JP2786494B2 - 電波航法装置 - Google Patents
電波航法装置Info
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- JP2786494B2 JP2786494B2 JP1321898A JP32189889A JP2786494B2 JP 2786494 B2 JP2786494 B2 JP 2786494B2 JP 1321898 A JP1321898 A JP 1321898A JP 32189889 A JP32189889 A JP 32189889A JP 2786494 B2 JP2786494 B2 JP 2786494B2
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- moving
- calculated
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電波航法装置に関し、全世界測位衛生シ
ステム（GPS,Global Positioning System）に代表され
るような電波航法システムにおいて用いられるものに関
する。
ステム（GPS,Global Positioning System）に代表され
るような電波航法システムにおいて用いられるものに関
する。
電波航法システムにおいて、電波航法装置とはつぎの
ような作用をするものである。例えば人工衛生のような
複数の送信源からの電波航法を受信して移動体の絶対的
な受信位置を求める。一般にこの方法は電波航法と呼ば
れている。一方、移動体の移動方向及び移動距離を積算
処理することにより移動体の相対位置の求める。一般に
この方法は推測航法と呼ばれている。前記の受信位置と
相対位置を両方を組合せて用いて移動体の現在位置ある
いは軌跡等を地図などと共に表示器上に表示する。即
ち、受信位置データの内容の経過や移動体の相対位置な
どに用いて移動体の位置を算定する段階を有数するもの
である。
ような作用をするものである。例えば人工衛生のような
複数の送信源からの電波航法を受信して移動体の絶対的
な受信位置を求める。一般にこの方法は電波航法と呼ば
れている。一方、移動体の移動方向及び移動距離を積算
処理することにより移動体の相対位置の求める。一般に
この方法は推測航法と呼ばれている。前記の受信位置と
相対位置を両方を組合せて用いて移動体の現在位置ある
いは軌跡等を地図などと共に表示器上に表示する。即
ち、受信位置データの内容の経過や移動体の相対位置な
どに用いて移動体の位置を算定する段階を有数するもの
である。
従来のこの種の装置としては、特開昭60-135817号公
報（推測航法は電波航法の受信状態の悪い場合を補完す
る機能を有し、推測は最新の受信位置から偏角を補正す
るものである。）、特開昭62-62912号公報（推測航法に
よる位置を電波航法による位置で間欠的に修正するもの
である。）、特開昭62-255886号公報（推測航法による
位置と電波航法による位置のずれを監視し、そのずれに
応じて、どちらかを選択するものである。）。、特開昭
62-261012号公報（受信状態に応じて、推測航法による
位置か電波航法による位置かのどちらかを選択するもの
である。）、特開昭62-261013号公報（ロランＣ電波の
消失／復帰状態に応じ、電波航法による位置か推測航法
による位置かのどちらかを選択するものである。）、特
開昭62-298786号公報（航法電波の送信源の配置や移動
体の移動距離に応じ、推測航法による位置か電波航法に
よる位置かのどちらかを選択するものである。）、特開
昭63-187175号公報（移動体の速度から予測される範囲
内に収まっているときだけ電波航法による位置を出力す
るものである。）、特開昭63-247612号公報（電波航法
による位置が推測航法による位置から電波航法の測位誤
差以上離隔していた場合、電波航法による位置を出力す
るものである。）、及び特開昭63-247613号公報（電波
航法による位置が推測航法による位置から電波航法の測
位誤差以上離隔していた場合、衛生利用測位手段による
位置を出力するものである。）などが知られていた。
報（推測航法は電波航法の受信状態の悪い場合を補完す
る機能を有し、推測は最新の受信位置から偏角を補正す
るものである。）、特開昭62-62912号公報（推測航法に
よる位置を電波航法による位置で間欠的に修正するもの
である。）、特開昭62-255886号公報（推測航法による
位置と電波航法による位置のずれを監視し、そのずれに
応じて、どちらかを選択するものである。）。、特開昭
62-261012号公報（受信状態に応じて、推測航法による
位置か電波航法による位置かのどちらかを選択するもの
である。）、特開昭62-261013号公報（ロランＣ電波の
消失／復帰状態に応じ、電波航法による位置か推測航法
による位置かのどちらかを選択するものである。）、特
開昭62-298786号公報（航法電波の送信源の配置や移動
体の移動距離に応じ、推測航法による位置か電波航法に
よる位置かのどちらかを選択するものである。）、特開
昭63-187175号公報（移動体の速度から予測される範囲
内に収まっているときだけ電波航法による位置を出力す
るものである。）、特開昭63-247612号公報（電波航法
による位置が推測航法による位置から電波航法の測位誤
差以上離隔していた場合、電波航法による位置を出力す
るものである。）、及び特開昭63-247613号公報（電波
航法による位置が推測航法による位置から電波航法の測
位誤差以上離隔していた場合、衛生利用測位手段による
位置を出力するものである。）などが知られていた。
しかしながら、これらのものはいずれも、電波航法の
受信状態、受信内容に応じて、推測航法による位置か電
波航法による位置かのどちらかを選択的に出力するもの
であった。ところが、航法電波の受信状態がいかによい
とは言え、電波航法による測位位置に必ず測位誤差が含
まれている。これが原因して、推測航法による位置か電
波航法による位置かのどちらかを移動体の位置とするこ
のようなものでは、滑らなか算定位置の軌跡が得られ
ず、実際の滑らかな走行とはかけはなれた軌跡しか得ら
れないことがしばしば起きるという問題点があった。ま
た、特開昭63-6414号公報では、電波航法による測定値
と測定航法による測定値とに重み付け平均をして位置を
求めている。ところが、常に重み付け平均をおこなう
と、２つの測定値のうちのいずれかが異常な値になった
時にやはり実際の滑らかな走行とはかけ離れた軌跡しか
得られない場合があった。
受信状態、受信内容に応じて、推測航法による位置か電
波航法による位置かのどちらかを選択的に出力するもの
であった。ところが、航法電波の受信状態がいかによい
とは言え、電波航法による測位位置に必ず測位誤差が含
まれている。これが原因して、推測航法による位置か電
波航法による位置かのどちらかを移動体の位置とするこ
のようなものでは、滑らなか算定位置の軌跡が得られ
ず、実際の滑らかな走行とはかけはなれた軌跡しか得ら
れないことがしばしば起きるという問題点があった。ま
た、特開昭63-6414号公報では、電波航法による測定値
と測定航法による測定値とに重み付け平均をして位置を
求めている。ところが、常に重み付け平均をおこなう
と、２つの測定値のうちのいずれかが異常な値になった
時にやはり実際の滑らかな走行とはかけ離れた軌跡しか
得られない場合があった。
従来の電波航法装置は以上のように構成されているの
で、実際の滑らかな走行とはかけ離れた軌跡しか得られ
ない場合があるという問題点があった。これは例えば移
動体位置を中心に表示して地図の表示を移動体の移動と
共にスクロールするような応用装置の場合に地図が上下
左右に行ったり来たりして非常に見辛い表示となるなど
の問題点を含んでいた。
で、実際の滑らかな走行とはかけ離れた軌跡しか得られ
ない場合があるという問題点があった。これは例えば移
動体位置を中心に表示して地図の表示を移動体の移動と
共にスクロールするような応用装置の場合に地図が上下
左右に行ったり来たりして非常に見辛い表示となるなど
の問題点を含んでいた。
また、得られた移動体位置の軌跡とさらに他の位置補
正技術、例えばデジタル化された地図データと照合し、
照合度の高い位置に移動体位置を補正するいわゆるマッ
プマッチング技術を併用する場合に一層深刻な問題を呈
する。この場合実際とは異なる道路にマッチングしてし
まうといった致命的な問題を引起こす。
正技術、例えばデジタル化された地図データと照合し、
照合度の高い位置に移動体位置を補正するいわゆるマッ
プマッチング技術を併用する場合に一層深刻な問題を呈
する。この場合実際とは異なる道路にマッチングしてし
まうといった致命的な問題を引起こす。
この発明は上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、異常な位置が受信された場合や航法電波に
よる受信が不可あるいは不良の場合でも安定に動作し、
位置特定精度を向上できる電波航法装置を得ることを目
的とする。
れたもので、異常な位置が受信された場合や航法電波に
よる受信が不可あるいは不良の場合でも安定に動作し、
位置特定精度を向上できる電波航法装置を得ることを目
的とする。
この発明の第１の発明に係る電波航法装置は、複数の
場所から送信された航法電波を受信し移動体の絶対的な
受信位置Ｇを検出演算する受信位置検出手段、移動体の
移動方向及び移動距離を検出演算して移動体の移動ベク
トルＤを求める移動ベクトル検出手段、及び受信位置Ｇ
と移動ベクトルＤに基いて移動体の算定位置Ｐを演算す
る位置演算手段を備え、位置演算手段は、任意のタイミ
ングｉにおける移動体の算定位置Piを算定するのに、初
期設定あるいは前回（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶し
