JP2021040540A - 乗用田植機 - Google Patents

Abstract

【課題】自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる乗用田植機を提供する。【解決手段】予め演算された仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）に沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する自動操舵制御と、自動操舵制御を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵スイッチ１９と、を備える乗用田植機Ｐであって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御をさらに備え、自動操舵規制制御は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度θ１以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容する。【選択図】図６

Description

本発明は、自動操作制御手段を備えた乗用田植機に関する。

予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段を備えた乗用田植機が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。この種の乗用田植機では、自動操舵を行わない自動操舵オフ状態と自動操舵を行う自動操舵オン状態を手動又は自動で切り換えるようになっており、枕地での機体旋回開始時に自動操舵オン状態から自動操舵オフ状態への切り換えが手動又は自動で行われ、機体旋回終了後に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への手動切換操作が許容される。

特開２０１８−１４８８５７号公報 特開２０１７−１３４４７１号公報

しかしながら、従来の技術では、機体旋回開始から機体旋回終了までのあいだ、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への手動切換操作が規制されるため、状況によっては作業精度が低下する可能性があった。例えば、機体旋回終了後は、機体旋回中に比べて機体走行速度を上げている可能性が高いため、機体旋回終了後であって、走行機体が仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに対してずれた状態で自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態に切換操作した場合、速度オーバーの状態で自動操舵制御が開始され、オーバーシュートによる蛇行が発生して仮想目標走行ライン又は目標走行ラインへの収束が遅れるという問題があった。

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする。
また、請求項２の発明は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする。
また、請求項３の発明は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインが、前行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインから、次行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする。
また、請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の乗用田植機であって、前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿うまでのあいだ、前記走行機体の走行速度が所定速度以上である場合は警告報知を行うことを特徴とする。
また、請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の乗用田植機であって、前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿ったら、前記走行機体の走行速度を上げられる旨の報知を行うことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。例えば、直進走行時に比べて走行速度が遅い機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態に移行することで、オーバーシュートによる蛇行を防止し、仮想目標走行ライン又は目標走行ラインへの収束を早めることができる。
また、請求項２の発明によれば、自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。また、機体旋回角度を検出する必要がないので、制御を簡略化できる。
また、請求項３の発明によれば、自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする仮想目標走行ライン又は目標走行ラインが、前行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインから、次行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。
また、請求項４の発明によれば、自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体が仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに沿うまでのあいだ、走行機体の走行速度が所定速度以上である場合は警告報知を行うので、速度オーバーによるオーバーシュートを抑制できる。
また、請求項５の発明によれば、自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体が仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに沿ったら、走行機体の走行速度を上げられる旨の報知を行うので、オーバーシュートを伴うことなく走行速度を上げて作業効率を向上できる。

本発明の実施形態に係る乗用田植機の側面図である。 乗用田植機の平面図である。 自動操舵ユニットを示す図であり、（Ａ）は自動操舵ユニットの斜視図、（Ｂ）は自動操舵ユニットの操作パネルを示す正面図である。 乗用田植機の制御構成を示すブロック図である。 圃場におけるＡ点及びＢ点の説明図である。 自動操舵制御及び枕地旋回時の自動操舵規制制御の作用を示す説明図である。 タブレットの表示画面を示す図であり、（Ａ）は速度超過警告報知を示す図、（Ｂ）は速度アップ報知を示す図である。 ティーチング走行制御の処理手順を示すフローチャートである。 自動操舵制御の処理手順を示すフローチャートである。 枕時旋回時の自動操舵規制制御の処理手順を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る枕時旋回時の自動操舵規制制御の処理手順を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る枕時旋回時の自動操舵規制制御の処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１は乗用田植機Ｐの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が昇降可能に連結されている。

植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台４と、苗載台４の下端部から苗を掻き取って圃場に植え付ける植付機構５とを備える。本実施形態の植付作業機３は、同時に８条分の苗を植え付け可能な８条植え仕様であり、８つの植付機構５が車幅方向に所定間隔を存して並設されている。

走行機体１は、エンジン（図示せず）が搭載されるエンジン搭載部６と、エンジン動力を変速し、走行動力及び作業動力として出力するミッションケース７と、ミッションケース７が出力する走行動力で駆動され、かつ、ステアリングハンドル８の操作に応じて操舵される前輪９と、ミッションケース７が出力する走行動力で駆動される後輪１０と、作業者が乗車する操縦部１１とを備える。なお、走行機体１は、次行程に目標走行ラインを引く左右一対のマーカ装置１２を備えるが、本実施形態では使用しないため、詳細な説明は省略する。

