JP2002341010A

JP2002341010A - 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法

Info

Publication number: JP2002341010A
Application number: JP2001142491A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Toyooka; 伸明豊岡
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2001-05-11
Filing date: 2001-05-11
Publication date: 2002-11-27
Anticipated expiration: 2021-05-11
Also published as: JP4272364B2

Abstract

(57)【要約】【課題】衛星による測位位置と予測位置により従来に
比してより高精度に現在位置を算出することが可能な位
置測定装置等を提供する。【解決手段】ＧＰＳ衛星から送信されてくる測位情報
を用いて過去において測定された車両の位置を示す位置
情報に基づき現在における当該位置を測定する場合に、
測位情報の受信状態を検出する信号処理部１と、検出さ
れた受信状態に基づいて、測位情報を用いた測位が不可
能な期間の長さを計測し、計測された長さが閾値以上と
なったとき、過去に得られた位置情報を無視し、現在受
信される測位情報を用いて当該現在の車両の位置を測定
する測位計算部２を備える。このとき、測位計算部２は
検出された受信状態に基づいて閾値を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、位置測定装置及び
ナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーシ
ョン方法の技術分野に属し、より詳細には、宇宙空間に
打ち上げられているいわゆるＧＰＳ（Global Position
ing System）衛星から送信されてくる測位用情報を用
いて車両の現在位置を測位しつつその移動を補助する位
置測定装置及び位置測定方法並びに当該位置測定装置を
含むナビゲーション装置及び当該位置測定方法を含むナ
ビゲーション方法の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球上の存在位置を特定するため
に用いられる上記ＧＰＳ衛星等の測位衛星から送信され
てくる測位用情報を用いて車両等の移動体の現在位置を
特定することが広く一般化している。

【０００３】このとき、上記測位用情報を用いた従来の
位置測定処理では、具体的には、前回の当該位置測定処理
により算出された現在位置から予め設定された予測方法
に基づいて予測して得られる現在における予測位置と、
現在において受信された測位用情報のみを用いて算出さ
れた当該現在における測位位置と、の双方を用いて当該
現在における現在位置を算出していた。そして、この算
出された現在位置が、最終的に上記ＧＰＳ衛星を用いて
算出された現在位置として、例えば車両内のディスプレ
イ上に当該車両の現在位置として表示されることとな
る。

【０００４】一方、上記測位衛星から送信される測位用
情報は、例えば車両がトンネル内等を移動中においては
その受信が遮断され、上記測位位置を算出することが不
可能となる。

【０００５】そこで、上記従来の位置測定処理において
は、予め設定された閾値（より具体的には例えば３秒
間）よりも長い時間測位用情報が得られないと、その測
位用情報が得られない期間における上記予測位置の精度
が低下しているとして、その遮断前の現在位置に基づい
て算出される予測位置を無視し、測位用情報の受信が再
開された後に得られる上記測位位置をもってその時の移
動体の現在位置とするリセット処理を行っていた。そし
て、上記閾値は、従来の位置測定処理においては固定値
として予め設定されたものが用いられていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た構成を有する従来の位置測定処理においては、上記閾
値が固定値であったために、以下のような問題点が生じ
ていた。

【０００７】すなわち、第一には、当該閾値により示さ
れる時間経過後に精度の悪い上記測位用情報しか得られ
ない状況下では、精度が極めて低い当該測位位置を現在
位置として認識し、従って当該現在位置の精度も極めて
悪くなってしまうという問題点があった。

【０００８】また、第二には、当該閾値により示される
時間経過前に新たな高精度の上記測位用情報が得られる
状況下では、その高精度の測位用情報に基づく測位位置
に当該閾値により示される時間経過時の予測位置が加味
されて上記現在位置の算出が為されるため、高精度の測
位位置が得られているにも拘わらずその測位位置よりも
精度の低い現在位置しか算出されないという問題点があ
った。

【０００９】そこで、本発明は、上記の各問題点に鑑み
てなされたもので、その課題は、測位位置と予測位置によ
り従来に比してより高精度に現在位置を算出することが
可能な位置測定装置及び位置測定方法並びに当該位置測
定装置を含むナビゲーション装置及び当該位置測定方法
を含むナビゲーション方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１又は６に記載の発明は、測位衛星から送
信されてくる測位用情報を用いて過去において測定され
た移動体の位置を示す位置情報に基づき現在における当
該位置を測定する場合に、前記測位用情報の受信状態を
検出し、前記検出された受信状態に基づいて、前記測位
用情報を用いた測位が不可能な期間の長さを計測し、前
記計測された長さが閾値以上となったとき、過去に得ら
れた前記位置情報を無視し、現在受信される前記測位用
情報を用いて当該現在の前記移動体の位置を測定する。
このときにおいて、前記検出された受信状態に基づいて
前記閾値は制御されている。

