JPH05312933A - ナビゲーション方式 - Google Patents
ナビゲーション方式Info
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- JPH05312933A JPH05312933A JP12048092A JP12048092A JPH05312933A JP H05312933 A JPH05312933 A JP H05312933A JP 12048092 A JP12048092 A JP 12048092A JP 12048092 A JP12048092 A JP 12048092A JP H05312933 A JPH05312933 A JP H05312933A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle position
- map
- data
- gps
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 非測位状態になっても、簡単、安価な構成で
車両位置を計算して、地図や車両位置マークを描画す
る。 【構成】 ＧＰＳによる測位が不可能になった時、測位
不能となる直前にＧＰＳ受信機３より得られている位置
データ、方位データ及び車速データを用いて、車両位置
計算部６ｄは車両現在位置を所定時間毎に計算し、地図
描画制御部６ｇは該車両現在位置に応じた地図をディス
プレイ装置７のスクリーンに描画する。又、車両位置修
正部６ｅでマップマッチング処理を行うことにより、あ
るいはセンサ５、５′出力に基づいて走行、停車状態を
判断し、停車中は車両現在位置の計算処理を停止するこ
とにより、正しい地図描画及び車両位置表示を行う。
車両位置を計算して、地図や車両位置マークを描画す
る。 【構成】 ＧＰＳによる測位が不可能になった時、測位
不能となる直前にＧＰＳ受信機３より得られている位置
データ、方位データ及び車速データを用いて、車両位置
計算部６ｄは車両現在位置を所定時間毎に計算し、地図
描画制御部６ｇは該車両現在位置に応じた地図をディス
プレイ装置７のスクリーンに描画する。又、車両位置修
正部６ｅでマップマッチング処理を行うことにより、あ
るいはセンサ５、５′出力に基づいて走行、停車状態を
判断し、停車中は車両現在位置の計算処理を停止するこ
とにより、正しい地図描画及び車両位置表示を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＧＰＳにより車両の現在
位置を測定して車両現在位置に応じた地図を描画するナ
ビゲーション方式に係わり、特にＧＰＳによる測位が不
能になった時のナビゲーション方式に関する。
位置を測定して車両現在位置に応じた地図を描画するナ
ビゲーション方式に係わり、特にＧＰＳによる測位が不
能になった時のナビゲーション方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーション装置は、車両の現在位置
に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶
部から読み出してディスプレイ画面に描画すると共に、
車両位置マ−ク（ロケ−ションカ−ソル）を地図上で移
動させ、あるいは車両位置マークをディスプレイ画面の
一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固定
表示し、車両の移動に応じて地図をスクロ−ル表示す
る。地図データは、(1) ノ−ドデータや道路リンクデー
タ、交差点データ等からなる道路レイヤと、(2) 地図上
のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3) 市
町村名などを表示するための文字レイヤなどから構成さ
れ、ディスプレイ画面に表示される地図画像は、背景レ
イヤと文字レイヤに基づいて発生され、マップマッチン
グ処理や誘導経路の探索処理は道路レイヤに基づいて行
われる。
に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶
部から読み出してディスプレイ画面に描画すると共に、
車両位置マ−ク（ロケ−ションカ−ソル）を地図上で移
動させ、あるいは車両位置マークをディスプレイ画面の
一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固定
表示し、車両の移動に応じて地図をスクロ−ル表示す
る。地図データは、(1) ノ−ドデータや道路リンクデー
タ、交差点データ等からなる道路レイヤと、(2) 地図上
のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3) 市
町村名などを表示するための文字レイヤなどから構成さ
れ、ディスプレイ画面に表示される地図画像は、背景レ
イヤと文字レイヤに基づいて発生され、マップマッチン
グ処理や誘導経路の探索処理は道路レイヤに基づいて行
われる。
【０００３】かかるナビゲ−ション装置において、車両
の現在位置を測定することは不可欠である。このため、
従来は、車両に搭載した車速センサと方位センサを用い
て車両位置を測定する測定法（推測航法）と衛星を用い
たＧＰＳによる測定法が実用化されている。推測航法に
よる車両位置測定は、比較的低コストで車両位置の測定
ができるが、高精度に位置測定ができない問題があり、
マップマッチング処理等の補正処理が必要になる。この
ため、推測航法に比べて高価となるが高精度に位置測定
ができるＧＰＳによる車両位置測定が脚光を浴びてい
る。ＧＰＳは１回の位置測定に４個の衛星を使って三次
元位置（経度、緯度、高度）を測定する三次元測位と３
つの衛星を使って二次元位置（経度、緯度）を測定する
二次元測位がある。
の現在位置を測定することは不可欠である。このため、
従来は、車両に搭載した車速センサと方位センサを用い
て車両位置を測定する測定法（推測航法）と衛星を用い
たＧＰＳによる測定法が実用化されている。推測航法に
よる車両位置測定は、比較的低コストで車両位置の測定
ができるが、高精度に位置測定ができない問題があり、
マップマッチング処理等の補正処理が必要になる。この
ため、推測航法に比べて高価となるが高精度に位置測定
ができるＧＰＳによる車両位置測定が脚光を浴びてい
る。ＧＰＳは１回の位置測定に４個の衛星を使って三次
元位置（経度、緯度、高度）を測定する三次元測位と３
つの衛星を使って二次元位置（経度、緯度）を測定する