操縦部１１は、作業者が座る運転席１３と、運転席１３の前方に配置される前述のステアリングハンドル８と、走行動力及び作業動力を変速操作する主変速レバー１４と、主変速レバー１４の変速レンジを切り換える副変速レバー（図示せず）と、植付作業機３の昇降操作具及び植付クラッチ操作具を兼ねる作業機昇降レバー（図示せず）とを備える。

図３の（Ａ）に示すように、ステアリングハンドル８には、自動操舵ユニット１５が連結されている。自動操舵ユニット１５は、ステアリングハンドル８の手動操作に代えて、ステアリングハンドル８をモータ動力で回転操作するステアリングモータ１６（図４参照）と、後述する自動操舵制御関連の操作具及びモニタランプが配置される操作パネル１７とを備える。なお、ステアリングモータ１６の駆動中でもステアリングハンドル８の手動操作は許容される。

図３の（Ｂ）に示すように、操作パネル１７には、電源スイッチ１８と、自動操舵制御を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態への切換操作や自動操舵オン状態から自動操舵オフ状態への切換操作が可能な自動操舵スイッチ１９（自動操舵切換操作手段）と、後述する始点Ａ点を登録する始点Ａ点登録スイッチ２０と、終点Ｂ点を登録する終点Ｂ点登録スイッチ２１と、ランプ表示による報知を行う報知表示部２２とを備える。報知表示部２２には、速度超過を報知する速度超過報知ランプ２３や、速度アップ可能状態を報知する速度アップＯＫ報知ランプ２４が含まれる。

また、操縦部１１には、正面視冂字状の測位用フレーム２５が立設されている。測位用フレーム２５は、上方に延在する左右一対の縦フレーム部２５ａと、左右の縦フレーム部２５ａの上端部同士を連結する横フレーム部２５ｂとを有する。横フレーム部２５ｂには、後述する測位システム２６の構成要素である２つのＧＮＳＳアンテナ２７、２８などが取付けられ、左右いずれか一方の縦フレーム２５ａには、ナビゲーション表示などを行うタブレット２９が取付けられている。

図４に示すように、走行機体１は、自動操舵制御（自動操舵制御手段）を行うための制御構成として、測位システム２６及び制御部３０を備える。測位システム２６としては、例えば、数ｃｍの誤差で高精度な測位が可能なＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位システムが採用される。ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位システムは、固定設置された基地局と、移動する移動局とのそれぞれで、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ測位を行い、基地局から移動局に送信される補正信号でリアルタイムに測位データを補正することで、誤差数ｃｍの高精度な測位を実現するものである。また、移動局に所定の間隔をあけて２つのＧＮＳＳアンテナを設置すれば、移動局の絶対位置だけでなく、２つの測位結果に基づいて、移動局の進行方向（方位）も高精度に検出することが可能になる。

具体的に説明すると、本実施形態の測位システム２６は、図４に示すように、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位を実行する制御ユニットであるＧＮＳＳユニット３１と、測位用フレーム２５の横フレーム部２５ｂに車幅方向に所定の間隔をあけて取付けられる基準用ＧＮＳＳアンテナ２７及び方位用ＧＮＳＳアンテナ２８と、固定設置されるＲＴＫ基地局３２から補正信号を受信する補正信号受信装置３３とを備える。ＧＮＳＳユニット３１は、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位による測位データ（絶対位置データ及び進行方向データ）を、ＣＡＮなどの有線通信手段を介して制御部３０に送信するとともに、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信手段を介してタブレット２９に送信する。

制御部３０は、自動操舵制御を実行する制御ユニットであり、制御部３０の入力側には、前述した自動操舵スイッチ１９、始点Ａ点登録スイッチ２０及び終点Ｂ点登録スイッチ２１に加え、主変速レバー１４の操作位置を検出する主変速レバーセンサ３５と、副変速レバーの操作位置を検出する副変速レバーセンサ３６と、前輪９の操舵角を検出する操舵角センサ３７と、走行機体１の車速を検出する車速センサ３８と、車軸の回転（走行距離）を検出する回転センサ３９とが接続される一方、制御部３０の出力側には、前述したステアリングモータ１６及び報知表示部２２に加え、報知音を出力する報知ブザー４０が接続されている。