ておき、今回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定
し、受信が有の場合には、今回の受信位置Giと、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）との所定の加重平均位置を演算し
て今回の算定位置Piとし、受信が無の場合には、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）を今回の算定位置Piとして算定す
る段階を有し、さらに加重平均位置を演算する際の今回
の受信による受信位置Giに加重する加重係数Ｂを算定す
るのに、前回の受信の有無を調べ、前回の受信が無の場
合の加重係数より有の場合の加重係数を大きくしたこと
を特徴とするものである。
場所から送信された航法電波を受信し移動体の絶対的な
受信位置Ｇを検出演算する受信位置検出手段、移動体の
移動方向及び移動距離を検出演算して移動体の移動ベク
トルＤを求める移動ベクトル検出手段、及び受信位置Ｇ
と移動ベクトルＤに基いて移動体の算定位置Ｐを演算す
る位置演算手段を備え、位置演算手段は、任意のタイミ
ングｉにおける移動体の算定位置Piを算定するのに、初
期設定あるいは前回（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶し
ておき、今回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定
し、受信が有の場合には、今回の受信位置Giと、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）との所定の加重平均位置を演算し
て今回の算定位置Piとし、受信が無の場合には、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）を今回の算定位置Piとして算定す
る段階を有し、さらに加重平均位置を演算する際の今回
の受信による受信位置Giに加重する加重係数Ｂを算定す
るのに、前回の受信の有無を調べ、前回の受信が無の場
合の加重係数より有の場合の加重係数を大きくしたこと
を特徴とするものである。
また、この発明の第２の発明に係る電波航法装置は、
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
用いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、今回の受信の
有無，あるいはそれに加えて前回の受信の有無，あるい
は前者の場合に加えて離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋
Ｍ）|,M＝Di又は０｝と所定の基準値Ｋの大小を判定
し、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の受
信が有で、あるいは前者の場合に加えて離隔距離Ｓが基
準値Ｋ以下である場合に、その事象が装置起動後の最初
に起こったか否かを判定し、２回目以降の場合の加重係
数より最初の場合の加重係数を大きくしたものである。
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
用いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、今回の受信の
有無，あるいはそれに加えて前回の受信の有無，あるい
は前者の場合に加えて離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋
Ｍ）|,M＝Di又は０｝と所定の基準値Ｋの大小を判定
し、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の受
信が有で、あるいは前者の場合に加えて離隔距離Ｓが基
準値Ｋ以下である場合に、その事象が装置起動後の最初
に起こったか否かを判定し、２回目以降の場合の加重係
数より最初の場合の加重係数を大きくしたものである。
また、この発明の第３の発明に係る電波航法装置は、
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった期
間を示す積算値に関する増加関数として算定することを
特徴とするものである。
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった期
間を示す積算値に関する増加関数として算定することを
特徴とするものである。
また、この発明の第４の発明に係る電波航法装置は、
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
受信位置Giの受信の有無を判定し、受信の有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算出するのに、今回の受信の
有無、それに加えて前回の受信の有無を判定して、今回
の受信が有で、それに加えて前回の受信が有である場
合、さらに離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di
又は０｝と所定の基準値Ｋとの大小を判定し、離隔距離
Ｓが基準値Ｋより大きい場合の加重係数よりも、基準値
Ｋより小さい場合の加重係数を大きくしたことを特徴と
するものである。
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
受信位置Giの受信の有無を判定し、受信の有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算出するのに、今回の受信の
有無、それに加えて前回の受信の有無を判定して、今回
の受信が有で、それに加えて前回の受信が有である場
合、さらに離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di
又は０｝と所定の基準値Ｋとの大小を判定し、離隔距離
Ｓが基準値Ｋより大きい場合の加重係数よりも、基準値
Ｋより小さい場合の加重係数を大きくしたことを特徴と
するものである。
この発明の第１の発明における位置演算表示手段は、
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基づく推測演算による位置を採用し、受信できた場合は
航法電波受信による位置を加重平均によって採用し、さ
らに、航法電波の受信が始まる最初は、受信不可の場合
の影響がある程度継続すると見なし、移動ベクトルに基
く推測演算による位置を重視する。
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基づく推測演算による位置を採用し、受信できた場合は
航法電波受信による位置を加重平均によって採用し、さ
らに、航法電波の受信が始まる最初は、受信不可の場合
の影響がある程度継続すると見なし、移動ベクトルに基
く推測演算による位置を重視する。
この発明の第２の発明における位置演算表示手段は、
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基く推測演算による位置を採用し、受信できた場合は航
法電波受信による位置を加重平均によって採用する。さ
らに、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の
受信が有で、あるいは前者の場合に加えて離隔距離Ｓ
｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di又は０｝が基準値Ｋ以
下である場合のいずれかの事象が起こった場合、その事
象が装置起動後の最初に起こったか否かを判定し、今回
の受信による受信位置Giに加重する加重係数Ｂを、２回
目以降の場合より最初の場合に大きくしている。即ち、
装置起動後の最初にはどこにいるかが分からないため、
航法電波の受信による受信位置を重視する。航法電波の
受信位置の精度はDOPにもよるが、DOPの小さい時には例
えば10m程度の誤差で位置を検出することができ、スタ
ート時点における現在の位置を急速に求めることができ
る。
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基く推測演算による位置を採用し、受信できた場合は航
法電波受信による位置を加重平均によって採用する。さ
らに、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の
受信が有で、あるいは前者の場合に加えて離隔距離Ｓ
｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di又は０｝が基準値Ｋ以
下である場合のいずれかの事象が起こった場合、その事
象が装置起動後の最初に起こったか否かを判定し、今回
の受信による受信位置Giに加重する加重係数Ｂを、２回
目以降の場合より最初の場合に大きくしている。即ち、
装置起動後の最初にはどこにいるかが分からないため、
航法電波の受信による受信位置を重視する。航法電波の
受信位置の精度はDOPにもよるが、DOPの小さい時には例
えば10m程度の誤差で位置を検出することができ、スタ
ート時点における現在の位置を急速に求めることができ
る。
この発明の第３の発明における位置演算表示手段は、
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基づく推測演算による位置を採用し、受信できた場合は
航法電波受信による位置を加重平均によって採用する。
さらに、今回の受信が有の場合、加重係数Ｂをそれ以前
の受信がなかった場合の期間を示す積算値の増加関数と
している。即ち、今回以前の受信がなかった期間が長い
