JPH11142167A - 車両位置計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自立型センサからのデータにより車両位置を
計測するとき、簡略化した式で測地座標で表される緯
度、経度を演算し、車両位置を迅速、かつ正確に計測す
る。 【解決手段】 磁気コンパス、車速センサ、ジャイロセ
ンサからなる自立型センサのデータを用いて車両位置を
計測する場合には、各センサから移動前地点から移動後
地点までのＸ方向の移動距離Ｘ0 とＹ方向の移動距離Ｙ
0 を演算し、地球を楕円体としたときに用いる卯酉線曲
率半径Ｎ1 を算出する。そして、移動前地点での測地座
標による経度λ1 、緯度φ1 とこの卯酉線曲率半径Ｎ1
を用い、移動後地点の測地座標による経度λ2 、緯度φ
2 を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用のナビゲー
ションシステム等に用いて好適な車両位置計測装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車、航空機、船舶等の各種
の移動体のためのナビゲーションシステムとして、人工
衛星を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが広く知
られている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用い
られるＧＰＳレシーバは、通常３個以上のＧＰＳ衛星か
らの測位情報を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間の
受信機の時刻、オフセットを含んだ疑似距離データおよ
び各ＧＰＳ衛星からの測位情報によって受信点の位置を
計測し、例えば車両位置を計測するように構成されてい
る。

【０００３】しかし、ＧＰＳレシーバは、受信環境、気
象条件等の変動により、各ＧＰＳ衛星に対して常に最適
な受信状態を確保できるとは限らない。このため、従来
技術によるナビゲーションシステムには、自己の位置を
計測するための自立型センサを併用し、ＧＰＳレシーバ
による計測手段と自立型センサによる計測手段とのいず
れか一方の高精度なデータを用いることにより計測精度
を高め、より正確に車両位置を計測するものがある。

【０００４】この自立型センサとしては、例えば、自動
車に取付けられ、方位を検出する地磁気センサ、自動車
を舵取りするときの角速度を検出するジャイロセンサ、
車両の走行速度を検出する車速センサ等が用いられてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したナ
ビゲーションシステムでは、自立型センサから検出され
る各データから車両位置を計測する場合には、Ｘ−Ｙの
直交座標として計測されたデータを、経度，緯度によっ
て表される測地座標に変換し、この座標を地図データと
照合して車両の現在位置を測位している。

【０００６】このため、従来技術では、車両位置を計測
する方法として、地球を楕円体として演算する場合と、
地球を球体として演算する場合とがある。

【０００７】ここで、地球を楕円体として演算した場合
には、誤差は少ないものの、その演算が複雑で演算時間
を必要とするため、車両の移動に対して測地座標の計測
が追従できないという問題がある。

【０００８】一方、地球を球体として演算した場合に
は、演算時間は短くなるものの、誤差が大きく正確に車
両位置を計測することができないという問題がある。

【０００９】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は直交座標から測地座標に簡単な
演算によって、正確かつ迅速に変換することのできる車
両位置計測装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明による車両位置計測装置は、図
１の機能ブロック図に示す如く、車両の移動前地点を測
地座標で表すとき、経度をλ1 、緯度をφ1 として記憶
する移動前地点記憶手段１０１と、車両が移動前地点か
ら移動後地点に移動したときの移動距離を、直交座標で
表すとき、当該直交座標のＸ方向の移動距離をＸ0 、Ｙ
方向の移動距離をＹ0 として算出する移動距離算出手段
１０２と、地球の赤道半径ａ，地球の離心率ｅおよび移
動前地点の緯度φ1 から、移動前地点の卯酉線曲率半径
Ｎ1 を、 として算出する卯酉線曲率半径算出手段１０３と、該卯
酉線曲率半径算出手段１０３によって算出された卯酉線
曲率半径Ｎ1 と移動前地点の緯度φ1 から、直交座標Ｘ
−Ｙ対角長Ｌ1 を、 Ｌ1 ＝Ｎ1 ×ｃｏｓ（φ1 ） として算出する対角長算出手段１０４と、該対角長算出
手段１０４によって算出された対角長Ｌ1 とＸ方向の移
動距離Ｘ0 から、経度変化量Δλを、 として算出する経度変化量算出手段１０５と、該経度変
化量算出手段１０５によって算出された経度変化量Δλ
と移動前地点の経度λ1 から、測地座標で表される移動
後地点の経度λ2 を、 λ2 ＝λ1 ＋Δλ として算出する移動後地点の経度算出手段１０６と、前
記卯酉線曲率半径算出手段１０３によって算出された卯
酉線曲率半径Ｎ1 、地球の離心率ｅおよび移動前地点の
緯度φ1 から、移動前地点から緯度１度移動したときの
円弧の長さＬ2 を、 として算出する円弧算出手段１０７と、該円弧算出手段
１０７によって算出された円弧の長さＬ2 とＹ方向の移
動距離Ｙ0 から、緯度変化量Δφを、 として算出する緯度変化量算出手段１０８と、該緯度変
化量算出手段１０８によって算出された緯度変化量Δφ
と移動前地点の緯度φ1 から、測地座標で表される移動
後地点の緯度φ2 を、 φ2 ＝φ1 ＋Δφ として算出する移動後地点の緯度算出手段１０９とを備
える構成としたことにある。

