JPH11190771A - Ｇｐｓ測定位置補正装置 - Google Patents
Ｇｐｓ測定位置補正装置Info
- Publication number
- JPH11190771A JPH11190771A JP9359677A JP35967797A JPH11190771A JP H11190771 A JPH11190771 A JP H11190771A JP 9359677 A JP9359677 A JP 9359677A JP 35967797 A JP35967797 A JP 35967797A JP H11190771 A JPH11190771 A JP H11190771A
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- JP
- Japan
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- gps
- vehicle
- antenna mounting
- gps measurement
- antenna
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アンテナ取り付け位置に基づくＧＰＳ測定誤
差をなくす。 【解決手段】 衛星から送られてくる情報を用いて測定
した車両位置を補正するＧＰＳ測定位置補正装置におい
て、アンテナ取り付け位置入力部１４より車両における
ＧＰＳアンテナの取り付け位置を入力し、位置補正部１
６は該アンテナ取り付け位置に基づいてＧＰＳ受信機１
２により測定されたＧＰＳ測定位置を補正する。
差をなくす。 【解決手段】 衛星から送られてくる情報を用いて測定
した車両位置を補正するＧＰＳ測定位置補正装置におい
て、アンテナ取り付け位置入力部１４より車両における
ＧＰＳアンテナの取り付け位置を入力し、位置補正部１
６は該アンテナ取り付け位置に基づいてＧＰＳ受信機１
２により測定されたＧＰＳ測定位置を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＧＰＳ測定位置補正
装置に係わり、特に、衛星から送られてくる情報を用い
て測定した車両位置をアンテナ取り付け位置に基づいて
補正するＧＰＳ測定位置補正装置に関する。
装置に係わり、特に、衛星から送られてくる情報を用い
て測定した車両位置をアンテナ取り付け位置に基づいて
補正するＧＰＳ測定位置補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、所望の目的地に
到着できるようにしたナビゲーション装置においては、
車両の位置を検出して地図記憶媒体から車両位置周辺の
地図データを読み出し、地図をディスプレイ画面に表示
するとともに該地図上の所定箇所に車両位置マーク（自
車位置マーク）を重ねて表示する。そして、車両の移動
により現在位置が変化するに従い、画面の自車位置マー
クを移動したり、或いは自車位置マークは画面中央等の
所定位置に固定して地図をスクロールして、常に、車両
位置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。か
かるナビゲーション装置においては、正確に自動車位置
を把握する必要があり、現在、(1) 距離センサー（例え
ば車速センサー）や方向センサー（例えばジャイロ）を
用いた自立航法と、(2) 衛星から位置情報を受信する
ＧＰＳ(GlobalPositioning System)航法が併用されてい
る。
到着できるようにしたナビゲーション装置においては、
車両の位置を検出して地図記憶媒体から車両位置周辺の
地図データを読み出し、地図をディスプレイ画面に表示
するとともに該地図上の所定箇所に車両位置マーク（自
車位置マーク）を重ねて表示する。そして、車両の移動
により現在位置が変化するに従い、画面の自車位置マー
クを移動したり、或いは自車位置マークは画面中央等の
所定位置に固定して地図をスクロールして、常に、車両
位置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。か
かるナビゲーション装置においては、正確に自動車位置