場合には推測演算による位置を採用しているので、誤差
が蓄積している思われる。よって、航法電波受信の重視
度を表わしている加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかっ
た場合の期間を示す積算値によって可変にし、しだいに
大きい値になるようにして蓄積した誤差を補正してい
る。
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基づく推測演算による位置を採用し、受信できた場合は
航法電波受信による位置を加重平均によって採用する。
さらに、今回の受信が有の場合、加重係数Ｂをそれ以前
の受信がなかった場合の期間を示す積算値の増加関数と
している。即ち、今回以前の受信がなかった期間が長い
場合には推測演算による位置を採用しているので、誤差
が蓄積している思われる。よって、航法電波受信の重視
度を表わしている加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかっ
た場合の期間を示す積算値によって可変にし、しだいに
大きい値になるようにして蓄積した誤差を補正してい
る。
この発明の第４の発明における位置演算表示手段は、
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基く推測演算による位置を採用し、受信できた場合は航
法電波受信による位置を加重平均によって採用する。さ
らに、航法電波受信による位置を採用する場合、離隔距
離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di又は０｝と所定の
基準値Ｋとの大小を判定し、離隔距離Ｓが基準値Ｋより
小さい時は航法電波の受信が信頼をおけるものであると
見なし、加重平均を演算する時の今回の受信による受信
位置Ｇに加重する加重係数Ｂを、基準値Ｋより大きい場
合の加重係数Ｋよりも大きくする。
航法電波の受信が不可であった期間は移動ベクトルＤに
基く推測演算による位置を採用し、受信できた場合は航
法電波受信による位置を加重平均によって採用する。さ
らに、航法電波受信による位置を採用する場合、離隔距
離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di又は０｝と所定の
基準値Ｋとの大小を判定し、離隔距離Ｓが基準値Ｋより
小さい時は航法電波の受信が信頼をおけるものであると
見なし、加重平均を演算する時の今回の受信による受信
位置Ｇに加重する加重係数Ｂを、基準値Ｋより大きい場
合の加重係数Ｋよりも大きくする。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図はこの発明の一実施例による電波航法装置の構成を
示すブロック図である。図において（１）は複数の場所
から送信された航法電波を受信して移動体の絶対的な受
信位置Ｇなどを検出演算する受信位置検出手段、（11）
は航法電波（例えばGSPにおける人工衛生からの軌道デ
ータや時刻データなどを含む電波）を受けるアンテナ、
（12）はアンテナ（11）からの航法電波信号を受信する
受信部、（13）は受信部（12）で受信した航法電波信号
に基いて、移動体の絶対的な受信位置、または受信位置
の速度や受信位置の移動方位などを演算する受信位置演
算部である。（２）は移動体の移動方向及び移動距離を
検出演算して移動体の移動ベクトルＤを求める移動ベク
トル検出手段、（21）は移動体が所定距離だけ進む度に
パルスを発生する車速センサ、（22）は移動体に互いに
直行して固定された二つの地磁気センサなどの方位セン
サ、（23）は推測移動ベクトル検出・演算部である。こ
の推測移動ベクトル検出・演算部（23）は、車速センサ
（21）が車速パルスを発生する度にその距離を移動体の
移動距離として標本化すると共に、その時の方位センサ
（22）の出力をアナログ／デジタル変換して得た地磁気
強度成分から移動体の移動方向を演算して標本化するも
のである。また、所定の時間毎に、その間に発生した車
速パルスから移動体の移動距離を演算すると共に、その
時の方位センサ（22）の出力をアナログ／デジタル変換
して得た地磁気強度成分から移動体の移動方向を演算し
て標本化するものでもよい。（３）は受信位置Ｇ及び移
動ベクトルＤに基いて移動体の位置を演算する位置演算
手段で、ここでは演算した結果の位置を表示する表示部
も有する位置演算表示手段、（31）はCRTなどの表示
器、（32）はタッチパネルなどの入力装置、（33）はCD
−ROM及びその駆動装置などで構成される地図メモリ装
置、（34）は表示制御部で、後述する位置演算処理部
（35）が算定した移動体の位置や地図メモリ装置（33）
からの地図データなどに基いて、移動体の位置する場所
の地図や移動体の軌跡などの表示信号を発生して表示器
（31）に供給する。さらに、表示制御部（34）は入力装
置（32）から入力される移動体の初期位置などを解読し
て位置演算処理部（35）に供給する。（35）は位置演算
処理部で、受信位置検出手段（１）及び移動ベクトル検
出手段（２）で得られた受信位置Ｇ及び移動ベクトルＤ
に基いて移動体の位置を算定し、場合によっては地図メ
モリ装置（33）からの道路地図データと移動体の軌跡と
を照合し、移動体の相対位置あるいは算定位置を修正し
て表示制御部（34）に供給する。これらの内、移動ベク
トル検出手段（２）に含まれる推測移動ベクトル検出・
演算部（23）、及び位置演算表示手段（３）に含まれる
位置演算処理部（35）や表示制御部（34）などは、アナ
ログデジタル変換器、プログラマブルタイマ／カウンタ
（PTC）、CRTコントローラ、直／並列変換器（PSC）そ
してペリフェラルインタフェースアダプタ（PIA）など
がCPU,RAM,ROMなどと共にバス接続されて構成されたボ
ードコンピュータ及びROMに書込まれたコンピュータプ
ログラムで構成されている。
１図はこの発明の一実施例による電波航法装置の構成を
示すブロック図である。図において（１）は複数の場所
から送信された航法電波を受信して移動体の絶対的な受
信位置Ｇなどを検出演算する受信位置検出手段、（11）
は航法電波（例えばGSPにおける人工衛生からの軌道デ
ータや時刻データなどを含む電波）を受けるアンテナ、
（12）はアンテナ（11）からの航法電波信号を受信する
受信部、（13）は受信部（12）で受信した航法電波信号
に基いて、移動体の絶対的な受信位置、または受信位置
の速度や受信位置の移動方位などを演算する受信位置演
算部である。（２）は移動体の移動方向及び移動距離を
検出演算して移動体の移動ベクトルＤを求める移動ベク
トル検出手段、（21）は移動体が所定距離だけ進む度に
パルスを発生する車速センサ、（22）は移動体に互いに
直行して固定された二つの地磁気センサなどの方位セン
サ、（23）は推測移動ベクトル検出・演算部である。こ
の推測移動ベクトル検出・演算部（23）は、車速センサ
（21）が車速パルスを発生する度にその距離を移動体の
移動距離として標本化すると共に、その時の方位センサ
（22）の出力をアナログ／デジタル変換して得た地磁気
強度成分から移動体の移動方向を演算して標本化するも
のである。また、所定の時間毎に、その間に発生した車
速パルスから移動体の移動距離を演算すると共に、その
時の方位センサ（22）の出力をアナログ／デジタル変換
して得た地磁気強度成分から移動体の移動方向を演算し
て標本化するものでもよい。（３）は受信位置Ｇ及び移
動ベクトルＤに基いて移動体の位置を演算する位置演算
手段で、ここでは演算した結果の位置を表示する表示部
も有する位置演算表示手段、（31）はCRTなどの表示
器、（32）はタッチパネルなどの入力装置、（33）はCD
−ROM及びその駆動装置などで構成される地図メモリ装
置、（34）は表示制御部で、後述する位置演算処理部
（35）が算定した移動体の位置や地図メモリ装置（33）
からの地図データなどに基いて、移動体の位置する場所
の地図や移動体の軌跡などの表示信号を発生して表示器
（31）に供給する。さらに、表示制御部（34）は入力装
置（32）から入力される移動体の初期位置などを解読し
て位置演算処理部（35）に供給する。（35）は位置演算
処理部で、受信位置検出手段（１）及び移動ベクトル検
出手段（２）で得られた受信位置Ｇ及び移動ベクトルＤ
に基いて移動体の位置を算定し、場合によっては地図メ
モリ装置（33）からの道路地図データと移動体の軌跡と
を照合し、移動体の相対位置あるいは算定位置を修正し
て表示制御部（34）に供給する。これらの内、移動ベク
トル検出手段（２）に含まれる推測移動ベクトル検出・
演算部（23）、及び位置演算表示手段（３）に含まれる
位置演算処理部（35）や表示制御部（34）などは、アナ
ログデジタル変換器、プログラマブルタイマ／カウンタ
（PTC）、CRTコントローラ、直／並列変換器（PSC）そ
してペリフェラルインタフェースアダプタ（PIA）など
がCPU,RAM,ROMなどと共にバス接続されて構成されたボ
ードコンピュータ及びROMに書込まれたコンピュータプ
ログラムで構成されている。
コンピュータプログラムの要部は、例えば第２図、第
３図に示すような手順で関連する演算処理を実行するよ
うコード化してROMに書込まれている。
３図に示すような手順で関連する演算処理を実行するよ
うコード化してROMに書込まれている。
この発明の一実施例に係る位置演算表示手段（３）に
おける位置演算処理部（35）は、第２図及び第３図に示
すような手順のコンピュータプログラムに基いて、以下
に示すような動作をする。第２図は装置起動直後に一度
だけ動作する初期化処理を示す。この初期化処理では、
フラグ類（F1,F2）をゼロにクリアし（ステップ41）、
受信が無しであったかあるいは受信位置が継続的に得ら
れなかった場合の移動ベクトルの積算値ｄをゼロにクリ
