JP2008232687A - 位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】この発明は、上述の問題に鑑み、GPS測位と自律測位とを併用して精度の良い測位結果を得ることのできる位置検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】GPS衛星60からの電波信号61を受信して現在情報を取得するGPS受信アンテナ15と、移動の方位と距離を検出する移動検出センサ16で検出した方位情報及び距離情報とから移動ベクトルVを算出する移動ベクトル算出プログラムとを備えたロケーションシステム1であり、現在情報が既知である移動開始点SPから移動地までの移動ベクトルVに基づいて算出移動地情報を算出する移動地情報算出プログラムと、前記移動地の取得移動地情報GEPの情報信頼性を決定する信頼性決定プログラムと、算出移動地情報及び取得移動地情報GEPとの誤差erを、情報信頼性に基づいて補正して補正移動地情報FPを取得する移動地情報補正手段誤差補正プログラムとを備えた。
【選択図】図1
【解決手段】GPS衛星60からの電波信号61を受信して現在情報を取得するGPS受信アンテナ15と、移動の方位と距離を検出する移動検出センサ16で検出した方位情報及び距離情報とから移動ベクトルVを算出する移動ベクトル算出プログラムとを備えたロケーションシステム1であり、現在情報が既知である移動開始点SPから移動地までの移動ベクトルVに基づいて算出移動地情報を算出する移動地情報算出プログラムと、前記移動地の取得移動地情報GEPの情報信頼性を決定する信頼性決定プログラムと、算出移動地情報及び取得移動地情報GEPとの誤差erを、情報信頼性に基づいて補正して補正移動地情報FPを取得する移動地情報補正手段誤差補正プログラムとを備えた。
【選択図】図1
Description
この発明は、例えば、移動する歩行者の位置を検出するような位置検出装置に関する。
従来からGPS(Global Positionig System)測位手段を用いるとともに、GPS衛星からの電波信号を受信できない場合に各種センサを用いて自律測位する位置検出装置が提案されている(特許文献1参照)。この位置検出装置は、GPS衛星からの電波信号を受信できる場合はGPS測位を行い、例えば、ビルの中等のGPS衛星からの電波信号を受信できない場合に各種センサによる検出結果を基づいて演算によって現在位置を測位するものである。
しかし、上記測位装置におけるGPS測位、及び各種センサによる測位の両方で誤差が生じ、精度の良い検出結果が得ることができず、利用者にとって満足できる装置ではなかった。
この発明は、上述の問題に鑑み、GPS測位と自律測位とを併用して精度の良い検出結果を得ることのできる位置検出装置を提供することを目的とする。
この発明は、複数のGPS衛星からの電波信号を受信して現在情報を取得するGPS受信手段と、移動の方位と距離を検出する移動検出センサで検出した方位情報及び距離情報とから、前記移動に関する移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出装置とを備えた位置検出装置であり、前記現在情報が既知である移動開始位置から移動後の移動地までの移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を算出する移動地情報算出手段と、前記GPS受信手段によって取得する前記移動地の現地情報である取得移動地情報の情報信頼性を決定する信頼性決定手段と、前記算出移動地情報及び前記取得移動地情報との測位誤差を算出するとともに、前記情報信頼性に基づいて前記測位誤差を補正して補正移動地情報を取得する移動地情報補正手段とを備えたことを特徴とする位置検出装置である。
上記移動検出センサは、いわゆる自律測位センサであり、移動の方位を検出する地磁気センサ、歩数を計数する歩行センサ、歩行の加速度を検出する加速度センサ、気圧によって高度を検出する高度センサ等で構成した検出センサであることを含む。
上記現地情報や移動地情報等は、緯度経度や座標値で示されたラスターデータであることを含む。
上記構成により、GPS受信手段によって取得した前記移動地の現地情報である取得移動地情報と、移動検出センサで検出した方位情報及び距離情報とから求められる移動ベクトルに基づいて算出された算出移動地情報とを比較し、測位誤差が生じた場合に、測位誤差を補正して精度の高い補正移動地情報を得ることができる。
上記構成により、GPS受信手段によって取得した前記移動地の現地情報である取得移動地情報と、移動検出センサで検出した方位情報及び距離情報とから求められる移動ベクトルに基づいて算出された算出移動地情報とを比較し、測位誤差が生じた場合に、測位誤差を補正して精度の高い補正移動地情報を得ることができる。