自動操舵制御は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する自動制御機能である。本実施形態では、圃場に目標走行ラインを引くことなく、予め演算された仮想目標走行ラインに沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する。なお、圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する場合は、枕地旋回毎に左右のマーカ装置１２を交互に振り出して次行程に目標走行ラインを引くとともに、走行機体１に設置されたカメラで機体前方を撮影し、撮影画像における目標走行ラインの左右位置に基づいて走行機体１の自動操舵を行う。

図５に示すように、仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）は、最初の植付作業行程である基準走行ライン（Ｌ０）の始点位置で始点Ａ点登録スイッチ２０を操作して始点Ａ点の測位データを登録するとともに、基準走行ライン（Ｌ０）の終点位置で終点Ｂ点登録スイッチ２１を操作して終点Ｂ点の測位データを登録すると、後述するティーチング走行制御によって自動的に演算される。

自動操舵制御では、演算した仮想目標走行ラインのうち最も走行機体１に近い仮想目標走行ラインの座標データと、測位システム２６による走行機体１の測位データに基づいて、仮想目標走行ラインに対する走行機体１の横ズレ量Ｄ及びズレ方向θを演算するとともに、横ズレ量Ｄ及びズレ方向θに基づいて修正操舵角θｓを演算し、該修正操舵角θｓをステアリングモータ１６に出力することにより、走行機体１を仮想目標走行ラインに沿って走行させる。

走行機体１が基準走行ライン又は仮想目標走行ラインの終点位置に到達したら、作業者によるステアリングハンドル８の手動操作に基づいて、走行機体１を次の仮想目標走行ラインの始点位置に向けて枕地旋回させる。枕地旋回中は、後述する「枕地旋回時の自動操舵規制制御」（以下、単に自動操舵規制制御という場合がある）によって自動操舵制御の実行が制限される。具体的には、ステアリングハンドル８の旋回操作に応じて自動操舵オフ状態にするとともに、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する。しかしながら、枕地旋回開始から枕地旋回終了までのあいだ、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への手動切換操作を規制すると、発明が解決しようとする課題で説明したように、状況によっては作業精度が低下する可能性がある。

そこで、本実施形態の自動操舵規制制御（自動操舵規制手段）は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度θ１以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容する。このような自動操舵規制制御によれば、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。例えば、直進走行時に比べて走行速度が遅い機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態に移行することで、オーバーシュートによる蛇行を防止し、仮想目標走行ラインへの収束を早めることができる。なお、本実施形態では、測位システム２６が、機体旋回開始時に計測した機体進行方向と、機体旋回中に計測した機体進行方向との差に基づいて機体旋回角度を判断しているが、機体旋回角度は、ジャイロセンサや方位センサの検出信号に基づいて判断するようにしてもよい。

また、本実施形態の自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿うまでのあいだ、走行機体１の走行速度が所定速度Ｖｔ以上である場合は警告報知を行う。例えば、図７の（Ａ）に示すように、タブレット２９の画面に、「速度超過！速度を落として下さい。」という報知メッセージを表示したり、速度超過報知ランプ２３を点灯させる。このような自動操舵制御によれば、速度オーバーによるオーバーシュートを抑制できる。

また、本実施形態の自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿ったら、走行機体１の走行速度を上げられる旨の報知を行う。例えば、図７の（Ａ）に示すように、タブレット２９の画面に、「目標ライン上 速度アップＯＫ」という報知メッセージを表示したり、速度アップＯＫ報知ランプ２４を点灯させる。このような自動操舵制御によれば、オーバーシュートを伴うことなく走行速度を上げて作業効率を向上できる。

つぎに、上記のような制御機能を実現するティーチング走行制御、自動操舵制御及び自動操舵規制制御の処理手順について、図８〜図１０を参照して説明する。

制御部３０は、基準走行ライン（Ｌ０）の走行に際してティーチング走行制御を実行する。図８に示すように、ティーチング走行制御を実行する制御部３０は、基準走行ライン（Ｌ０）の始点位置における始点Ａ点登録スイッチ２０の操作に応じて始点Ａ点の測位データを登録するとともに（Ｓ１０１）、基準走行ライン（Ｌ０）の終点位置における終点Ｂ点登録スイッチ２１の操作に応じて終点Ｂ点の測位データを登録する（Ｓ１０２）。つぎに、制御部３０は、始点Ａ点の測位データ及び終点Ｂ点の測位データに基づいて基準走行ライン（Ｌ０）の座標を演算するとともに（Ｓ１０３）、基準走行ライン（Ｌ０）と所定間隔を介して平行する仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）の座標を演算する（Ｓ１０４）。

