JPH03181815A

JPH03181815A - 電波航法装置

Info

Publication number: JPH03181815A
Application number: JP32189889A
Authority: JP
Inventors: Fumio Ueda; 文夫上田; Hiroshi Noda; 博司野田; Yuuichi Fudewaki; 雄一筆脇; Tadatomi Ishigami; 忠富石上
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-12-12
Filing date: 1989-12-12
Publication date: 1991-08-07
Anticipated expiration: 2013-08-13
Also published as: JP2786494B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、電波航法装置に関し、全財界測位衛星シス
テム（ＧＰＳ、Ｇｉｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
　Ｓｙｓｔｅｍ）に代表されるような電波航法システム
において用いられるちのに関する。

［従来の技術］？Ｔ［航法システムにおいて、電波航法装置とはつぎの
ような作用をするものである０例えば人工衛星のような
版数の送信源からの航法電波を受信して移動体の絶対的
な受信位置を求める。一般にこの方法は電波航法と呼ば
れている。一方、移動体の移動方向及び移動距離を積算
処理することにより移動体の相対位置を求める。一般に
この方法は推測航法と呼ばれている。前記の受信位置と
相対位置の両方を相合せて用いて移動体の現在位置ある
いは軌跡等を地図などと共に表示器上゛に表示する。即
ち、受信位置データの内容の経過や移動体の相対位置な
どに基いて移動体の位置を算定する段階を有するもので
ある。

従来のこの種の装置としては、特開昭６０−Ｂ６８１７
号公報（推測航法は電波航法の受信状態の悪い場合を補
完する機能を有し、推測は！＆新の受信位置から偏角を
補正するものである。）、特開昭６２１ｉ２９１２号公
ｍ＜推測航法による位置を電波航法による位置で間欠的
に修正するものである。）、特開昭６２−２５５８８６
号公報（推測航法による位置と電波航法による位置のず
れを監視し、そのずれに応じて、どちらかを選択するも
のである。）、特開昭６２−２６１旧２号公報（受信状
態に応じて、推測航法による位置か電波航法による位置
かのどちらかを選択する６のである。〉、特開昭６２−
２６１旧３号公報（ロランＣ？ｌｆ波の消失／復帰状態
に応じ、電波航法による位置か推測航法による位置かの
どちらかを選択するものである。）、特１Ｊｌｌ昭６２
−２９８７８６号公報（航法電波の送ｆＨｍの配置や移
動体の移動距離に応じ、推測航法による位置か電波航法
による位置かのどちらかを選択するものである。

）、特開昭６３−１８７１７５号公報（移動体の速度か
ら予測される範囲内に収まっているときだけ電波航法に
よる位置を出力するものである。）、特開昭６３−２４
７６１２号公報（電波航法による位置が推測航法、によ
る位置から電波航法の測位誤差以上離隔していた場合、
電波航法による位置を出力するものである。）、及び特
開昭６３−２４７６Ｂ号公報（電波航法による位置が推
測航法による位置から電波航法の測位誤差以上離隔して
いた場合、衛星利用測位手段による位置を出力する６の
である。）などが知られていた。

しかしながら、これらのものはいずれも、電波航法の受
信状態、受信内容に応じて、推測航法による位置か電波
航法による位置かのどちらかを選択的に出力するもので
あった。ところが、航法電波の受信状態がいかによいと
は言え、電波航法による瀾位ｆｆ装置に必ず測位誤差が
含まれている。これが原因して、推測航法による位置か
電波航法による位置かのどちらかを移動体の位置とする
このようなものでは、滑らかな算定位置の軌跡が得られ
ず、実際の清らかな走行とはかけはなれた軌跡しか得ら
れないことがしばしば起きるという問題点があった。ま
た、特開昭６３−６４１４号公報では、電波航法による
測定値と推測航法による測定値とに屯み付け４−均をし
て位置を求めている。ところが、常に重み付は平均をお
こなうと、２つの測定値のうちのいずれかが異常な値に
なった時にやはり実際の滑らかな走行とはかけ離れた軌
跡しか得られない場合があった。

［ＪＲ明が解決しようとする！１ｆｌｌ従来の電波航法
装置は以上のように構成されているので、実際の滑らか
な走行とはかけ離れた軌跡しか得られない場合があると
いう問題点があった。これは例えば移動体位置を中心に
表示して地図の表示を移動体の移動と共にスクロールす
るような応用装置の場合に地図が上下左右に行ったり米
たりして非常に見辛い表示となるなどの問題点を含んで
いた。

また、得られた移動体位置の軌跡とさらに他のｆζ装補
正技術、例えばデジタル化された地図データと照合し、
照合度の高い位置に移動体位置を補正するいわゆるマツ
プマツチング技術を併用する場合に一層深刻な問題を呈
する。この場合実際とは異なる道路にマツチングしてし
まうといった致命的な問題を引起こす。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、異常な位置が受信された場合や航法電波によ
る受信が不可あるいは不良の場合でも安定に動作し１位
置特定精度を向上できる電波航法装置を得ることを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明の第１の発明に係る電波航法装置は、複数の場
所から送信された航法電波に、よる受信位置を受信し移
動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する受信位置検出
手段、移動体の８＃方向及び移動距離を検出演算して移
動体の移動ベクトルＤを求める移動ベクトル検出手段、
及び受信位置Ｇと移動ベクトルＤに基いて移動体の算定
位！？ｆＰを算定し表示する位置演算表示手段を備え１
位置演算表示手段は、ｆＥ意のタイミングｉにおける移
動体の算定位置Ｐｌを算定するのに、初期設定あるいは
前回（ｉ−１）の算定位！ＩＰｉ−を記憶しておき、今
回（ｉ）の受ｆオ位置Ｇｉの受信の有無を判定し、受信
が有の場合には、今回の受信位ｆｉ　Ｇ　＋と、前回の
算定位置Ｐ　ｌ−１にその後の移動体の移動ベクトルＤ
ｉを加算した位Ｉｔ　（Ｐｉ−＋、＋Ｄｉ　）との所定
の加重平均位置を演算して今回の算定位ｒｆＩＰ１とし
、受信が無の場合には、前回の算定位ｒＩｉｐ、、にそ
の後の移動体の移動ベクトルＤｉを加算した位ｆｆ１（
・Ｐｉ−＋　＋Ｄｉ　）を今回の算定位置Ｐｉとして算
定する段階を有し、さらに加重平均位置を演算する際の
今回の受信による受信位置Ｇｉに加重する加重係数Ｂを
算定するのに、前回の受信の有無を調べ、前回の受信が
無の場合の加重係数より何の場合の加重係数を大きくし
たことを特徴とするものである。