アし（ステップ42）、入力装置（32）から入力された移
動体の出発地位置あるいは航法電波の受信があれば受信
位置が、前回に算定した移動体の位置Pi-1及び前回の受
信位置Gi-1の初期値として設定される。この後は、所定
のタイミング毎、例えば所定の時間毎、あるいは移動体
が所定の距離を移動する毎に第３図に示すように定時／
定距離処理が実行される。初期化処理で初期設定したフ
ラグF1は前回（ｉ−１）の受信の有（＝１），無（＝
０）を表すフラグであり、フラグF2は起動後で所定の条
件を満たした時の１となり、起動時は０であるフラグと
して用いている。
おける位置演算処理部（35）は、第２図及び第３図に示
すような手順のコンピュータプログラムに基いて、以下
に示すような動作をする。第２図は装置起動直後に一度
だけ動作する初期化処理を示す。この初期化処理では、
フラグ類（F1,F2）をゼロにクリアし（ステップ41）、
受信が無しであったかあるいは受信位置が継続的に得ら
れなかった場合の移動ベクトルの積算値ｄをゼロにクリ
アし（ステップ42）、入力装置（32）から入力された移
動体の出発地位置あるいは航法電波の受信があれば受信
位置が、前回に算定した移動体の位置Pi-1及び前回の受
信位置Gi-1の初期値として設定される。この後は、所定
のタイミング毎、例えば所定の時間毎、あるいは移動体
が所定の距離を移動する毎に第３図に示すように定時／
定距離処理が実行される。初期化処理で初期設定したフ
ラグF1は前回（ｉ−１）の受信の有（＝１），無（＝
０）を表すフラグであり、フラグF2は起動後で所定の条
件を満たした時の１となり、起動時は０であるフラグと
して用いている。
定時／定距離処理は定時又は定距離毎に繰り返される
のであるが、ｉ回目の処理については添字としてｉをつ
けて表す。この処理において、ステップ101で、移動ベ
クトル検出手段（２）で検出された移動体の移動ベクト
ルDiが入力される。ステップ102で、受信位置検出手段
（１）で検出された今回の受信位置Gi及びDOPが入力さ
れる。DOP（Dilution of Precision）とは測位精度の劣
化の指標を示すものである。ステップ103で、今回の受
信位置Giが前回の受信位置Gi-1と等しくないか否かが判
定される。つまり、今回の受信が新たになされたか否か
が判定される。今回の受信位置Giと前回の受信位置Gi-1
が等しい時には、新たな今回の受信は無かったものとし
て、ステップ104でフラグF1をゼロにクリアする。ステ
ップ105で積算値ｄに移動ベクトルDiを加算して積算値
ｄを更新する。ステップ106で、前回に算定された移動
体の位置Pi-1に移動体の移動ベクトルDi-1が加算されて
今回の移動体の位置Piが算定される。即ち、今回の受信
が新たになされなかった場合には、移動ベクトル検出手
段（２）で得られた移動ベクトルDiを採用することにな
る。ステップ111で、少なくとも今回に算定された移動
体の位置Piに基き、必要に応じて、その位置の近傍の地
図データや道路データが地図メモリ装置（33）からRAM
に読込まれ、CRTコントローラにより描画データに変換
され表示用に確保されたRAMに書込まれ、その描画デー
タはPSCにより直／並列変換されて表示器（31）に供給
されるような表示制御が実行される。ステップ112で、
その他の任意の処理が実行される。そしてステップ113
で、RAM上のワークエリアに変数として登録されている
前回に算定された移動体の位置Pi-1に今回に算定された
移動体の位置Piの内容が書込まれ記憶される。このステ
ップ111〜ステップ113は、定時／定距離処理毎に必ず実
行される。
のであるが、ｉ回目の処理については添字としてｉをつ
けて表す。この処理において、ステップ101で、移動ベ
クトル検出手段（２）で検出された移動体の移動ベクト
ルDiが入力される。ステップ102で、受信位置検出手段
（１）で検出された今回の受信位置Gi及びDOPが入力さ
れる。DOP（Dilution of Precision）とは測位精度の劣
化の指標を示すものである。ステップ103で、今回の受
信位置Giが前回の受信位置Gi-1と等しくないか否かが判
定される。つまり、今回の受信が新たになされたか否か
が判定される。今回の受信位置Giと前回の受信位置Gi-1
が等しい時には、新たな今回の受信は無かったものとし
て、ステップ104でフラグF1をゼロにクリアする。ステ
ップ105で積算値ｄに移動ベクトルDiを加算して積算値
ｄを更新する。ステップ106で、前回に算定された移動
体の位置Pi-1に移動体の移動ベクトルDi-1が加算されて
今回の移動体の位置Piが算定される。即ち、今回の受信
が新たになされなかった場合には、移動ベクトル検出手
段（２）で得られた移動ベクトルDiを採用することにな
る。ステップ111で、少なくとも今回に算定された移動
体の位置Piに基き、必要に応じて、その位置の近傍の地
図データや道路データが地図メモリ装置（33）からRAM
に読込まれ、CRTコントローラにより描画データに変換
され表示用に確保されたRAMに書込まれ、その描画デー
タはPSCにより直／並列変換されて表示器（31）に供給
されるような表示制御が実行される。ステップ112で、
その他の任意の処理が実行される。そしてステップ113
で、RAM上のワークエリアに変数として登録されている
前回に算定された移動体の位置Pi-1に今回に算定された
移動体の位置Piの内容が書込まれ記憶される。このステ
ップ111〜ステップ113は、定時／定距離処理毎に必ず実
行される。
一方、ステップ103でGi≠Gi-1となり、今回の受信が
有と判定されると、ステップ201が実行され、フラグF1
がセットされているか否かつまり前回の受信が有か否か
が判定される。前回の受信が無の場合、ステップ202
で、今回の受信位置Giをどの位の重みで利用するかを示
す加重係数Ｂに所定の値B1が書込まれる。ステップ203
で、積算値ｄに移動ベクトルD1を加算して積算値ｄを更
新する。そして、ステップ204で積算値ｄを受信不良／
無時の移動距離の積算値Ｌとして設定される。ステップ
211〜ステップ215は今回及び前回の受信が有の場合必ず
通過するパスであり、ステップ211でフラグF1を設定す
る。ステップ212で、前回の受信位置Gi-1が今回の受信
位置Giに置換えられ更新される。ステップ213で、加重
係数Ｂの一次補正値Baが受信不良／無時の移動距離の積
算値Ｌに基いて第４図に示すような増加関数｛Ba＝f
1（B,L）｝で補正される。第４図は縦軸を一次補正値B
a、横軸を受信不良／無地の移動距離の積算値Ｌ（ｍ）
とした時の関数を示す。この関数は、例えばLa＝2000の
時Ba＝0.25程度,Lb＝5000の時Ba＝1.0程度の値とする増
加関数としている。さらにステップ214で、加重係数Ｂ
の二次補正値BbがDOPに基いて第５図に示すような関数
｛Bb＝f2（Ba,DOP）｝で補正される。第５図は縦軸を二
次補正値Bb、横軸をDOPとした時の一次補正値Baに基く
関数の一例であり、例えばDOP＝２の時Bb＝Ba、DOP＝６
の時Bb＝0.25Ba程度の値となる減少関数としている。ス
テップ215で、今回の受信位置Gi、前回に算定された移
動体の位置Pi-1、移動体の移動ベクトルDi、そして加重
係数Ｂに基いて下式に示す加重平均位置として演算され
る。
有と判定されると、ステップ201が実行され、フラグF1
がセットされているか否かつまり前回の受信が有か否か
が判定される。前回の受信が無の場合、ステップ202
で、今回の受信位置Giをどの位の重みで利用するかを示
す加重係数Ｂに所定の値B1が書込まれる。ステップ203
で、積算値ｄに移動ベクトルD1を加算して積算値ｄを更
新する。そして、ステップ204で積算値ｄを受信不良／
無時の移動距離の積算値Ｌとして設定される。ステップ
211〜ステップ215は今回及び前回の受信が有の場合必ず
通過するパスであり、ステップ211でフラグF1を設定す
る。ステップ212で、前回の受信位置Gi-1が今回の受信
位置Giに置換えられ更新される。ステップ213で、加重
係数Ｂの一次補正値Baが受信不良／無時の移動距離の積
算値Ｌに基いて第４図に示すような増加関数｛Ba＝f
1（B,L）｝で補正される。第４図は縦軸を一次補正値B
a、横軸を受信不良／無地の移動距離の積算値Ｌ（ｍ）
とした時の関数を示す。この関数は、例えばLa＝2000の
時Ba＝0.25程度,Lb＝5000の時Ba＝1.0程度の値とする増
加関数としている。さらにステップ214で、加重係数Ｂ
の二次補正値BbがDOPに基いて第５図に示すような関数
｛Bb＝f2（Ba,DOP）｝で補正される。第５図は縦軸を二
次補正値Bb、横軸をDOPとした時の一次補正値Baに基く
関数の一例であり、例えばDOP＝２の時Bb＝Ba、DOP＝６
の時Bb＝0.25Ba程度の値となる減少関数としている。ス
テップ215で、今回の受信位置Gi、前回に算定された移
動体の位置Pi-1、移動体の移動ベクトルDi、そして加重
係数Ｂに基いて下式に示す加重平均位置として演算され
る。
Pi＝｛Gi−（Pi-1＋Di）｝・Bb ＋（Pi-1＋Di） この後、上記と同様にステップ111〜ステップ113が実
行される。
行される。
ステップ201で、フラグF1が１であれば、つまり前回
の受信が有の場合、ステップ301が実行される。ステッ
プ301で、今回の受信位置Giの妥当性が、前回の受信位
置Gi-1、移動体の移動ベクトルDiおよび所定の定数Ｋに
基いて、判定される。具体的には、今回の受信位置G
iと、前回の受信位置Gi-1に移動ベクトルDiを加算した
位置（Gi-1＋Di）との離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋
Di）｜｝が演算され、所定の定数Ｋと比較判定される。
定数Ｋは移動ベクトルの絶対値のあり得る最大値に多少