【００１１】このように、卯酉線曲率半径算出手段１０
３によって算出された卯酉線曲率半径Ｎ1 を用いた演算
式は、地球を楕円体として緯度、経度を算出するときの
式よりも簡略した式とすることができ、演算時間を短く
すると共に、この演算式から算出された緯度、経度は、
地球を楕円体として算出した値に近づけることができ
る。

【００１２】請求項２の発明は、移動距離算出手段１０
２を、車両に加わる角速度を検出する角速度検出手段
と、車両の進行方位を検出する方位検出手段と、車速を
検出する車速検出手段と、前記角速度検出手段により検
出された角速度、方位検出手段により検出された進行方
位および車速検出手段により検出された車速から車両の
移動距離を演算する演算手段とから構成している。

【００１３】このように、角速度検出手段で検出された
角速度を用いて車両が移動前地点から移動後地点に移動
したときの進行方向の角度変化（変位角）を求め、方位
検出手段で検出された進行方位から、基準方位（北の方
位）に対して車両が正面を向いている進行方位を算出
し、車速検出手段で検出された車速から移動距離Ｄを算
出する。

【００１４】そして、演算手段では、直交座標のＸ方向
移動距離Ｘ0 を、Ｘ0 ＝Ｄ×ｓｉｎ（変位角＋進行方
位）で演算し、Ｙ方向移動距離Ｙ0 を、Ｙ0 ＝Ｄ×ｃｏ
ｓ（変位角＋進行方位）で演算する。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明による車両位置計測
装置を用いたナビゲーションシステムの実施の形態を、
図２ないし図１１を参照しつつ、詳細に説明する。

【００１６】１は図示しない車両に装着されたナビゲー
ションシステム、２はＧＰＳレシーバで、該ＧＰＳレシ
ーバ２はＧＰＳアンテナ２Ａにより地球上、約２０２０
０ｋｍにあるＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信
し、測位情報のみを後述するコントローラ４に出力す
る。また、該ＧＰＳレシーバ２は、後述するＦＭ受信機
３、コントローラ４と共にＧＰＳによる測位手段を構成
する。

【００１７】３はＦＭ受信機で、該ＦＭ受信機３はＦＭ
アンテナ３ＡによりＦＭ多重放送を受信し、ＧＰＳ補正
情報のみをコントローラ４に出力する。このＧＰＳ補正
情報は、ＧＰＳ衛星から発信される測位情報を、常時補
正するものである。

【００１８】４はコントローラを示し、該コントローラ
４は、例えばマイクロコンピュータによって構成され、
入力側にはＧＰＳレシーバ２、ＦＭ受信機３、後述する
地図データ５、磁気コンパス８、車速センサ９、ジャイ
ロセンサ１０等が接続され、出力側には地図データ５、
モニタ６、スピーカ７等が接続されている。

【００１９】また、前記コントローラ４内に設けられた
記憶装置４Ａには、図３に示す車両位置測位処理、図４
に示す自立測位処理、図５に示す車両位置計測処理等の
プログラムと、地図データ５による照合処理、誘導処理
（いずれも詳細は図示せず）等が格納されている。ま
た、前記記憶装置４Ａ内には、測地座標（λ1 ，φ1 ）
を移動前地点Ａの車両位置として記憶している。

【００２０】５は地図データで、該地図データ５は図示
しないＣＤ−ＲＯＭドライブに収容され、誘導時には車
両位置と地図とを照合し、誘導メッセージをモニタ６と
スピーカ７から車両の運転者に報知する。

