JP2022030180A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
請求項2の発明は、請求項1に記載の作業車両であって、前記制御部は、機種を選択する機種選択手段と、機種ごとに予め設定された前記第1~第4パラメータのなかから、選択された機種の前記第1~第4パラメータを読込むパラメータ読込手段と、をさらに備えることを特徴とする。
請求項3の発明は、請求項1又は2に記載の作業車両であって、前記位置検出用アンテナの取付位置は、平面視で前記走行機体の後輪車軸近傍であることを特徴とする。
請求項2の発明によれば、制御部は、機種を選択する機種選択手段と、機種ごとに予め設定された第1~第4パラメータのなかから、選択された機種の第1~第4パラメータを読込むパラメータ読込手段と、をさらに備えるので、第1~第4パラメータの設定が容易になるだけでなく、パラメータの誤設定による自動操舵の精度の低下を防止できる。
請求項3の発明によれば、位置検出用アンテナの取付位置は、平面視で走行機体の後輪車軸近傍なので、走行機体の後部に作業機を連結するトラクタなどの作業車両では、作業跡を見て基準位置の車幅方向のオフセット量を精度よく設定できる。
取付けられている。
9 操舵装置
22 測位システム
23 基準用GNSSアンテナ
24 方位用GNSSアンテナ
26 制御部
29 タブレット
32 ジャイロ
50 アンテナ位置設定画面
58 機種選択画面
60 機器取付方向設定画面
70 基準位置オフセット調整画面
71L、71R 調整ボタン
72 機体モデル
73 機体中心モデル
74 表示切換ボタン
Claims (3)
- 走行機体と、
前記走行機体の位置及び方位を検出する測位システムと、
前記測位システムが検出した検出位置データ及び検出方位データに基づいて、前記走行機体を自動操舵する制御部と、を備える作業車両であって、
前記測位システムは、位置検出用アンテナ、方位検出用アンテナ及びジャイロを備え、
前記制御部は、
前記走行機体の制御上の基準位置に対する前記位置検出用アンテナの第1方向のオフセット量である第1パラメータを設定する第1パラメータ設定手段と、
前記基準位置に対する前記位置検出用アンテナの前記第1方向と直交する第2方向のオフセット量である第2パラメータを設定する第2パラメータ設定手段と、
前記基準位置に対する前記位置検出用アンテナの前記第1方向及び前記第2方向と直交する第3方向のオフセット量である第3パラメータを設定する第3パラメータ設定手段と、
前記走行機体の制御上の基準方位に対する前記位置検出用アンテナ及び前記方位検出用アンテナの並び方向である第4パラメータを設定する第4パラメータ設定手段と、
前記検出位置データ、前記検出方位データ、前記第1~第4パラメータ及び前記ジャイロの検出値に基づいて、前記基準位置の位置データ及び方位データを算出する基準位置データ算出手段と、
算出した前記基準位置の位置データを車幅方向にオフセットする量である第5パラメータを設定する第5パラメータ設定手段と、を備えることを特徴とする作業車両。 - 前記制御部は、
機種を選択する機種選択手段と、
機種ごとに予め設定された前記第1~第4パラメータのなかから、選択された機種の前記第1~第4パラメータを読込むパラメータ読込手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記位置検出用アンテナの取付位置は、平面視で前記走行機体の後輪車軸近傍であることを特徴とする請求項1又は2に記載の作業車両。
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- 2020-08-06 JP JP2020133985A patent/JP2022030180A/ja active Pending
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