図９に示すように、自動操舵制御を実行する制御部３０は、まず、現在位置から近い任意の仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）を目標走行ラインとして設定した後（Ｓ２０１）、サブルーチンである自動操舵規制制御を実行する（Ｓ２０２）。図１０に示すように、自動操舵規制制御を実行する制御部３０は、まず、所定角θ０以上のステアリング操作があったか否かを判断し（Ｓ３０１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、現在の測位データ（機体位置データ及び機体方向データ）を旋回開始位置として設定するとともに、旋回フラグをセットする（Ｓ３０２）。

制御部３０は、旋回フラグがセットされた状態では（ステップＳ３０３のセット判断状態）、旋回開始位置から走行機体１が所定角θ１（例えば、９０°）以上旋回したか否かを判断し（Ｓ３０４）、この判断結果がＮＯの場合は、自動操舵オン規制を行う（Ｓ３０５）。ここで、自動操舵オン規制とは、自動操舵制御によるステアリングモータ１６の駆動制御を規制し、かつ、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制することをいう。

制御部３０は、ステップＳ３０４の判断結果がＹＥＳの場合、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容した後（Ｓ３０６）、旋回開始位置から走行機体１が所定角θ２（例えば、１８０°）以上旋回したか否かを判断し（Ｓ３０７）、この判断がＹＥＳになったら旋回フラグをリセットする（Ｓ３０８）。

制御部３０は、サブルーチンである自動操舵規制制御を実行した後、その上位ルーチンである自動操舵制御に復帰すると、自動操舵許容状態であるか否かを判断するとともに（Ｓ２０３）、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作が行われたか否かを判断する（Ｓ２０４）。制御部３０は、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４の判断結果がいずれもＹＥＳの場合、走行機体１の目標走行ラインに対する横ずれ量Ｄが所定量Ｄｔ以下であるか否かを判断するとともに（Ｓ２０５）、走行機体１の目標走行ラインに対するずれ方向θが所定角θｔ以下であるか否かを判断する（Ｓ２０６）。

制御部３０は、ステップＳ２０５及びＳ２０６の判断結果がいずれもＹＥＳの場合、走行機体１の走行速度を上げられる旨の報知を行う（Ｓ２０７）。一方、制御部３０は、ステップＳ２０５及びＳ２０６の少なくとも一方の判断結果がＮＯの場合、横ズレ量Ｄ及びズレ方向θに基づいて修正操舵角θｓを演算し、該修正操舵角θｓをステアリングモータ１６に出力するとともに（Ｓ２０８）、現行速度Ｖが所定値Ｖｔ以上であるか否かを判断し（Ｓ２０９）、この判断結果がＹＥＳの場合は、速度超過の警告報知を行う（Ｓ２１０）。

叙述の如く構成された本実施形態によれば、予め演算された仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）に沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する自動操舵制御と、自動操舵制御を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵スイッチ１９と、を備える乗用田植機Ｐであって、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御をさらに備え、自動操舵規制制御は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度θ１以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。例えば、直進走行時に比べて走行速度が遅い機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態に移行することで、オーバーシュートによる蛇行を防止し、仮想目標走行ライン又は目標走行ラインへの収束を早めることができる。

また、自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿うまでのあいだ、走行機体１の走行速度が所定速度Ｖｔ以上である場合は警告報知を行うので、速度オーバーによるオーバーシュートを抑制できる。

また、自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿ったら、走行機体１の走行速度を上げられる旨の報知を行うので、オーバーシュートを伴うことなく走行速度を上げて作業効率を向上できる。

つぎに、本発明の第２実施形態及び第３実施形態に係る自動操舵規制制御（自動操舵規制制御手段）について、図１１及び図１２を参照して説明する。

図１１に示すように、第２実施形態の自動操舵規制制御は、機体旋回開始からの機体走行距離Ｌが所定距離Ｌ１以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容する点が前記実施形態と相違している。このような自動操舵規制制御であっても、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができるので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、機体旋回角度を検出する必要がないので、制御を簡略化できる。