【００１１】よって、閾値以上の時間だけ測位用情報を
用いた測位が不可能となったとき過去に得られた位置情
報を無視して現在受信される測位用情報を用いて現在位
置を測位するものにおいて当該閾値を測位用情報の受信
状態に応じて制御するので、現在の測位用情報の受信状
態即ちその信頼度に応じて過去の位置情報を現在の位置
情報に反映させるか否かを制御することができ、より正
確に現在位置を測位することができる。

【００１２】上記の課題を解決するために、請求項２又
は７に記載の発明は、請求項１又は６に記載の発明にお
いて、前記受信状態が悪化したとき前記閾値を制御する
ように構成される。

【００１３】よって、測位用情報の受信状態が悪化した
とき、すなわち測位用情報の信頼性が低下したとき閾値
を制御するので、より正確に移動体の現在位置を測位す
ることができる。

【００１４】上記の課題を解決するために、請求項３又
は８に記載の発明は、請求項２又は７に記載の発明にお
いて、前記受信状態として、マルチパスの影響を受けて
いるか否かを検出すると共に、前記マルチパスの影響を
受けているとき、前記閾値を増大させるように制御す
る。

【００１５】よって、マルチパスの影響を受けていると
き閾値を増大させるので、測位用情報の精度が低いとき
には過去の位置情報を長く用いることができることとな
り、測位用情報の精度が低い場合の現在位置の測位精度
を向上させることができる。

【００１６】上記の課題を解決するために、請求項４又
は９に記載の発明は、請求項１又は６に記載の発明にお
いて、前記受信状態として、前記測位用情報に包含され
て送信されてくる当該測位用情報自体の精度を示す第１
精度情報及び複数の前記測位衛星の空間的な配置関係に
基づく前記位置の測定精度を示す第２精度情報を検出す
ると共に、前記第１精度情報により示される精度が予め
設定されている第１精度閾値より高く、且つ前記第２精
度情報により示される精度が予め設定されている第２精
度閾値より高くなっているとき、前記閾値を低減させる
ように制御する。

【００１７】よって、第１精度情報により示される精度
が第１精度閾値より高く、且つ第２精度情報により示さ
れる精度が第２精度閾値より高くなっているとき閾値を
低減させるので、測位用情報の精度が高いときには過去
の位置情報を用いる期間を短くし現在の測位用情報を用
いて現在位置の測位を行うこととなり、測位用情報の精
度が高い場合により高精度で現在位置を測位することが
できる。

【００１８】上記の課題を解決するために、請求項５に
記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の
測位装置と、前記測位された位置に基づいて前記移動体
の移動を補助する補助手段と、を備える。

【００１９】また、上記の課題を解決するために、請求
項１０に記載の発明は、請求項６から９のいずれか一項
に記載の測位方法と、前記測位された位置に基づいて前
記移動体の移動を補助する補助工程と、を備える。

【００２０】よって、請求項５又は１０に記載の発明に
よれば、測位用情報の受信状態に応じてより高精度に現
在位置を測位して車両の移動補助を行うことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】次に、本発明に好適な実施の形態
について、図面に基づいて説明する。

【００２２】なお、以下に説明する実施の形態は、移動
体としての車両に搭載されているナビゲーション装置に
おいて上記測位用情報を受信して得られるＧＰＳ信号を
用いて当該車両の現在位置を測定しつつ当該車両の移動
を補助するナビゲーション装置に対して本発明を適用し
た場合の実施の形態である。

【００２３】（Ｉ）位置測定処理の実施形態始めに、具体的な実施の形態を説明する前に、本発明の前
提となる上述した位置測定処理について、図１及び図２
を用いて詳説する。

【００２４】なお、図１は当該位置測定処理の原理を示
す模式図であり、図２は当該位置測定処理における具体
的な処理を示すフローチャートである。ここで、図２に
示すフローチャートにより示される処理は、実施形態の
ナビゲーション装置全体として実行されているナビゲー
ション処理の一環として実行されるものである。

