JP3062301B2 - Ｇｐｓナビゲーション装置 - Google Patents

Ｇｐｓナビゲーション装置

Info

Publication number
JP3062301B2
JP3062301B2 JP3170060A JP17006091A JP3062301B2 JP 3062301 B2 JP3062301 B2 JP 3062301B2 JP 3170060 A JP3170060 A JP 3170060A JP 17006091 A JP17006091 A JP 17006091A JP 3062301 B2 JP3062301 B2 JP 3062301B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
position data
data
gps
current
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP3170060A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0518771A (ja
Inventor
敦彦 福島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corp filed Critical Pioneer Corp
Priority to JP3170060A priority Critical patent/JP3062301B2/ja
Priority to US07/909,622 priority patent/US5293318A/en
Priority to DE69211431T priority patent/DE69211431T2/de
Priority to EP92306328A priority patent/EP0522860B1/en
Publication of JPH0518771A publication Critical patent/JPH0518771A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3062301B2 publication Critical patent/JP3062301B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーションシステ
ムに係り、特にＧＰＳ（Global PositioningSystem ）
レシーバを用いたＧＰＳナビゲーションシステムにおけ
る測位精度を向上する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より自動車、航空機、船舶などの各
種の移動体のためのナビゲーションシステムとして、人
工衛星を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが用い
られている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用い
られているＧＰＳレシーバは、通常、３個以上のＧＰＳ
衛星からの測位用電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点
との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離デー
タおよび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を
測定し、ＧＰＳ測位データを出力するように構成されて
いる。しかし、受信環境や気象条件の変動により、常に
最適な受信状態を確保できるとは限らないため、従来の
ＧＰＳナビゲーションシステムでは、自己の位置データ
を出力する自立型センサを併用し、ＧＰＳレシーバのＧ
ＰＳ測位データおよび自立型センサの位置データのいず
れか高精度なデータを用いることにより測位精度を高
め、より正確なナビゲーションを行うようにしたものが
知られている。自立型センサとしては、例えば、車載用
ナビゲーションシステムにおいては地磁気センサ、ガス
レートジャイロ等の方位センサや、クランクシャフトの
回転数等を検出する速度センサが用いられる。
【０００３】このようなＧＰＳレシーバと自立型センサ
を併用したナビゲーションシステムとして、特開昭６０
−２３９７９４号公報等に示されるものがある。このナ
ビゲーションシステムは、ＧＰＳレシーバの測位精度を
判別するために、ＰＤＯＰ（Position Dilution Of Pre
cision）値を用い、ＰＤＯＰ値が所定値以下ならばＧＰ
ＳレシーバのＧＰＳ測位データを用いてナビゲーション
を行っている。ここにＰＤＯＰ値とは、４個以上のＧＰ
Ｓ衛星までの距離を同時に測定して受信点の３次元位置
を決定するＧＰＳ３次元測位において衛星位置の誤差が
受信点の測位精度にどのように反映されるかの目安を与
える数値であり、この値が大きいほど測位の誤差が大き
いことを表す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ナビゲーションシステムによれば、ＰＤＯＰ値で測位精
度を判別しているため、２次元測位しか行えないような
場合、すなわちＰＤＯＰ値を求めることができない場合
に高度値の変化による誤差に基づく測位精度の低下を判
別することができないという不具合がある。また、ＳＡ
（Selective Availability）と呼ばれる故意の精度低下
が行われると、ＰＤＯＰ値自体が誤差を含むこととな
り、ＰＤＯＰ値が良くても測位精度が低いという状態が
生じる等の不具合がある。さらにＧＰＳ測位データまた
は位置データのいずれを用いるかの判別はＧＰＳレシー
バの測位精度のみを基準としてして行っているため、Ｇ
ＰＳレシーバの測位精度が低いと判断されると、実際に
は自立型センサの測位精度のほうがＧＰＳレシーバの測
位精度よりも低い場合でも、位置データを用いることと
なるという不具合が生じる。
【０００５】そこで本発明の目的は、現在位置の測位精
度を向上させ、より正確なナビゲーションを行うことが
できるナビゲーションシステムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】図１に本発明の原理説明
図を示す。ＧＰＳナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ
衛星からの測位用電波を受信し移動体の自己の現在位置
を測位して第１位置データＰ1 を出力するＧＰＳ測位手
段１０１と、移動体自身に設けられた測位センサにより
自己の現在位置を測位して第２位置データＰ2 を出力す
る自立型測位手段１０２と、前回の第１位置データＰ1
と今回の第１位置データＰ1 とを比較しその差が第１所
定値以内であるか否かを判別する第１位置データ比較判
別手段１０３と、今回の第１位置データＰ1 のＰＤＯＰ
値が第２所定値以下であるか否かを判別するＰＤＯＰ値
判別手段１０４と、今回の第１位置データＰ1 および第
２位置データＰ2 を比較し、今回の第１位置データＰ1
が示す移動体の現在位置と前記第２位置データが示す移
動体の現在位置との間の距離差が第３所定値以上か否か
を判別する距離差判別手段１０５と、前回の第１位置デ
ータと今回の第１位置データとの差が第１所定値以内で
あり、前記ＰＤＯＰ値が第２所定値以下であり、かつ、
距離差が第３所定値以上のとき第１位置データＰ1 を現
在位置データＤPOS として出力する切換手段１０６と、
を備えて構成する。
【０００７】
【作用】本発明によれば、ＧＰＳ測位手段１０１は、Ｇ
ＰＳ衛星からの測位用電波を受けて第１位置データＰ1
を第１位置データ比較判別手段１０３、ＰＤＯＰ判別手
段１０４および距離差判別手段１０５に出力する。一
方、自立型測位手段１０２は、移動体自信に設けられた
測位センサの検出信号により第２位置データＰ2 を距離
差判別手段１０５に出力する。
【０００８】第１位置データＰ1 が入力された第１位置
データ比較判別手段１０３は、前回の第１位置データＰ
1 と今回の第１位置データＰ1 とを比較しその差が第１
所定値以内であるか否かを判別する。第１位置データＰ
1 が入力されたＰＤＯＰ値判別手段１０４は、今回の第
１位置データＰ1 のＰＤＯＰ値が第２所定値以下である
か否かを判別する。第１位置データＰ1 および第２位置
データＰ2 が入力された距離差判別手段１０５は、今回
の第１位置データＰ1 が示す移動体の現在位置と前記第
２位置データが示す移動体の現在位置との間の距離差が
第３所定値以上か否かを判別する。
【０００９】以上の第１位置データ比較判別手段１０
３、ＰＤＯＰ判別手段１０４および距離差判別手段１０
５の判別結果に基づき、切換手段１０６は、前回の第１
位置データＰ1 と今回の第１位置データＰ1 との差が第
１所定値以内であり、前記ＰＤＯＰ値が第２所定値以下
であり、かつ、前記距離差が第３所定値以上のとき、す
なわち、ＧＰＳ測位手段の測位精度が高い場合に第１位
置データＰ1 を現在位置データＤPOS として出力する。
【００１０】したがって、ＧＰＳ測位手段または自立型
測位手段の測位データのうちいずれかより測位精度が高
い測位データを用い、より高精度なナビゲーションを行
える。
【００１１】
【実施例】次に、図２乃至図５を参照して本発明の実施
例を説明する。図２に本発明を車載用ナビゲーションシ
ステムに適用した場合の基本構成を示す。
【００１２】車載用ナビゲーションシステム１０は、図
２（ａ）に示すように、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し
てＧＰＳ測位データＤG を出力するＧＰＳレシーバ１１
と、シャフトの回転数を検出して自車の走行速度を検出
して速度データＤV を出力する車速センサ１２と、ガス
レートジャイロ、地磁気センサ等の方位データＤDRを出
力する方位センサ１３と、前回のＧＰＳ測位データＤG
を記憶する図示しない記憶手段を有するとともに速度デ
ータＤV および方位データＤDRに基づいて位置データＤ
P を出力する測位演算部１４と、ＧＰＳ測位データＤG
および位置データＤP に基づいて、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ１５から地図データＭを読みだしてマップマッチング
を行い、自車位置を地図上に表示するための表示データ
ＤD を出力するとともに、位置データＤPを補正するた
めのオフセット値としての補正データＤCRを測位演算部
１４に出力するマイクロコンピュータ１６と、表示デー
タＤD に基づいて自車位置を地図上に表示するディスプ
レイ１７と、を備えている。この場合において、車速セ
ンサ１２、方位センサ１３および、測位演算部１４は自
立型センサとして機能している。
【００１３】ＣＤ−ＲＯＭドライブ１７は、図２（ｂ）
に示すように、あらかじめ所望のＣＤ−ＲＯＭ１５Ａが
セットされており、デコーダ１５Ｂを介して地図データ
Ｍが出力される。
【００１４】マイクロコンピュータ１６は図２（ｂ）に
示すように、ＧＰＳ測位データＤG 並びに位置データＤ
P に基づいて現在位置を示す現在位置データＤPOS を出
力するデータ処理部１８と、現在位置データＤPOS およ
び地図データＭに基づいてマップマッチング処理を行っ
て表示データＤD を出力するマップマッチング処理部１
９と、を備えている。この場合において、データ処理部
１８は、第１位置データ比較判別手段、ＰＤＯＰ値判別
手段、距離差判別手段および切換手段として機能してい
る。
【００１５】ここで、図３を参照してＧＰＳレシーバ１
１について説明する。ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳア
ンテナ１１Ａがプリアンプ３１と帯域フィルター３２を
介してＧＰＳ受信部４０に接続され、装置全体のタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、基準周波数信号に基づいてクロック信号を生
成するクロック発振回路３６と、クロック信号を動作タ
イミング信号として各種信号処理を行う信号処理部３７
と、信号処理部３７の出力信号に基づいてＧＰＳデータ
ＤG を生成し出力する演算部２０と、を備えて構成され
ている。ＧＰＳ受信部４０は、基準周波数信号に基づい
てＧＰＳ衛星の信号搬送波、ＧＰＳ衛星の位置およびＧ
ＰＳ衛星内の時計の状態に関するデータと同じパターン
の信号を作り出す周波数合成回路４１と、クロック信号
に基づいてＧＰＳ衛星からの測距信号と同じパターンを
有するコード信号を生成し出力するコード発生回路４２
と、周波数合成回路４１とコード発生回路４２の出力信
号に基づいてＧＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に
関するデータおよび搬送波を相関検波するためのデータ