また、補正移動地情報を得るための測位誤差の補正に関して、GPS受信手段によって取得した取得移動地情報の情報信頼性に基づいて補正することができる。したがって、例えば、電波信号の受信状況等に依存するGPS受信手段によって取得した取得移動地情報の情報信頼性を考慮して測位誤差を補正できるため、より情報信頼性の高い、すなわち精度の良い補正移動地情報を得ることができ、利用者の満足度を向上することができる。
この発明の態様として、前記現地情報を取得する際の前記電波信号を受信した前記GPS衛星の数を計数する受信衛星計数手段を備え、前記情報信頼性を、少なくとも、前記受信衛星計数手段によって計数された前記電波信号を受信した前記GPS衛星の数に基づいて定めることができる。
GPS受信手段は少なくとも3個のGPS衛星からの電波信号を受信することで地球上での平面位置を特定することができ、電波信号を受信したGPS衛星の数に応じて取得した現地情報の精度を向上することができる。したがって、上記構成により、取得した現地情報の情報信頼性を電波信号を受信したGPS衛星の数に基づいて適確に、さらに画一的に定めることができる。よって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
また、この発明の態様として、前記電波信号を受信した受信時の天候に関する情報である天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、前記情報信頼性を、前記天候情報取得手段によって取得された前記天候情報に基づいて決定することができる。
GPS衛星からの電波信号を受信して取得する現地情報すなわち取得現地情報の情報信頼性の精度は電波信号の受信状況に左右されるが、殊に、受信時の天候によって変化する。したがって、上記構成により、取得現地情報の情報信頼性を、電波信号の受信状況に影響を与える天候情報を考慮することによって、より適確に定めることができる。よって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
また、この発明の態様として、前記移動地情報算出手段は、前記移動ベクトルを緯度成分と経度成分とに分解し、緯度に応じて前記経度成分を修正し、修正された修正経度成分と上記緯度成分に基づいて修正算出移動地情報を算出することを特徴とすることができる。
上記緯度に応じて前記経度成分を修正は、測位位置の地球上の緯度に応じて移動ベクトルの経度成分を修正することを示す。
上記緯度に応じて前記経度成分を修正は、測位位置の地球上の緯度に応じて移動ベクトルの経度成分を修正することを示す。
これにより、ラスターデータである取得現地情報と、ベクター情報から求められた算出移動地情報とを精度よく比較して、より正確な測位誤差を求めることができる。詳しくは、ベクター情報は高緯度になるほど経度方向の誤差が増大する。したがって、緯度に応じた経度方向の誤差を修正して修正算出移動地情報を算出し、これにより、地図上における取得移動地情報と修正算出移動地情報との測位誤差を求めるため、より正確な測位誤差を得ることができる。よって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
また、この発明の態様として、前記GPS受信手段に、前記電波信号に設定された時差に関する時差情報を抽出するとともに、前記時差を更正する時差更正手段を備えることができる。
上記電波信号は、その電波信号を発信したGPS衛星の軌道情報と、該GPS衛星に搭載された原子時計の時刻情報を含み、上記時差情報は取得現地情報の精度低下を目的として予め該時刻情報に設定された時差に関する情報であることを含む。
上記電波信号は、その電波信号を発信したGPS衛星の軌道情報と、該GPS衛星に搭載された原子時計の時刻情報を含み、上記時差情報は取得現地情報の精度低下を目的として予め該時刻情報に設定された時差に関する情報であることを含む。
GPS受信手段は受信した電波信号の時間差によってそれぞれのGPS衛星との相対的な距離差を算出して現地情報を取得しているが、上記構成により、受信した電波信号の時間差を求める基となる時刻情報の時差情報を更正でき、より正確な現地情報を取得できる。したがって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
この発明により、GPS測位と自律測位とを併用して精度の良い測位結果を得ることのできる位置検出装置を提供することができる。
この発明の一実施形態を以下図面と共に説明する。
ロケーションシステム1の構成を示す構成図である図1、クライアント端末10の構成を示す構成図である図2、ロケーションシステム1が実施するロケーション計測処理のフローチャートである図3、GPS衛星60からの電波信号61を受信して取得現地情報を取得する工程のフローチャートである図4とともにロケーションシステム1について説明する。