【００２５】上述したように、本発明の前提となる位置
測定処理は、前回の当該位置測定処理により算出された
現在位置から予め設定された予測方法に基づいて予測し
て得られる現在における予測位置と、現在において受信
された測位用情報のみを用いて算出された当該現在にお
ける測位位置と、の双方を用いて当該現在における現在
位置を算出する。

【００２６】より具体的には、前回においてＧＰＳ衛星
から送信されてきた測位用情報を用いて当該前回におい
て得られた車両の速度情報と同じく今回において得られ
た車両の速度情報との平均値に測位間隔（すなわち、前
回測位用情報を受信した時刻と今回測位用情報を受信し
た時刻との差）を乗じて算出される移動距離を前回の上
記測位位置（例えば図１において符号Ｅ１乃至Ｅ６と示
す測位位置のうちの測位位置Ｅ２）に対してベクトル的
に加算して得られる予測位置（例えば図１において符号
Ｒ１乃至Ｒ６と示す予測位置のうちの予測位置Ｒ３）
と、上記送信されてきた測位用情報を用いて現在におい
て算出された測位位置（例えば図１における測位位置Ｅ
３）と、に基づき、当該測位位置Ｅ３と当該予測位置Ｒ
３とを結んだ直線を、予め経験的に設定されている１未
満の正の実数であるゲイン（割合）値を用いて分割して
得られる位置を最終的な現在位置（例えば図１において
符号Ｐ１乃至Ｐ６と示す現在位置のうちの現在位置Ｐ
３）とするものであり、上記測位位置Ｅでは原理的にば
らつきがある測位軌跡を平滑にしてより正確に現在位置
Ｐを算出するのである。

【００２７】このとき、上記現在位置Ｐは模式的に下記
の式により算出される。

【００２８】

【数１】現在位置Ｐ＝ゲイン値×測位位置Ｅ＋(１−ゲイン値)×予測位置Ｒ … ここで、上記ゲイン値が「１」に近ければ測位位置Ｅよ
りに現在位置Ｐが算出されることとなり、一方、「０」に
近ければ予測位置Ｒよりに現在位置Ｐが算出されること
となる。そして、このゲイン値が種々の測位条件を勘案
して経験的に予め設定されているのである。

【００２９】このとき、一般的には上記ゲイン値は
「０」に近い値となることが多いため、通常は予測位置
Ｒよりの位置を現在位置Ｐとしているが、予測位置Ｒの
信頼性（精度）が低いと考えられる揚合は、過去の測位
位置Ｅ及び予測位置Ｒの影響を受けないようにして現在
位置Ｐを算出すべく上記ゲイン値を「１」とすることで
上記リセット処理を行う。

【００３０】ここで、より具体的に当該リセット処理を
含む一連の位置測定処理を説明すると、図２に示すよう
に、当該位置測定処理においては、先ず受信した測位用情
報を用いて測位位置Ｅが算出され（ステップＳ１）、次
に上述した方法により予測位置Ｒが算出される（ステッ
プＳ２）。

【００３１】そして、上述したように予測位置Ｒの精度
が低下したことが判断されてリセット処理を行うべきか
否かを示すリセット信号が後記図４に示す方法により生
成されると（ステップＳ３；ＹＥＳ）上述したリセット
処理が上記ゲイン値を「１」とすることにより実行され
（ステップＳ５）、そのリセット処理後に得られる測位
位置Ｅをもって現在位置Ｐとし（ステップＳ６）、その
現在位置Ｐに対応した位置を上記ディスプレイ上に表示
して（ステップＳ７）本来のナビゲーション処理に戻
る。

【００３２】一方、ステップＳ３の判定において、リセッ
ト信号が生成されていないときは（ステップＳ３；Ｎ
Ｏ）現在の予測位置Ｒの精度が良好であるとして、その
まま現在位置Ｐの演算に用いるべく上記ゲイン値の設定
を行って（ステップＳ４）上記式の処理により現在位
置Ｐを算出し（ステップＳ６）上記ステップＳ７に移行
する。