を把握する必要があり、現在、(1) 距離センサー（例え
ば車速センサー）や方向センサー（例えばジャイロ）を
用いた自立航法と、(2) 衛星から位置情報を受信する
ＧＰＳ(GlobalPositioning System)航法が併用されてい
る。
【０００３】ＧＰＳの位置精度は悪く１００ｍ以上に及
ぶ場合がある。このため、ＧＰＳの位置精度を向上する
ことが求められており、ＤＧＰＳ（Differential Globa
lPositioning System)が提案され実用に供されるように
なっている。ＤＧＰＳは、(1) 正確な位置が既知の場所
においてＧＰＳ衛星電波を受信して測位し、(2)既知の
位置と測位位置間の誤差を決定し、(3) 同じ地域で同じ
測位システムのユーザに、決定したその誤差または補正
係数を送信することによって測位システムの位置精度や
信頼性を向上、確保するもので、停止時には１〜２ｍの
高精度で位置を測定できるようになっている。
ぶ場合がある。このため、ＧＰＳの位置精度を向上する
ことが求められており、ＤＧＰＳ（Differential Globa
lPositioning System)が提案され実用に供されるように
なっている。ＤＧＰＳは、(1) 正確な位置が既知の場所
においてＧＰＳ衛星電波を受信して測位し、(2)既知の
位置と測位位置間の誤差を決定し、(3) 同じ地域で同じ
測位システムのユーザに、決定したその誤差または補正
係数を送信することによって測位システムの位置精度や
信頼性を向上、確保するもので、停止時には１〜２ｍの
高精度で位置を測定できるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】片道２車線道路の左車
線を走行している場合において、目的地に向けて次の交
差点を右折しなければならない場合、走行車線を正確に
認識できれば、右車線に車線変更するようにドライバに
指示することが可能になる。このように車線判定や３次
元マップマッチングなどを行うためには、更に精度を高
める必要がある。ところで、ＧＰＳにより測定される車
両位置はアンテナ取り付け位置である。このアンテナ取
り付け位置はユーザによって異なり、ナビゲーション制
御に際して真に欲しい位置に設置されず、あるいは、構
造上設置することができない。このため、ＤＧＰＳ技術
により、あるいは将来的に開発される技術により高精度
の位置測定が可能になっても、アンテナ取り付け位置に
基づく誤差が付きまとい、正確なナビゲーション制御を
行えない問題がある。以上から本発明の目的は、アンテ
ナ取り付け位置に基づく誤差をなくせるようにすること
である。
線を走行している場合において、目的地に向けて次の交
差点を右折しなければならない場合、走行車線を正確に
認識できれば、右車線に車線変更するようにドライバに
指示することが可能になる。このように車線判定や３次
元マップマッチングなどを行うためには、更に精度を高
める必要がある。ところで、ＧＰＳにより測定される車
両位置はアンテナ取り付け位置である。このアンテナ取
り付け位置はユーザによって異なり、ナビゲーション制
御に際して真に欲しい位置に設置されず、あるいは、構
造上設置することができない。このため、ＤＧＰＳ技術
により、あるいは将来的に開発される技術により高精度
の位置測定が可能になっても、アンテナ取り付け位置に
基づく誤差が付きまとい、正確なナビゲーション制御を
行えない問題がある。以上から本発明の目的は、アンテ
ナ取り付け位置に基づく誤差をなくせるようにすること
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、衛星から送られてくる情報を用いて測定した車両位
置を補正するＧＰＳ測定位置補正装置において、車両に
おけるＧＰＳアンテナの取り付け位置を設定する手段
と、アンテナ取り付け位置に基づいてＧＰＳ測定位置を
補正する位置補正手段を有するＧＰＳ測定位置補正装置
により達成される。
ば、衛星から送られてくる情報を用いて測定した車両位
置を補正するＧＰＳ測定位置補正装置において、車両に
おけるＧＰＳアンテナの取り付け位置を設定する手段
と、アンテナ取り付け位置に基づいてＧＰＳ測定位置を