および搬送波検波器４３と、コード信号により測距信号
を相関検波するためのコードロック検波器４４と、を備
えている。
【００１６】次に、図４の動作フローチャートを参照し
て、車載用ナビゲーションシステムの動作を説明する。
ナビゲーションシステムにおいて、マップマッチングが
行われている場合の自立型センサにより求めた現在位置
の測位精度は、ＧＰＳレシーバの測位精度よりも良いと
考えられる。具体的には、例えば自立型センサの測位精
度は、左右方向が道路の幅以内、前後方向も数十ｍ以内
であり、他方、ＧＰＳレシーバの測位精度はＳＡが無い
場合で±３０ｍ、ＳＡが有る場合で±１００ｍ程度であ
る。したがって、本実施例においては、通常は現在位置
データとして自立型センサのデータを用いている。
【００１７】まず、マイクロコンピュータ１６のデータ
処理部１８は、現在経度位置データCRNT-Xおよび現在緯
度位置データCRNT-Yをそれぞれ次式で示すように自立型
センサによる今回の測定タイミングにおける経度データ
SNS-X 、緯度データSNS-Y とする（ステップＳ１）。
【００１８】CRNT-X＝SNS-X CRNT-Y＝SNS-Y 次に、データ処理部１８はＧＰＳ測位データＤG からＰ
ＤＯＰ値PDOPを求め、あらかじめ定めたＰＤＯＰ値のス
レッショルド（Threshold ）値PDOP-THDと比較する（ス
テップＳ２）。ＧＰＳ測位データＤG から求めたＰＤＯ
Ｐ値PDOPがスレッショルド値PDOP-THD以上の場合には、
処理をステップＳ１０に移行する。
【００１９】ＧＰＳ測位データＤG から求めたＰＤＯＰ
値PDOPがスレッショルド値PDOP-THD未満の場合には、前
回のＧＰＳレシーバによる測位位置と今回の測位位置と
の差を求める（ステップＳ３）。すなわち、今回の経度
データGPS-X と前回求められた経度データOLDGPS-Xの差
である経度方向移動量WX及び今回の緯度データGPS-Yと
緯度データOLDGPS-Yの差である緯度方向移動量WYを次式
により求める。
【００２０】WX＝（GPS-X ）−（OLDGPS-X） WY＝（GPS-Y ）−（OLDGPS-Y） 次に、データ処理部１８は、経度方向移動量WXが所定の
経度方向移動量スレッショルド値WX-THDより小さいか否
かを判別する（ステップＳ４）。経度方向移動量WXが経
度方向移動量スレッショルド値WX-THD以上の場合には、
処理をステップＳ１０に移行する。
【００２１】経度方向移動量WXが所定の経度方向移動量
スレッショルド値WX-THD未満の場合には、緯度方向移動
量WYが所定の緯度方向移動量スレッショルド値WY-THDよ
り小さいか否かを判別する（ステップＳ５）。緯度方向
移動量WYが緯度方向移動量スレッショルド値WY-THD以上
の場合には、処理をステップＳ１０に移行する。
【００２２】緯度方向移動量WYが所定の経度方向移動量
スレッショルド値WY-THD未満の場合には、自立型センサ
による今回の経度データSNS-X とＧＰＳレシーバによる
今回の経度データGPS-X の差である経度方向ずれ量SX及
び自立型センサによる今回の緯度データSNS-Y とＧＰＳ
レシーバによる今回の緯度データGPS-Y との差である緯
度方向ずれ量SYを次式により求める（ステップＳ６）。
【００２３】SX＝（GPS-X ）−（SNS-X ） SY＝（GPS-Y ）−（SNS-Y ） 次に、データ処理部１８は、経度方向ずれ量SXが所定の
経度方向ずれ量スレッショルド値SX-THDより小さいか否
かを判別する（ステップＳ７）。経度方向ずれ量SXが経
度方向移動量スレッショルド値SX-THD以上の場合には、
処理をステップＳ９に移行する。
【００２４】経度方向ずれ量SXが所定の経度方向ずれ量
スレッショルド値SX-THD未満の場合には、緯度方向ずれ
量SYが所定の緯度方向ずれ量スレッショルド値SY-THDよ
り小さいか否かを判別する（ステップＳ８）。緯度方向
ずれ量SYが緯度方向ずれ量スレッショルド値SY-THD未満
の場合には、処理をステップＳ１０に移行する。
【００２５】緯度方向ずれ量SYが所定の経度方向ずれ量
スレッショルド値SY-THD以上の場合には、現在位置デー
タをＧＰＳレシーバによるデータとする。すなわち、現
在経度位置データCRNT-Xおよび現在緯度位置データCRNT
-Yをそれぞれ次式で示すようにＧＰＳレシーバによる今
回の経度データGPS-X 、緯度データGPS-Y とする（ステ
ップＳ９）。
【００２６】CRNT-X＝GPS-X CRNT-Y＝GPS-Y 続いてデータ処理部１８は、今回のＧＰＳレシーバによ
る経度データGPS-X 、緯度データGPS-Y を格納する（ス
テップＳ１０）。すなわち、 OLDGPS-X＝GPS-X OLDGPS-Y＝GPS-Y として、処理を終了する。
【００２７】以上の処理により自立型センサにより求め
た移動体の現在位置とＧＰＳレシーバにより求めた現在
位置との差が所定値以上であり、ＧＰＳレシーバのＰＤ
ＯＰ値が一定値以下であり、かつ、測位の連続性がある
場合、すなわち、ＧＰＳレシーバにより求めた前回の現
在位置と今回の現在位置との差が所定値以下である場合
には、現在位置としてＧＰＳレシーバにより求められた
現在位置を用いることとなる。したがって、より測位精
度の高いナビゲーションを行うことができる。
【００２８】以上の説明においては、ＧＰＳレシーバに
より求めた現在位置と自立型センサで求めた現在位置と
の差についての判別を行うための所定値はあらかじめ定
めた値（＝SX-THD、SY-THD）を用いていたが、図５に示
すように４個のＧＰＳ衛星Ｇ 1 〜Ｇ4 までのそれぞれの
疑似距離Ｄ1 〜Ｄ4 を求め、これら疑似距離Ｄ1 〜Ｄ 4
を用いて得られる球に囲まれた近似的に長方形とみなさ
れる領域ＲＡの長軸の長さＬL 、短軸の長さＬS、長軸
の方位情報ＤRLに基づいてＧＰＳレシーバにより求めた
現在位置と自立型センサで求めた現在位置との差につい
ての判別を行うための所定値（＝SX-THD、SY-THD）を定
めることができる。すなわち、疑似距離Ｄ1 〜Ｄ4 を用
いて、現在位置を測位する場合に、一の方向（例えば、
緯度方向）の測位誤差がどれくらいの割合で生じるかを
長軸の方位情報ＤRLおよび長軸の長さＬL に基づいて定
め、前記位置の方向とは直交する他の方向（例えば、経
度方向）の測位誤差がどれくらいの割合で生じるかを長
軸の方位情報ＤRLおよび短軸の長さＬS に基づいて定
め、前記所定値（＝SX-THD、SY-THD）を更新するように