ロケーションシステム1の構成を示す構成図である図1、クライアント端末10の構成を示す構成図である図2、ロケーションシステム1が実施するロケーション計測処理のフローチャートである図3、GPS衛星60からの電波信号61を受信して取得現地情報を取得する工程のフローチャートである図4とともにロケーションシステム1について説明する。
ロケーションシステム1は、基地局51を介して無線通信可能なクライアント端末10と、管理サーバ20と、GISサーバ30と、天候情報を格納した天候サーバ40と、インターネット50とで構成している。
なお、インターネット50は基地局51、管理サーバ20、GISサーバ30、並びに天候サーバ40のそれぞれを相互に接続する構成であり、また、図1においては、理解容易とするために1つのクライアント端末10を示しているが、複数のクライアント端末10がロケーションシステム1内に存在してもよい。
なお、インターネット50は基地局51、管理サーバ20、GISサーバ30、並びに天候サーバ40のそれぞれを相互に接続する構成であり、また、図1においては、理解容易とするために1つのクライアント端末10を示しているが、複数のクライアント端末10がロケーションシステム1内に存在してもよい。
前記クライアント端末10は利用者が携帯できる端末であり、出力表示部11と操作部12とを表面に備えている。なお、クライアント端末10は、図2に示すように、出力表示部11や操作部12以外に、RAM等で構成された記憶装置14、GPS衛星60からの電波信号61(図1)を受信するGPS受信アンテナ15、歩行による移動を検出する移動検出センサ16、クライアント端末10から基地局51に対して無線通信する送受信装置17がMPU13に接続されて構成され、自律測位とGPS測位の両方が1台で実施できる構成である。
なお、上記移動検出センサ16は、方位を検出する地磁気センサ16a、歩数を計数する歩行センサ16b、歩行の加速度を検出する加速度センサ16c、並びに気圧によって高度を検出する高度センサ16dで構成されている。
なお、上記移動検出センサ16は、方位を検出する地磁気センサ16a、歩数を計数する歩行センサ16b、歩行の加速度を検出する加速度センサ16c、並びに気圧によって高度を検出する高度センサ16dで構成されている。
また、記憶装置14は、受信した電波信号61から現地情報を算出する算出プログラムや、移動検出センサ16で検出した各検出情報を関連付けて管理する検出情報管理プログラムや、移動地の現地情報すなわち取得移動地情報と算出移動地情報との誤差を補正する誤差補正プログラムや、電波信号61に含まれる時差を更正する時差更正プログラムや、送受信装置17を介して各種情報を送受信する送受信プログラム等にくわえて、算出現地情報、移動に関する各種検出情報、並びに利用者の歩幅情報を格納している。
上記構成により、クライアント端末10はGPS測位として機能し、GPS受信アンテナ15で電波信号61を受信してクライアント端末10のラスター情報である取得現地情報を得ることができる。なお、このとき図示省略するが、MPU13は受信した電波信号61を発信したGPS衛星60(図1)の数を検出し、記憶装置14に格納している。
また、クライアント端末10は自律測位として機能し、地磁気センサ16a、歩行センサ16b、加速度センサ16c、並びに高度センサ16dが検出した検出情報を後述する管理サーバ20に送信し、管理サーバ20によって算出された移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を受信することができる。また、電波信号61から求まった取得現地情報や算出移動地情報を比較し、出力表示部11で出力したりすることができる。
また、クライアント端末10は自律測位として機能し、地磁気センサ16a、歩行センサ16b、加速度センサ16c、並びに高度センサ16dが検出した検出情報を後述する管理サーバ20に送信し、管理サーバ20によって算出された移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を受信することができる。また、電波信号61から求まった取得現地情報や算出移動地情報を比較し、出力表示部11で出力したりすることができる。
前記管理サーバ20、GISサーバ30、並びに天候サーバ40は、コンピュータであり、CPUとROMとRAMで構成される制御装置、ハードディスク等の記憶装置、CD−ROMドライブ等の記憶媒体を読取る記憶媒体読取装置、または記憶媒体読書き装置、マウスやキーボード等の入力装置、CRTや液晶画面等で構成する表示装置(22,32,42)、並びにインターネット50を介して通信を行なうLANボード等の通信装置を備えている。また、管理サーバ20はWEBサーバ機能、データベースサーバ機能、及びメールサーバ機能を備えている。
