set to this value with each new radio-supported vehicle speed.
  • 30 denotes a vehicle speed controller to which a setpoint of the vehicle speed is supplied at 31 and to 32 the radio-assisted vehicle speed value is supplied with the actual value.
  • 40 denotes a speed sensor or a setpoint sensor, the signal of which is compared in a comparator 41 with the radio-assisted vehicle speed supplied at 42. If the encoder speed deviates, the encoder is adjusted accordingly. If the transmitter is a wheel speed transmitter, calibration takes place when the vehicle is rolling, ie without wheel slip.

Abstract

Es wird ein Fahrzeugsteuer- oder Regelgerät mit Verarbeitung der Fahrzeuggeschwindigkeit beschrieben. Erfindungsgemäß wird die Fahrzeuggeschwindigkeit aus aufeinanderfolgenden Positionsbestimmungen des Fahrzeugs unter Verwendung von GPS ermittelt.

Description

Kraftfahrzeugsteuer - oder Regelungssystem
Stand der Technik
Bei Δntiblockiersystemen und Äntriebsschlupfregelungen usw. in Kraftfahr¬ zeugen wird zur Radschlupfbildung die Fahrzeuggeschwindigkeit benötigt. Auch bei Fahrzeuggeschwindigkeitsreglern ist die exakte Fahrzeuggeschwin¬ digkeit von Interesse. Diese läßt sich z.B. bei ABS nur mit großen Aufwand gewinnen (z.B. Radar, fünftes Rad, Integration der Fahrzeugbeschleunigung). Man hilft sich bei Δntiblockierreglern damit, daß man eine angenäherte Fahrzeuggeschwindigkeit aus den Radgeschwindigkeiten nachbildet.
Vorteile der Erfindung
Mit Hilfe des GPS (Global Positioning System) erhält man eine sehr genaue Standortbestimmung. Damit ist auch durch Auswertung aufeinanderfolgender Positionen und der Zeit zwischen diesen eine sehr genaue Fahrzeuggeschwin¬ digkeitsbestimmung möglich, wenn nur die Zeitabstände aufeinander folgender Standortbestimmungen kurz genug sind. Besonders günstig ist dis erfindungs¬ gemäße Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmung dann, wenn im Fahrzeug auch eine Standortbestimmung zur Navigation vorgenommen wird. In den Unteransprüchen 2-6 sind Anwendungen für die erfindungsgemäß gewonnene Fahrzeuggeschwindig¬ keit angegeben.
Figurenbeschreibung
Fig. 1 zeigt ein ABS bestehend aus Sensoren 1, einer Auswerteschaltung 2 und Bremsdrucksteuerventilen 3. Mit 4 ist ein GPS-Empfänger samt Antenne bezeich¬ ten, der bekanntlich die Signale von auf verschiedene Satelliten installierten Sendern empfängt und in relativ kurzen Abständen Positionsdaten errechnet. Diese werden einem Kartengerät 5 zur Darstellung der Istposition in einer Karte zugeführt. Im Block 6 wird einerseits die Differenz aufeinanderfolgender Positionsdaten und damit der zurückgelegte Weg Δ berechnet und andererseits die Zeit Δt zwischen zwei Positionsbestimmungen ermittelt. Δ
Hieraus wird die Fahrzeuggeschwindigkeit V? = " ermittelt und der Äuswerte-
schaltung 2 zur Schlupfbildung zugeführt. Bei einem ÄSR ist der Aufbau praktisch gleich. Prinzipiell ist auch ASR auf eine gute Fahrzeuggeschwindig¬ keit angewiesen.
Beispiel; Ein NFZ (Lastwagen) treibt hinten an und benutzt die Vorderachse als Temporeferenz. Der Vorderacnsgeber haben großen Luftspalt und setzen erst bei ca. 12 Km/h- ein. Der Regler weiß nicht, ob das Auto steht, oder fährt (dies beim Anfahrvorgang, wo ASR eigentlich arbeiten sollte). Auch bei Allrad-ABS und ÄSR wird die Fahrzeuggeschwindigkeit benötigt.
In Fig. 2 wird in einem Block 20 die Fahrzeuggeschwindigkeit aus den Radge¬ schwindigkeit (über 21) in bekannter Weise gewonnen. Über eine Klemme 22 wird die mittels des Empfängers 4 und des Block 6 der Fig. 1 gewonnene Fahrzeug geschwindigkeit zur Stützung der "Radfahrzeuggeschwindigkeit " zugeführt: der Radfahrzeuggeschwiridigkeitswert wird bei jedem neuen funkgestützten Fahrzeugge¬ schwindigkeit auf diesen Wert gesetzt.
In Fig. 3 ist mit 30 -ein Eahrzeuggeschwindigkeitsregler bezeichnet, dem bei 31 ein Sollwert der Fahrzeuggeschwindigkeit zugeführt wird und dem bei 32 der funkgestützte Fahrzeuggeschwindigkeitswert ist Istwert zugeführt wird.
In Fig. 4 ist mit 40 ein Drehzahlgeber oder ein Sollwertgeber bezeichnet, dessen Signal in einm Vergleicher 41 mit der bei 42 zugeführten funkgestützten Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen wird. Weicht die Gebergeschwindigkeit ab, so wird der Geber entsprechend nachgestellt. Ist der Geber ein Raddrehzahl¬ geber, so erfolgt die Eichung bei rollendem Fahrzeug, also ohne Radschlupf.