構成すればより正確なナビゲーションを行うことができ
る。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、測位の連続性がある場
合、すなわち、ＧＰＳ測位手段により求めた前回の現在
位置と今回の現在位置との差が第１所定値以下であり、
ＧＰＳ測位手段の第１位置データのＰＤＯＰ値が第２定
値以下であり、かつ、自立型測位手段により求めた移動
体の現在位置とＧＰＳ測位手段により求めた現在位置と
の差が第３所定値以上である場合には、自立型測位手段
による第２位置データに基づく現在位置より測位精度が
高い第１位置データに基づく現在位置を用いることとな
る。したがって、より測位精度の高いナビゲーションを
行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】本発明の実施例の基本構成を示すブロック図で
ある。
【図３】ＧＰＳレシーバの構成を示すブロック図であ
る。
【図４】図２の実施例の動作フローチャートである。
【図５】本発明の他の実施例の動作説明図である。
【符号の説明】
１０…車載用ナビゲーションシステム １１…ＧＰＳレシーバ １１Ａ…ＧＰＳアンテナ １２…車速センサ １３…方位センサ １４…測位演算部 １５…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １６…マイクロコンピュータ １７…ディスプレイ １８…データ処理部 １９…マップマッチング処理部 １００…ＧＰＳナビゲーション装置 １０１…ＧＰＳ測位手段 １０２…自立型測位手段 １０３…第１位置データ比較判別手段 １０４…ＰＤＯＰ値判別手段 １０５…距離差判別手段 １０６…切換手段 Ｐ1 …第１位置データ Ｐ2 …第２位置データ ＤD …表示データ ＤG …ＧＰＳ測位データ ＤV …速度データ ＤDR…方位データ ＤPOS …現在位置データ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 5/14

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信し移
    動体の自己の現在位置を測位して第１位置データを出力
    するＧＰＳ測位手段と、 移動体自身に設けられた測位センサにより自己の現在位
    置を測位して第２位置データを出力する自立型測位手段
    と、 前回の第１位置データと今回の第１位置データとを比較
    しその差が第１所定値以内であるか否かを判別する第１
    位置データ比較判別手段と、 前記今回の第１位置データのＰＤＯＰ値が第２所定値以
    下であるか否かを判別するＰＤＯＰ値判別手段と、 前記今回の第１位置データおよび前記第２位置データを
    比較し、前記今回の第１位置データが示す移動体の現在
    位置と前記第２位置データが示す移動体の現在位置との
    間の距離差が第３所定値以上か否かを判別する距離差判
    別手段と、 前記前回の第１位置データと前記今回の第１位置データ
    との差が第１所定値以内であり、前記ＰＤＯＰ値が第２
    所定値以下であり、かつ、前記距離差が前記第３所定値
    以上のとき前記第１位置データを現在位置データとして
    出力する切換手段と、を備えたことを特徴とするＧＰＳ
    ナビゲーション装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載のＧＰＳナビゲーション装
    置において、 前記距離差判別手段は、前記第３所定値を前記ＧＰＳ測
    位手段により求めた疑似距離データに基づいて更新する
    ことを特徴とするＧＰＳナビゲーション装置。
JP3170060A 1991-07-10 1991-07-10 Ｇｐｓナビゲーション装置 Expired - Fee Related JP3062301B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3170060A JP3062301B2 (ja) 1991-07-10 1991-07-10 Ｇｐｓナビゲーション装置
US07/909,622 US5293318A (en) 1991-07-10 1992-07-07 Navigation system
DE69211431T DE69211431T2 (de) 1991-07-10 1992-07-09 GPS-Navigationssystem mit PDOP Genauigkeits-Bewertung
EP92306328A EP0522860B1 (en) 1991-07-10 1992-07-09 GPS navigation system using PDOP accuracy evaluation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3170060A JP3062301B2 (ja) 1991-07-10 1991-07-10 Ｇｐｓナビゲーション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0518771A JPH0518771A (ja) 1993-01-26
JP3062301B2 true JP3062301B2 (ja) 2000-07-10

Family

ID=15897887

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3170060A Expired - Fee Related JP3062301B2 (ja) 1991-07-10 1991-07-10 Ｇｐｓナビゲーション装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5293318A (ja)
EP (1) EP0522860B1 (ja)
JP (1) JP3062301B2 (ja)
DE (1) DE69211431T2 (ja)

Families Citing this family (79)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05172575A (ja) * 1991-12-19 1993-07-09 Pioneer Electron Corp ナビゲーション装置