【００２１】８は磁気コンパスで、該磁気コンパス８は
基準方位（北の方位）を検出し、この基準方位に対して
車両が正面を向いている進行方位を算出する。

【００２２】９は車速センサで、該車速センサ９は車両
の車輪近傍に装着され、該車速センサ９は車速を検出
し、この車速を積分することにより移動距離を算出する
ものである。

【００２３】１０は角速度検出手段としてのジャイロセ
ンサで、該ジャイロセンサ１０は車両の移動中に、車両
のハンドルを操舵して進行方向を変えたときに生じる角
速度を検出するもので、この角速度を積分することによ
り、車両が移動前地点Ａから移動後地点Ｂに移動したと
きの進行方向の角度変化を変位角として算出し、該車両
の変位角を計測する。

【００２４】ここで、磁気コンパス８、車速センサ９お
よびジャイロセンサ１０は本実施の形態に用いる自立型
センサを構成している。

【００２５】次に、このように構成されるナビゲーショ
ンシステム１の動作を、図３ないし図５に示すプログラ
ムを参照しつつ説明する。

【００２６】始めに、図３を用いて、本実施の形態のメ
インルーチンとなる車両位置測位処理について説明す
る。

【００２７】まず、ステップ１では、ＧＰＳ衛星から測
位情報を読込み、ステップ２では、０＜ＰＤＯＰ値＜３
にあるか否かを判定する。ここで、ＰＤＯＰ（Position
Dilution of Precision）値とは、位置の精度低下率を
示すもので、ＧＰＳによる測位手段に一般的に用いられ
る係数である。なお、前記ＰＤＯＰ値は、４個以上のＧ
ＰＳ衛星までの距離を同時に測定して受信点の３次元位
置を決定するＧＰＳ３次元測位において、衛星位置の誤
差が受信点の測位精度にどのように反映されるかの目安
を与える数値であり、この数値が大きいほど測位誤差は
大きくなる。

【００２８】ここで、ステップ２で「ＮＯ」と判定した
ときには、受信されるＧＰＳ衛星の個数が少なく、正確
な測位処理を行うことができないから、ステップ３に移
り、図４に示す自立測位処理を行った後に、後述のステ
ップ６以降の処理を行う。

【００２９】一方、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定した
ときには、ＧＰＳ衛星によって正確な測位が行うことが
できるから、ステップ４に移る。このステップ４では、
ＦＭ受信機３で受信したＦＭ多重放送中のＧＰＳ補正情
報を読込み、読込んだＧＰＳ補正情報により、ＧＰＳ衛
星から発信される測位情報の誤差補正を行う。

【００３０】また、ステップ５では、１０回のＧＰＳ測
位位置の平均値を算出し車両位置を演算する。ステップ
６では、ステップ４，５のＧＰＳ測位処理によって測位
された車両位置、またはステップ３の自立測位処理によ
って測位された車両位置のいずれか一方を測地座標によ
る経度λ1 、緯度φ1 として記憶装置４Ａに記憶する。

【００３１】さらに、ステップ７では、ステップ６で設
定した車両位置と地図データ５とを照合することによ
り、車両位置を地図上に示すことができる。さらに、ス
テップ８では、モニタ６による映像とスピーカ７による
音声によって誘導メッセージを運転者に報知してナビゲ
ーションを行い、ステップ９でリターンする。なお、ス
テップ６で記憶エリアに記憶された測地座標による経度
λ1 、緯度φ1 となる車両位置は、後述する車両計測処
理の移動前地点の車両位置として用いられる。

【００３２】このように、本実施の形態によるナビゲー
ションシステム１では、ＧＰＳ衛星による測位手段と自
立型センサによる測位手段とのいずれか一方の手段を用
いて測位することにより、正確な車両位置を測位するこ
とができる。

【００３３】次に、図４を用いて、図３中のステップ３
による自立測位処理について説明する。

【００３４】まず、ステップ１１では、磁気コンパス８
から方位データを読込み、ステップ１２では、移動前地
点Ａにおいて、この方位データから車両が基準方位に対
してどの方位を向いているかを進行方位θ0 として算出
する。

【００３５】次に、ステップ１３では、車速センサ９か
ら車速データを読込み、ステップ１４では、この車速デ
ータを積分することにより、車両の移動前地点Ａから移
動後地点Ｂまでの移動距離Ｄを算出する。

【００３６】ステップ１５では、ジャイロセンサ１０か
ら角速度を読込み、ステップ１６では、この角速度を積
分することにより、移動前地点Ａから移動後地点Ｂまで
の車両の変位角θを計測する。さらに、ステップ１７に
移り、図５に示す車両位置計測処理を行った後に、ステ
ップ１８のリターンでステップ６に移り、記憶エリアに
この車両位置を測地座標による経度λ1 、緯度φ1 とし
て記憶する。