の余裕を加えた程度の一定値とするか、あるいはＫ＝Ａ
・Di＋Ｃ（Ａ、Ｃは任意の定数）といった可変定数とさ
れる。なお、ここでの判定の簡略系として、定数Ｋを幾
分大きめに設定し、離隔距離Ｓの演算式において移動ベ
クトルDiの項を省略することもできる。
の受信が有の場合、ステップ301が実行される。ステッ
プ301で、今回の受信位置Giの妥当性が、前回の受信位
置Gi-1、移動体の移動ベクトルDiおよび所定の定数Ｋに
基いて、判定される。具体的には、今回の受信位置G
iと、前回の受信位置Gi-1に移動ベクトルDiを加算した
位置（Gi-1＋Di）との離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋
Di）｜｝が演算され、所定の定数Ｋと比較判定される。
定数Ｋは移動ベクトルの絶対値のあり得る最大値に多少
の余裕を加えた程度の一定値とするか、あるいはＫ＝Ａ
・Di＋Ｃ（Ａ、Ｃは任意の定数）といった可変定数とさ
れる。なお、ここでの判定の簡略系として、定数Ｋを幾
分大きめに設定し、離隔距離Ｓの演算式において移動ベ
クトルDiの項を省略することもできる。
ステップ301での判定の概念を第６図（ａ）に示す。
前回の受信位置Gi-1に移動ベクトルDiを加算した位置
（Gi-1＋Di）を中心とする半径Ｋの円内に今回の受信位
置Giが入っているかどうかが判定される。第６図（ｂ）
はＳ＝｜Gi−Gi-1｜とした簡略形の場合を示す。これで
は前回の受信位置Gi-1を中心とする半径Ｋの円内に今回
の受信位置Giが入っているかどうかが判定される。この
円内に今回の受信位置Giが入っている場合は、衛生で受
信した位置の信頼性が高いということを意味する。
前回の受信位置Gi-1に移動ベクトルDiを加算した位置
（Gi-1＋Di）を中心とする半径Ｋの円内に今回の受信位
置Giが入っているかどうかが判定される。第６図（ｂ）
はＳ＝｜Gi−Gi-1｜とした簡略形の場合を示す。これで
は前回の受信位置Gi-1を中心とする半径Ｋの円内に今回
の受信位置Giが入っているかどうかが判定される。この
円内に今回の受信位置Giが入っている場合は、衛生で受
信した位置の信頼性が高いということを意味する。
ステップ301で離隔距離ＳがＫより大きいと判定され
ると、ステップ302で加重係数Ｂに所定の値B2が書込ま
れる。ステップ311で積算値ｄが受信不良／無時の移動
距離の積算値Ｌとして設定される。ステップ312で積算
値ｄがゼロにクリアされる。この後、上記と同様にし
て、ステップ211〜ステップ113が実行される。
ると、ステップ302で加重係数Ｂに所定の値B2が書込ま
れる。ステップ311で積算値ｄが受信不良／無時の移動
距離の積算値Ｌとして設定される。ステップ312で積算
値ｄがゼロにクリアされる。この後、上記と同様にし
て、ステップ211〜ステップ113が実行される。
又、ステップ301で離隔距離ＳがＫと等しいか小さい
と判定されると、ステップ401でフラグF2がクリアか否
かが判定され、否の場合つまりフラグ２が設定されてい
る場合、ステップ402が実行される。ステップ402で加重
係数Ｂに所定の値B3が書込まれる。ステップ401でフラ
グF2が初期設定のままの場合、ステップ501及びステッ
プ502が実行される。ステップ501では加重係数Ｂに所定
の値B4が書込まれる。ステップ502ではフラグF2が１に
設定される。このステップ401の判定では、ステップ10
3,ステップ201,ステップ301の条件が全て満たされた時
にその事象が装置起動後に最初に起こったものであるか
どうかを判定している。最初の場合はステップ501を実
行すると共にフラグF2を設定してこの事象が一度は起こ
ったとし、２回目以降の場合はステップ402を実行す
る。
と判定されると、ステップ401でフラグF2がクリアか否
かが判定され、否の場合つまりフラグ２が設定されてい
る場合、ステップ402が実行される。ステップ402で加重
係数Ｂに所定の値B3が書込まれる。ステップ401でフラ
グF2が初期設定のままの場合、ステップ501及びステッ
プ502が実行される。ステップ501では加重係数Ｂに所定
の値B4が書込まれる。ステップ502ではフラグF2が１に
設定される。このステップ401の判定では、ステップ10
3,ステップ201,ステップ301の条件が全て満たされた時
にその事象が装置起動後に最初に起こったものであるか
どうかを判定している。最初の場合はステップ501を実
行すると共にフラグF2を設定してこの事象が一度は起こ
ったとし、２回目以降の場合はステップ402を実行す
る。
なお、加重係数Ｂは今回の移動体の位置Piを演算する
うえにおいて、今回の受信位置Giの重みを示すものであ
り、受信状態などによってＢの値をB1〜B4と変更して用
いる。このため、算定した移動体の位置は、受信が途絶
えた場合は当然のこと、異常な位置が受信された場合に
おいてもほとんどそれに影響されることなく移動体の位
置を算定する。さらに、受信位置が少々揺らいでも、算
定された移動体位置の軌跡は実際の移動軌跡に酷似して
滑らかに推移する。即ち、B1は今回の受信位置Gi有，前
回の受信位置Gi-1無の時の加重係数、B2は今回の受信位
置Gi有，前回の受信位置Gi-1有，離隔距離Ｓを考慮した
時の今回の受信位置の妥当性が不良の場合の加重係数、
B3は今回の受信位置Gi有，前回の受信位置Gi-1有，離隔
距離を考慮した時の今回の受信位置の妥当性が良，この
事象が２回目以降の時の加重係数、B4は今回の受信位置
Gi有，前回の受信位置Gi-1有，離隔距離を考慮した時の
今回の受信位置の妥当性が良，この事象が初めての場合
の加重係数を示している。所定の値B1〜B4は０〜１の任
意の値が設定されるが、ここでは例えばB1≦B2＜B3≦B4
とし、B1＝0.01、B2＝0.05,B3＝0.5,B4＝1.0で実施して
いる。B1〜B4の値は上記一実施例に限るものではない
が、この発明の第１の発明では、B1≦B2,B3,B4としてい
る。これは、例えばビルなどに遮られて航法電波が受信
できなくなり、再び受信できるようになっても、受信が
再開された最初はまだビルなどの影響があることが多
く、航法電波による受信位置はそれほど信頼性がないか
らである。この発明の第２の発明では、B1,B2,B3≦B4と
している。これは、装置起動後の最初にはどこにいるか
が分からないため、航法電波の受信による受信位置を重
視する。航法電波の受信位置の精度はDOPにもよるが、D
OPの小さい時には例えば数10m程度の誤差で位置を検出
することができ、スタート時点における現在の位置を急
速に求めることができる。この発明の第４の発明では、
B1,B2＜B3,B4としている。これは、離隔距離Ｓが基準値
Ｋより小さい時は航法電波の受信が信頼をおけるもので
あると見なし、航法電波の受信による受信位置を重視す
る。一方、異常な位置が受信された場合には推測航法を
重視するので、算定位置の信頼性が向上する。
うえにおいて、今回の受信位置Giの重みを示すものであ
り、受信状態などによってＢの値をB1〜B4と変更して用
いる。このため、算定した移動体の位置は、受信が途絶
えた場合は当然のこと、異常な位置が受信された場合に
おいてもほとんどそれに影響されることなく移動体の位
置を算定する。さらに、受信位置が少々揺らいでも、算
定された移動体位置の軌跡は実際の移動軌跡に酷似して
滑らかに推移する。即ち、B1は今回の受信位置Gi有，前
回の受信位置Gi-1無の時の加重係数、B2は今回の受信位
置Gi有，前回の受信位置Gi-1有，離隔距離Ｓを考慮した
時の今回の受信位置の妥当性が不良の場合の加重係数、
B3は今回の受信位置Gi有，前回の受信位置Gi-1有，離隔
距離を考慮した時の今回の受信位置の妥当性が良，この
事象が２回目以降の時の加重係数、B4は今回の受信位置
Gi有，前回の受信位置Gi-1有，離隔距離を考慮した時の
今回の受信位置の妥当性が良，この事象が初めての場合
の加重係数を示している。所定の値B1〜B4は０〜１の任
意の値が設定されるが、ここでは例えばB1≦B2＜B3≦B4
とし、B1＝0.01、B2＝0.05,B3＝0.5,B4＝1.0で実施して
いる。B1〜B4の値は上記一実施例に限るものではない
が、この発明の第１の発明では、B1≦B2,B3,B4としてい
る。これは、例えばビルなどに遮られて航法電波が受信
できなくなり、再び受信できるようになっても、受信が
再開された最初はまだビルなどの影響があることが多
く、航法電波による受信位置はそれほど信頼性がないか
らである。この発明の第２の発明では、B1,B2,B3≦B4と
している。これは、装置起動後の最初にはどこにいるか
が分からないため、航法電波の受信による受信位置を重
視する。航法電波の受信位置の精度はDOPにもよるが、D
OPの小さい時には例えば数10m程度の誤差で位置を検出
することができ、スタート時点における現在の位置を急
速に求めることができる。この発明の第４の発明では、
B1,B2＜B3,B4としている。これは、離隔距離Ｓが基準値
Ｋより小さい時は航法電波の受信が信頼をおけるもので
あると見なし、航法電波の受信による受信位置を重視す
る。一方、異常な位置が受信された場合には推測航法を
重視するので、算定位置の信頼性が向上する。
又、この発明の第３の発明では、第４図に示すように
加重係数Ｂをそれ以前に受信がなかった場合の期間を示
す積算値Ｌの増加関数としている。第７図は距離に対す
る誤差を示すグラフであり、直線Ｘは推測航法による誤
差の特性、直線Ｙは電波航法による誤差の特性である。
電波航法による誤差は直線Ｙの様に、距離によらずδａ
で一定であり、δａはDOPによって変化する。一方推測
航法による誤差は直線Ｘのように、距離が短いと誤差は
小さいが、距離が大きくなるに従って増加する。このた
め、電波航法による受信が無しである期間が長いという
ことは、誤差が蓄積している可能性が大きい。即ち、今