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US5452211A (en) * 1992-08-10 1995-09-19 Caterpillar Inc. Method and system for determining vehicle position
JP3164659B2 (ja) * 1992-09-16 2001-05-08 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス 航法装置
US5430657A (en) * 1992-10-20 1995-07-04 Caterpillar Inc. Method and apparatus for predicting the position of a satellite in a satellite based navigation system
JPH06148307A (ja) * 1992-11-04 1994-05-27 Pioneer Electron Corp ナビゲーション装置
US7064749B1 (en) * 1992-11-09 2006-06-20 Adc Technology Inc. Portable communicator
JPH06180235A (ja) * 1992-12-14 1994-06-28 Pioneer Electron Corp ナビゲーション装置
US5606506A (en) * 1993-04-05 1997-02-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for improving the accuracy of position estimates in a satellite based navigation system using velocity data from an inertial reference unit
US5416712A (en) * 1993-05-28 1995-05-16 Trimble Navigation Limited Position and velocity estimation system for adaptive weighting of GPS and dead-reckoning information
US5504482A (en) * 1993-06-11 1996-04-02 Rockwell International Corporation Automobile navigation guidance, control and safety system
US5488559A (en) * 1993-08-02 1996-01-30 Motorola, Inc. Map-matching with competing sensory positions
US5983161A (en) 1993-08-11 1999-11-09 Lemelson; Jerome H. GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method
DE4332945A1 (de) * 1993-09-28 1995-03-30 Bosch Gmbh Robert Ortungs- und Navigationsgerät mit Satellitenstützung
US5552772A (en) * 1993-12-20 1996-09-03 Trimble Navigation Limited Location of emergency service workers
WO1995018432A1 (en) * 1993-12-30 1995-07-06 Concord, Inc. Field navigation system
US5642107A (en) * 1994-04-26 1997-06-24 Cross; Marilyn Telecommunications system for dynamically modifying and indicating present navigational status
JP3483962B2 (ja) * 1994-12-05 2004-01-06 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス 航法装置
US5724660A (en) * 1995-06-07 1998-03-03 At&T Wireless Services, Inc. Method and apparatus for locating a mobile station by comparing calculated location area with GPS coordinates
US5839080B1 (en) 1995-07-31 2000-10-17 Allied Signal Inc Terrain awareness system
US6092009A (en) * 1995-07-31 2000-07-18 Alliedsignal Aircraft terrain information system
US6138060A (en) * 1995-07-31 2000-10-24 Alliedsignal Inc. Terrain awareness system
US6691004B2 (en) 1995-07-31 2004-02-10 Honeywell International, Inc. Method for determining a currently obtainable climb gradient of an aircraft
US6606034B1 (en) 1995-07-31 2003-08-12 Honeywell International Inc. Terrain awareness system
US5898390A (en) * 1995-09-14 1999-04-27 Zexel Corporation Method and apparatus for calibration of a distance sensor in a vehicle navigation system
US5781126A (en) * 1996-07-29 1998-07-14 Alliedsignal Inc. Ground proximity warning system and methods for rotary wing aircraft