【００３７】次に、図５、図６と図７により、図４中の
ステップ１７による車両位置計測処理について説明す
る。なお、図６は地球を極側からみた図面であり、図７
は図６中の矢示VII −VII 方向からみた図面である。

【００３８】ステップ２１では、進行方位θ0 、移動距
離Ｄ、変位角θから、車両が移動前地点Ａから移動後地
点Ｂに移動したときの、直交座標のＸ方向移動距離Ｘ0
を、次の数１によって演算する。

【００３９】

【数１】Ｘ0 ＝Ｄ×ｓｉｎ（θ＋θ0 ）

【００４０】ステップ２２では、進行方位θ0 、移動距
離Ｄ、変位角θから、車両が移動前地点Ａから移動後地
点Ｂに移動したときの、直交座標のＹ方向移動距離Ｙ0
を、次の数２によって演算する。

【００４１】

【数２】Ｙ0 ＝Ｄ×ｃｏｓ（θ＋θ0 ）

【００４２】なお、移動距離Ｘ0 、Ｙ0 は直交座標によ
るものであるから、図６中の線分ＡＡ′、ＢＢ′は移動
距離Ｘ0 となり、図６中の線分ＡＢ′、Ａ′Ｂ、図７中
の線分Ａ′Ｂは移動距離Ｙ0 となる。この場合、数１，
数２では移動距離Ｘ0 ，Ｙ0は直線距離として演算され
るが、地球上では、図６，図７に示すように円弧状とな
る。しかし、移動距離Ｘ0 ，Ｙ0 は、地球の曲率半径に
対して極めて小さいから、その誤差は無視することがで
きる。

【００４３】次に、ステップ２３では、地球の赤道半径
ａ、極半径ｂ、地球の離心率ｅおよび移動前地点Ａの緯
度φ1 から、移動前地点Ａにおける卯酉線曲率半径Ｎ1
を下記の数３によって算出する。

【００４４】

【数３】

【００４５】ここで、図７に示すように、移動前地点
Ａ′から降ろした法線がＺ軸と交わる位置をＯ′とし、
この線分Ｏ′Ａ′が卯酉線曲率半径Ｎ1 となる。

【００４６】ステップ２４では、ステップ２３によって
算出された卯酉線曲率半径Ｎ1 および移動前地点Ａの緯
度φ1 から、直交座標Ｘ−Ｙの対角長Ｌ1 を次の数４に
よって算出する。

【００４７】

【数４】Ｌ1 ＝Ｎ1 ×ｃｏｓ（φ1 ）

【００４８】さらに、ステップ２５では、ステップ２４
によって算出された対角長Ｌ1 およびステップ２１で算
出された移動距離Ｘ0 から、経度変化量Δλを下記の数
５によって算出する。

【００４９】

【数５】

【００５０】ここで、数５中の分母は半径Ｌ1 の円周、
分子のＸ0 は半径Ｌ1 の円の円弧となり、この比率に３
６０度を乗算することにより、経度変化量Δλを角度と
して算出する。

【００５１】また、ステップ２６では、ステップ２５に
よって算出された経度変化量Δλおよび移動前地点Ａの
経度λ1 から、測地座標で表される移動後地点Ｂの経度
λ2を下記の数６によって算出する。

【００５２】

【数６】λ2 ＝λ1 ＋Δλ

【００５３】一方、ステップ２７では、ステップ２３に
よって算出された卯酉線曲率半径Ｎ1 、地球の離心率ｅ
および移動前地点Ａの緯度φ1 から、移動前地点Ａから
緯度１度移動したときの円弧の長さＬ2 を下記の数７に
よって算出する。

【００５４】

【数７】

【００５５】ここで、円弧の長さＬ2 は、図７に示すよ
うに、移動前地点Ａ′からＯ′を中心とした緯度１度当
たりの円弧となり、この円弧の長さＬ2 は、移動前地点
Ａ′における緯度φ1 に応じて補正している。

【００５６】ステップ２８では、ステップ２７によって
算出された円弧の長さＬ2 およびステップ２２によって
算出された移動距離Ｙ0 から、緯度変化量Δφを下記の
数８によって算出する。