管理サーバ20の管理データベース(DB)21は利用者情報、GPS衛星60に関する情報、並びに情報信頼性の基準情報等を管理し、GISサーバ30のDB31は地図情報、マッピング情報等を管理し、天候サーバ40のDB41は各地の天候情報を管理している。
さらに、管理サーバ20の記憶装置には、クライアント端末10から受信した移動に関する各種検出情報から移動ベクトルを求める移動ベクトル算出プログラムや、移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を求める移動地情報算出プログラムや、緯度に応じて移動ベクトルの経度方向成分を修正して修正移動ベクトルを求める経度成分修正プログラムや、GISサーバ30や天候サーバ40と通信して必要な情報を受信する送受信プログラムや、様々な条件に基づいて現地情報の情報信頼性を求める信頼性算出プログラムや、ロケーションシステム1で行うその他の適宜の処理に用いる各種プログラムを格納している。
上記構成により、管理サーバ20は、クライアント端末10から取得現地情報や各種検出情報を受信し、取得現地情報に含まれる受信時間等の付帯情報から取得現地情報の情報信頼性を求め、受信した各種検出情報に基づく移動ベクトルからベクター情報に基づく算出移動地情報を求め、求められた算出移動地情報の緯度に応じた経度方向成分を修正し、修正された修正算出移動地情報と移動地の取得現地情報との誤差を補正して補正移動地情報を求めることができる。そして、GISサーバ30と通信して誤差補正移動地情報を求め、その情報をクライアント端末10に送信することができる。
なお、管理サーバ20は取得現地情報の情報信頼性を求める場合、電波信号61を受信したGPS衛星60の数に基づく受信数計数と、受信時の天候に基づく天候計数を乗算して情報信頼性を求めるが、上記天候計数は天候サーバ40と通信して、電波信号61に含まれる時刻情報と、取得現地情報から受信時の受信場所での天候情報を取得して決定することができる。
以下において、ロケーションシステム1が実施するロケーション計測処理の工程に基づいて詳細に説明する。
利用者によって操作部12が操作されて移動開始点の現地情報の取得の指示を受け付けると、クライアント端末10はまず、GPS衛星60からの電波信号61を受信して、移動開始点の取得現地情報を取得する。しかし、電波信号61の受信ができず、取得現地情報の取得ができなかった場合(ステップs1:No)再度、取得現地情報の取得を試みる(ステップs2:No)。しかし、取得現地情報の試みが所定回数を超えた場合(ステップs2:YES)は移動開始点の取得現地情報が取得できないと判断して、ロケーション計測処理を終了する。
利用者によって操作部12が操作されて移動開始点の現地情報の取得の指示を受け付けると、クライアント端末10はまず、GPS衛星60からの電波信号61を受信して、移動開始点の取得現地情報を取得する。しかし、電波信号61の受信ができず、取得現地情報の取得ができなかった場合(ステップs1:No)再度、取得現地情報の取得を試みる(ステップs2:No)。しかし、取得現地情報の試みが所定回数を超えた場合(ステップs2:YES)は移動開始点の取得現地情報が取得できないと判断して、ロケーション計測処理を終了する。
なお、クライアント端末10がGPS衛星60からの電波信号61を受信して、取得現地情報を取得する取得現地情報取得処理について図4とともに詳述する。
まず、クライアント端末10はGPS受信アンテナ15によって電波信号61を受信する(ステップt1)。このとき、クライアント端末10の場所や環境に応じて、電波信号61を受信できるGPS衛星60の数が異なるため、電波信号61を受信した受信数を記憶装置14に格納し(ステップt2)、受信した電波信号61に含まれる時差情報を抽出して取得する(ステップt3)。詳しくは、受信した電波信号61は、GPS衛星60の軌道に関する軌道情報と、GPS衛星60に搭載した原子時計からの時刻情報とを含むとともに、1日あたり30/1000秒ごとの時差が設定されている。この時差情報を取得し、時差更正プログラムによってその時差を更正してから(ステップt4)、各電波信号61の正確な時間差を求め、それぞれのGPS衛星60の相対的な距離差を算出して、その軌跡である双曲線の交点である現地情報を取得現地情報として取得し(ステップt5)、取得現地情報取得処理を終了する。
まず、クライアント端末10はGPS受信アンテナ15によって電波信号61を受信する(ステップt1)。このとき、クライアント端末10の場所や環境に応じて、電波信号61を受信できるGPS衛星60の数が異なるため、電波信号61を受信した受信数を記憶装置14に格納し(ステップt2)、受信した電波信号61に含まれる時差情報を抽出して取得する(ステップt3)。詳しくは、受信した電波信号61は、GPS衛星60の軌道に関する軌道情報と、GPS衛星60に搭載した原子時計からの時刻情報とを含むとともに、1日あたり30/1000秒ごとの時差が設定されている。この時差情報を取得し、時差更正プログラムによってその時差を更正してから(ステップt4)、各電波信号61の正確な時間差を求め、それぞれのGPS衛星60の相対的な距離差を算出して、その軌跡である双曲線の交点である現地情報を取得現地情報として取得し(ステップt5)、取得現地情報取得処理を終了する。