US6043759A (en) * 1996-07-29 2000-03-28 Alliedsignal Air-ground logic system and method for rotary wing aircraft
WO1998010307A1 (en) 1996-09-09 1998-03-12 Dennis Jay Dupray Location of a mobile station
US6236365B1 (en) 1996-09-09 2001-05-22 Tracbeam, Llc Location of a mobile station using a plurality of commercial wireless infrastructures
US9134398B2 (en) 1996-09-09 2015-09-15 Tracbeam Llc Wireless location using network centric location estimators
US5948043A (en) * 1996-11-08 1999-09-07 Etak, Inc. Navigation system using GPS data
JP3496479B2 (ja) * 1997-10-16 2004-02-09 トヨタ自動車株式会社 道路データメンテナンスシステム
US7268700B1 (en) 1998-01-27 2007-09-11 Hoffberg Steven M Mobile communication device
DE19842836A1 (de) 1998-09-18 2000-04-20 Nokia Mobile Phones Ltd Verfahren zur Bestimmung der Position einer Kommunikationseinrichtung und Kommunikationseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US8135413B2 (en) * 1998-11-24 2012-03-13 Tracbeam Llc Platform and applications for wireless location and other complex services
DE60009666T2 (de) 1999-02-01 2005-03-24 Honeywell International Inc. System zur generierung von höhen über eine selektierte landebahn
WO2000048050A2 (en) 1999-02-01 2000-08-17 Honeywell International Inc. Ground proximity warning system, method and computer program product for controllably altering the base width of an alert envelope
WO2000054120A2 (en) 1999-02-01 2000-09-14 Honeywell International Inc. Methods, apparatus and computer program products for determining a corrected distance between an aircraft and a selected runway
DE60041810D1 (de) 1999-02-01 2009-04-30 Honeywell Int Inc Bodennähe-warnsystem
US7966078B2 (en) 1999-02-01 2011-06-21 Steven Hoffberg Network media appliance system and method
EP1155285B1 (en) 1999-02-01 2004-07-07 Honeywell International Inc. Apparatus, method, and computer program product for generating terrain clearance floor envelopes about a selected runway
US6785594B1 (en) 1999-03-25 2004-08-31 Honeywell International Inc. Ground proximity warning system and method having a reduced set of input parameters
US6734808B1 (en) 1999-10-05 2004-05-11 Honeywell International Inc. Method, apparatus and computer program products for alerting submersible vessels to hazardous conditions
US6469664B1 (en) 1999-10-05 2002-10-22 Honeywell International Inc. Method, apparatus, and computer program products for alerting surface vessels to hazardous conditions
US6360165B1 (en) 1999-10-21 2002-03-19 Visteon Technologies, Llc Method and apparatus for improving dead reckoning distance calculation in vehicle navigation system
US6282496B1 (en) 1999-10-29 2001-08-28 Visteon Technologies, Llc Method and apparatus for inertial guidance for an automobile navigation system
US10684350B2 (en) 2000-06-02 2020-06-16 Tracbeam Llc Services and applications for a communications network