【００３３】（II）本発明の実施形態次に、上述した一連の位置測定処理を前提とした本発明
に係る実施形態について、図３及び図４を用いて説明す
る。

【００３４】なお、図３は実施形態に係るナビゲーショ
ン装置の全体構成を示すブロック図であり、図４は実施
形態に係る閾値設定処理を示すフローチャートである。

【００３５】図３に示すように、実施形態のナビゲーシ
ョン装置Ｓは、図示しない受信部によって受信された上
記ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号ＳＧの信号処理を行い、
予め設定された後述の精度情報等を含む航法データＮＤ
並びにナビゲーション装置Ｓから各ＧＰＳ衛星までの疑
似距離を示す擬似距離データＧＬを生成する検出手段と
しての信号処理部１と、上記航法データＮＤ及び疑似距
離データＧＬ並びに後述するマルチパス誤差情報ＭＰに
基づき実施形態に係る処理（図４参照）を行って車両の
現在位置Ｐを示す現在位置情報ＮＰを生成する計測手
段、測定手段及び制御手段としての測位計算部２と、各
ＧＰＳ衛星に対応する疑似距離データＧＬに基づいてい
わゆるマルチパスを検出し、当該マルチパスによる測定
誤差を示す上記マルチパス誤差情報ＭＰを生成して測位
計算部２に出力するマルチパス検出部３と、上記航法デ
ータＮＤに基づいていわゆる誤差楕円を算出し当該誤差
楕円の位置及び対応する領域を示す誤差楕円情報ＰＨを
生成する誤差楕円計算部４と、上記現在位置情報ＮＰ及
び誤差楕円情報ＰＨに基づいて車両の現在位置を演算す
ると共にそれを用いて必要なナビゲーション処理を行う
ナビゲーション処理部５と、により構成される。

【００３６】また、信号処理部１は、複数のＧＰＳ衛星
から送信された各ＧＰＳ信号ＳＧを用いて上記航法デー
タＮＤを生成するデータデコード部１ａと、各ＧＰＳ衛
星までの距離誤差を測定して上記擬似距離データＧＬを
生成する疑似距離測定部１ｂと、により構成されてい
る。

【００３７】ここで、上記マルチパス検出部３において
は、上記入力された各疑似距離データＧＬに基づいて上
記各ＧＰＳ信号ＳＧがマルチパスの影響を受けているか
否かを判断するようになっている。

【００３８】このとき、当該マルチパス検出処理は、疑
似距離がある程度連続的に変化するということを利用し
て行うものであり、具体的には、前回の現在位置Ｐ又は
前回測位を行ったときに使用した各ＧＰＳ衛星毎の疑似
距離データＧＬから今回の各ＧＰＳ衛星毎の疑似距離デ
ータＧＬの予測値を算出しておき、この予測値と現在に
おいて入力された各ＧＰＳ衛星毎の疑似距離データＧＬ
の差を比較してこの差が予め定められた基準値以上と判
断されたときにマルチパスが生じていると判断する。

【００３９】そして、マルチパスが生じていると判断し
たときは、このマルチパスによる影響を上記マルチパス
誤差情報ＭＰとして算出し、その算出したマルチパス誤
差情報ＭＰを測位計算部２に出力する。

【００４０】このとき、マルチパスが生じていると判断
した後、その影響が消失したか否かを判断するに当たっ
ては、マルチパスの影響が実際になくなった後、その状
態が予め設定された時間だけ継続したときに当該マルチ
パスの影響が消失したと判断する。

【００４１】次に、上記測位計算部２における実施形態
に係る処理について、図４を用いて説明する。

【００４２】なお、上述したように当該測位計算部２に
おいては上記航法データＮＤ及び疑似距離データＧＬ並
びにマルチパス誤差情報ＭＰに基づき車両の現在位置Ｐ
を示す現在位置情報ＮＰを生成するのであるが、このと
き、当該現在位置Ｐは上述した図１及び図２において示
した位置測定処理により算出されており、当該位置測定
処理に用いられる上記リセット信号の生成が以下の図４
に示す処理により行われる。

【００４３】すなわち、図４に示すように、実施形態の
リセット信号生成処理においては、先ず、上記マルチパス
誤差情報ＭＰに基づき、現在においてマルチパスが発生
しているか否かが確認される（ステップＳ１０）。

【００４４】そして、マルチパスが発生していることで
上記ＧＰＳ信号ＳＧにより示される測位位置Ｅの精度が
低下していると判断されると（ステップＳ１０；ＹＥ
Ｓ）、後述する測位不能時間に対応する閾値をそれまで
の値よりも長く設定し（ステップＳ１５）、後述するス
テップＳ１６へ移行する。