【００５７】

【数８】

【００５８】また、ステップ２９では、ステップ２８に
よって算出された緯度変化量Δφおよび移動前地点Ａの
緯度φ1 から、測地座標で表される移動後地点Ｂの経度
φ2を下記の数９によって算出する。

【００５９】

【数９】φ2 ＝φ1 ＋Δφ

【００６０】さらに、ステップ３０のリターンでステッ
プ１８、ステップ６に移り、記憶エリアにこの車両位置
を記憶する。

【００６１】このように、本実施の形態では、上述した
如くに移動後地点Ｂを測地座標で表される経度λ2 、緯
度φ2 として算出することができ、実際に上記方法によ
って演算した場合、図８ないし図１１に示す結果を得
た。図８と図９は、横軸に移動距離Ｘ0 とし、縦軸に経
度誤差率とした特性図を示し、図１０と図１１は、横軸
に移動距離Ｙ0 とし、縦軸に緯度誤差率とした特性図を
示している。図８ないし図１１の特性図で、○の記号は
地球を球体として算出したときの誤差率の特性を示し、
△の記号は本実施の形態によって算出したときの誤差率
の特性を示している。なお、この演算の条件としては、
日本測地系を用いて１００ｍ秒毎に演算を行っている。

【００６２】ここで、経度誤差率とは、地球を楕円体と
して算出した経度を基準として、実施の形態で求めた経
度との比率を示したもので、緯度誤差率とは、地球を楕
円体として算出した緯度を基準として、実施の形態で求
めた緯度との比率を示したものである。この誤差率はパ
ーセントによって表されている。

【００６３】また、スタート地点（移動前地点Ａ）を北
緯０度、東経９０度とし、北東方向に時速１００ｋｍで
車両が移動したとき、横軸に移動距離Ｘ0 をとったとき
の特性を図８に示し、横軸に移動距離Ｙ0 をとった特性
を図１０に示す。

【００６４】さらに、他のスタート地点（移動前地点
Ａ）を北緯８０度、東経９０度とし、南西方向に時速１
００ｋｍで車両を移動したとき、横軸に移動距離Ｘ0 を
としたときの特性を図９に示し、横軸に移動距離Ｙ0 を
とした特性を図１１に示している。

【００６５】これらの特性からも明らかなように、経度
については、経度誤差率はほとんど０となり、緯度につ
いても、０．２％以内となり、本実施の形態によって算
出される経度、緯度は、地球を球体とした場合よりも楕
円体とした結果に近づけることができる。

【００６６】然るに、本実施の形態による車両位置計測
装置を用いて、移動後地点Ｂを測地座標による緯度、経
度として計測したときには、地球を楕円体として演算し
た場合よりも演算式の数を少なくでき、その演算に費や
す時間を短くすることができる。しかも、計測される緯
度、経度は、地球を球体として演算したときよりも楕円
体として演算した結果に近づけることができ、高い精度
で計測することができる。この結果、本実施の形態によ
る車両位置計測装置は、直交座標から測地座標に簡単な
演算によって、正確かつ迅速に変換することができる。

【００６７】そして、この車両位置計測装置をナビゲー
ションシステムに用いたときには、車両位置を迅速にか
つ正確に計測することにより、車両の実際の動きに車両
位置を正確に追従させることができ、ナビゲーションシ
ステムの信頼性を高めることができる。

【００６８】なお、実施の形態では、図３中のステップ
６が移動前地点記憶手段の具体例であり、図５中のステ
ップ２１とステップ２２が移動距離算出手段の具体例で
あり、ステップ２３が卯酉線曲率半径算出手段の具体例
であり、ステップ２４が対角長算出手段の具体例であ
り、ステップ２５が経度変化量算出手段の具体例であ
り、ステップ２６が移動後地点の経度算出手段の具体例
である。

【００６９】また、図５中のステップ２７が円弧算出手
段の具体例であり、ステップ２８が緯度変化量算出手段
の具体例であり、ステップ２９が移動後地点の緯度算出
手段の具体例である。

【００７０】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の本発明に
よる車両位置計測装置では、卯酉線曲率半径算出手段を
用いて卯酉線曲率半径を算出し、この卯酉線曲率半径を
用いて簡略化した演算を行うことにより、移動後地点の
経度算出手段から算出される経度、移動後地点の緯度算
出手段から算出される緯度は、地球を楕円体として算出
した緯度、経度に近づけることができ、車両の移動後地
点の測地座標を迅速かつ正確に計測することができる。
そして、この車両位置計測装置をナビゲーションシステ
ムに用いた場合には、ナビゲーションシステムの信頼性
を高めることができる。