補正する位置補正手段を有するＧＰＳ測定位置補正装置
により達成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例の構成図で
あり、１１はＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳア
ンテナであり、車両のルーフ上あるいは後部トランク上
などの適所に設置されるもの、１２は衛星から送られて
くる情報に基づいて車両の現在位置を測定するＧＰＳ受
信機、１３はＦＭ放送局よりＦＭ多重で送られてくるＤ
ＧＰＳ情報を受信して出力するＦＭ多重放送受信機、１
４はアンテナ取り付け位置を入力するアンテナ取り付け
位置入力部であり、車両基準位置からＧＰＳアンテナ取
り付け位置までの前後方向、左右方向及び上下方向の距
離ａ，ｂ，ｈ及びアンテナ取り付け方向θを入力するも
の、１５はアンテナ取り付け位置（ａ，ｂ，ｈ，θ）を
記憶する記憶部である。
あり、１１はＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳア
ンテナであり、車両のルーフ上あるいは後部トランク上
などの適所に設置されるもの、１２は衛星から送られて
くる情報に基づいて車両の現在位置を測定するＧＰＳ受
信機、１３はＦＭ放送局よりＦＭ多重で送られてくるＤ
ＧＰＳ情報を受信して出力するＦＭ多重放送受信機、１
４はアンテナ取り付け位置を入力するアンテナ取り付け
位置入力部であり、車両基準位置からＧＰＳアンテナ取
り付け位置までの前後方向、左右方向及び上下方向の距
離ａ，ｂ，ｈ及びアンテナ取り付け方向θを入力するも
の、１５はアンテナ取り付け位置（ａ，ｂ，ｈ，θ）を
記憶する記憶部である。
【０００７】図２はアンテナ取り付け位置説明図であ
り、後部トランク上にＧＰＳアンテナ１１を取り付けた
場合であり、車両２１の前後方向及び左右方向の中心で
あって路面上のポイントＲを基準点としている。アンテ
ナ取り付け方向θは、アンテナ取り付け位置と基準位置
を結ぶ直線方向と進行方向との交差角度である。１６は
ＤＧＰＳ情報及びアンテナ取り付け位置（ａ，ｂ，ｈ，
θ）に基づいてＧＰＳ測定位置（ｘ0，ｙ0，ｚ0）を補
正する位置補正部、１７は車両の方位Dirを検出するジ
ャイロ等の方位センサー、１８は補正されたＧＰＳ測定
位置（ｘ0″，ｙ0″，ｚ0″）に基づいて所定のナビゲ
ーション制御を行うナビゲーション制御装置である。
り、後部トランク上にＧＰＳアンテナ１１を取り付けた
場合であり、車両２１の前後方向及び左右方向の中心で
あって路面上のポイントＲを基準点としている。アンテ
ナ取り付け方向θは、アンテナ取り付け位置と基準位置
を結ぶ直線方向と進行方向との交差角度である。１６は
ＤＧＰＳ情報及びアンテナ取り付け位置（ａ，ｂ，ｈ，
θ）に基づいてＧＰＳ測定位置（ｘ0，ｙ0，ｚ0）を補
正する位置補正部、１７は車両の方位Dirを検出するジ
ャイロ等の方位センサー、１８は補正されたＧＰＳ測定
位置（ｘ0″，ｙ0″，ｚ0″）に基づいて所定のナビゲ
ーション制御を行うナビゲーション制御装置である。
【０００８】位置補正部１６において、１６ａは第１位
置補正部であり、ＤＧＰＳ情報に基づいてＧＰＳ受信機
１２から出力されるＧＰＳ測定位置（ｘ0，ｙ0，ｚ0）
を補正するもの、１６ｂは第２位置補正部であり、アン
テナ取り付け位置データ（ａ，ｂ，ｈ，θ）及び車両方
位Dirに基づいてＤＧＰＳ補正位置（ｘ0′，ｙ0′，
ｚ0′）を更に補正するものである。第２位置補正部１
６ｂには、アンテナ取り付け位置データ（ａ，ｂ，ｈ，
θ）及び車両方位Dirに基づいて位置（ｘ0′，ｙ0′，
ｚ0′）を（ｘ0″，ｙ0″，ｚ 0″）に補正するための補
正式ｆx，ｆy，ｆzが予め設定されている。
置補正部であり、ＤＧＰＳ情報に基づいてＧＰＳ受信機
１２から出力されるＧＰＳ測定位置（ｘ0，ｙ0，ｚ0）
を補正するもの、１６ｂは第２位置補正部であり、アン
テナ取り付け位置データ（ａ，ｂ，ｈ，θ）及び車両方
位Dirに基づいてＤＧＰＳ補正位置（ｘ0′，ｙ0′，
ｚ0′）を更に補正するものである。第２位置補正部１
６ｂには、アンテナ取り付け位置データ（ａ，ｂ，ｈ，
θ）及び車両方位Dirに基づいて位置（ｘ0′，ｙ0′，
ｚ0′）を（ｘ0″，ｙ0″，ｚ 0″）に補正するための補
正式ｆx，ｆy，ｆzが予め設定されている。
【０００９】図３は位置補正式ｆx，ｆy，ｆzの導出説
明図である。自車位置中心ＲからＧＰＳアンテナ１１ま
での距離をａ，ｂとする（図３（ａ）)。また、方位の
基準として東を０°、北を９０°、西を１８０0、南を
２７０0とし（図３（ｂ））、かつ、東方向を＋Ｘ軸方
向、北方向を＋Ｙ軸方向とする。また、東を基準にした
車両の進行方位をDirとする。アンテナ取付位置を基準
にして自車中心位置Ｒの座標値（ＲX，ＲY）を求めると
(図３（ｃ））、次式、 Ｒ＝（ＲX，ＲY） ＝（√ａ2＋ｂ2・cos（Dir−θ），√ａ2＋ｂ2・sin（Di
r−θ）） が得られる。ここで√ａ2＋ｂ2はアンテナ取付位置から
自車中心位置Ｒまでの距離である。
明図である。自車位置中心ＲからＧＰＳアンテナ１１ま
での距離をａ，ｂとする（図３（ａ）)。また、方位の
基準として東を０°、北を９０°、西を１８０0、南を
２７０0とし（図３（ｂ））、かつ、東方向を＋Ｘ軸方
向、北方向を＋Ｙ軸方向とする。また、東を基準にした
車両の進行方位をDirとする。アンテナ取付位置を基準
にして自車中心位置Ｒの座標値（ＲX，ＲY）を求めると
(図３（ｃ））、次式、 Ｒ＝（ＲX，ＲY） ＝（√ａ2＋ｂ2・cos（Dir−θ），√ａ2＋ｂ2・sin（Di
r−θ）） が得られる。ここで√ａ2＋ｂ2はアンテナ取付位置から
自車中心位置Ｒまでの距離である。
【００１０】従って、ＤＧＰＳ補正処理後のＧＰＳアン
テナ位置を（ｘ0′，ｙ0′）とすると、自車位置中心
（基準位置）Ｒの座標値ｘ0″，ｙ0″は次式 ｘ0″＝ｘ0′＋ＲX ＝ｘ0′＋√（ａ2＋ｂ2）・cos(Dir−θ） (1) ｙ0″＝ｙ0′＋ＲY ＝ｙ0′＋√（ａ2＋ｂ2）・sin(Dir−θ） (2) となる。又、ＤＧＰＳ補正処理後のＺ軸方向ＧＰＳアン
テナ位置をｚ0′とすれば、基準位置ＲのＺ軸座標値ｆz
は次式 ｚ0″＝ｚ0′−ｈ (3) となる。上記(1),(2),(3)式をそれぞれ補正式ｆx，ｆ
y，ｆzとして予め第２位置補正部１６ｂに設定する。
テナ位置を（ｘ0′，ｙ0′）とすると、自車位置中心
（基準位置）Ｒの座標値ｘ0″，ｙ0″は次式 ｘ0″＝ｘ0′＋ＲX ＝ｘ0′＋√（ａ2＋ｂ2）・cos(Dir−θ） (1) ｙ0″＝ｙ0′＋ＲY ＝ｙ0′＋√（ａ2＋ｂ2）・sin(Dir−θ） (2) となる。又、ＤＧＰＳ補正処理後のＺ軸方向ＧＰＳアン
テナ位置をｚ0′とすれば、基準位置ＲのＺ軸座標値ｆz
は次式 ｚ0″＝ｚ0′−ｈ (3) となる。上記(1),(2),(3)式をそれぞれ補正式ｆx，ｆ
y，ｆzとして予め第２位置補正部１６ｂに設定する。
【００１１】以上の構成により、ＧＰＳ受信機１２より
ＧＰＳアンテナ位置（ｘ0，ｙ0，ｚ 0）が求まれば、第
１位置補正部１６ａはＦＭ多重放送受信機１３から入力
されているＤＧＰＳ情報を用いてＧＰＳアンテナ位置
（ｘ0，ｙ0，ｚ0）にＤＧＰＳ補正処理を施し、得られ
た補正位置データ（ｘ0′，ｙ0′，ｚ0′）を第２位置
補正部１６ｂに入力する。第２位置補正部１６ｂは、補
正位置データ（ｘ0′，ｙ0′，ｚ0′）に予め設定され
ている補正式ｆx，ｆy，ｆzを作用させ、車両の基準点
における位置データ（ｘ0″，ｙ0″，ｚ0″）を求めナ
ビゲーション制御装置１８に入力する。以上、本発明を
実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載し
た本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明
はこれらを排除するものではない。
ＧＰＳアンテナ位置（ｘ0，ｙ0，ｚ 0）が求まれば、第
１位置補正部１６ａはＦＭ多重放送受信機１３から入力
されているＤＧＰＳ情報を用いてＧＰＳアンテナ位置
（ｘ0，ｙ0，ｚ0）にＤＧＰＳ補正処理を施し、得られ
た補正位置データ（ｘ0′，ｙ0′，ｚ0′）を第２位置
補正部１６ｂに入力する。第２位置補正部１６ｂは、補
正位置データ（ｘ0′，ｙ0′，ｚ0′）に予め設定され
ている補正式ｆx，ｆy，ｆzを作用させ、車両の基準点
における位置データ（ｘ0″，ｙ0″，ｚ0″）を求めナ
ビゲーション制御装置１８に入力する。以上、本発明を
実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載し
た本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明
はこれらを排除するものではない。
【００１２】
【発明の効果】以上本発明によれば、アンテナ取り付け
位置に基づいてＧＰＳ測定位置を補正するようにしたか
ら、アンテナ取り付け誤差のない高精度の車両位置測定
ができ、車線判定や三次元マップマッチング等を行うこ
とができる。
位置に基づいてＧＰＳ測定位置を補正するようにしたか
ら、アンテナ取り付け誤差のない高精度の車両位置測定
ができ、車線判定や三次元マップマッチング等を行うこ
とができる。
【図１】本発明の実施例構成図である。
【図２】アンテナ取り付け位置説明図である。
【図３】位置補正式の導出説明図である。
１１・・ＧＰＳアンテナ １２・・ＧＰＳ受信機 １３・・ＦＭ多重放送受信機 １４・・アンテナ取り付け位置入力部 １６・・位置補正部 １６ａ・・第１位置補正部 １６ｂ・・第２位置補正部 １７・・方位センサー １８・・ナビゲーション制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 衛星から送られてくる情報を用いて測定
した車両位置を補正するＧＰＳ測定位置補正装置におい
て、 車両におけるＧＰＳアンテナの取り付け位置を設定する
手段と、 アンテナ取り付け位置に基づいてＧＰＳ測定位置を補正
する位置補正手段を有することを特徴とするＧＰＳ測定
位置補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9359677A JPH11190771A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | Ｇｐｓ測定位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9359677A JPH11190771A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | Ｇｐｓ測定位置補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11190771A true JPH11190771A (ja) | 1999-07-13 |
Family
ID=18465733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9359677A Pending JPH11190771A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | Ｇｐｓ測定位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11190771A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2022030180A (ja) * | 2020-08-06 | 2022-02-18 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車両 |
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| JPH06317652A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-15 | Suzuki Motor Corp | Ｇｐｓ車両位置検出システム |
-
1997
- 1997-12-26 JP JP9359677A patent/JPH11190771A/ja active Pending
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Legal Events
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