また、この発明の第２の発明に係る電波航法装置は、第
１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検出
手段を備えると共に、受信位ｉｌ！Ｇと移動ベクトルＤ
に基いて移動体の算定位ｆｉ！Ｐを算定し表示する位置
演算表示手段を備え、位置演算表示手段は、任意のタイ
ミングｉにおける移動体の算定位１）Ｐｉを算定するの
に、初期設定あるいは前回（ｉ−ｌ）の算定位ｌ′Ｉ！
Ｐｔ−ｔを記憶しておき、今回（ｉ）の受ｆ３位ｒＲＧ
　ｔの受信の有無を判定し、受信が有の場合には、今回
の受ｆ６位置Ｇ１と、前回の算定位置Ｐｉ−＋にその後
の移動体の移動ベクトルＤｉを加算した位置　（Ｐｉ−
ｔ　＋Ｄｉ　）との所定の加重平均位置を演算して今回
の算定位ｉＲＰ　＋　とし、受信が無の場合には、前回
の算定位ｆｆｔＰｉ−＋にその後の移動体の移動ベクト
ルＤｉを加算した位ｒ！１　（Ｐ　＋−＋　＋　Ｄ　ｉ
　）を今回の算定位置Ｐｉとして算定する段階を有し、
さらに加重ｆ均位置を演算する際の今回の受信による受
ｊＡ位１）ｉＧｉに加重する加重係数Ｂを算定するのに
、今回の受信の有無、あるいはそれに加えて前回の受信
の有無、あるいは前者の場合に加えて離隔距離５（＝Ｉ
　Ｇｒ−（Ｇｉ−＋　＋Ｍ）ｌ　、Ｍ＝Ｄｉ又は０｝と
所定の基＊（＋αにの大小を判定し、今回の受信が有で
、あるいはそれに加えて前回の受信が有で、あるいは前
者の場合に加えて離隔距離Ｓが基準端に以ドである場合
に２その事象が装置起動後の最初に起こったか杏かを判
定し、２同目以降の場合の加重係数より最初の場合の加
重係数を大きくしたちのである。

また、この発明の第３の発明に係る電波航法装置は、第
１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検出
手段を備えると共に、受信位ｒｎＧとｆｊｌ＃ベクトル
Ｄに基いて移動体の算定ｆｙ置Ｐを算定し表示する位置
演算表示手段を備え、位置演算表示手段は、任意のタイ
ミングｉにおける移動体のｐ、定位！！！　Ｐ　ｌを算
定するのに、初期設定あるいは前回（ｉ−りの算定位１
［Ｐｉ−＋を記憶しておき、今回（ｉ）の受信位置Ｇｉ
の受信の有無を判定し、受信が有の場合には、今回の受
信位Ｉｌｌ。

と、前回の算定位ｒＰＩＰ１−１にその後の移動体の移
動ベクトルＤｉを加算シタ位ｒ！１　（Ｐｉ−ｔ　＋Ｉ
）ｌ　）との所定の加重平均位置を演算して今回の算定
位置り、とじ、受信が無の場合には、前回の算定位：Ｕ
ＰＩ−＋にその後の移動体の移動ベクトル■）ｌを加算
した位置（Ｐｉ−＋　＋Ｄｉ　）を今回の算定位置Ｐｉ
として算定する段階を有し、さらに加重平均位置を演算
する際の今回の受信による受信位置Ｇｉに加重する加重
係数Ｂをそれ以前の受信がなかった期間を示す積算値に
関する増加ｆｕｌｌとして算定することを特徴とするち
のである。

また、この発明の第４の発明に係る電波航法装１ｒｔは
、第１の発明における受信位置検出を段と移動ベクトル
検出手段を備えると共に、受ｆｇ　ｔｃｔ　ｒｌｌ　Ｇ
と移動ベクトルＤに基いて移動体の算定位ｒ！ＩＰを算
定し表示する位置演算表示手段を備え、位置演算表示手
段は、任意のタイミングｉにおける移動体の算定位置Ｐ
１を算定するのに、初期設定あるいは前回（ｉ−１）の
算定位ｒｔｉ　ｐ　、□を記憶しておき、今回（ｉ）の
受ｆδ位置Ｇｉの受信の有無を判定し、受信が有の場合
には、今回の受（ｇ位ｒ！Ｒに　ｔと、前回の算定位Ｊ
ｆｆｒ’、−にその後の移動体の移動ベクトルＤ−を加
算した位置（Ｐｉ−１＋Ｄｉ）との所定の加重平均位置
を演算して今回の算定位ｆｉ’ｅ　Ｐ　ｌとし、受信が
無の場合には、Ｆｒ５回の算定位：ｎ　Ｐ　ｉ□にその
後の移動体の移動ベクトルＤｉを加算した位ｒｒｔ　（
ｐ＋−＋　＋Ｄｉ　３を今回の算定位置Ｐｉ　として算
定する段階を有し、さらに加重事均位１ａを演算する際
の今回の受信による受ｆｉｔ位ＩＩＩＧｉに加重する加
重係数Ｂを算出するのに、今回の受信の有無、あるいは
それに加えて前回の受信の有無を判定して、今回の受信
が有で、あるいはそれに加えてｔ）４回の受信が有であ
る場合、さらに離隔距離Ｓ　（＝　ｌ　Ｇｉ　−ＤＬ−
＋　＋Ｍ）　　Ｉ　、　Ｍ＝Ｄｉ又は０｝と所定の基＊
ＭＫとの大小を判定し、離隔距離Ｓが基準値により大き
い場合の加重係数よりも、基準値により小さい場合の加
重係数を大きくしたことを特徴とするものである。

【作用］この発明の第１の発明における位ＩＦｆ演Ｗｉｔ示手段
は、航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトル
Ｄに基＜ｍｓ演算による位置を採用し。

受信できた場合は航法電波受信によるｆＩ：｜．Ｗｌを
加重平均によって採用し、さらに、航法電波の受信が始
まる最初は、受信不可の場合の影響がある程度継続する
と見なし、移動ベクトルに基＜１ｆｔ９４演算による位
置を重視する。

