JP7236792B2 - 乗用田植機 - Google Patents
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Description
また、請求項2の発明は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容し、前記自動操舵制御手段又は前記自動操舵規制手段は、さらに該許容状態で所定条件を満たすと、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ自動的に切換えることを特徴とする。
また、請求項3の発明は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインが、前行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインから、次行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容し、前記自動操舵制御手段又は前記自動操舵規制手段は、さらに該許容状態で所定条件を満たすと、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ自動的に切換えることを特徴とする。
また、請求項4の発明は、請求項1~3のいずれか1項に記載の乗用田植機であって、前記所定条件は、前記走行機体の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに対するズレ方向又はズレ量が所定値以下であることを特徴とする。
また、請求項5の発明は、請求項1~4のいずれか1項に記載の乗用田植機であって、前記所定条件は、前記走行機体の走行速度が所定速度以下であることを特徴とする。
また、請求項2の発明によれば、自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。また、自動操舵制御手段又は自動操舵規制手段は、上記許容状態で所定条件を満たすと、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ自動的に切換えるので、手動による切換操作を不要にして作業者の操作負担を軽減できる。また、機体旋回角度を検出する必要がないので、制御を簡略化できる。
また、請求項3の発明によれば、自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする仮想目標走行ライン又は目標走行ラインが、前行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインから、次行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。また、自動操舵制御手段又は自動操舵規制手段は、上記許容状態で所定条件を満たすと、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ自動的に切換えるので、手動による切換操作を不要にして作業者の操作負担を軽減できる。
また、請求項4の発明によれば、所定条件は、走行機体の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに対するズレ方向又はズレ量が所定値以下であることなので、オーバーシュートによる蛇行を防止し、仮想目標走行ライン又は目標走行ラインへの収束を早めることができる。
また、請求項5の発明によれば、所定条件は、走行機体の走行速度が所定速度以下であることなので、オーバーシュートによる蛇行を防止し、仮想目標走行ライン又は目標走行ラインへの収束を早めることができる。
1 走行機体
8 ステアリングハンドル
9 前輪
15 自動操舵ユニット
16 ステアリングモータ
19 自動操舵スイッチ
20 始点A点登録スイッチ
21 終点B点登録スイッチ
22 報知表示部
23 速度超過報知ランプ
24 速度アップOK報知ランプ
26 測位システム
27 基準用GNSSアンテナ
28 方位用GNSSアンテナ
29 タブレット
30 制御部
31 GNSSユニット
32 RTK基地局
33 補正信号受信装置
37 操舵角センサ
38 車速センサ
39 回転センサ
Claims (5)
- 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容し、
前記自動操舵制御手段又は前記自動操舵規制手段は、さらに該許容状態で所定条件を満たすと、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ自動的に切換えることを特徴とする乗用田植機。 - 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容し、
前記自動操舵制御手段又は前記自動操舵規制手段は、さらに該許容状態で所定条件を満たすと、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ自動的に切換えることを特徴とする乗用田植機。 - 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインが、前行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインから、次行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容し、
前記自動操舵制御手段又は前記自動操舵規制手段は、さらに該許容状態で所定条件を満たすと、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ自動的に切換えることを特徴とする乗用田植機。 - 前記所定条件は、前記走行機体の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに対するズレ方向又はズレ量が所定値以下であることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の乗用田植機。
- 前記所定条件は、前記走行機体の走行速度が所定速度以下であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の乗用田植機。
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JP2017174229A (ja) | 2016-03-24 | 2017-09-28 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
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