二次元測位がある。
【０００４】三次元測位 図１４に示す３つの衛星ＳＴＬ１，ＳＴＬ２，ＳＴＬ３
の位置が既知であって、各衛星と車両間の距離Ｒ１，Ｒ
２，Ｒ３が測定できれば、車両位置は各衛星の位置を中
心とし、測定された距離を半径とする球面上にある。第
１、第２の２つの球面ＣＵＢ１，ＣＵＢ２が交わればそ
の交線は円ＣＩＲになり、この円に交差する第３の球面
ＣＵＢ３を考えると、円ＣＩＲと第３の球面ＣＵＢ３と
の交点Ｐが車両位置となる。尚、円ＣＩＲと第３の球面
ＣＵＢ３との交点はＰ，Ｑの２ヵ所存在するが、一方の
交点Ｐが真の車両位置であり、他方の交点Ｑは偽の点で
ある。この偽の点はＧＰＳの場合、地球から相当離れた
空間上に存在するため、容易に除外することができる。
以上から、原理的には３個の衛星からの電波を受信すれ
ば、車両位置を求めることができる。ところで、衛星ま
での距離は、各衛星から電波発信時刻を示すデータ（時
刻符号データ）を送り、ＧＳＰ受信機が該データを受信
した時刻と電波発信時刻の時間差τを求め、光速ｃと時
間差τを乗算することにより求める。このため、ＧＰＳ
受信機が内蔵する時計と衛星の時計が一致していないと
測定距離が不正確となり、高精度の位置測定ができなく
なる。
の位置が既知であって、各衛星と車両間の距離Ｒ１，Ｒ
２，Ｒ３が測定できれば、車両位置は各衛星の位置を中
心とし、測定された距離を半径とする球面上にある。第
１、第２の２つの球面ＣＵＢ１，ＣＵＢ２が交わればそ
の交線は円ＣＩＲになり、この円に交差する第３の球面
ＣＵＢ３を考えると、円ＣＩＲと第３の球面ＣＵＢ３と
の交点Ｐが車両位置となる。尚、円ＣＩＲと第３の球面
ＣＵＢ３との交点はＰ，Ｑの２ヵ所存在するが、一方の
交点Ｐが真の車両位置であり、他方の交点Ｑは偽の点で
ある。この偽の点はＧＰＳの場合、地球から相当離れた
空間上に存在するため、容易に除外することができる。
以上から、原理的には３個の衛星からの電波を受信すれ
ば、車両位置を求めることができる。ところで、衛星ま
での距離は、各衛星から電波発信時刻を示すデータ（時
刻符号データ）を送り、ＧＳＰ受信機が該データを受信
した時刻と電波発信時刻の時間差τを求め、光速ｃと時
間差τを乗算することにより求める。このため、ＧＰＳ
受信機が内蔵する時計と衛星の時計が一致していないと
測定距離が不正確となり、高精度の位置測定ができなく
なる。
【０００５】そこで、ＧＰＳにおいては、ＧＰＳ受信機
の時計を補正するためにもう１個の衛星を用いて時間補
正して高精度の位置測定を行えるようにしている。すな
わち、三次元測位においては、車両位置を(ｘ0,ｙ0,
ｚ0)、ｉ番目の衛星の位置を(ｘ i，ｙi，ｚi)、ｉ番目
の衛星からの電波到達時間をτi、時間誤差をδtとする
と次式 √｛(ｘi−ｘ0）2＋(ｙi−ｙ0）2＋(ｚi−ｚ0）2｝＝ｃ・（τi＋δt） が成立し、ｃ・τi＝Ｒi，ｃ・δt＝ｓとすれば √｛(ｘi−ｘ0）2＋(ｙi−ｙ0）2＋(ｚi−ｚ0）2｝−ｓ＝Ｒi・・・(1) となる。４つの衛星に対して(1)式が成立し、未知数
ｘ0,ｙ0,ｚ0，ｓを求めることにより時間誤差を修正し
た高精度の車両位置(ｘ0,ｙ0,ｚ0)が求まる。
の時計を補正するためにもう１個の衛星を用いて時間補
正して高精度の位置測定を行えるようにしている。すな
わち、三次元測位においては、車両位置を(ｘ0,ｙ0,
ｚ0)、ｉ番目の衛星の位置を(ｘ i，ｙi，ｚi)、ｉ番目
の衛星からの電波到達時間をτi、時間誤差をδtとする
と次式 √｛(ｘi−ｘ0）2＋(ｙi−ｙ0）2＋(ｚi−ｚ0）2｝＝ｃ・（τi＋δt） が成立し、ｃ・τi＝Ｒi，ｃ・δt＝ｓとすれば √｛(ｘi−ｘ0）2＋(ｙi−ｙ0）2＋(ｚi−ｚ0）2｝−ｓ＝Ｒi・・・(1) となる。４つの衛星に対して(1)式が成立し、未知数
ｘ0,ｙ0,ｚ0，ｓを求めることにより時間誤差を修正し
た高精度の車両位置(ｘ0,ｙ0,ｚ0)が求まる。
【０００６】二次元測位 三次元位置の３つの座標値(ｘ0,ｙ0,ｚ0)のうち１つが
わかっていれば、例えば高度ｚ0が既知であれば、２個
の衛星（実際には時計補正のために３個の衛星）からの
電波を受信するだけで他の２個の座標値(経度ｘ0、緯度
ｙ0)を求めることができる。以上のように、ＧＰＳでは
三次元測位と二次元測位が可能であり、４つの衛星から
の電波を受信できる状態であれば三次元測位により車両
位置を測定し、３つの衛星からの電波しか受信できなけ
れば、最新の三次元測位に基づいて求めた高度、又は予
め設定されている平均的な高度を現在位置の高度とみな
して二次元測位により車両位置を測定する。
わかっていれば、例えば高度ｚ0が既知であれば、２個
の衛星（実際には時計補正のために３個の衛星）からの
電波を受信するだけで他の２個の座標値(経度ｘ0、緯度
ｙ0)を求めることができる。以上のように、ＧＰＳでは
三次元測位と二次元測位が可能であり、４つの衛星から
の電波を受信できる状態であれば三次元測位により車両
位置を測定し、３つの衛星からの電波しか受信できなけ
れば、最新の三次元測位に基づいて求めた高度、又は予
め設定されている平均的な高度を現在位置の高度とみな
して二次元測位により車両位置を測定する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】各衛星は地球の周りを
まわっているため、常に４つの衛星から電波を受信でき
るとは限らないが、３つの衛星からは常に電波を受信で
きるようになっている。しかし、トンネルに入った場合
等においては、ＧＰＳ受信機が衛星を捕捉することがで
きなくなって三次元測位、二次元測位いずれもができな
くなる（非測位状態）。そこで、従来はＧＰＳに加えて
車速センサと方位センサを装備し、通常はＧＰＳによる
車両位置測定を行い、ＧＰＳによる測位が不能となった
時、車速センサと方位センサを用いて推測航法により車
両位置測定を行うようにしている。しかし、かかるナビ
ゲーションシステムはＧＰＳと車速センサ、方位センサ
が必要になり非常に高価となる問題がある。
まわっているため、常に４つの衛星から電波を受信でき
るとは限らないが、３つの衛星からは常に電波を受信で
きるようになっている。しかし、トンネルに入った場合
等においては、ＧＰＳ受信機が衛星を捕捉することがで
きなくなって三次元測位、二次元測位いずれもができな
くなる（非測位状態）。そこで、従来はＧＰＳに加えて
車速センサと方位センサを装備し、通常はＧＰＳによる
車両位置測定を行い、ＧＰＳによる測位が不能となった