【００４５】一方、ステップＳ１０の判定においてマル
チパスが発生していないときは（ステップＳ１０；Ｎ
Ｏ）、次に、ＧＰＳ信号ＳＧ自体の精度が高いか否か、
又は現在いわゆるＤＧＰＳ（Differential Global Po
sitioning System）測位方法により移動中か否かを判
定する（ステップＳ１１）。

【００４６】ここで、ＧＰＳ信号ＳＧ自体の精度が高い
か否かは、上記航法データＮＤ自体に含まれている衛星
精度情報に基づいて判定される。

【００４７】一方、ＤＧＰＳ測位方法とは、ＧＰＳ衛星
からの測位用情報を一旦地上の基準局にて受信し、それ
に含まれている測位誤差を修正した修正ＧＰＳ信号を改
めて車両に対して送信する構成により車両の現在位置を
測位する方法であり、図示しない受信部において当該修
正ＧＰＳ信号が受信されているか否かにより判断され、
その判断結果が測位計算部２へ入力されることで当該Ｄ
ＧＰＳ測位方法が現在用いられているか否かが判定され
る。

【００４８】そして、ステップＳ１１の判定において、
ＧＰＳ信号ＳＧ自体の精度が低く且つＤＧＰＳ測位方法
により現在位置が検出されていないときは（ステップＳ
１１；ＮＯ）、現在設定されている値のまま上記閾値を
変更せずにステップＳ１６へ移行する。

【００４９】他方、ステップＳ１１の判定において、ＧＰ
Ｓ信号ＳＧ自体の精度が高いか又はＤＧＰＳ測位方法に
より現在位置が検出されているときは（ステップＳ１
１；ＹＥＳ）、次に、現在受信している複数のＧＰＳ信
号ＳＧを送信しているＧＰＳ衛星の空間的な配置が、現
在位置Ｐ検出の精度が向上する配置であるか否かが判定
される（ステップＳ１２）。

【００５０】このとき、当該ステップＳ１２の判定につ
いて具体的には、当該判定は、ＧＰＳ衛星自体の配置から
その内容が設定されて送信されてくる精度係数（一般に
はＤＯＰ（Dilution of Precision）と称される係数
である。）を用いて判定される。

【００５１】そして、ＧＰＳ衛星の空間的な配置が現在
位置検出の精度が向上する配置であるときは（ステップ
Ｓ１２；ＹＥＳ）、高精度であると推測される上記測位
位置Ｅを用いて現在位置Ｐを算出する間隔を短くすべく
上記閾値を短くし（ステップＳ１４）、次のステップＳ
１６へ移行する。

【００５２】なお、ステップＳ１２の判定において、Ｇ
ＰＳ衛星の空間的な配置が現在位置検出の精度が向上す
る配置でないときは（ステップＳ１２；ＮＯ）、そのま
ま上記ステップＳ１３へ移行する。

【００５３】上述した一連の処理により閾値が設定され
ると（ステップＳ１３、Ｓ１４及びＳ１５）、次に、上
記ＧＰＳ衛星からの測位用情報が受信できないことによ
り、上記測位位置Ｅが算出できない期間である測位不能
時間が上記設定されている閾値以上となっているか否か
が判定され（ステップＳ１６）、当該閾値以上となって
いるときは（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、上記リセット
信号を生成して上記測位位置Ｅをもって現在位置Ｐとす
る処理を行い（ステップＳ１７。上記図２ステップＳ３
及びＳ５参照））、本来のナビゲーション処理に戻る。

【００５４】一方、ステップＳ１６の判定において、測定
不能時間が当該閾値未満となっているときは（ステップ
Ｓ１６；ＮＯ）、上記リセット処理を行う必要はないと
してそのまま本来のナビゲーション処理に移行する。

【００５５】以上説明したように、実施形態の測位計算
部２における処理によれば、上記閾値以上の時間だけ測
位用情報を用いた測位が不可能となったとき過去に得ら
れた測位位置Ｅ及び予測位置Ｒを無視して現在受信され
る測位用情報を用いて現在位置Ｐを測位するものにおい
て、当該閾値を測位用情報の受信状態に応じて制御する
ので、現在の測位用情報の受信状態即ちその信頼度に応
じて過去の測位位置Ｅ及び予測位置Ｒを現在位置Ｐに反
映させるか否かを制御することができ、より正確に現在
位置Ｐを測位して車両の移動補助を行うことができる。