上記取得現地情報取得処理によって、電波信号61を受信して移動開始点の取得現地情報が取得できた場合(ステップs1:Yes)、クライアント端末10は移動開始点の現地情報を記憶装置14に格納するとともに(ステップs3)、移動開始点の取得現地情報を取得したことを出力表示部11に出力する。出力表示部11の出力を確認した利用者はクライアント端末10を携帯した状態で移動を開始し、クライアント端末10の移動検出センサ16は移動計測を開始する(ステップs4)。
そして、クライアント端末10は移動検出センサ16の検出情報を随時、図5に示すような検出情報テーブルに格納する(ステップs5)。詳述すると、検出情報テーブルの各項には、地磁気センサが検出した方位、加速センサが検出した加速度、歩行センサが検出した歩行カウント、高度センサが検出した高度、並びにその検出時間が格納されている。なお、上記検出情報は予め設定された許容値を超えて方位角が変化するごとに格納される。
移動が終了し、利用者によって操作部12が操作されて移動完了の指示を受け付けると、クライアント端末10は移動検出センサ16の計測を停止するとともに(ステップs6)、検出情報テーブルに格納された各種検出情報及び歩幅情報を送受信装置17から基地局51及びインターネット50を介して管理サーバ20に送信する。
クライアント端末10からの各種検出情報及び歩幅情報を受信した管理サーバ20は、移動ベクトル算出プログラムによって受信した移動に関する各種検出情報及び歩幅情報に基づいて移動ベクトルVを求める(ステップs7)。詳しくは、検出情報テーブル(図5)に格納された各種検出情報に基づいて移動開始点SPから始まり、各通過ポイントPを通過して移動終了点EPまでの各移動ベクトルvを合成した移動ベクトルVを求める(図8)。
そして、経度成分修正プログラムによって求められた移動ベクトルVの緯度に応じた経度方向成分Xを修正して修正移動ベクトルV1を求める(ステップs8)。
この経度方向修正について、詳述すると、図7に示すように、利用者は、略球状である地球の表面を移動している。そして、GPS衛星60からの電波信号61を受信して求めるラスター情報である取得現地情報は、経度と緯度を格子状に配置させて正角円筒図法によって管理されている(図6(b))。この略球面である地球上を平面的に捉えて地図化し(図6(a))、さらに、縦方向に必要に応じて局所的な拡大して長方形に広げた正角円筒図法(図6(b))の場合、極に近づくにつれ、すなわち高緯度になるにつれ、経度方向の拡大量が大きくなり、高緯度になるほど経度方向の誤差が大きくなる。
この経度方向修正について、詳述すると、図7に示すように、利用者は、略球状である地球の表面を移動している。そして、GPS衛星60からの電波信号61を受信して求めるラスター情報である取得現地情報は、経度と緯度を格子状に配置させて正角円筒図法によって管理されている(図6(b))。この略球面である地球上を平面的に捉えて地図化し(図6(a))、さらに、縦方向に必要に応じて局所的な拡大して長方形に広げた正角円筒図法(図6(b))の場合、極に近づくにつれ、すなわち高緯度になるにつれ、経度方向の拡大量が大きくなり、高緯度になるほど経度方向の誤差が大きくなる。
したがって、ラスター情報である取得移動地情報GEPと、ベクター情報に基づく移動終了点の算出移動地情報EPとを正確に比較するため、緯度に応じて移動ベクトルVの経度成分Xを以下要領で修正する。
まず、図8に示すように、移動ベクトルVを経度成分Xと緯度成分Yとに分解し、移動開始点SPの緯度と移動ベクトルVの緯度成分Yから移動終了点の緯度を求め、その求められた緯度での水平方向の周長CL(図7)を求め、さらには、その周長CLが赤道ELと同じ長さとなる比率を求める。そして、その比率を移動ベクトルVの経度成分Xに乗して修正経度方向成分X1を求め、該修正経度方向成分X1と上記緯度成分Yとから修正移動ベクトルV1を求めることができる。
これにより、管理サーバ20は、ラスター情報である取得移動地情報GEPと正確に比較できる修正移動ベクトルV1を求め、移動地情報算出プログラムによって修正移動ベクトルV1に基づく修正算出移動地情報SEPを求め(ステップs9)、クライアント端末10へ送信する。
また、移動完了の指示を受け付けたクライアント端末10は、上述した取得現地情報取得処理によって、移動終了点の取得移動地情報GEPを取得する(ステップs10:Yes)。なお、電波信号61の受信ができず、取得移動地情報GEPの取得ができなかった場合(ステップs10:No)、再度取得移動地情報GEPの取得を試みる(ステップs11:No)。