時、車速センサと方位センサを用いて推測航法により車
両位置測定を行うようにしている。しかし、かかるナビ
ゲーションシステムはＧＰＳと車速センサ、方位センサ
が必要になり非常に高価となる問題がある。
【０００８】以上から本発明の目的は、トンネル等に入
って非測位状態になった時、車速センサや方位センサを
用いなくても簡単に、安価な構成で車両位置を計算して
地図描画できるナビゲーション方式を提供することであ
る。本発明の別の目的は、非測位状態時に停車した時、
あるいは非測位状態が長時間継続した時、車両位置計算
処理を停止することにより、正しい地図描画及び車両位
置表示ができるナビゲーション方式を提供することであ
る。本発明の更に別の目的は、マップマッチング処理を
加味することにより正しい地図描画及び車両位置表示が
できるナビゲーション方式を提供することである。本発
明の他の目的は、非測位状態になった時、車輪速センサ
のみを用いて（方位センサは用いない）、車両の走行に
応じて正確に地図描画及び車両位置表示ができるナビゲ
ーション方式を提供することである。
って非測位状態になった時、車速センサや方位センサを
用いなくても簡単に、安価な構成で車両位置を計算して
地図描画できるナビゲーション方式を提供することであ
る。本発明の別の目的は、非測位状態時に停車した時、
あるいは非測位状態が長時間継続した時、車両位置計算
処理を停止することにより、正しい地図描画及び車両位
置表示ができるナビゲーション方式を提供することであ
る。本発明の更に別の目的は、マップマッチング処理を
加味することにより正しい地図描画及び車両位置表示が
できるナビゲーション方式を提供することである。本発
明の他の目的は、非測位状態になった時、車輪速センサ
のみを用いて（方位センサは用いない）、車両の走行に
応じて正確に地図描画及び車両位置表示ができるナビゲ
ーション方式を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明の１つ
によれば、ＧＰＳによる車両位置測定手段と、ＧＰＳに
よる測位不能となる直前に得られている位置データ、方
位データ及び車速データを用いて車両現在位置を所定時
間毎に計算する車両位置計算手段と、該車両現在位置に
応じた地図及び車両位置マークを表示するディスプレイ
装置と、マップマッチング手段と、走行中か停車中かを
検出する検出手段とにより達成される。又、上記課題
は、ＧＰＳによる車両位置測定手段と、車両の左右両輪
にそれぞれ設けられ、走行速度に応じたパルス列を発生
する車輪速センサと、ＧＰＳによる測位が不能になった
時、車輪速センサから出力されるパルス数の差、和に基
づいて方位回転角度、移動距離を演算し、該方位回転角
度と移動距離に基づいて車両現在位置を計算する車両位
置計算手段と、該車両現在位置に応じた地図及び車両位
置マークを表示するディスプレイ装置とにより達成され
る。
によれば、ＧＰＳによる車両位置測定手段と、ＧＰＳに
よる測位不能となる直前に得られている位置データ、方
位データ及び車速データを用いて車両現在位置を所定時
間毎に計算する車両位置計算手段と、該車両現在位置に
応じた地図及び車両位置マークを表示するディスプレイ
装置と、マップマッチング手段と、走行中か停車中かを
検出する検出手段とにより達成される。又、上記課題
は、ＧＰＳによる車両位置測定手段と、車両の左右両輪
にそれぞれ設けられ、走行速度に応じたパルス列を発生
する車輪速センサと、ＧＰＳによる測位が不能になった
時、車輪速センサから出力されるパルス数の差、和に基
づいて方位回転角度、移動距離を演算し、該方位回転角
度と移動距離に基づいて車両現在位置を計算する車両位
置計算手段と、該車両現在位置に応じた地図及び車両位
置マークを表示するディスプレイ装置とにより達成され
る。
【００１０】
【作用】ＧＰＳによる測位が不可能になった時、測位不
能となる直前に得られている位置データ、方位データ及
び車速データを用いて、車両現在位置を所定時間毎に計
算し、該車両現在位置に応じた地図をスクリーンに描画
する。すなわち、測位不能になった時、速度、方位が変
化しないものとして、車両現在位置を所定時間毎に計算
し、該車両現在位置に応じた地図をスクリーンに描画す
る。このようにすれば短時間の間、トンネル等に入って
非測位状態になっても、車速センサや方位センサを用い
ずに簡単、安価な構成で車両位置を計算して、地図や車
両位置マークを描画することができる。この場合、マッ
プマッチング処理を行うことにより、あるいは停車状態
時に車両現在位置の計算処理を停止することにより、正
しい地図描画及び車両位置表示を行うことができる。
又、ＧＰＳによる測位が不能となった時に行う車両位置
計算処理の実行時間を設定しておき、該時間を越えた
時、車両位置計算処理を停止するようにすれば、車速セ
ンサを用いなくても事故、混雑等により長時間トンネル
内等で停車したことを検出でき、しかも、車両の実際位
置と表示位置とがずれないようにできる。
能となる直前に得られている位置データ、方位データ及
び車速データを用いて、車両現在位置を所定時間毎に計
算し、該車両現在位置に応じた地図をスクリーンに描画
する。すなわち、測位不能になった時、速度、方位が変
化しないものとして、車両現在位置を所定時間毎に計算
し、該車両現在位置に応じた地図をスクリーンに描画す
る。このようにすれば短時間の間、トンネル等に入って
非測位状態になっても、車速センサや方位センサを用い
ずに簡単、安価な構成で車両位置を計算して、地図や車
両位置マークを描画することができる。この場合、マッ
プマッチング処理を行うことにより、あるいは停車状態
時に車両現在位置の計算処理を停止することにより、正
しい地図描画及び車両位置表示を行うことができる。
又、ＧＰＳによる測位が不能となった時に行う車両位置
計算処理の実行時間を設定しておき、該時間を越えた
時、車両位置計算処理を停止するようにすれば、車速セ
ンサを用いなくても事故、混雑等により長時間トンネル
内等で停車したことを検出でき、しかも、車両の実際位
置と表示位置とがずれないようにできる。
【００１１】又、ＧＰＳによる測位が不能になった時、
左右両輪に設けた車輪速センサから出力されるパルス数
の差に基づいて方位回転角度を求めると共に、両車輪速
センサから出力されるパルス数の平均パルス数に基づい
て移動距離を求め、これら方位回転角度と移動距離に基
づいて車両現在位置を計算し、該車両現在位置に応じた
地図をスクリーンに描画する。このようにすれば、車輪
速センサのみを用いるだけで（方位センサは使用しな