この発明の第２の発明における位置演算表示手段は、航
法１！波の受信が不可であったＭ間は移動べ、クトルＤ
に基く推測演算による位置を採用し、受信できた場合は
航法電波受信による位置を加重１′−均によって採用す
る。さらに、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて
前回の受信が有で、あるいは前者の場合に加えて離隔距
１）１ｓ（＝１０１−（Ｇｉ−自生Ｍ）｜、Ｍ＝Ｄｉ又
は０）が基準値に以トである場合のいずれかの事象が起
こった場合、その事象がｙＡ取置起動後最初に起こった
か否かを判定し、今回の受信による受信位置Ｇｉに加重
する加重係数Ｂを、２回目以降の場合より最初の場合に
大きくしている。即ち、父置起動後の最初にはどこにい
るかが分からないため、航法電波の受信による受信位置
を重視する。航法電波の受（ｎ（η置の精度はＤＯＰに
もよるが、ｒ′）ＯＰの小さい時には例えば数１０ｍ程
度の誤差で位置を検出することができ、スタート時点に
おける現在の位置を急速に求めることができる。

この発明の第３の発明における位置演算表示手段は、航
法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに基
＜ｔｔｉ開演算演算る位置を採用し、受ｆ３できた場合
は航法電波受信による位置を加重平均によって採用する
。さらに、今回の受信が有の場合、加重係数Ｂをそれ以
前の受信がなかった場合の期間を示すｆａｌＥ値の増加
ｒｌｌ敗としている。

即ち、今回以前の受信がなかった期間が長い場合には推
ＷＩ４演算による位置を採用しているので、誤差が蓄積
している思われる。よって、航法電波受信の重？ｌｌ［
を表わしている加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった
場合の期間を示すｆａ算値によって可変にし、しだいに
大きい値となるようにして蓄積した誤差を補正している
。

この発明の第４の発明における位ｒｒＩＰｉｉ算表示手
段は、航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクト
ルＤに基＜ｍ測演算による位置を採用し、受信できた場
合は航法電波受信による位置を加重平均によって採用す
る。さらに、航法電波受信による位置を採用する場合％
離隔距ｌｌｌ５　（＝　ＩＧｉ−（Ｇ＊−＋　＋Ｍ）ｌ
　、Ｍ＝Ｄｉ又はｏ）と所定の基準ＩＫとの大小を判定
し、隔離用Ｍｓが基準６＾により小さい時は航法電波の
受信が信頼をおけるも、のであると見なし、加重平均を
演算する時の今回の受信による受信位ＲＧに加重する加
重係数Ｂを、基準値により大きい場合の加重係数により
も大きくする。

［実施例］以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例による電波航法：ＡＩ？ｆの構
成を示すブロック図である０図において（１）は複数の
場所から送信された航法電波を受信して移動体の絶対的
な受信部ｗｌＧなどを検出演算する受信位置検出手段、
（ｌりは航法電波（例えばＧ　ｌ）　Ｓにおける人工衛
星からの軌道データや時刻データなどを含む電波）を受
けるアンテナ、１）２）はアンテナ（１））からの航法
電波信号を受信する受信部、　（＋３）は受信部（１２
）で受信した航法型゛波信号に基いて、移動体の絶対的
な受（Ｒ位置、または受信位置の速度や受信位置の移動
方位などを演算する受信位置演算部である。（２）は移
動体の移動方向及び移動距離を検出演算して移動体の移
動ベクトルＤを求める移動ベクトル検出手段、（２１）
は移動体が所定距離だけ進む度にパルスを発生する車速
センサ、（２２）は移動体に互いに１ａ行して固定され
た二つの地磁気センサなどの方位センサ、（２３）は推
測８＃ベクトル検出・演算部である。この推測移動ベク
トル検出・演算部（２３）は、車速センサ（２１）が車
速パルスを発生する度にその距離を移動体の移動距離と
して標本化するとＪ（に、その時の方位センサ（２２）
の出力をアナログ／デジタル変換して得た地磁気強度成
分から移動体の移動方向を演算して標本化するものであ
る。また、所定の時間毎に、その間に発生した車速パル
スから移動体の移動距離を演算すると共に、その時の方
位センサ（２２）の出力をアナログ／デジタル変換して
１ツた地磁気強度成分から移動体の移動方向を演算して
標本化するものでもよい、（３）は受信位置・（］及び
移動ベクトルＤに基いて移動体の位置を算定する位置演
算表示手段、（３１）はＣＲＴなどの表示器、（３２）
はタッチパネルなどの入力装置１’？、　（３３）はＣ
Ｄ−ＲＯＭ及びその駆動装置などで構成される地図メモ
リ装置、（３４）は表示制御１）部で、後述する位置演
算処理部（３５）が算定した移動体の位置や地図メモリ
Ｒｆｆｆ（３３）からの地図データなどに基いて、　Ｐ
＃効体の位置する場所の地図や＃ｊ動体の軌跡などの表
示信号を発生して表示器（３１）に供給する。さらに２
表示制御部（３４）は入力波ｆｆｉ　（３２）から入力
される移動体の初期位置などを解読して位置演算処理部
（３５）に供給する。　（３５）は位置演算処理部で、
受信位置検出′Ｔ−段０）及びｆｊ勤ベクトル検出手段
Ｃ２）で得られた受信部ｒＩＩＣ及び移動ベクトルＤに
基いて移動体の位置を算定し、場合によっては地図メモ
リ装ｒａ（３３）からの道路地図データと移動体の軌跡
とを照合し、移動体の相対位置あるいは算定ｆ＋７．　
ｍを修正して表示１ｌｌＩ御部（３４）に供給する。こ
れらの円、移動ベクトル検出手段（２１に含まれる推測
移動ベクトル検出・演Ｗ部（２３１，＆び位置演算表示
手段（３）に含まれる位置演算処理部（３５）や表示制
御部（３４）などは、アナログデジタル変換器、プログ
ラマブルタイマ／カウンタ（ＰＴＣ）、Ｃ１セＴコント
ローラ、直／！列′Ｒ換器（ＰＳＣ）そしてペリフェラ
ルインタフェースアダプタＣＰＩＡ）などがＣＩ）Ｕ、
ＲＡＭ、ＲＯＭなどと八にバス接続されて構成されたボ
ードコンピュータ及びＲＯＭに書込まれにコンピュータ
プログラムで構成されている。