移動終了点の取得移動地情報GEPの取得したクライアント端末10は管理サーバ20を介して天候サーバ40から天候情報を取得する(ステップs12)。そして、取得した天候情報と、取得した取得移動地情報GEPの元となる受信した電波信号61の受信数から、図9に示す信頼性計数テーブルから該当する天候係数と受信数係数を抽出し、天候係数と受信数係数とを乗算して情報信頼性を決定する(ステップs13)。
なお、図9に示す信頼性計数テーブルについて詳述すると、信頼性計数テーブルは、電波信号61を受信して現地情報を取得する際に受信した電波信号61の受信数に基づく係数である受信数係数と、受信時の天候に応じた係数である天候係数を格納している。上記受信数係数は、電波信号61を受信して現地情報を求める際には少なくとも3個以上のGPS衛星60からの電波信号61の受信が必要であるため、3個以下の場合の係数は0となる。
また、天候係数は図9に示すように、雲量が1以下である快晴、雲量が1から9までの晴れ、雲量が9以上で雨が降っていない状態の曇り、降雨状態の雨、並びに注意報基準値以上の大量の降雨である大雨の天候状態が設定され、大雨以外の天候状態に係数が設定されている。
そして、クライアント端末10は、図8のA部に示すように、修正算出移動地情報SEPと取得移動地情報GEPとの誤差erを求め(ステップs14)、取得移動地情報GEPの上記情報信頼性に応じて、誤差erを補正して最終的な移動地の現地情報となる補正移動地情報FPを取得する(ステップs15)。詳しくは、もし、取得移動地情報GEPの情報信頼性が0.5である場合、補正移動地情報FPは修正算出移動地情報SEPと取得移動地情報GEPとの中点となり、0.5以下であれば補正移動地情報FPは中点より修正算出移動地情報SEP側となり、0.5以上であれば補正移動地情報FPは中点より取得移動地情報GEP側となり、情報信頼性が1であれば補正移動地情報FPは取得移動地情報GEPそのものとなる。
なお、上記s14で求めた修正算出移動地情報SEPと取得移動地情報GEPとの誤差erがなかった場合、補正移動地情報FPは修正算出移動地情報SEP及び取得移動地情報GEPそのものとなる。また、s10において移動終了点の取得移動地情報GEPの取得ができず(ステップs10:No)、再度、取得移動地情報GEPの取得が所定回数を超えた場合(ステップs11:Yes)、補正移動地情報FPは修正算出移動地情報SEPそのものとなる。
上記構成により、利用者は、ロケーションシステム1のクライアント端末10や管理サーバ20を用いて、移動検出センサ16で検出した検出情報から求めたベクター情報である移動ベクトルVに基づいて移動終了点の現地情報である算出移動地情報EPを求め、GPS衛星60からの電波信号61を受信してラスター情報である取得移動地情報GEPを求め、そして算出移動地情報EPと取得移動地情報GEPとの誤差erを補正して補正移動地情報FPを求めることができる。したがって、精度のよい補正移動地情報FPを得ることができる。
また、移動ベクトルVの経度成分を緯度に応じて修正した修正算出移動地情報SEPを求めることができ、ラスター情報である取得移動地情報GEPと、修正されたベクター情報に基づく修正算出移動地情報SEPとから精度の良い誤差erを求めることができる。したがって、更に精度の良い補正移動地情報FPを得ることができる。
また、取得移動地情報GEPの元となる電波信号61の受信時の天候状態や受信数に応じて取得移動地情報GEPの情報信頼性を決定し、該情報信頼性に基づいて、上記誤差erを修正して、更に精度の良い補正移動地情報FPを得ることができる。
なお、上記実施例において、移動完了後に移動ベクトルVから求まった算出移動地情報EPと取得移動地情報GEPとを比較したが、例えば、各通過ポイントPで電波信号61を受信して現地情報を取得して比較し、その誤差を移動ベクトルVを求める際にフィードバックする構成であってもよい。これにより、さらに精度の良い移動する歩行者の測位処理を実施することができる。
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明のGPS受信手段は、実施形態のGPS受信アンテナ15に対応し、
以下同様に、
移動ベクトル算出装置は、移動ベクトル算出プログラムに対応し、
移動開始位置は、移動開始点SPに対応し、
移動地情報算出手段は、移動地情報算出プログラムに対応し、
信頼性決定手段は、信頼性決定プログラムに対応し、
測位誤差は、誤差erに対応し、
移動地情報補正手段は、誤差補正プログラムに対応し、
位置検出装置は、ロケーションシステム1に対応し、
時差更正手段は、時差更正プログラムに対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