い）、ＧＰＳによる非測位時における地図描画を正確に
行うことができる。
左右両輪に設けた車輪速センサから出力されるパルス数
の差に基づいて方位回転角度を求めると共に、両車輪速
センサから出力されるパルス数の平均パルス数に基づい
て移動距離を求め、これら方位回転角度と移動距離に基
づいて車両現在位置を計算し、該車両現在位置に応じた
地図をスクリーンに描画する。このようにすれば、車輪
速センサのみを用いるだけで（方位センサは使用しな
い）、ＧＰＳによる非測位時における地図描画を正確に
行うことができる。
【００１２】
(a) 第１の実施例全体の構成 図１は本発明の一実施例であるナビゲーション装置の要
部ブロック図であり、１は地図情報を記憶するＣＤ−Ｒ
ＯＭ、２は操作盤、３は衛星からの電波を受信して車両
の現在位置を測定するＧＰＳ受信機、４は各衛星からの
電波を受信するマルチビームアンテナ、５は車両が走行
しているか停車しているかを識別するセンサであり、例
えば車速センサ、６は地図や車両位置マークの描画処
理、最適経路探索処理等を行うマイコン構成のシステム
コントローラ、７はディスプレイ装置である。尚、停車
時にはサイドブレーキが引かれ（作動状態）、走行時に
はサイドブレーキが元に戻されるので（非作動状態）、
センサ５としてサイドブレーキ作動検出センサ５′（図
中点線）を用いて走行・停車を検出することもできる。
部ブロック図であり、１は地図情報を記憶するＣＤ−Ｒ
ＯＭ、２は操作盤、３は衛星からの電波を受信して車両
の現在位置を測定するＧＰＳ受信機、４は各衛星からの
電波を受信するマルチビームアンテナ、５は車両が走行
しているか停車しているかを識別するセンサであり、例
えば車速センサ、６は地図や車両位置マークの描画処
理、最適経路探索処理等を行うマイコン構成のシステム
コントローラ、７はディスプレイ装置である。尚、停車
時にはサイドブレーキが引かれ（作動状態）、走行時に
はサイドブレーキが元に戻されるので（非作動状態）、
センサ５としてサイドブレーキ作動検出センサ５′（図
中点線）を用いて走行・停車を検出することもできる。
【００１３】地図情報 地図情報は、(1) 道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェ
クトを表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名など
を表示するための文字レイヤなどから構成されている。
このうち、道路レイヤは図２に示すように道路リンクデ
ータＲＬＤＴ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣ
ＲＤＴを有している。道路リンクデータＲＬＤＴは該当
道路の属性情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−
ド数、道路を構成する各ノ−ドの番号、道路番号（道路
名）、道路の種別（国道、高速道路、その他の別）等の
データより構成されている。又、交差点データＣＲＤＴ
は地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上
のノードのうち該交差点に最も近いノ−ド（交差点構成
ノ−ドという）の集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは
道路を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位
置情報（経度、緯度）、該ノ−ドが交差点であるか否か
の交差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点デ
ータを指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リ
ンクを指すポインタ等で構成されている。
クトを表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名など
を表示するための文字レイヤなどから構成されている。
このうち、道路レイヤは図２に示すように道路リンクデ
ータＲＬＤＴ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣ
ＲＤＴを有している。道路リンクデータＲＬＤＴは該当
道路の属性情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−
ド数、道路を構成する各ノ−ドの番号、道路番号（道路
名）、道路の種別（国道、高速道路、その他の別）等の
データより構成されている。又、交差点データＣＲＤＴ
は地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上
のノードのうち該交差点に最も近いノ−ド（交差点構成
ノ−ドという）の集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは
道路を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位
置情報（経度、緯度）、該ノ−ドが交差点であるか否か
の交差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点デ
ータを指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リ
ンクを指すポインタ等で構成されている。
【００１４】操作盤 操作盤２は車両位置マークに対して地図をスクロールさ
せる左、右、上、下方向のスクロールキー、地図検索キ
ー、拡大／縮小キー、最適経路検索キー等の各種キーを
備えている。
せる左、右、上、下方向のスクロールキー、地図検索キ
ー、拡大／縮小キー、最適経路検索キー等の各種キーを
備えている。
【００１５】ＧＰＳ受信機 ＧＰＳ受信機３は図３に示すように、マルチビ−ムアン
テナ４により受信された各衛星からの電波を所定の中間
周波信号に変換し、かつ増幅する周波数変換・増幅器３
ａと、各衛星からの電波よりＧＰＳに割り当てられたチ
ャンネル信号を選択・検波する受信機３ｂと、該チャン
ネル信号をデジタルデータ（時刻符号データ等）に復号
する復号器３ｃと、処理部３ｄを備えている。処理部３
ｄは復号データに基づいて三次元測位あるいは二次元測
位処理を行って車両位置、方位、車速を計算して出力す
ると共に、三次元及び二次元測位が不能のとき非測位信
号をＮＴＭを出力する。尚、方位は現車両位置と１サン