回以前の受信がなかった期間が長い場合にはその間は推
測演算による位置を採用しているので、誤差が蓄積して
いると思われる。よって、航法電波受信の重視度を表わ
している加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった場合の
期間を示す積算値によって可変にし、しだいに大きい値
となるようにして蓄積した誤差を補正する。
加重係数Ｂをそれ以前に受信がなかった場合の期間を示
す積算値Ｌの増加関数としている。第７図は距離に対す
る誤差を示すグラフであり、直線Ｘは推測航法による誤
差の特性、直線Ｙは電波航法による誤差の特性である。
電波航法による誤差は直線Ｙの様に、距離によらずδａ
で一定であり、δａはDOPによって変化する。一方推測
航法による誤差は直線Ｘのように、距離が短いと誤差は
小さいが、距離が大きくなるに従って増加する。このた
め、電波航法による受信が無しである期間が長いという
ことは、誤差が蓄積している可能性が大きい。即ち、今
回以前の受信がなかった期間が長い場合にはその間は推
測演算による位置を採用しているので、誤差が蓄積して
いると思われる。よって、航法電波受信の重視度を表わ
している加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった場合の
期間を示す積算値によって可変にし、しだいに大きい値
となるようにして蓄積した誤差を補正する。
又、今回の受信位置の妥当性を判定するための定数Ｋ
は、ここで説明している定時／定距離処理が今仮にＴ秒
毎の処理の場合、移動体の移動速度Ｖの最大値がVmax
〔m/秒〕とすると、Ｋ＝Vmax・Ｔ＋α〔ｍ〕、（但しα
は一定の余裕）のような値とされる。
は、ここで説明している定時／定距離処理が今仮にＴ秒
毎の処理の場合、移動体の移動速度Ｖの最大値がVmax
〔m/秒〕とすると、Ｋ＝Vmax・Ｔ＋α〔ｍ〕、（但しα
は一定の余裕）のような値とされる。
又、ステップ201では前回の受信のみの有／無を判定
しているが、この代りに前回以前の何回かの連続的受信
の有／無を判定するようにしてもよい。
しているが、この代りに前回以前の何回かの連続的受信
の有／無を判定するようにしてもよい。
上記処理が繰返し実行される結果、第８図に示すよう
な移動体の軌跡を得ることができる。図において、△は
推測航法による位置、●は電波航法による受信位置、＋
はこの発明の一実施例による処理によって△，●及び移
動ベクトルDiに基いて得られた算定位置を示している。
又、Pi〜P20はタイミング１〜20における算定位置、B1
〜B4はタイミング１〜20の算定において採用した加重係
数であり、Ｂ＝０とは前回の算定位置とその後の移動ベ
クトルを加算した値を今回の算定位置としたものであ
る。期間Ｑは航法電波の受信が不良／不可の期間であ
り、期間Ｒの航法電波の受信位置は離隔距離Ｓが基準値
Ｋより大きくなり、異常と判定される期間である。この
図からも明らかなように、この実施例によれば、受信が
途絶えた場合（期間Ｑ）は当然のこと、異常な位置が受
信された場合（期間Ｒ）においてもほとんどそれに影響
されることなく、加重係数Ｂを変更することにより低い
誤差で移動体の位置を算定することができる。さらに、
受信位置が少々揺らいでも、算定された移動体の算定位
置の軌跡は実際の移動軌跡に酷似して滑らかに推移す
る。
な移動体の軌跡を得ることができる。図において、△は
推測航法による位置、●は電波航法による受信位置、＋
はこの発明の一実施例による処理によって△，●及び移
動ベクトルDiに基いて得られた算定位置を示している。
又、Pi〜P20はタイミング１〜20における算定位置、B1
〜B4はタイミング１〜20の算定において採用した加重係
数であり、Ｂ＝０とは前回の算定位置とその後の移動ベ
クトルを加算した値を今回の算定位置としたものであ
る。期間Ｑは航法電波の受信が不良／不可の期間であ
り、期間Ｒの航法電波の受信位置は離隔距離Ｓが基準値
Ｋより大きくなり、異常と判定される期間である。この
図からも明らかなように、この実施例によれば、受信が
途絶えた場合（期間Ｑ）は当然のこと、異常な位置が受
信された場合（期間Ｒ）においてもほとんどそれに影響
されることなく、加重係数Ｂを変更することにより低い
誤差で移動体の位置を算定することができる。さらに、
受信位置が少々揺らいでも、算定された移動体の算定位
置の軌跡は実際の移動軌跡に酷似して滑らかに推移す
る。
以上のように、この発明の第１の発明によれば複数の
場所から送信された航法電波を受信し移動体の絶対的な
受信位置Ｇを検出演算する受信位置検出手段、移動体の
移動方向及び移動距離を検出演算して移動体の移動ベク
トルＤを求める移動ベクトル検出手段、及び受信位置Ｇ
と移動ベクトルＤに基いて移動体の算定位置Ｐを演算す
る位置演算手段を備え、位置演算手段は、任意のタイミ
ングｉにおける移動体の算定位置Piを算定するのに、初
期設定あるいは前回（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶し
ておき、今回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定
し、受信が有の場合には、今回の受信位置Giと、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）との所定の加重平均位置を演算し
て今回の算定位置Piとし、受信が無の場合には、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）を今回の算定位置Piとして算定す
る段階を有し、さらに加重平均位置を演算する際の今回
の受信による受信位置Giに加重する加重係数Ｂを算定す
るのに、前回の受信の有無を調べ、前回の受信が無の場
合の加重係数より有の場合の加重係数を大きくしたこと
により、航法電波の受信が不可であった期間は移動ベク
トルＤに基く推測演算による位置を採用し、受信できた
場合は航法電波受信による位置を加重平均によって採用
し、さらに、航法電波の受信が始まる最初は、受信不可
の場合の影響がある程度継続すると見なし、移動ベクト
ルに基く推測演算による位置を重視するので、受信位置
が少々揺らいでも、算定された移動体位置の軌跡は実際
の移動軌跡に酷似して滑らかに推移することになり、移
動体の算定位置の信頼性を向上することができる。
場所から送信された航法電波を受信し移動体の絶対的な
受信位置Ｇを検出演算する受信位置検出手段、移動体の
移動方向及び移動距離を検出演算して移動体の移動ベク
トルＤを求める移動ベクトル検出手段、及び受信位置Ｇ
と移動ベクトルＤに基いて移動体の算定位置Ｐを演算す
る位置演算手段を備え、位置演算手段は、任意のタイミ
ングｉにおける移動体の算定位置Piを算定するのに、初
期設定あるいは前回（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶し
ておき、今回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定
し、受信が有の場合には、今回の受信位置Giと、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）との所定の加重平均位置を演算し
て今回の算定位置Piとし、受信が無の場合には、前回の
算定位置Pi-1にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算
した位置（Pi-1＋Di）を今回の算定位置Piとして算定す
る段階を有し、さらに加重平均位置を演算する際の今回
の受信による受信位置Giに加重する加重係数Ｂを算定す
るのに、前回の受信の有無を調べ、前回の受信が無の場
合の加重係数より有の場合の加重係数を大きくしたこと
により、航法電波の受信が不可であった期間は移動ベク
トルＤに基く推測演算による位置を採用し、受信できた
場合は航法電波受信による位置を加重平均によって採用
し、さらに、航法電波の受信が始まる最初は、受信不可
の場合の影響がある程度継続すると見なし、移動ベクト
ルに基く推測演算による位置を重視するので、受信位置
が少々揺らいでも、算定された移動体位置の軌跡は実際
の移動軌跡に酷似して滑らかに推移することになり、移
動体の算定位置の信頼性を向上することができる。
また、この発明の第２の発明に係る電波航法装置は、
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、今回の受信の
有無、あるいはそれに加えて前回の受信の有無，あるい
は前者の場合に加えて離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋
Ｍ）|,M＝Di又は０｝と所定の基準値Ｋの大小を判定
し、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の受
信が有で、あるいは前者の場合に加えて離隔距離Ｓが基
準値Ｋ以下である場合に、その事象が装置起動後の最初
に起こったか否かを判定し、２回目以降の場合の加重係
数より最初の場合の加重係数を大きくしたことにより、
スタート時点における現在の位置を急速に求めることが
でき、移動体の算定位置の信頼性を向上することができ
る。
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、今回の受信の
有無、あるいはそれに加えて前回の受信の有無，あるい
は前者の場合に加えて離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋
Ｍ）|,M＝Di又は０｝と所定の基準値Ｋの大小を判定
し、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の受