US9875492B2 (en) 2001-05-22 2018-01-23 Dennis J. Dupray Real estate transaction system
US10641861B2 (en) 2000-06-02 2020-05-05 Dennis J. Dupray Services and applications for a communications network
US6484095B2 (en) 2000-06-06 2002-11-19 Satellite Devices Ltd. Vehicle operation and position recording system incorporating GPS
US6484096B2 (en) 2000-06-06 2002-11-19 Satellite Devices Limited Wireless vehicle monitoring system
US6604047B1 (en) 2001-08-03 2003-08-05 Scott C. Harris Non real time traffic system for a navigator
US20030179134A1 (en) * 2002-03-19 2003-09-25 Lampert Chet A. Device for use with a portable inertial navigation system ("PINS") and methods for transitioning between location technologies
US6946978B2 (en) * 2002-04-25 2005-09-20 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
CN1330974C (zh) * 2002-07-12 2007-08-08 厦门雅迅网络股份有限公司 一种提高全球定位系统接收机搜星能力的方法
US7386373B1 (en) * 2003-01-07 2008-06-10 Garmin International, Inc. System, method and apparatus for searching geographic area using prioritized spatial order
US6745115B1 (en) 2003-01-07 2004-06-01 Garmin Ltd. System, method and apparatus for searching geographic area using prioritized spacial order
US9818136B1 (en) 2003-02-05 2017-11-14 Steven M. Hoffberg System and method for determining contingent relevance
US7382287B1 (en) 2003-06-03 2008-06-03 Garmin International, Inc Avionics system, method and apparatus for selecting a runway
JP3922585B2 (ja) * 2004-05-13 2007-05-30 セイコーエプソン株式会社 測位装置、測位方法、測位プログラム、測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
KR100609958B1 (ko) * 2004-07-29 2006-08-08 엘지전자 주식회사 차속펄스계수의 자기 튜닝방법
US7788025B2 (en) * 2005-02-07 2010-08-31 Continental Automotive Systems Us, Inc. Navigation system
US7570205B2 (en) * 2005-07-29 2009-08-04 Honeywell International Inc. Automatic detection of GPS SA base value for HFOM
CN101688910A (zh) 2007-05-24 2010-03-31 电子地图有限公司 使用绝对定位系统及相对定位系统来确定位置的定位装置及方法、计算机程序及数据载体
US8768382B1 (en) * 2007-10-31 2014-07-01 Marvell International Ltd. Assisted GPS data management
US20090267832A1 (en) * 2008-04-29 2009-10-29 Texas Instruments Incorporated Systems and methods for dynamically determining position
WO2010005731A1 (en) 2008-06-16 2010-01-14 Skyhook Wireless, Inc. Methods and systems for determining location using a cellular and wlan positioning system by selecting the best wlan ps solution
US9538493B2 (en) 2010-08-23 2017-01-03 Finetrak, Llc Locating a mobile station and applications therefor
JP5273126B2 (ja) * 2010-09-15 2013-08-28 カシオ計算機株式会社 測位装置、測位方法およびプログラム
US9268026B2 (en) 2012-02-17 2016-02-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for location positioning in electronic device
JP2013171036A (ja) * 2012-02-17 2013-09-02 Samsung Electronics Co Ltd 位置測位方法及び装置並びに電子装置
KR101470694B1 (ko) * 2012-08-03 2014-12-08 재단법인대구경북과학기술원 위치 계산 장치 및 방법