プリング時間ΔＴ前の車両位置を結んだ方向であり、車
速は現車両位置と１サンプリング時間ΔＴ前の車両位置
間距離をサンプリング時間で除算したものである。
テナ４により受信された各衛星からの電波を所定の中間
周波信号に変換し、かつ増幅する周波数変換・増幅器３
ａと、各衛星からの電波よりＧＰＳに割り当てられたチ
ャンネル信号を選択・検波する受信機３ｂと、該チャン
ネル信号をデジタルデータ（時刻符号データ等）に復号
する復号器３ｃと、処理部３ｄを備えている。処理部３
ｄは復号データに基づいて三次元測位あるいは二次元測
位処理を行って車両位置、方位、車速を計算して出力す
ると共に、三次元及び二次元測位が不能のとき非測位信
号をＮＴＭを出力する。尚、方位は現車両位置と１サン
プリング時間ΔＴ前の車両位置を結んだ方向であり、車
速は現車両位置と１サンプリング時間ΔＴ前の車両位置
間距離をサンプリング時間で除算したものである。
【００１６】システムコントローラ システムコントローラ６は、地図データを一時的に記憶
する地図データバッファメモリ６ａ、地図読み出し制御
部６ｂ、ＧＰＳ受信機３により測定された最新の位置デ
ータ、方位データ、車速データを記憶するデータ記憶部
６ｃ、ＧＰＳによる測位が不可能になった時、車両位置
を計算する車両位置計算部６ｄ、車両位置を修正する車
両位置修正部６ｅ、車両位置マーク発生部６ｆ、車両位
置周辺の地図を車両位置マークと共に後述するディスプ
レイ装置に表示させる地図描画制御部６ｆを有してい
る。地図読み出し制御部６ｂは車両現在位置を入力さ
れ、該車両現在位置に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ
１から読み出して地図データバッファメモリ６ａに記憶
する。車両位置計算部６ｄはＧＰＳによる測位が不可能
になった時、データ記憶部６ｃに記憶されている位置デ
ータ、方位データ及び車速データを用いて車両現在位置
を所定時間毎に計算する。すなわち、測位不能になった
時、以後測位不能となる直前の速度、方向で直線走行す
るものとみなして車両現在位置を計算する。車両位置修
正部６ｅは、地図データバッファメモリ６ａに読み出さ
れている地図データ中の道路データを参照して後述する
マップマッチング処理を行って車両位置を修正する。車
両位置マーク発生部６ｆは車両位置データを入力され、
地図の現車両位置上に表示されるように車両位置マーク
を発生する。地図描画制御部６ｇは地図バッファメモリ
６ａと車両位置マーク発生部６ｆより車両現在位置周辺
の地図データと車両位置マークデータを読み取ってディ
スプレイ装置７に入力する。
する地図データバッファメモリ６ａ、地図読み出し制御
部６ｂ、ＧＰＳ受信機３により測定された最新の位置デ
ータ、方位データ、車速データを記憶するデータ記憶部
６ｃ、ＧＰＳによる測位が不可能になった時、車両位置
を計算する車両位置計算部６ｄ、車両位置を修正する車
両位置修正部６ｅ、車両位置マーク発生部６ｆ、車両位
置周辺の地図を車両位置マークと共に後述するディスプ
レイ装置に表示させる地図描画制御部６ｆを有してい
る。地図読み出し制御部６ｂは車両現在位置を入力さ
れ、該車両現在位置に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ
１から読み出して地図データバッファメモリ６ａに記憶
する。車両位置計算部６ｄはＧＰＳによる測位が不可能
になった時、データ記憶部６ｃに記憶されている位置デ
ータ、方位データ及び車速データを用いて車両現在位置
を所定時間毎に計算する。すなわち、測位不能になった
時、以後測位不能となる直前の速度、方向で直線走行す
るものとみなして車両現在位置を計算する。車両位置修
正部６ｅは、地図データバッファメモリ６ａに読み出さ
れている地図データ中の道路データを参照して後述する
マップマッチング処理を行って車両位置を修正する。車
両位置マーク発生部６ｆは車両位置データを入力され、
地図の現車両位置上に表示されるように車両位置マーク
を発生する。地図描画制御部６ｇは地図バッファメモリ
６ａと車両位置マーク発生部６ｆより車両現在位置周辺
の地図データと車両位置マークデータを読み取ってディ
スプレイ装置７に入力する。
【００１７】ディスプレイ装置 ディスプレイ装置７は、ＣＲＴコントローラ８、ビデオ
ＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）９、読み出し制御部１０、ＣＲＴ
１１等を有し、ＣＲＴ画面（スクリーン）に所望の地図
及び車両位置マークを表示するようになっている。
ＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）９、読み出し制御部１０、ＣＲＴ
１１等を有し、ＣＲＴ画面（スクリーン）に所望の地図
及び車両位置マークを表示するようになっている。
【００１８】マップマッチング処理 本発明の第１の実施例ではＧＰＳによる測位不能状態に
なると、測位不能となる直前の車速、方位で以後直線走
行するものとして車両位置を計算し、該車両位置に基づ
いて地図及び車両位置マークを表示する。このため、走
行するにつれて誤差が累積して車両位置が道路から外れ
る。そこで、マップマッチング処理により車両位置を地
図情報中の道路データと照合して道路上に修正する。図
４〜図６は投影法によるマップマッチングの説明図であ
る。車両位置が点Ｐi-1（Ｘi-1，Ｙi-1）にあり、車両
方位がθi-1であったとする（図４では点Ｐi-1は道路Ｒ
Ｄaと一致していない場合を示す）。点Ｐi-1より一定距
離Ｌ0（例えば５ｍ）走行したときの相対方位がΔθiで
あれば、推測航法による車両位置の点Ｐi′（Ｘi′，Ｙ
i′）とＰi′での車両方位θiは、例えば次式 θi ＝θi-1＋Δθi Ｘi′＝Ｘi-1＋Ｌ0・cosθi Ｙi′＝Ｙi-1＋Ｌ0・sinθi により求められる。尚、後述する第３の実施例では上式
によらず別の式を用いて車両現在位置を求めている。こ
のとき、(a) 点Ｐi′から垂線を降ろすことのできるリ
ンクであって、点Ｐi′での車両方位θiとリンクの成す
角度が一定値以内で、かつ、点Ｐi′からリンクに降ろ
した垂線の長さが一定距離以内となっているものを探
す。ここでは道路ＲＤa上の方位θa1のリンクＬＫ
a1（ノードＮa0とＮa1を結ぶ直線）と道路ＲＤb上の方
位θb1のリンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）
となる。ついで、(b) 点Ｐi′からリンクＬＫa1，ＬＫ