信が有で、あるいは前者の場合に加えて離隔距離Ｓが基
準値Ｋ以下である場合に、その事象が装置起動後の最初
に起こったか否かを判定し、２回目以降の場合の加重係
数より最初の場合の加重係数を大きくしたことにより、
スタート時点における現在の位置を急速に求めることが
でき、移動体の算定位置の信頼性を向上することができ
る。
また、この発明の第３の発明に係る電波航法装置は、
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった期
間を示す積算値に関する増加関数として算定することに
より、推測航法で蓄積した誤差を補正して移動体の算定
位置の信頼性を向上することができる。
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった期
間を示す積算値に関する増加関数として算定することに
より、推測航法で蓄積した誤差を補正して移動体の算定
位置の信頼性を向上することができる。
また、この発明の第４の発明に係る電波航法装置は、
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、今回の受信の
有無、それに加えて前回の受信の有無を判定して、今回
の受信が有で、それに加えて前回の受信が有である場
合、さらに離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di
又は０｝と所定の基準値Ｋの大小を判定し、離隔距離Ｓ
が基準値Ｋより大きい場合の加重係数よりも、基準値Ｋ
より小さい場合の加重係数を大きくしたことにより、異
常な位置が受信された場合においてもほとんどそれに影
響されることなく移動体の位置を算定できる。また、車
両の位置決定に用いられる推測位置の誤差を小さくで
き、正確な位置決めができまる。
第１の発明における受信位置検出手段と移動ベクトル検
出手段を備えると共に、受信位置Ｇと移動ベクトルＤに
基いて移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を備
え、位置演算手段は、任意のタイミングｉにおける移動
体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あるいは前回
（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、今回（ｉ）
の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有の場合に
は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位置Piと
し、受信が無の場合には、前回の算定位置Pi-1にその後
の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）
を今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、今回の受信の
有無、それに加えて前回の受信の有無を判定して、今回
の受信が有で、それに加えて前回の受信が有である場
合、さらに離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di
又は０｝と所定の基準値Ｋの大小を判定し、離隔距離Ｓ
が基準値Ｋより大きい場合の加重係数よりも、基準値Ｋ
より小さい場合の加重係数を大きくしたことにより、異
常な位置が受信された場合においてもほとんどそれに影
響されることなく移動体の位置を算定できる。また、車
両の位置決定に用いられる推測位置の誤差を小さくで
き、正確な位置決めができまる。
第１図はこの発明の一実施例による電波航法装置の機械
を示すブロック図、第２図は一実施例に係るコンピュー
タプログラムの初期化処理を示すフローチャート、第３
図は一実施例に係るコンピュータプログラムの定時／定
距離処理を示すフローチャート、第４図は加重係数Ｂの
一次補正値Baと移動距離の積算値Ｌ（ｍ）との関係を示
すグラフ、第５図は加重係数Ｂの二次補正値BbとDOPと
の関係を示すグラフ、第６図（ａ）．（ｂ）はステップ
301での離隔距離Ｓと基準値Ｋとの判定の概念を示す説
明図、第７図は推測航法と電波航法の移動距離と誤差の
関係を示すグラフ、第８図は一実施例による移動体の軌
跡を示す説明図である。 （１）……受信位置検出手段、（２）……移動ベクトル
検出手段、（３）……位置演算表示手段。
を示すブロック図、第２図は一実施例に係るコンピュー
タプログラムの初期化処理を示すフローチャート、第３
図は一実施例に係るコンピュータプログラムの定時／定
距離処理を示すフローチャート、第４図は加重係数Ｂの
一次補正値Baと移動距離の積算値Ｌ（ｍ）との関係を示
すグラフ、第５図は加重係数Ｂの二次補正値BbとDOPと
の関係を示すグラフ、第６図（ａ）．（ｂ）はステップ
301での離隔距離Ｓと基準値Ｋとの判定の概念を示す説
明図、第７図は推測航法と電波航法の移動距離と誤差の
関係を示すグラフ、第８図は一実施例による移動体の軌
跡を示す説明図である。 （１）……受信位置検出手段、（２）……移動ベクトル
検出手段、（３）……位置演算表示手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石上 忠富 兵庫県尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電機株式会社産業システム研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−6414（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−298717（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−247613（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−94289（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−316607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−261012（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−110414（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−111484（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−157012（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−45194（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 5/14
Claims (4)
- 【請求項１】複数の場所から送信された航法電波を受信
し移動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する受信位置
検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離を検出演
算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移動ベクト
ル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクトルＤに基
いて上記移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を
備え、上記位置演算手段は、任意のタイミングｉにおけ
る上記移動体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あ
るいは前回（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、
今回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が
有の場合は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1
にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（P
i-1+Di）との所定の加重平均位置を演算して今回の算定
位置Pi-1とし、受信が無の場合は、前回の算定位置Pi-1
その後の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1+Di）を
今回の算定位置Pi-1として算定する段階を有し、さらに
上記加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信
位置Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、前回の受
信の有無を判定し、前回の受信が無の場合の加重係数よ
り有の場合の加重係数を大きくしたことを特徴とする電
波航法装置。 - 【請求項２】複数の場所から送信された航法電波を送信
し移動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する受信位置
検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離を検出演
算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移動ベクト
ル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクトルＤに基