この発明のGPS受信手段は、実施形態のGPS受信アンテナ15に対応し、
以下同様に、
移動ベクトル算出装置は、移動ベクトル算出プログラムに対応し、
移動開始位置は、移動開始点SPに対応し、
移動地情報算出手段は、移動地情報算出プログラムに対応し、
信頼性決定手段は、信頼性決定プログラムに対応し、
測位誤差は、誤差erに対応し、
移動地情報補正手段は、誤差補正プログラムに対応し、
位置検出装置は、ロケーションシステム1に対応し、
時差更正手段は、時差更正プログラムに対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
1…ロケーションシステム
15…GPS受信アンテナ
16…移動検出センサ
60…GPS衛星
61…電波信号
B…移動ベクトル
EP…算出移動地情報
er…誤差
FP…補正移動地情報
GEP…取得移動地情報
SEP…修正算出移動地情報
SP…移動開始点
15…GPS受信アンテナ
16…移動検出センサ
60…GPS衛星
61…電波信号
B…移動ベクトル
EP…算出移動地情報
er…誤差
FP…補正移動地情報
GEP…取得移動地情報
SEP…修正算出移動地情報
SP…移動開始点
Claims (5)
- 複数のGPS衛星からの電波信号を受信して現在情報を取得するGPS受信手段と、
移動の方位と距離を検出する移動検出センサで検出した方位情報及び距離情報とから、前記移動に関する移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出装置とを備えた位置検出装置であり、
前記現在情報が既知である移動開始位置から移動後の移動地までの移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を算出する移動地情報算出手段と、
前記GPS受信手段によって取得する前記移動地の現地情報である取得移動地情報の情報信頼性を決定する信頼性決定手段と、
前記算出移動地情報及び前記取得移動地情報との測位誤差を算出するとともに、前記情報信頼性に基づいて前記測位誤差を補正して補正移動地情報を取得する移動地情報補正手段とを備えた
位置検出装置。 - 前記現地情報を取得する際の前記電波信号を受信した前記GPS衛星の数を計数する受信衛星計数手段を備え、
前記情報信頼性を、
少なくとも、前記受信衛星計数手段によって計数された前記電波信号を受信した前記GPS衛星の数に基づいて定める
請求項1に記載の位置検出装置。 - 前記電波信号を受信した受信時の天候に関する情報である天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、
前記情報信頼性を、
前記天候情報取得手段によって取得された前記天候情報に基づいて決定する
請求項1または2に記載の位置検出装置。 - 前記移動地情報算出手段は、
前記移動ベクトルを、緯度成分と経度成分とに分解し、
緯度に応じて前記経度成分を修正し、修正された修正経度成分と上記緯度成分に基づいて修正算出移動地情報を算出することを特徴とした
請求項1、2あるいは3に記載の位置検出装置。 - 前記GPS受信手段に、
前記電波信号に設定された時差に関する時差情報を抽出するとともに、前記時差を更正する時差更正手段を備えた
請求項1から4のうちいずれかに記載の位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007069835A JP2008232687A (ja) | 2007-03-19 | 2007-03-19 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2008232687A true JP2008232687A (ja) | 2008-10-02 |
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ID=39905678
Family Applications (1)
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JP2007069835A Pending JP2008232687A (ja) | 2007-03-19 | 2007-03-19 | 位置検出装置 |
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JP (1) | JP2008232687A (ja) |
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-
2007
- 2007-03-19 JP JP2007069835A patent/JP2008232687A/ja active Pending
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