b1に降ろした垂線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方
のリンクをマッチング候補とする。ここではリンクＬＫ
a1となる。(c) そして、点Ｐi-1と点Ｐi′を結ぶ走行軌
跡ＳＨiを垂線ＲＬiaの方向に点Ｐi -1がリンクＬＫa1上
（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで平行移動
して、点Ｐi-1とＰi′の移動点ＰＴi-1とＰＴi′を求
め、(d) 最後に、点ＰＴi-1を中心にＰＴi′がリンクＬ
Ｋa1上（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで回
転移動して移動点を求め、修正車両位置Ｐi（Ｘi，
Ｙi）とする。なお、修正車両位置Ｐiでの車両方位はθ
iのままとされる。また、図５の如く、前回の車両位置
である点Ｐi-1が道路ＲＤaにあるときは、移動点ＰＴ
i-1は点Ｐi-1と一致する。また、図６の如く、点Ｐi-1
で交差点を曲がった場合、車両位置Ｐi′はマップマッ
チングで道路ＲＤbと交差する道路ＲＤa上に投影されて
修正車両位置Ｐi（Ｘi，Ｙi）とされる。このように、
推測航法とマップマッチングを組み合わせて車両位置を
検出することで、誤差を修正しながら正確な車両位置を
得ることができる。
なると、測位不能となる直前の車速、方位で以後直線走
行するものとして車両位置を計算し、該車両位置に基づ
いて地図及び車両位置マークを表示する。このため、走
行するにつれて誤差が累積して車両位置が道路から外れ
る。そこで、マップマッチング処理により車両位置を地
図情報中の道路データと照合して道路上に修正する。図
４〜図６は投影法によるマップマッチングの説明図であ
る。車両位置が点Ｐi-1（Ｘi-1，Ｙi-1）にあり、車両
方位がθi-1であったとする（図４では点Ｐi-1は道路Ｒ
Ｄaと一致していない場合を示す）。点Ｐi-1より一定距
離Ｌ0（例えば５ｍ）走行したときの相対方位がΔθiで
あれば、推測航法による車両位置の点Ｐi′（Ｘi′，Ｙ
i′）とＰi′での車両方位θiは、例えば次式 θi ＝θi-1＋Δθi Ｘi′＝Ｘi-1＋Ｌ0・cosθi Ｙi′＝Ｙi-1＋Ｌ0・sinθi により求められる。尚、後述する第３の実施例では上式
によらず別の式を用いて車両現在位置を求めている。こ
のとき、(a) 点Ｐi′から垂線を降ろすことのできるリ
ンクであって、点Ｐi′での車両方位θiとリンクの成す
角度が一定値以内で、かつ、点Ｐi′からリンクに降ろ
した垂線の長さが一定距離以内となっているものを探
す。ここでは道路ＲＤa上の方位θa1のリンクＬＫ
a1（ノードＮa0とＮa1を結ぶ直線）と道路ＲＤb上の方
位θb1のリンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）
となる。ついで、(b) 点Ｐi′からリンクＬＫa1，ＬＫ
b1に降ろした垂線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方
のリンクをマッチング候補とする。ここではリンクＬＫ
a1となる。(c) そして、点Ｐi-1と点Ｐi′を結ぶ走行軌
跡ＳＨiを垂線ＲＬiaの方向に点Ｐi -1がリンクＬＫa1上
（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで平行移動
して、点Ｐi-1とＰi′の移動点ＰＴi-1とＰＴi′を求
め、(d) 最後に、点ＰＴi-1を中心にＰＴi′がリンクＬ
Ｋa1上（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで回
転移動して移動点を求め、修正車両位置Ｐi（Ｘi，
Ｙi）とする。なお、修正車両位置Ｐiでの車両方位はθ
iのままとされる。また、図５の如く、前回の車両位置
である点Ｐi-1が道路ＲＤaにあるときは、移動点ＰＴ
i-1は点Ｐi-1と一致する。また、図６の如く、点Ｐi-1
で交差点を曲がった場合、車両位置Ｐi′はマップマッ
チングで道路ＲＤbと交差する道路ＲＤa上に投影されて
修正車両位置Ｐi（Ｘi，Ｙi）とされる。このように、
推測航法とマップマッチングを組み合わせて車両位置を
検出することで、誤差を修正しながら正確な車両位置を
得ることができる。
【００１９】全体の動作 以下、図７の流れ図に従って本発明の車両位置測定・表
示制御を説明する。ＧＰＳ受信機の処理部３ｄ（図３）
は各衛星からの時刻符号データを受信し、受信結果に基
づいて三次元測位あるいは二次元測位が可能であるか、
不可能であるかを判断する（ステップ１０１）。４つの
衛星から時刻符号データを受信でき、三次元測位が可能
であれば、受信した時刻符号データを用いて各衛星まで
の距離Ｒ1〜Ｒ4を演算し、該距離Ｒ1〜Ｒ4をそれぞれ
(1)式に代入して得られる４つの式より車両の現在位置
（ｘ0，ｙ0，ｚ0）を求める（三次元測位）。又、４つ
の衛星から時刻符号データを受信できず、３つの衛星か
らしか時刻符号データを受信できなければ、受信した時
刻符号データを用いて各衛星までの距離Ｒ1〜Ｒ3を演算
すると共に、最新の三次元測位に基づいて求めた高度ｚ
0を現在位置の高度とみなして車両の現在位置（ｘ0，ｙ
0）を求める（二次元測位）。
示制御を説明する。ＧＰＳ受信機の処理部３ｄ（図３）
は各衛星からの時刻符号データを受信し、受信結果に基
づいて三次元測位あるいは二次元測位が可能であるか、
不可能であるかを判断する（ステップ１０１）。４つの
衛星から時刻符号データを受信でき、三次元測位が可能
であれば、受信した時刻符号データを用いて各衛星まで
の距離Ｒ1〜Ｒ4を演算し、該距離Ｒ1〜Ｒ4をそれぞれ
(1)式に代入して得られる４つの式より車両の現在位置
（ｘ0，ｙ0，ｚ0）を求める（三次元測位）。又、４つ
の衛星から時刻符号データを受信できず、３つの衛星か
らしか時刻符号データを受信できなければ、受信した時
刻符号データを用いて各衛星までの距離Ｒ1〜Ｒ3を演算
すると共に、最新の三次元測位に基づいて求めた高度ｚ
0を現在位置の高度とみなして車両の現在位置（ｘ0，ｙ
0）を求める（二次元測位）。
【００２０】車両の現在位置が求まれば、１サンプリン
グ時間前に測定した車両位置と現車両位置とを用いて走
行速度（車速）及び進行方向（方位）を求め、これらを
現在位置の経度、緯度（ｘ0，ｙ0）と共にシステムコン
トローラ６に入力する。システムコントローラ６のデー