具体的に説明すると、第２実施形態の自動操舵規制制御を実行する制御部３０は、図１１に示すように、まず、所定角θ０以上のステアリング操作があったか否かを判断し（Ｓ４０１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、現在の測位データを旋回開始位置として設定するとともに、旋回フラグをセットする（Ｓ４０２）。

制御部３０は、旋回フラグがセットされた状態では（ステップＳ４０３のセット判断状態）、旋回開始位置から走行機体１が所定距離Ｌ１（例えば、旋回角９０°に相当する距離）以上走行したか否かを判断し（Ｓ４０４）、この判断結果がＮＯの場合は、自動操舵オン規制を行う（Ｓ４０５）。ここで、自動操舵オン規制とは、自動操舵制御によるステアリングモータ１６の駆動制御を規制し、かつ、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制することをいう。

制御部３０は、ステップＳ４０４の判断結果がＹＥＳの場合、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容した後（Ｓ４０６）、旋回開始位置から走行機体１が所定距離Ｌ２（例えば、旋回角１８０°に相当する距離）以上走行したか否かを判断し（Ｓ４０７）、この判断がＹＥＳになったら旋回フラグをリセットする（Ｓ４０８）。

図１２に示すように、第３実施形態の自動操舵規制制御は、機体旋回開始後、目標対象とする仮想目標走行ライン又は目標走行ラインが、前行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインから、次行程の仮想目標走行ライン又は目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容する点が前記実施形態と相違している。このような自動操舵規制制御であっても、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができるので、第１実施形態と同様の効果が得られる。

具体的に説明すると、第３実施形態の自動操舵規制制御を実行する制御部３０は、図１２に示すように、まず、所定角θ０以上のステアリング操作があったか否かを判断し（Ｓ５０１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、現在の測位データを旋回開始位置として設定するとともに、旋回フラグをセットする（Ｓ５０２）。

制御部３０は、旋回フラグがセットされた状態では（ステップＳ５０３のセット判断状態）、目標走行ラインの切り替わりを検出したか否かを判断し（Ｓ５０４）、この判断結果がＮＯの場合は、自動操舵オン規制を行う（Ｓ５０５）。ここで、自動操舵オン規制とは、自動操舵制御によるステアリングモータ１６の駆動制御を規制し、かつ、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制することをいう。

制御部３０は、ステップＳ５０４の判断結果がＹＥＳの場合、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容した後（Ｓ５０６）、旋回開始位置から走行機体１が所定角θ２（例えば、１８０°）以上旋回したか否かを判断し（Ｓ５０７）、この判断がＹＥＳになったら旋回フラグをリセットする（Ｓ５０８）。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

Ｐ 乗用田植機
１ 走行機体
８ ステアリングハンドル
９ 前輪
１５ 自動操舵ユニット
１６ ステアリングモータ
１９ 自動操舵スイッチ
２０ 始点Ａ点登録スイッチ
２１ 終点Ｂ点登録スイッチ
２２ 報知表示部
２３ 速度超過報知ランプ
２４ 速度アップＯＫ報知ランプ
２６ 測位システム
２７ 基準用ＧＮＳＳアンテナ
２８ 方位用ＧＮＳＳアンテナ
２９ タブレット
３０ 制御部
３１ ＧＮＳＳユニット
３２ ＲＴＫ基地局
３３ 補正信号受信装置
３７ 操舵角センサ
３８ 車速センサ
３９ 回転センサ

Claims (5)

1. 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
   前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
   機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
   前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角度以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする乗用田植機。
2. 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
   前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
   機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
   前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始からの機体走行距離が所定距離以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする乗用田植機。
3. 予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動的に操舵する自動操舵制御手段と、
   前記自動操舵制御手段を自動操舵を行わない自動操舵オフ状態から自動操舵を行う自動操舵オン状態に手動で切換操作を行う自動操舵切換操作手段と、を備える乗用田植機であって、
   機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する自動操舵規制制御手段をさらに備え、
   前記自動操舵規制制御手段は、機体旋回開始後、目標対象とする前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインが、前行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインから、次行程の前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに切り替わると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容することを特徴とする乗用田植機。
4. 前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿うまでのあいだ、前記走行機体の走行速度が所定速度以上である場合は警告報知を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の乗用田植機。
5. 前記自動操舵制御手段は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、前記走行機体が前記仮想目標走行ライン又は前記目標走行ラインに沿ったら、前記走行機体の走行速度を上げられる旨の報知を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の乗用田植機。

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