【００５６】また、測位用情報の受信状態が悪化したと
き、すなわち測位用情報の信頼性が低下したとき閾値を
制御するので、より正確に車両の現在位置Ｐを測位する
ことができる。

【００５７】更に、マルチパスが発生しているとき閾値
を増大させるので、測位用情報の精度が低いときには過
去の測位位置Ｅ及び予測位置Ｒを長く用いることができ
ることとなり、測位用情報の精度が低い場合の現在位置
Ｐの測位精度を向上させることができる。

【００５８】更にまた、ＧＰＳ信号ＳＧ自体の精度が高
いか又はＤＧＰＳ測位方法により現在位置が検出されて
おり、且つＧＰＳ衛星の空間的な配置が現在位置検出の
精度が向上する配置であるとき閾値を低減させるので、
測位用情報の精度が高いときには過去の測位位置Ｅ及び
予測位置Ｒを用いる期間を短くし現在の測位位置Ｅを用
いて現在位置Ｐの測位を行うこととなり、測位用情報の
精度が高い場合により高精度で現在位置Ｐを測位するこ
とができる。

【００５９】なお、上述した実施形態では、車両の移動
に際しての現在位置Ｐの検出に対して本発明を適用した
場合について説明したが、本発明は、これ以外に、上記Ｇ
ＰＳ衛星からの測位用情報を用いて移動体（携帯型のナ
ビゲーション装置Ｓを所持した人を含む。）の現在位置
Ｐを検出する場合に広く適用することができる。

【００６０】また、上述した実施形態においては、上記
リセット信号が生成されたときは必ずリセット処理が実
行されることとしているが、この他に、当該リセット信
号が生成されたとき必ずリセット処理が実行されるので
はなく、当該リセット信号の生成を判断材料の一つとし
て考慮し他の要素も勘案して実際にリセット処理を行う
か否かを判断するように構成してもよい。

【００６１】更に、図２及び図４に示すフローチャート
に対応するプログラムを、例えばフレキスブルディス
ク、ハードディスク或いは半導体メモリ等に記憶させて
おき、これを汎用のマイクロコンピュータ等により読み
出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ
等を実施形態にかかる測位計算部２として機能させるよ
うに構成することも可能である。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は６に
記載の発明によれば、閾値以上の時間だけ測位用情報を
用いた測位が不可能となったとき過去に得られた位置情
報を無視して現在受信される測位用情報を用いて現在位
置を測位するものにおいて当該閾値を測位用情報の受信
状態に応じて制御するので、現在の測位用情報の受信状
態即ちその信頼度に応じて過去の位置情報を現在の位置
情報に反映させるか否かを制御することができ、より正
確に現在位置を測位することができる。

【００６３】請求項２又は７に記載の発明によれば、請
求項１又は６に記載の発明の効果に加えて、測位用情報
の受信状態が悪化したとき、すなわち測位用情報の信頼
性が低下したとき閾値を制御するので、より正確に移動
体の現在位置を測位することができる。

【００６４】請求項３又は８に記載の発明によれば、請
求項２又は７に記載の発明の効果に加えて、マルチパス
の影響を受けているとき閾値を増大させるので、測位用
情報の精度が低いときには過去の位置情報を長く用いる
ことができることとなり、測位用情報の精度が低い場合
の現在位置の測位精度を向上させることができる。

【００６５】請求項４又は９に記載の発明によれば、請
求項１又は６に記載の発明の効果に加えて、第１精度情
報により示される精度が第１精度閾値より高く、且つ第
２精度情報により示される精度が第２精度閾値より高く
なっているとき閾値を低減させるので、測位用情報の精
度が高いときには過去の位置情報を用いる期間を短くし
現在の測位用情報を用いて現在位置の測位を行うことと
なり、測位用情報の精度が高い場合により高精度で現在
位置を測位することができる。

【００６６】請求項５又は１０に記載の発明によれば、
測位用情報の受信状態に応じてより高精度に現在位置を
測位して車両の移動補助を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の前提となる位置測定処理の原理を示
す模式図である。