いて上記移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を
備え、上記位置演算手段は、任意のタイミングｉにおけ
る上記移動体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あ
るいは前回（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、
今回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が
有の場合は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1
にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（P
i-1+Di）との所定の加重平均位置を演算して今回の算定
位置Piとし、受信が無の場合は、前回の算定位置Pi-1に
その後の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1+Di）を
今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに上
記加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位
置Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、前回の受信
の有無，あるいはそれに加えて前回の受信の有無，ある
いは前者の場合に加えて離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋
Ｍ）|,M＝Di又は０｝と所定の基準値Ｋの大小を判定し
て、今回の受信が有で、あるいはそれに加えて前回の受
信が有で、あるいは前者の場合に加えて上記離隔距離Ｓ
が上記基準値Ｋ以下である場合、その事象が装置起動後
の最初に起こったか否かを判定し、２回目以降の場合の
加重係数より最初の場合の加重係数を大きくしたことを
特徴とする電波航法装置。 - 【請求項３】複数の場所から送信された航法電波を受信
し移動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する受信位置
検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離を検出演
算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移動ベクト
ル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクトルＤに基
いて上記移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を
備え、上記位置演算手段は、任意のタイミングｉにおけ
る上記移動体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あ
るいは前回（ｉ−１）算定位置Pi-1を記憶しておき、今
回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が有
の場合は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1に
その後の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1
+Di）との所定の加重平均位置を演算して今回の算定位
置Piとし、受信が無の場合は、前回の算定位置Pi-1にそ
の後の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1+Di）を今
回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに上記
加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位置
Giに加重する加重係数Ｂをそれ以前の受信がなかった期
間を示す積算値に関する増加係数として算定することを
特徴とする電波航法装置。 - 【請求項４】複数の場所から送信された航法電波を受信
し移動体の絶対的な受信位置Ｇを検出演算する受信位置
検出手段、上記移動体の移動方向及び移動距離を検出演
算して上記移動体の移動ベクトルＤを求める移動ベクト
ル検出手段、及び上記受信位置Ｇと移動ベクトルＤに基
いて上記移動体の算定位置Ｐを演算する位置演算手段を
備え、上記位置演算手段は、任意のタイミングｉにおけ
る上記移動体の算定位置Piを算定するのに、初期設定あ
るいは前回（ｉ−１）の算定位置Pi-1を記憶しておき、
今回（ｉ）の受信位置Giの受信の有無を判定し、受信が
有の場合は、今回の受信位置Giと、前回の算定位置Pi-1
にその後の移動体の移動ベクトルDiを加算した位置（P
i-1+Di）との所定の加重平均位置を演算して今回の算定
位置Piとし、受信が無の場合は、前回の算定位置Pi-1に
その後の移動ベクトルDiを加算した位置（Pi-1＋Di）を
今回の算定位置Piとして算定する段階を有し、さらに上
記加重平均位置を演算する際の今回の受信による受信位
置Giに加重する加重係数Ｂを算定するのに、今回の受信
の有無、それに加えて前回の受信の有無を判定し、今回
の受信が有で、それに加えて前回の受信が有である場
合、さらに離隔距離Ｓ｛＝｜Gi−（Gi-1＋Ｍ）|,M＝Di
又は０｝と所定の基準値Ｋとの大小を判定し、上記離隔
距離Ｓが上記基準値Ｋより大きい場合の加重係数より
も、上記基準値Ｋより小さい場合の加重係数を大きくし
たことを特徴とする電波航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1321898A JP2786494B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 電波航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1321898A JP2786494B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 電波航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03181815A JPH03181815A (ja) | 1991-08-07 |
| JP2786494B2 true JP2786494B2 (ja) | 1998-08-13 |
Family
ID=18137636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1321898A Expired - Lifetime JP2786494B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 電波航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2786494B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH095092A (ja) * | 1995-06-16 | 1997-01-10 | Maspro Denkoh Corp | 移動体位置検出装置 |
| JP3598597B2 (ja) * | 1995-07-27 | 2004-12-08 | 神鋼電機株式会社 | 無人車の走行制御装置 |
| JP4272364B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2009-06-03 | パイオニア株式会社 | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| JP4271879B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2009-06-03 | パイオニア株式会社 | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| JP4174036B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2008-10-29 | 株式会社日立製作所 | ナビゲーション装置および現在位置推定方法 |
| JP2008232687A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Furukawa Toshihiko | 位置検出装置 |
| WO2023187904A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 日本電気株式会社 | データ整形装置、イベント検知システム、データ整形方法及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS636414A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-12 | Japan Radio Co Ltd | ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式 |
-
1989
- 1989-12-12 JP JP1321898A patent/JP2786494B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03181815A (ja) | 1991-08-07 |
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