Claims

Ansprüche
1. Kraftfahrzeugsteuer - oder Regelungssystem, bei dem die Fahrzeuggeschin- digkeit bei der Gewinnung der Steuer - oder Regelsignale für die Beeinflussen des Antriebs und/oder der Bremsen mit verwendet wird, dadurch gekennzeichne , daß die Fahrzeuggeschwindigkeit aus aufeinanderfolgenden Positionsbestimmungen des Fahrzeugs durch funkgestützte Naviagation (z.B. GPS) gewonnen wird.
2. Kraftfahrzeugsteuer - oder Regelungssystem nach Anspruch 2, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit direkt zur Radschlupfbildung herangezogen wird.
3. Kraftfahrzeugsteuer - oder Regelungssystem nach Anspruch 1, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit zur Stützung der aus Rad¬ geschwindigkeiten gewonnenen Fahrzeuggeschwindigkeiten verwendet wird.
4. Kraftfahrzeugsteuer - joder Regelungssystem nach Anspruch 1, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit als Istwert zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit verwendet wird.
5. Kraftfahrzeugsteuer - oder Regelungssystem nach Anspruch 1, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit zur Eichung von Sollwert¬ gebern und/oder Geschwindigkeitgebern benutzt wird.
6. Kraftfahrzeugsteuer - oder Regelungssystem nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsbestimmungen gleichzeitig zur Navigation des Fahrzeugd genützt werden.
PCT/EP1990/000964 1989-08-04 1990-06-19 Kraftfahrzeugsteuer- oder regelungssystem WO1991001906A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DEP3925831.9 1989-08-04
DE3925831A DE3925831A1 (de) 1989-08-04 1989-08-04 Kraftfahrzeugsteuer- oder regelungssystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1991001906A1 true WO1991001906A1 (de) 1991-02-21

Family

ID=6386517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP1990/000964 WO1991001906A1 (de) 1989-08-04 1990-06-19 Kraftfahrzeugsteuer- oder regelungssystem

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE3925831A1 (de)
WO (1) WO1991001906A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996021139A1 (de) * 1995-01-04 1996-07-11 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zum finden von geographischen zielen und ihre verwendung