【００７１】請求項２の発明は、移動距離算出手段を、
角速度検出手段、方位検出手段、車速検出手段から検出
される信号を用いて車両の移動距離を演算する演算手段
を設ける構成としたから、車両の移動前地点から移動後
地点までの、直交座標のＸ方向の移動距離Ｘ0 とＹ方向
の移動距離Ｙ0 とを算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両位置計測装置を示す機能ブロ
ック図である。

【図２】実施の形態による車両位置計測装置を用いたナ
ビゲーションシステムを示すブロック図である。

【図３】車両位置測位処理を示す流れ図である。

【図４】自立測位処理を示す流れ図である。

【図５】車両位置計測処理を示す流れ図である。

【図６】地球を極側からみた説明図である。

【図７】図６中の矢示VII −VII 方向からみた説明図で
ある。

【図８】北緯０度、東経９０度をスタート地点とし、北
東方向に時速１００ｋｍで車両が移動したとき、移動距
離Ｘ0 と経度誤差率との関係を示す特性図である。

【図９】北緯８０度、東経９０度をスタート地点とし、
南西方向に時速１００ｋｍで車両が移動したとき、移動
距離Ｘ0 と経度誤差率との関係を示す特性図である。

【図１０】北緯０度、東経９０度をスタート地点とし、
北東方向に時速１００ｋｍで車両が移動したとき、移動
距離Ｙ0 と緯度誤差率との関係を示す特性図である。

【図１１】北緯８０度、東経９０度をスタート地点と
し、南西方向に時速１００ｋｍで車両が移動したとき、
移動距離Ｙ0 と緯度誤差率との関係を示す特性図であ
る。

【符号の説明】

１ ナビゲーションシステム ４ コントローラ ８ 磁気コンパス（方位検出手段） ９ 車速センサ（車速検出手段） １０ ジャイロセンサ（角速度検出手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の移動前地点を測地座標で表すと
   き、経度をλ1 、緯度をφ1 として記憶する移動前地点
   記憶手段と、 車両が移動前地点から移動後地点に移動したときの移動
   距離を、直交座標で表すとき、当該直交座標のＸ方向の
   移動距離をＸ0 、Ｙ方向の移動距離をＹ0 として算出す
   る移動距離算出手段と、 地球の赤道半径ａ，地球の離心率ｅおよび移動前地点の
   緯度φ1 から、移動前地点の卯酉線曲率半径Ｎ1 を、 として算出する卯酉線曲率半径算出手段と、 該卯酉線曲率半径算出手段によって算出された卯酉線曲
   率半径Ｎ1 と移動前地点の緯度φ1 から、直交座標Ｘ−
   Ｙ対角長Ｌ1 を、 Ｌ1 ＝Ｎ1 ×ｃｏｓ（φ1 ） として算出する対角長算出手段と、 該対角長算出手段によって算出された対角長Ｌ1 とＸ方
   向の移動距離Ｘ0 から、経度変化量Δλを、 として算出する経度変化量算出手段と、該経度変化量算
   出手段によって算出された経度変化量Δλと移動前地点
   の経度λ1 から、測地座標で表される移動後地点の経度
   λ2 を、 λ2 ＝λ1 ＋Δλ として算出する移動後地点の経度算出手段と、 前記卯酉線曲率半径算出手段によって算出された卯酉線
   曲率半径Ｎ1 、地球の離心率ｅおよび移動前地点の緯度
   φ1 から、移動前地点から緯度１度移動したときの円弧
   の長さＬ2 を、 として算出する円弧算出手段と、 該円弧算出手段によって算出された円弧の長さＬ2 とＹ
   方向の移動距離Ｙ0 から、緯度変化量Δφを、 として算出する緯度変化量算出手段と、 該緯度変化量算出手段によって算出された緯度変化量Δ
   φと移動前地点の緯度φ1 から、測地座標で表される移
   動後地点の緯度φ2 を、 φ2 ＝φ1 ＋Δφ として算出する移動後地点の緯度算出手段とを備える構
   成としてなる車両位置計測装置。
2. 【請求項２】 移動距離算出手段は、車両に加わる角速
   度を検出する角速度検出手段と、車両の進行方位を検出
   する方位検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、
   前記角速度検出手段により検出された角速度、方位検出
   手段により検出された進行方位および車速検出手段によ
   り検出された車速から車両の移動距離を演算する演算手
   段とから構成してなる請求項１記載の車両位置計測装
   置。