【図２】実施形態の前提となる位置測定処理の処理を示
すフローチャートである。

【図３】実施形態に係るナビゲーション装置の全体構成
を示すブロック図である。

【図４】実施形態に係る閾値設定処理を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１…信号処理部１ａ…データデコード部１ｂ…疑似距離測定部２…測位計算部３…マルチパス検出部４…誤差楕円計算部５…ナビゲーション処理部Ｓ…ナビゲーション装置ＳＧ…ＧＰＳ信号ＮＤ…航法データＧＬ…擬似距離データＭＰ…マルチパス誤差情報ＮＰ…現在位置情報ＰＨ…誤差楕円情報

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】測位衛星から送信されてくる測位用情報
を用いて過去において測定された移動体の位置を示す位
置情報に基づき現在における当該位置を測定する位置測
定装置において、前記測位用情報の受信状態を検出する検出手段と、前記
検出された受信状態に基づいて、前記測位用情報を用い
た測位が不可能な期間の長さを計測する計測手段と、前
記計測された長さが閾値以上となったとき、過去に得ら
れた前記位置情報を無視し、現在受信される前記測位用
情報を用いて当該現在の前記移動体の位置を測定する測
定手段と、前記検出された受信状態に基づいて前記閾値
を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする位置
測定装置。
【請求項２】請求項１に記載の位置測定装置におい
て、前記制御手段は、前記受信状態が悪化したとき前記閾値
を制御することを特徴とする位置測定装置。
【請求項３】請求項２に記載の位置測定装置におい
て、前記検出手段は、前記受信状態として、マルチパスの影
響を受けているか否かを検出すると共に、前記制御手段
は、前記マルチパスの影響を受けているとき、前記閾値
を増大させるように制御することを特徴とする測位装
置。
【請求項４】請求項１に記載の位置測定装置におい
て、前記検出手段は、前記受信状態として、前記測位用情報
に包含されて送信されてくる当該測位用情報自体の精度
を示す第１精度情報及び複数の前記測位衛星の空間的な
配置関係に基づく前記位置の測定精度を示す第２精度情
報を検出すると共に、前記制御手段は、前記第１精度情報により示される精度
が予め設定されている第１精度閾値より高く、且つ前記
第２精度情報により示される精度が予め設定されている
第２精度閾値より高くなっているとき、前記閾値を低減
させるように制御することを特徴とする位置測定装置。
【請求項５】請求項１から４のいずれか一項に記載の
位置測定装置と、前記測位された位置に基づいて前記移動体の移動を補助
する補助手段と、を備えることを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。
【請求項６】測位衛星から送信されてくる測位用情報
を用いて過去において測定された移動体の位置を示す位
置情報に基づき現在における当該位置を測定する位置測
定方法において、前記測位用情報の受信状態を検出する検出工程と、前記
検出された受信状態に基づいて、前記測位用情報を用い
た測位が不可能な期間の長さを計測する計測工程と、前
記計測された長さが閾値以上となったとき、過去に得ら
れた前記位置情報を無視し、現在受信される前記測位用
情報を用いて当該現在の前記移動体の位置を測定する測
定工程と、前記検出された受信状態に基づいて前記閾値
を制御する制御工程と、を備えることを特徴とする位置
測定方法。
【請求項７】請求項６に記載の位置測定方法におい
て、前記制御手段においては、前記受信状態が悪化したとき
前記閾値を制御することを特徴とする位置測定方法。
【請求項８】請求項７に記載の位置測定方法におい
て、前記検出工程においては、前記受信状態として、マルチ
パスの影響を受けているか否かを検出すると共に、前記
制御工程においては、前記マルチパスの影響を受けてい
るとき、前記閾値を増大させるように制御することを特
徴とする位置測定方法。
【請求項９】請求項６に記載の位置測定方法におい
て、前記検出工程においては、前記受信状態として、前記測
位用情報に包含されて送信されてくる当該測位用情報自
体の精度を示す第１精度情報及び複数の前記測位衛星の
空間的な配置関係に基づく前記位置の測定精度を示す第
２精度情報を検出すると共に、前記制御工程においては、前記第１精度情報により示さ
れる精度が予め設定されている第１精度閾値より高く、
且つ前記第２精度情報により示される精度が予め設定さ
れている第２精度閾値より高くなっているとき、前記閾
値を低減させるように制御することを特徴とする位置測
定方法。
【請求項１０】請求項６から９のいずれか一項に記載
の位置測定方法と、前記測位された位置に基づいて前記移動体の移動を補助
する補助工程と、を備えることを特徴とするナビゲーシ
ョン方法。