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4203865C2 (de) * 1991-08-30 1997-11-27 Erich Matouschek Alarm- und Meldeanlage für Fahrzeuge
DE19615248C2 (de) * 1996-04-18 2001-07-19 Mannesmann Vdo Ag Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE19625270A1 (de) * 1996-06-25 1998-01-02 Porsche Ag Geschwindigkeitsmesser für Fahrzeuge
DE19735659C1 (de) * 1997-08-16 1999-10-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Bestimmung der zurückgelegten Wegstrecke und/oder der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE19812426A1 (de) * 1998-03-20 1999-09-23 Valeo Electronics Gmbh & Co Kg Einstellung von Sensoren mit dem Geschwindigkeitsvektor
DE19841169C1 (de) * 1998-09-08 2000-03-30 Ortwin Peithmann Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von Informationsdaten im Zusammenhang mit einem GPS-System
DE10113932A1 (de) * 2001-03-21 2002-10-02 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Anzeige der aktuellen Geschwindigkeit
SE526771C2 (sv) * 2004-03-23 2005-11-01 Scania Cv Abp Växlingssystem
CN103204149A (zh) * 2013-04-24 2013-07-17 浙江理工大学 一种基于卫星定位测速的车辆制动防滑控制系统及方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3550716A (en) * 1968-10-11 1970-12-29 Minnesota Mining & Mfg Automobile speed-controlling mechanism
FR2143293A1 (de) * 1971-06-23 1973-02-02 Philco Ford Corp
FR2178219A1 (de) * 1972-03-30 1973-11-09 Leitz Ernst Gmbh
DE2829894A1 (de) * 1978-07-07 1980-01-24 Volkswagenwerk Ag Vorrichtung zur selbsttaetigen regelung der fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges mit verbrennungsmotor
EP0045253A2 (de) * 1980-07-29 1982-02-03 Compagnie D'informatique Militaire Spatiale Et Aeronautique Gleitschutzanlage für Bremssystem
DE3227547A1 (de) * 1982-07-23 1984-02-02 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Navigationsanlage
DE3310111A1 (de) * 1982-07-23 1984-09-27 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Navigationsanlage fuer landfahrzeuge
JPS61230068A (ja) * 1985-04-05 1986-10-14 Toshiba Corp 車載用測位システム
JPS62155172A (ja) * 1985-12-27 1987-07-10 Mazda Motor Corp 車速センサの故障検出装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3630079A (en) * 1969-03-27 1971-12-28 Texas Instruments Inc Navigation method and apparatus utilizing multiple sensors
DE2827715C2 (de) * 1978-06-23 1983-12-08 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Verfahren zur Standortbestimmung von flächengebundenen Landfahrzeugen
JPS61770A (ja) * 1984-06-13 1986-01-06 Sony Corp Ｇｐｓ受信機
DE3426851C1 (de) * 1984-07-20 1985-10-17 Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5300 Bonn Satelliten-Navigationssystem
DE3605096A1 (de) * 1986-02-18 1987-08-20 Erno Raumfahrttechnik Gmbh Kombinierte satelliteneinrichtung fuer globale fernmeldeversorgung und/oder positionsbestimmung
DE3642986A1 (de) * 1986-12-17 1988-07-07 Bosch Gmbh Robert Korrekturverfahren fuer die koppelortung von landfahrzeugen
DE3717065A1 (de) * 1987-05-21 1988-12-08 Opel Adam Ag Kraftfahrzeug-navigationsvorrichtung mit einer motorisch aus- und einfahrbaren antenne

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3550716A (en) * 1968-10-11 1970-12-29 Minnesota Mining & Mfg Automobile speed-controlling mechanism
FR2143293A1 (de) * 1971-06-23 1973-02-02 Philco Ford Corp
FR2178219A1 (de) * 1972-03-30 1973-11-09 Leitz Ernst Gmbh
DE2829894A1 (de) * 1978-07-07 1980-01-24 Volkswagenwerk Ag Vorrichtung zur selbsttaetigen regelung der fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges mit verbrennungsmotor
EP0045253A2 (de) * 1980-07-29 1982-02-03 Compagnie D'informatique Militaire Spatiale Et Aeronautique Gleitschutzanlage für Bremssystem
DE3227547A1 (de) * 1982-07-23 1984-02-02 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Navigationsanlage
DE3310111A1 (de) * 1982-07-23 1984-09-27 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Navigationsanlage fuer landfahrzeuge
JPS61230068A (ja) * 1985-04-05 1986-10-14 Toshiba Corp 車載用測位システム
JPS62155172A (ja) * 1985-12-27 1987-07-10 Mazda Motor Corp 車速センサの故障検出装置

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
IEEE/IEICE GLOBAL TELECOMMUNICATIONS CONFERENCE, 1987 vol. 3, 15 November 87, New York, US Seiten 1671 - 1674; Toshihiko Sone et. al.: "GPS RECEIVER USED FOR VEHICLE NAVIGATION SYSTEM " siehe Seite 1671, Spalte 1, Zeile 20 - Seite 1671, Spalte 2, Zeile 18; Figur 1 *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 11, no. 388 (M-652) 18 Dezember 87, & JP-A-62 155172 (MAZDA) 10 Juli 87, siehe das ganze Dokument *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 11, no. 66 (P-552)(2513) 27 Februar 87, & JP-A-61 230068 (TOSHIBA) 14 Oktober 86, siehe das ganze Dokument *
PROCEEDINGS OF THE 18th EUROPEAN MICROWAVE CONFERENCE, Stockholm, Sweden 12 September 88, Kent, GB Seiten 14 - 26; Ph. Hartl: "PRECISE SATELLITE NAVIGATION BY MEANS OF THE GLOBAL POSITIONING SYSTEM NAVSTAR-GPS" siehe Seite 14, Zeilen 5 - 17 siehe Seite 15, Zeilen 3 - 14 siehe Seite 21, Zeilen 22 - 32 SA 37805 030siehe Seite 23, Zeilen 4 - 20 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996021139A1 (de) * 1995-01-04 1996-07-11 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zum finden von geographischen zielen und ihre verwendung

Also Published As

Publication number Publication date
DE3925831A1 (de) 1991-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1427619B1 (de) Verfahren zur Fahrzustandsstabilisierung eines Nutzfahrzeugverbandes
US6122568A (en) Method and apparatus for determining the dynamic stability of an automotive vehicle
US5388896A (en) Method for braking motor vehicle wheels while reducing a yawing moment of an antilock braking system
CN1315677C (zh) 识别汽车横摆运动的方法和装置
WO1991004892A2 (de) Antiblockierregelsystem und antriebsschlupfregelsystem
DE60307431T2 (de) GPS (global positioning system) basierendes Verfahren und System zur Erkennung von Reifendruckänderungen
DE19735562B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Referenz-Geschwindigkeit in einem Kraftfahrzeug
WO1991014586A1 (de) Verfahren und system zur reifendrucküberwachung
EP0630786A1 (de) Verfahren und Schaltungsanordnung zum Ermitteln des Reibwerts
DE60317290T2 (de) Verfahren, Vorrichtung und Programm zur Ermittlung von Strassenzuständen
WO2014029569A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln einer gefahrenquelle einer fahrstrecke
DE60126025T2 (de) Warnungseinrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug
WO1991001906A1 (de) Kraftfahrzeugsteuer- oder regelungssystem
WO2007074113A1 (de) Verfahren und system zur unterstützung eines fahrers beim einparken oder rangieren eines kraftfahrzeugs
EP0394308B1 (de) VERFAHREN ZUR FORTLAUFENDEN BESTIMMUNG DES KRAFTSCHLUSSBEIWERTS $g(m) UND/ODER DER STEIGUNG K$g(m) DER $g(m)-SCHLUPFKURVE
EP1406774A1 (de) System und verfahren zur überwachung des reifendrucks in kraftfahrzeugen
JP3424192B2 (ja) 自動車用の制御方法および装置
CN112046487A (zh) 基于车辆行驶状态的路面坡度估算方法及系统
DE10148667C2 (de) Verfahren zur Bestimmung einer vektoriellen Fahrzeuggeschwindigkeit
JP3210471B2 (ja) 前輪、後輪ステアリングを有する路面車両のステアリング方法
EP0783708A1 (de) Fahrzeuggerät zur auswertung von empfangenen positionssignalen von wenigstens einem sender
WO1994025319A1 (de) Schaltungsanordnung zur aufbereitung und auswertung von radsensorsignalen
KR20000068394A (ko) 차량의 운동량 조절방법 및 장치
DE10243913A1 (de) Verfahren zur Positionserkennung in direktmessenden Reifendruckkontrollsystemen
DE102007003397A1 (de) Reibungsschätzung für Fahrzeugsteuersysteme

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LU NL SE