コンピュータプログラムの要部は４例えば第２図、第３
図に示すような手順で関連する演算処理を実行するよう
コード化してＲＯＭに書込まれている。

この発明の・一実施例に係る位置演算表示手段（３）に
おける位置演算処理部（３５）は、第２図及び第３園に
示すような手順のコンピュータプログラムに基いて、以
下に示すような動作をする。第２図は装置起動直後に一
度だけ動作する初期化処理を示す、この初期化処理では
、フラグ類（Ｆ｜、Ｆ２）をゼロにクリアしくステップ
４１）、受信が無しであったかあるいは受信位置が１ｎ
続的に得られなかった場合の移動ベクトルの積算１ｍ　
ｄをゼロにクリアしくステップ４２）、人力Ｒ＠（３２
）から入力されたｆＪ＃体の出発地位置かあるいは航法
１を波の受ｆ８があれば受信位置が、前回に算定した移
動体の位［、Ｐｉ−一及び前回の受信部１）！Ｇ１−１
の初期ｆ＋ｉとして設定される。この後は、所定のタイ
ミング毎、例えば所定の時間毎、あるいは移動体が所定
の距離を移動する毎に第３図に示すように定時／定距離
処理が実行される。初期化処理で初期設定したフラグＦ
ｌは前回（ｉ−１）の受信の有＜＝　１　＞　。

無（＝０）を表わすフラグであり、フラグＦ２は起動後
で所定の条件を満たした時にｌとなり、起動時は０であ
るフラグとして用いている。

定時／定距離処理は定時又は定圧＃毎に繰り返されるの
であるが、ｉ＠目の処理については添字としてｉをつけ
て表す、この処理において、ステップ１０璽で、移動ベ
クトル検出手段（２）で検出された移動体の移動ベクト
ルＤｉが入力される。ステップｌ〔１２で、受信位置検
出手段（＋）で検出された今回の受ｆδ位置Ｇｉ及びＤ
ＯＰが入力される。

Ｄ　ＯＰ　（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｉ
ｏｎ）とは測位精度の劣化の指標を示すものである。ス
テップ＋０３で。

今回の受信位ｒＷ　Ｇ　ｈが前回の受信位置６．１と等
しくないか否かが判定される。つまり、今回の受信が新
たになされたか杏かが判定される。今回の受ｆＭ位ｆｆ
ｆｃ、と前回の受信位ｗｉＧｔ−ｔが等しい時には、新
たな今回の受信は無かったものとして、ステップ１０４
で一フラグＦｌをゼロにクリアする。

ステップ！０５で積ｉｊ　＠　ｄに移動ベクトルＤｉを
加算して積算（ＩＩｄを更新する。ステップ１０６で２
前回に算定された移動体の位置Ｐｉ−１に移動体の移動
ベクトルＤ◆が加算されて今回の移動体の位置丁へか算
定される。即ち、今回の受信が新たになされなかった場
合には、移動ベクトル検出手段（２）でｔ♂られた移動
ベクトルＤｉを採用することになる。ステップＩｌｌで
、少なくとち今回に算定された移動体の位ｒＩｉｐ、に
基き、必要に応じて、その位置の近傍の地図データや道
路データが地図メモリ装置（３３）からＲＡＭに読込ま
れ、Ｃ１），７コントローラにより描画データに変換さ
れ表示用に確保されたＲＡＭに書込まれ、その描画デー
タはＰＳＣにより直／並列ｆ換されて表示器（３１）に
供給されるような表示制御が実行される。ステップ！１
２で、その他の任意の処理が実行される。そしてス、テ
ップ１）３で、ＲＡＭ上のワークエリアに変数として登
録されている前回に算定された移動体の位ＷｔＰ１−１
に今回に算定されたｆｊ＃体の位ＩＰ。

の内容が書込まれ記憶される。このステップ２目〜ステ
ツプ目３は、定時／定距離処理毎に必ず実行される。

一方、ステップ＋０３でＧｉ≠Ｇ１−１となり、今回の
受信が有と判定されると、ステップ２０１が実行され、
フラグＦｌがセットされているか否かつまり前回の受信
が有か杏かが判定される。前回の２（Ｒが無の場合、ス
テップ２０２で、今回の受信位ｉ１！Ｇｉをどの位の重
みで利用するかを示す加重係数Ｂに所定の１）ｆｆＢ１
が書込まれる。ステップ２０３で、ｆ？ｉ算埴ｄに移動
ベクトルＤｉを加算して積算ｆ＋／ｆ　ｄを更新する。

ステップ２目〜ステツプ２＋５は今回及びｎｊＴ回の受
ｆＲが有の場合必ず通過するバスであり、ステップ２１
）でフラグ「ｌを設定する。

ステップ２１２で、前回の受信位ｒ！′ｉｃ　＋　−が
今回の受信位置Ｇｉにｉｆｆ換えられ更新される。ステ
ップ２！３で、加重係数Ｂの一次補疋偵Ｂａが受信不良
／無時の移動距離の積算値Ｉ４に基いて第４図に示すよ
うな増加関数（Ｂａ　＝　ｆ　ｌ（Ｂ、　！、））で補
正される。第４図は縦軸を一次補正１）Ｂａ、横軸を受
信不良／無時の移動距離の積算ｆ＋’ｉＬ（ｍ）とした
時の関数を示す、この関数は、例えばＬａ＝２１ＥＯ（
７）時ｒ３ａ　＝０．２５程度、　Ｌ　ｂ　＝　５００
（ｔ）時ｒｌａ＝ロ０ロ程度の値とする増加関数として
いる。さらにステップ２１４で、加重係数Ｂの二次補ｉ
Ｅ　１ｒ１Ｂ　ｂが１）　ＯＩ）　４こ基いて第５図に
示すような関数（口ｂ＝ｆ　＊　　（ｎａ　、　Ｄｏ　
Ｐ）　）　テＦｌｆｌｉＥすｈ’：＋−ｆｆ１５図Ｇ；
を縦軸を二次補正（ｔｌｌＢｂ　、横軸を００１）とし
た時の一次補Ｅ　ｆｌｉ　Ｂ　ａに基く関数の一例であ
り、例えばＤＯＰ＝２の時Ｂｂ　＝Ｂａ　、ＤＯＰ＝６
の時Ｂｂ＝０．２５８ａ程度の値となる減少関数として
いる。

ステップ２！５で、今回の受信位ｒＮ、Ｇｉ前回に算定
された移動体の位［ｐ、、、移動体の移動ベクトルＤｉ
、そして加重係数Ｂに基いて１式に示す加重平均位置と
して演算される。

Ｐ　＋　＝　（Ｇｉ　＝　（Ｐ　ｔ−＋　＋Ｄｌ　）　
）　　・口ｂ＋　（ｐ　、−＋　＋　Ｄｉ　）この後、上記と同様にステップ２目〜ステツプ目３が実
行される。

ステップ２０！で、フラグＦｌが１であれば、っまり前
回の受信が有の場合、ステップ３０１が実行される。ス
テップ３０１で、今回の受信像＠Ｇｉの妥５性が、前回
の受信位ｆｆ１Ｇｉ−ｉ、移動体の移動ベクトルＤｉお
よび所定の定数Ｋに基いて２判定される。具体的には、
今回の受信像ＷｔＧｉと、前回の受信像ｆｉ！Ｇ　ｔ−
＋に移動ベクトルＤｉを加算した位置（Ｇｉ−＋＋Ｄｉ
）との離隔距ｊｌｔｓ（＝ＩＧ＋　−（Ｇｉ−１＋ｌ）
ｌ　）　　ｌ）が演算され、所定の定数にと比較判定さ
れる。定数には移動ベクトルの絶対ｆＩｌｉのあり得る
最大値に多少の余裕を加えた程度の一定ｔＩｆｌとする
か、あるいはに＝八・Ｄｉ　＋Ｃ（Ａ、Ｃは任意の定数
）といった可変定数とされる。なお、ここでの判定の簡
略形として、定数Ｋを幾分大きめに設定し、離隔距離Ｓ
の演算式において移動ベクトルＤｉの項を省略すること
もできる。

ステップ３０１での判定の概念を第６図（ａ）に示す、
前回の受信像ｒｆｔＧ＋−＋に移動ベクトルＤｉを加算
した位ｍ　（Ｇ　＋−ｒ　＋　Ｄ　ｉ　）を中心とする
半径にの円内に今回の受信像ｒ！ｌＧｉが入っているか
どうかが判定される。第６図（ｂ）は５＝ＩＧｉ−Ｇｉ
−１）とした簡略形の場合を示す、これでは前回の受信
位置Ｇｉ−８を中心とする半を登にの川内に今同の受信
像ＷＩ　Ｇ　＋が入っているかどうかが判定される。こ
の円内に今回の受信像ＷＩＧｉが入っている場合は、衛
星で受（’７４　した位置の信頼性が高いということを
意味する。

ステップ３０１で離隔距離ＳがＫより大きいと判定され
ると、ステップ３０２で加重係数Ｂに所定のｌ［Ｂ２が
書込まれる。ステップ３１）で積算（１）ｄが受信不良
／無時の移動距離の積算値■、として設定される。ステ
ップ３１２で積算１ｉ１ｄがゼロにクリアされる。この
後、上記と同様にして、ステップ２Ｉ！〜ステツプ１）
３が実行される。

又、ステップ３０１で離隔距ｌｌｌ５がＫと等しいか小
さいと判定されると、ステップ４０１でフラグＦ２がク
リアか否かが判定され、盃の場合つまりフラ・グＦ２が
設定されている場合、ステップ４０２が実行される。ス
テップ４０２で加重係数Ｂに所定の１ｒＲＢ　３が書込
まれる。ステップ４０口でフラグＦ２が初期設定のまま
の場合、ステップ５０１及びステプ５０２が実行される
。ステップ５０１では加重係数Ｈに所定の（ｌ［Ｂ　４
が書込まれる。ステップ５０２ではフラグＦ２がｌに設
定される。このステップ４０！の１）定では、ステップ
！０３．ステップ２０｜．ステップ３０１の条件が全て
満たされた時にその事象が装置起＃Ｉ後に最初に起こっ
たものであるかどうかを判定している。最初の場合はス
テップ５０！を実行すると共にフラグＦ２を設定してこ
の１ｒ象が一度は起こったとし、２回目以降の場合はス
テップ４０２を実行する。

なお、加重係数ｎは今回の移動体の位ｉｆｆ　Ｐ　ｉを
清算するうえにおいて、今回の受ｆＨ位ｆｆ１ｃ、の重
みを示すものであり、受信状態などによってＨのｆｌｒ
Ｅを８１ＮＢ４と変更して用いる。このため、！定した
移動体の位置は、受信が途絶えた場合は判然のこと、異
常な位置が受信された場合においてらほとんどそれに影
響されることなく移動体の位置を算定する。さらに、受
信位置が少々揺らいでち、算定された移動体位置の軌跡
は実際の移動軌跡に酷似して滑らかに推移する。即ち、
Ｂｌは今回の受信位ｒＩＩＧｉ右、１）η回の受信位ｒ
ＲＧ＊−＋無の時の加重係数、Ｂ２は今同の受信位置Ｇ
ｉ有有向前回受信位置Ｇｉ−１有、離隔距離Ｓを考慮し
た時の今回の受信位置の妥当性が不良の場合の加重係数
、Ｂ３は今回の受信位ｒＩＩＧｉ有、前回の受信位ｆｌ
！？Ｇ＋−＋有、ｉｌｌ隔距離を考慮した時の今回の受
ｆ３位置の妥当性が良、この事象が２回目以降の時の加
重Ｒ係数、ｒ１４は今回の受信像ｉ１　ａ　＋有、前回
の受信位ｒｆｆａ、−＋有、離隔距離を考慮した時の今
回の受信位置の妥当性が良、この事象が初めての場合の
加重係数を示している。所定のｆｉ　Ｂ１−１）４はＯ
〜１の任意の値が設定されるが、ここでは例えばＢｌ≦
８２＜Ｂ３≦８４とし、Ｂ　ｌ　＝０．０１゜Ｒ２＝０
．０５．　Ｂ　３　＝０．５　、　Ｂ　４　＝　｜．０
で実施している。

Ｂ１−［３４のｆｔｆｆ１は上記一実施例に限るちので
はないが、この発明の２１の発明では、８１≦ｒ３，２
．Ｂ３．ＩＪ４としている。これは１例えばビルなどに
遮られて航法電波が受信できなくなり、再び受信できる
ようになっても、受信が再開された鰻初はまだビルなど
のｙ３Ｗがあることが多く、航法電波による受信位置は
それほど信頼性がないからである。この発明の第２の発
明では、Ｂ１゜１２、Ｂ３≦Ｂ４としている。これは、
装置起動後の最初にはどこにいるかが分からないため、
航法電波の受信による受信位置を１視する。航法電波の
受信位置の精度はＤＯＰにもよるが、りＯＰの小さい時
には例えば数ＩＯｍ程度の誤差で位置を検出することが
でき、スタート時点における現花の位置を急速に求める
ことができる。この発明の第４の発明では、Ｂ｜、Ｂ２
＜Ｂ３，８４としている。これは、隔離側ＭＳが基１？
ｉ　ｆａｎ　Ｋより小さい口、テは航法電波の受信が信
頼をおけるものであると見なし、航法電波の受信による
受信位置を重視する。一方、異常な位置が受「言された
場合には推測航法を重視するので、算定位置の信頼性が
向上する。

又、この発明の第３の発明では、第４図に示すように加
重係数Ｂをそれ以前の受ｆスがなかった場合の期間を示
す積算値■、の増加関数としている。

節７図は距離に対する誤差を示すグラフであり、直線Ｘ
は推測航法による誤差の特性、直線Ｙは電波航法による
誤差の特性である。電波航法による誤差は直線Ｙの様に
、距離によらずδ、で一定であり、このδ、はＤＯＰに
よって変化する。一方ｔｆＵ測航法による誤差は直線Ｘ
のように、距離が短いと誤差は小さいが、距離が人きく
なるに従って増加する。このため、電波航法による受信
が無しである期間が長いということは、誤差が蓄積して
いる＝Ｊ能性が大きい、即ち、今回以前の受信がなかっ
た期間が長い場合にはその間は准ｄｌｌ演算による位置
を採用しているので、ｌ！！％差が蓄積している思われ
る。よって、航法電波受信のｆｌ視度を表わしている加
重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった場合のＭ　ｆｆｔ
ｌを示す積算値によって可変にし、しだいに大きいｆ１
＾となるようにして蓄積した誤差を補正する。

・又、今回の受信位置の妥当性を判定するための定数に
は、ここで説明している定時／定距離処理が今仮に゛「
秒毎の処理の場合、移動体の移動速度■の最大ｆｉＮが
Ｖｍａｘ　［ｍ／秒］とすると、に＝Ｖｍａｘ・′ｒ＋
α［ｍ］、（但しαは一定の余裕）のような値とされる
。

又、ステップ２０１では前回の受（ｇのみの有／無を判
定しているが、この代りに前回以前の何回かの連続的受
信の有／無を判定するようにしてもよい。

に記処理が繰返し実行される結果、第８図に示すような
移動体の軌跡を得ることができる８図において、ΔはＪ
ｆｉ　１ｒｔ４航法による位ｆＩ｜、・は電波航法によ
る受信位置、＋はこの発明の一実施例による処理によっ
てΔ、・及び移動ベクトルＤｉに基いてｉ！Ｊられた算
定位置を示している。又、Ｐ１〜Ｐｉ０はタイミング１
〜２０における算定ｆαｒＩｔ、８１〜Ｒ４はタイミン
グｌ〜２０の算定において採用した加重係数であり、Ｂ
＝Ｏとは前回の算定位置とその後の移動ベクトルを加算
した値を今回の算定位置としたものである６期間Ｑは航
法電波の受ｆｇが不良／不可の期間であり、期間Ｒの７
航法電波の受信位置は離隔距離Ｓが基準値により大きく
なり、ｙ４常と判定される期間である。この図からも明
らかなように、この実施例によれば、受信が途絶えた場
合（期間Ｑ）は当然のこと、異常な位置が受信された場
合（期間Ｒ）においてもほとんどそれに影響されること
なく、加重係数Ｂを変更することにより低い誤差で移動
体の位置を算定することができる。さらに、受信位置が
少々揺らいでも、算定された移動体の算定位置の軌跡は
実際の移動軌跡に酷似して滑らかに推移する。

［発明の効果］以上のように、この発明の第１の発明によれば複数の場
所から送信された航法電波による受信位置を受信し移動
体の絶対的な受信位１！Ｇを検出演算する受信位置検出
手段、移動体の移動方向及び移動距離を検出演算して移
動体の移動ベクトルＤを求める移動ベクトル検出手段、
及び受信位置にと移動ベクトルＤに基いて移動体の算定
位ｒＩＩＰを算、定し表示する位置演算表示手段を備え
、位Ｉｌ！演算表示手段は、任意のタイミングｉにおけ
る移動体の算定位ｆｆｆ　Ｐ　Ｉを算定するのに、初期
設定あるいは前回（ｊ−１）の算定位置Ｐ　ｌ−１を記
憶しておき、今回（ｉ）の受信位ｒＭＧｉの受信の有無
を判定し、受信が行の場合には、今回の受信位ｗｔＧｉ
と、前回の算定位置Ｐｉ−＋にその後の８！ＩＪ体の移
動ベクトルＩ）１を加算した位置（Ｐｉ−＋　＋Ｄｔ　
）との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置１
）１　とし、受信が無の場合には、前回の算定ｆ１′Ｌ
１’ｔ　Ｐ　ｉ−−にその後の移動体の移動ベクトルＤ
ｉを加算した位置（Ｐｉ−＋＋Ｄｔ）を今回の算定位置
Ｐｉとして算定する段階を有し、さらに加重平均位置を
演算する際の今回の受信による受信位置Ｇｉに加重する
加重係数Ｂを算定するのに、ｒｒ＃　ｔｒｉｌの受信の
有無を調べ、前回の受信が無の場合の加重係数より行の
場合の加重係数を大きくしたことにより、航法電波の受
信が不可であった期間は移動ベクトルＤに基く推測演算
による位置を採用し、受信できた場合は航法電波受信に
よる位置を加重平均によって採用し、さらに、航法電波
の受信が始まる最初は、受信不可の場合の影響がある程
度継続すると見なし、移動ベクトルに基く推測演算によ
る位１δを重視するので、受信位置が少々揺らいでも、
算定された移動体位置の軌跡は実際の移動軌跡に酷似し
て滑らかに推移することになり、移動体の算定位置の信
頼性を向上することができる。