JP5962397B2 (ja) * 2012-09-28 2016-08-03 株式会社Ｊｖｃケンウッド 信頼度導出装置、ナビゲーション装置及び信頼度導出方法
DE102013018807A1 (de) 2013-11-11 2015-05-13 Neusoft Technology Solutions Gmbh Funk-Navigationsvorrichtung und Verfahren zum Empfangen, Auswerten und Bearbeiten von fehlerhaften Navigationssignalen
US10587704B2 (en) 2015-04-14 2020-03-10 International Business Machines Corporation Location accurate mobile events and social content
CN108196278B (zh) * 2017-12-20 2021-06-15 北京遥感设备研究所 一种基于两点gps定位的指向方法
CN108268653A (zh) * 2018-01-30 2018-07-10 青岛中兴智能交通有限公司 一种交通数据处理方法和装置
US20230054327A1 (en) * 2021-08-19 2023-02-23 Toyota Research Institute, Inc. Collaborative localization of a vehicle using radiolocation

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4796190A (en) * 1986-06-04 1989-01-03 Cummings Elihu C Navigation system
JPH0621792B2 (ja) * 1986-06-26 1994-03-23 日産自動車株式会社 ハイブリツド式位置計測装置
US4924402A (en) * 1986-07-02 1990-05-08 Pioneer Electronic Corporation Method for identifying current position of vehicle
KR910004416B1 (ko) * 1987-03-13 1991-06-27 미쓰비시덴기 가부시기가이샤 차량 탑재형 내비게이터 장치
US4912645A (en) * 1987-03-26 1990-03-27 Mazda Motor Corporation Automotive navigation system
JPH0820504B2 (ja) * 1987-09-22 1996-03-04 株式会社豊田中央研究所 Ｇｐｓ航法装置
JP2609292B2 (ja) * 1988-06-22 1997-05-14 株式会社日立製作所 Ｇｐｓ測位装置
US5087919A (en) * 1989-09-05 1992-02-11 Pioneer Electronic Corporation On-board navigation apparatus
US5179519A (en) * 1990-02-01 1993-01-12 Pioneer Electronic Corporation Navigation system for vehicle
JPH049710A (ja) * 1990-04-27 1992-01-14 Pioneer Electron Corp 車両用ナビゲーション装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0522860B1 (en) 1996-06-12
US5293318A (en) 1994-03-08
JPH0518771A (ja) 1993-01-26
DE69211431T2 (de) 1997-01-23
DE69211431D1 (de) 1996-07-18
EP0522860A1 (en) 1993-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3062301B2 (ja) Ｇｐｓナビゲーション装置
JP3267310B2 (ja) Ｇｐｓナビゲーション装置
EP0870174B1 (en) Improved vehicle navigation system and method using gps velocities
EP0870173B1 (en) Improved vehicle navigation system and method
US5276451A (en) Navigation system with navigational data processing
JPH06148307A (ja) ナビゲーション装置
JP3075889B2 (ja) ナビゲーション装置
JPH0531924B2 (ja)
JPH0526680A (ja) Ｇｐｓナビゲーシヨン装置
JP2981025B2 (ja) Ｇｐｓデータのフィルタリング処理装置
JP2783924B2 (ja) 車両位置検出装置
JPH0816698B2 (ja) 移動体の衛星航法装置
JPH0526678A (ja) Ｇｐｓナビゲーシヨン装置
JP3126751B2 (ja) 距離補正係数の自動補正装置
JP3019719B2 (ja) 位置測定方法
JP3197579B2 (ja) Ｇｐｓナビゲーション装置
JPH0782085B2 (ja) 衛星航法装置
JPH0754351B2 (ja) Ｇｐｓ受信装置のデ−タ処理方法
KR100341801B1 (ko) 다중안테나를이용한도시형차량항법시스템
JPH1090390A (ja) 車両用ナビゲーション装置
JPH07146351A (ja) 位置検出装置
JP3076088B2 (ja) 距離補正係数の自動補正装置
JP2786309B2 (ja) 車両位置検出装置
JP2921355B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置
JPS63247613A (ja) 車両用ナビゲ−シヨン装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428

Year of fee payment: 10

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees