JP7236791B2 - 乗用田植機 - Google Patents
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Description
また、請求項2の発明は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする。
また、請求項3の発明は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインが、前行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインから、次行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする。
また、請求項4の発明は、請求項1~3のいずれか1項に記載の乗用田植機であって、前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿うまでのあいだ、前記走行機体の走行速度が所定速度以上である場合は警告報知を行うことを特徴とする。
また、請求項5の発明は、請求項1~4のいずれか1項に記載の乗用田植機であって、前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿ったら、前記走行機体の走行速度を上げられる旨の報知を行うことを特徴とする。
また、請求項2の発明によれば、自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。また、機体旋回角度を検出する必要がないので、制御を簡略化できる。
また、請求項3の発明によれば、自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする仮想目標走行ライン又は目標走行ラインが、前行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインから、次行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。
また、請求項4の発明によれば、自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体が仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに沿うまでのあいだ、走行機体の走行速度が所定速度以上である場合は警告報知を行うので、速度オーバーによるオーバーシュートを抑制できる。
また、請求項5の発明によれば、自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体が仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに沿ったら、走行機体の走行速度を上げられる旨の報知を行うので、オーバーシュートを伴うことなく走行速度を上げて作業効率を向上できる。
1 走行機体
8 ステアリングハンドル
9 前輪
15 自動操舵ユニット
16 ステアリングモータ
19 自動操舵スイッチ
20 始点A点登録スイッチ
21 終点B点登録スイッチ
22 報知表示部
23 速度超過報知ランプ
24 速度アップOK報知ランプ
26 測位システム
27 基準用GNSSアンテナ
28 方位用GNSSアンテナ
29 タブレット
30 制御部
31 GNSSユニット
32 RTK基地局
33 補正信号受信装置
37 操舵角センサ
38 車速センサ
39 回転センサ
Claims (5)
- 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする乗用田植機。 - 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする乗用田植機。 - 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインが、前行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインから、次行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする乗用田植機。 - 前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿うまでのあいだ、前記走行機体の走行速度が所定速度以上である場合は警告報知を行うことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の乗用田植機。
- 前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿ったら、前記走行機体の走行速度を上げられる旨の報知を行うことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の乗用田植機。
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---|---|---|---|---|
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JP2017134471A (ja) | 2016-01-25 | 2017-08-03 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2017174229A (ja) | 2016-03-24 | 2017-09-28 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
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