また、この発明の第２の発明に係る電波航法装置は、第
１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検出
手段を備えると共に、受ｆＲ位Ｉ！Ｇと移動ベクトルＤ
に基いて移動体の算定位ＩＷＰを算定し表示する位置演
算表示手段を備え、位置演算表示手段は、任意のタイミ
ングｉにおける移動体の算定位ｒｌｌ　Ｐ　Ｉを算定す
るのに、初期設定あるいはｔａｉ１回（ｉ−１）の算定
位置Ｐ　ｌ−１を記憶しておき、今回（ｉ）の受信位ｆ
ｉｔ　Ｇ　＋の受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信ｉ；ｔ　ｒＩｔＧ　＋と、前回の算定位
置Ｐｒ−■にその後の移動体の移動ベクトルＤｉを加算
した位置（Ｐｉ□＋Ｄｉ）との所定の加重平均位置を演
算して今回の算定位１ｆｆＰ−とし、受信が無の場合に
は、前回の算定位ｉ１？　Ｐ　ｌ　−１にその後の移動
体の移動ベクトルＤｉを加算した位置（ＰＨ−＋＋Ｄｔ
）を今回の算定位置ＰＬとして算定する段階を有し、さ
らに加重平均位１なを演算する際の今回の受信による受
信位ｆｉ！ｉＧｉに加重する加重係数Ｂを算定するのに
、今回の受（Ｈの有無、あるいはそれに加えて前回の受
信のイｆ無、あるいは前者の場合に加えて離隔距Ａｌｍ
５　（＝　ｌ　Ｇｉ−（Ｇｉ−＋　＋Ｍ）｜、Ｍ＝Ｄｉ
又は０｝と所定の基準ＩＫの大小を判定し、今回の受信
が有で、あるいはそれに加えて前回の受信が有で、ある
いは前者の場合に加えて離隔距離Ｓが基嘔値に以下であ
る場合に、その事象が装置起動後の最初に起こったか否
かを判定し、２回目以降の場合の加重係数より最初の場
合の加重係数を大きくしたことにより、スタート時点に
おける現在の位置を急速に求めることができ２．移動体
の算定位置の信頼性を向−Ｌすることができる。

また、この発明の第３の発明に係る電波航法装置は、第
１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検出
手段を備えるとノ（に、受信位ＩＦｉＧと移動ベクトル
Ｄに基いて祷動体の′Ｗ定位ｒ！ＩＬＰを算定し表示す
る位置演算表示手段を備え１位置演算表示手段は、任意
のタイミングｉにおける移動体の算定位置Ｐｉを算定す
るのに５初期設定あるいは前回（ｉ−１）の算定位置Ｐ
◆１を記憶しておき、今回（ｉ）の受信位ｆｆｆ　Ｇ　
１の受信の有無をｙＩＪ定し、受信が有の場合には、今
回の受信位置ａｔと、前回の算定位置Ｐｉ−１にその後
の移動体の移動ベクトルＤｉを加算した位ｉｔ　＜　ｐ
　＋□＋１）、）との所定の加重平均位置を演算して今
回の算定位ｒＦｉＰｌとし、受信が無の場合には、前回
の算定位置Ｐｉ−＋にその後の移動体の移動ベクトルＤ
ｉを加算した位ｒＲ（Ｐｌ−ｔ　＋Ｄｉ　）を今回の算
定位置Ｐｉとして算定する段階を有し、さらに加重平均
位置を演算する際の今回の受信による受信位置Ｇｉに加
重する加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった期間を示
す積算値に関する増加関数として算定することにより％
推測航法で蓄積した誤差を補正して移動体の算定位はの
ｒＲ頼性を向上することができる。

また、この発明のｆＪ４の発明に係る電波航法岱置は、
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを算定し表示する位置ａ算表
示手段を備え、位置演算表示手段は、任意のタイミング
ｉにおける移動体の算定位［ＰＩを算定するのに、初期
設定あるいは前回（ｉ−１）の算定位置Ｐｉ１を記憶し
ておき、今回（ｉ）の受信位置Ｇｉの受信の有無を判定
し、受信が有の場合には、今回の受信位ｆｆｆｃ。