タ記憶部６ｃは最新の車速データ、方位データ及び位置
データを記憶し、地図データ読み出し制御部６ｂは車両
現在位置に応じた地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
して地図バッファメモリ６ａに記憶する。又、車両位置
マーク発生部６ｆはＧＰＳにより測定されている車両位
置データを入力され、地図上の該位置に表示されるよう
に車両位置マークを発生する。地図描画制御部６ｇは地
図バッファメモリ６ａと車両位置マーク発生部６ｆより
車両現在位置周辺の地図データと車両位置マークデータ
を読み取ってディスプレイ装置７に入力して、ＣＲＴ１
１に表示する。以後、二次元測位又は三次元測位が可能
であれば上記処理を繰り返す。・・・以上ステップ１０
２。
グ時間前に測定した車両位置と現車両位置とを用いて走
行速度（車速）及び進行方向（方位）を求め、これらを
現在位置の経度、緯度（ｘ0，ｙ0）と共にシステムコン
トローラ６に入力する。システムコントローラ６のデー
タ記憶部６ｃは最新の車速データ、方位データ及び位置
データを記憶し、地図データ読み出し制御部６ｂは車両
現在位置に応じた地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
して地図バッファメモリ６ａに記憶する。又、車両位置
マーク発生部６ｆはＧＰＳにより測定されている車両位
置データを入力され、地図上の該位置に表示されるよう
に車両位置マークを発生する。地図描画制御部６ｇは地
図バッファメモリ６ａと車両位置マーク発生部６ｆより
車両現在位置周辺の地図データと車両位置マークデータ
を読み取ってディスプレイ装置７に入力して、ＣＲＴ１
１に表示する。以後、二次元測位又は三次元測位が可能
であれば上記処理を繰り返す。・・・以上ステップ１０
２。
【００２１】一方、車両がトンネル内に入り込んで、非
測位状態になると、ＧＰＳ受信機３の処理部３ｄは非測
位信号ＮＴＭを出力する。この非測位信号ＮＴＭの発生
により、車両位置計算部６ｄは車速センサ５からのパル
ス出力の有無に基づいて走行中か、停車中かを判断する
（ステップ１０３）。走行中であれば、車両位置計算部
６ｄはデータ記憶部６ｃに記憶されている位置データ、
方位データ及び車速データを用いて車両現在位置を所定
時間毎に計算する。すなわち、測位不能になった時、以
後測位不能となる直前の速度、方向で直線走行するもの
とみなして車両現在位置を所定時間毎に計算する（ステ
ップ１０４）。ついで、車両位置修正部６ｅは、地図デ
ータバッファメモリ６ａに読み出されている地図データ
中の道路データを参照して前述のマップマッチング処理
を行って車両位置を修正し、地図データ読み出し制御部
６ｂと車両位置マーク発生部６ｆに入力する（ステップ
１０５）。
測位状態になると、ＧＰＳ受信機３の処理部３ｄは非測
位信号ＮＴＭを出力する。この非測位信号ＮＴＭの発生
により、車両位置計算部６ｄは車速センサ５からのパル
ス出力の有無に基づいて走行中か、停車中かを判断する
（ステップ１０３）。走行中であれば、車両位置計算部
６ｄはデータ記憶部６ｃに記憶されている位置データ、
方位データ及び車速データを用いて車両現在位置を所定
時間毎に計算する。すなわち、測位不能になった時、以
後測位不能となる直前の速度、方向で直線走行するもの
とみなして車両現在位置を所定時間毎に計算する（ステ
ップ１０４）。ついで、車両位置修正部６ｅは、地図デ
ータバッファメモリ６ａに読み出されている地図データ
中の道路データを参照して前述のマップマッチング処理
を行って車両位置を修正し、地図データ読み出し制御部
６ｂと車両位置マーク発生部６ｆに入力する（ステップ
１０５）。
【００２２】地図データ読み出し制御部６ｂはマップマ
ッチングにより修正された車両現在位置に基づいて、地
図情報をＣＤ−ＲＯＭ１から読み出して地図バッファメ
モリ６ａに記憶し、車両位置マーク発生部６ｆは修正さ
れた車両現在位置に表示されるように車両位置マークを
発生する。又、地図描画制御部６ｇは地図バッファメモ
リ６ａと車両位置マーク発生部６ｆより車両現在位置周
辺の地図データと車両位置マークデータを読み取ってデ
ィスプレイ装置７に入力してＣＲＴ１１に表示する。以
後、二次元測位又は三次元測位が可能となるまで、ステ
ップ１０３以降の処理を繰り返す。尚、センサ５又は
５′出力に基づいて停車が検出されると車両位置計算部
６ｄは上記車両位置計算処理を行わず、地図描画を静止
する。・・・以上ステップ１０６。 尚、以上では投影法に基づいてマップマッチング処理を
行ったが、車両が現在走行している道路は既知であるか
ら、該道路に沿って走行した分だけ車両位置を進めるよ
うにして車両位置を道路上に乗せるように構成すること
もできる。又、非測位の状態で連続して走行している時
間は短く、表示誤差がそれ程大きくならない場合には、
必ずしもマップマッチング処理を行う必要はない。更
に、非測位の状態で停車すること、例えばトンネル内で
停車することは余程のことがない限りないから、走行、
停車検出用のセンサ５、５′を除去してステップ１０３
の処理を省略することもできる。
ッチングにより修正された車両現在位置に基づいて、地
図情報をＣＤ−ＲＯＭ１から読み出して地図バッファメ
モリ６ａに記憶し、車両位置マーク発生部６ｆは修正さ
れた車両現在位置に表示されるように車両位置マークを
発生する。又、地図描画制御部６ｇは地図バッファメモ
リ６ａと車両位置マーク発生部６ｆより車両現在位置周
辺の地図データと車両位置マークデータを読み取ってデ
ィスプレイ装置７に入力してＣＲＴ１１に表示する。以
後、二次元測位又は三次元測位が可能となるまで、ステ
ップ１０３以降の処理を繰り返す。尚、センサ５又は
５′出力に基づいて停車が検出されると車両位置計算部
６ｄは上記車両位置計算処理を行わず、地図描画を静止
する。・・・以上ステップ１０６。 尚、以上では投影法に基づいてマップマッチング処理を
行ったが、車両が現在走行している道路は既知であるか
ら、該道路に沿って走行した分だけ車両位置を進めるよ
うにして車両位置を道路上に乗せるように構成すること
もできる。又、非測位の状態で連続して走行している時
間は短く、表示誤差がそれ程大きくならない場合には、
必ずしもマップマッチング処理を行う必要はない。更
に、非測位の状態で停車すること、例えばトンネル内で
停車することは余程のことがない限りないから、走行、
停車検出用のセンサ５、５′を除去してステップ１０３
の処理を省略することもできる。