と、前回のｐ、定位置Ｐｉ□にその後の移動体の移動ベ
クトルＤｉを加算シタ位ｖ１（ｐ＋−、＋Ｄｌ　）との
所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Ｐｉとし
、受信が無の場合には、前１）１の算定位ｉ１Ｐｉ−＋
にその後の移動体の移動ベクトルＤｉを加算した位置Ｃ
Ｐ　、−＋　＋　Ｉ）　ｉ　）を今ｆｆ１）の算定位置
ｒ）Ｉ　として算定する段階を有し、さらに加重平均位
置を演算する際の今回の受信による受信位置Ｇ泰に加重
する加重係数Ｂを算出するのに、今回の受（Ｈの有無、
あるいはそれに加えて前回の受信の有無を判定して、今
回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の受信が何
である場合、さらに離隔距離Ｓ　（”　ｌ　Ｇｉ−ＣＧ
＋−＋　＋Ｍ）ｌ　、Ｍ＝Ｄｉ又は０｝と所定の基単ｆ
＋？ＩＫとの大小を判定し、離隔距離Ｓが基単値により
大きい場合の加重係数よりも、基＃ｇＩ値により小さい
場合の加重係数を大きくしたことにより、異常な位置が
受信された場合においてもほとんどそれに影響されるこ
となく移動体の位置を算定できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による電波航法装置の構成
を示すブロック図、第２図は一実施例に係るコンピュー
タプログラムの初期化処理を、Ｉ（すフローチャート、
第３図は一実施例に係るコンビエータプログラムの定時
／定距離処理を示すフローチャート、第４図は加重係数
Ｂの一次補ｉ’Ｅ　ｆＩＩＩＢａと移動距離の積算ｆｉ
ｆｆｉＬ（ｍ）との関係を示すグラフ、第５図は加重係
数Ｂの二次補Ｅ　ｆ＋Ｉｉ　ｏ　ｂと■）ＯＰとの関係
を示すグラフ、第６図（ａｌ　、　（ｂｌはステップ３
旧での離熱距ｆｌＳと基憎値にとの判定の概念を示す説
明図、第７図は推測航法と電波航法の移動距離と誤差の
関係を示すグラフ、第８図は一実施例による移動体の軌
跡を示す説明図である。（１）　　・・・受信位置検出手段、　（２）・・・移
動ベクトル検出手段、　（３）・・位置演算表示手段。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数の場所から送信された航法電波による受信位
置を受信し移動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する
受信位置検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離
を検出演算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移
動ベクトル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクト
ルＤに基いて上記移動体の算定位置Ｐを算定し表示する
位置演算表示手段を備え、上記位置演算表示手段は、任
意のタイミングｉにおける上記移動体の算定位置Ｐ＿ｉ
を算定するのに、初期設定あるいは前回（ｉ−１）の算
定位置Ｐ＿ｉ＿−＿１を記憶しておき、今回（ｉ）の受
信位置Ｇ＿ｉの受信の有無を判定し、受信が有の場合は
、今回の受信位置Ｇ＿ｉと、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−
＿１にその後の移動体の移動ベクトルＤ＿ｉを加算した
位置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ）との所定の加重平均位
置を演算して今回の算定位置Ｐ＿ｉとし、受信が無の場
合は、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−＿１にその後の移動ベ
クトルＤ＿ｉを加算した位置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ
）を今回の算定位置Ｐ＿ｉとして算定する段階を有し、
さらに上記加重平均位置を演算する際の今回の受信によ
る受信位置Ｇ＿ｉに加重する加重係数Ｂを算定するのに
、前回の受信の有無を判定し、前回の受信が無の場合の
加重係数より有の場合の加重係数を大きくしたことを特
徴とする電波航法装置。
（２）複数の場所から送信された航法電波による受信位
置を受信し移動体の絶対的な受信位置を検出演算する受
信位置検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離を
検出演算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移動
ベクトル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクトル
Ｄに基いて上記移動体の算定位置Ｐを算定し表示する位
置演算表示手段を備え、上記位置演算表示手段は、任意
のタイミングｉにおける上記移動体の算定位置Ｐ＿ｉを
算定するのに、初期設定あるいは前回（ｉ−１）の算定
位置Ｐ＿ｉ＿−＿１を記憶しておき、今回（ｉ）の受信
位置Ｇ＿ｉの受信の有無を判定し、受信が有の場合は、
今回の受信位置Ｇ＿ｉと、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−＿
１にその後の移動体の移動ベクトルＤ＿ｉを加算した位
置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ）との所定の加重平均位置
を演算して今回の算定位置Ｐ＿ｉとし、受信が無の場合
は、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−＿１にその後の移動ベク
トルＤ＿ｉを加算した位置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ）
を今回の算定位置Ｐ＿ｉとして算定する段階を有し、さ
らに上記加重平均位置を演算する際の今回の受信による
受信位置Ｇ＿ｉに加重する加重係数Ｂを算定するのに、
今回の受信の有無、あるいはそれに加えて前回の受信の
有無、あるいは前者の場合に加えて離隔距離Ｓ｛＝｜Ｇ
＿ｉ−（Ｇ＿ｉ＿−＿１＋Ｍ）｜、Ｍ＝Ｄ＿ｉ又は０｝
と所定の基準値Ｋの大小を判定して、今回の受信が有で
、あるいはそれに加えて前回の受信が有で、あるいは前
者の場合に加えて上記離隔距離Ｓが上記基準値Ｋ以下で
ある場合、その事象が装置起動後の最初に起こったか否
かを判定し、２回目以降の場合の加重係数より最初の場
合の加重係数を大きくしたことを特徴とする電波航法装
置。
（３）複数の場所から送信された航法電波による受信位
置を受信し移動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する
受信位置検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離
を検出演算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移
動ベクトル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクト
ルＤに基いて上記移動体の算定位置Ｐを算定し表示する
位置演算表示手段を備え、上記位置演算表示手段は、任
意のタイミングｉにおける上記移動体の算定位置Ｐ＿ｉ
を算定するのに、初期設定あるいは前回（ｉ−１）の算
定位置Ｐ＿ｉ＿−＿１を記憶しておき、今回（ｉ）の受
信位置Ｇ＿ｉの受信の有無を判定し、受信が有の場合は
、今回の受信位置Ｇ＿ｉと、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−
＿１にその後の移動体の移動ベクトルＤ＿ｉを加算した
位置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ）との所定の加重平均位
置を演算して今回の算定位置Ｐ＿ｉとし、受信が無の場
合は、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−＿１にその後の移動ベ
クトルＤ＿ｉを加算した位置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ
）を今回の算定位置Ｐ＿ｉとして算定する段階を有し、
さらに上記加重平均位置を演算する際の今回の受信によ
る受信位置Ｇ＿ｉに加重する加重係数Ｂをそれ以前の受
信がなかった期間を示す積算値に関する増加関数として
算定することを特徴とする電波航法装置。
（４）複数の場所から送信された航法電波による受信位
置を受信し移動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する
受信位置検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離
を検出演算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移
動ベクトル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクト
ルＤに基いて上記移動体の算定位置Ｐを算定し表示する
位置演算表示手段を備え、上記位置演算表示手段は、任
意のタイミングｉにおける上記移動体の算定位置Ｐ＿ｉ
を算定するのに、初期設定あるいは前回（ｉ−１）の算
定位置Ｐ＿ｉ＿−＿１を記憶しておき、今回（ｉ）の受
信位置Ｇ＿ｉの受信の有無を判定し、受信が有の場合は
、今回の受信位置Ｇ＿ｉと、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−
＿１にその後の移動体の移動ベクトルＤ＿ｉを加算した
位置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ）との所定の加重平均位
置を演算して今回の算定位置Ｐ＿ｉとし、受信が無の場
合は、前回の算定位置Ｐ＿ｉ＿−＿１にその後の移動ベ
クトルＤ＿ｉを加算した位置（Ｐ＿ｉ＿−＿１＋Ｄ＿ｉ
）を今回の算定位置Ｐ＿ｉとして算定する段階を有し、
さらに上記加重平均位置を演算する際の今回の受信によ
る受信位置Ｇ＿ｉに加重する加重係数Ｂを算出するのに
、今回の受信の有無、あるいはそれに加えて前回の受信
の有無を判定し、今回の受信が有で、あるいはそれに加
えて前回の受信が有である場合、さらに離隔距離Ｓ｛＝
｜Ｇ＿ｉ−（Ｇ＿ｉ＿−＿１＋Ｍ）｜．Ｍ＝Ｄ＿ｉ又は
０｝と所定の基準値Ｋとの大小を判定し、上記離隔距離
Ｓが上記基準値Ｋより大きい場合の加重係数よりも、上
記基準値により小さい場合の加重係数を大きくしたこと
を特徴とする電波航法装置。