【００２３】(b) 本発明の第２の実施例 図８は本発明の第２の実施例であるナビゲーション装置
の要部ブロック図であり、図１と同一部分には同一符号
を付している。図１と異なる点は、(1) 車速センサ５を
除去して代わりにタイマ２１を設けた点、(2) 操作盤２
より車両位置計算処理の実行時間Ｔs（5sec 、10sec、
30sec 、常時)を設定する点、(3) 車両位置計算部６ｄ
が非測位状態になってから設定時間Ｔs経過した後は車
両位置計算処理を停止する点である。非測位の状態で停
車すること、例えばトンネル内で停車することは事故等
が発生しない限りありえず、従って正常時にはトンネル
に入っても所定時間経過するとトンネルを通過してＧＰ
Ｓによる測位が可能となる。このため、あらかじめ非測
位状態になってからの車両位置計算実行時間を操作盤２
より設定しておき、該設定時間が経過したら非測位状態
であっても車両位置計算処理を停止する。尚、このよう
にすれば、車を車庫等に入れて非測位状態になった場合
にも設定時間経過すれば車両位置計算処理は停止する。
の要部ブロック図であり、図１と同一部分には同一符号
を付している。図１と異なる点は、(1) 車速センサ５を
除去して代わりにタイマ２１を設けた点、(2) 操作盤２
より車両位置計算処理の実行時間Ｔs（5sec 、10sec、
30sec 、常時)を設定する点、(3) 車両位置計算部６ｄ
が非測位状態になってから設定時間Ｔs経過した後は車
両位置計算処理を停止する点である。非測位の状態で停
車すること、例えばトンネル内で停車することは事故等
が発生しない限りありえず、従って正常時にはトンネル
に入っても所定時間経過するとトンネルを通過してＧＰ
Ｓによる測位が可能となる。このため、あらかじめ非測
位状態になってからの車両位置計算実行時間を操作盤２
より設定しておき、該設定時間が経過したら非測位状態
であっても車両位置計算処理を停止する。尚、このよう
にすれば、車を車庫等に入れて非測位状態になった場合
にも設定時間経過すれば車両位置計算処理は停止する。
【００２４】図９は車両位置計算実行時間を操作盤２よ
り設定する場合の車両位置測定・表示制御の流れ図であ
り、図７の処理と同一処理部分には同一番号を付し、そ
の詳細な説明は省略する。ＧＰＳ受信機の処理部３ｄは
各衛星からの時刻符号データを受信し、受信結果に基づ
いて三次元測位あるいは二次元測位が可能であるか判断
する（ステップ１０１）。三次元測位あるいは二次元測
位が可能であれば、ＧＰＳにより車両の現在位置
（ｘ0，ｙ0）、車速、進行方位を求め、これらをシステ
ムコントローラ６に入力する。システムコントローラ６
は最新の車速データ、方位データ及び位置データをデー
タ記憶部６ｃに記憶すると共に、車両現在位置周辺の地
図と車両位置マークをディスプレイ装置７に入力し、Ｃ
ＲＴ１１に表示する。・・・以上ステップ１０２。
り設定する場合の車両位置測定・表示制御の流れ図であ
り、図７の処理と同一処理部分には同一番号を付し、そ
の詳細な説明は省略する。ＧＰＳ受信機の処理部３ｄは
各衛星からの時刻符号データを受信し、受信結果に基づ
いて三次元測位あるいは二次元測位が可能であるか判断
する（ステップ１０１）。三次元測位あるいは二次元測
位が可能であれば、ＧＰＳにより車両の現在位置
（ｘ0，ｙ0）、車速、進行方位を求め、これらをシステ
ムコントローラ６に入力する。システムコントローラ６
は最新の車速データ、方位データ及び位置データをデー
タ記憶部６ｃに記憶すると共に、車両現在位置周辺の地
図と車両位置マークをディスプレイ装置７に入力し、Ｃ
ＲＴ１１に表示する。・・・以上ステップ１０２。
【００２５】ついで、フラグを”１”にし（ステップ２
０１）、ステップ１０１に戻る。以後、二次元測位又は
三次元測位が可能であれば上記処理を繰り返す。尚、ス
テップ２０１のフラグＦは非測位状態時に車両位置計算
処理を行うかを指定するものであり、非測位になった最
初の設定時間のみ車両位置計算処理を実行するようにな
っている。一方、車両がトンネル等内に入り込んで、非
測位状態になると、ＧＰＳ受信機３の処理部３ｄは非測
位信号ＮＴＭを出力する。この非測位信号ＮＴＭの発生
により、車両位置計算部６ｄはフラグＦが”１”である
か判断する（ステップ２０２）。最初フラグＦは”１”
であるから、ステップ２０２において「ＹＥＳ」とな
り、車両位置計算部６ｄは計時を開始する（ステップ２
０３）。
０１）、ステップ１０１に戻る。以後、二次元測位又は
三次元測位が可能であれば上記処理を繰り返す。尚、ス
テップ２０１のフラグＦは非測位状態時に車両位置計算
処理を行うかを指定するものであり、非測位になった最
初の設定時間のみ車両位置計算処理を実行するようにな
っている。一方、車両がトンネル等内に入り込んで、非
測位状態になると、ＧＰＳ受信機３の処理部３ｄは非測
位信号ＮＴＭを出力する。この非測位信号ＮＴＭの発生
により、車両位置計算部６ｄはフラグＦが”１”である
か判断する（ステップ２０２）。最初フラグＦは”１”
であるから、ステップ２０２において「ＹＥＳ」とな
り、車両位置計算部６ｄは計時を開始する（ステップ２
０３）。
【００２６】ついで、経過時間ｔが操作盤２より設定さ
れている車両位置計算実行時間Ｔsになったか調べ（ス
テップ２０４）、実行時間Ｔsになっていなければ、車
両位置計算処理を行う。すなわち、車両位置計算部６ｄ
はデータ記憶部６ｃに記憶されている位置データ、方位
データ及び車速データを用いて車両現在位置を所定時間
毎に計算する（ステップ１０４）。車両現在位置が求ま
れば、車両位置修正部６ｅはマップマッチング処理を行
い車両位置を修正する（ステップ１０５）。地図データ
読み出し制御部６ｂはマップマッチングにより修正され
た車両現在位置に基づいて、地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１
から読み出して地図バッファメモリ６ａに記憶し、車両
位置マーク発生部６ｆは修正された車両現在位置に表示
されるように車両位置マークを発生し、地図描画制御部
６ｇは車両現在位置周辺の地図データと車両位置マーク
データを読み取ってディスプレイ装置７に入力してＣＲ
Ｔ１１に表示する。以後、ステップ１０１に戻り、非測
位状態であればステップ２０２以降の処理を繰り返す。
れている車両位置計算実行時間Ｔsになったか調べ（ス
テップ２０４）、実行時間Ｔsになっていなければ、車
両位置計算処理を行う。すなわち、車両位置計算部６ｄ
はデータ記憶部６ｃに記憶されている位置データ、方位
データ及び車速データを用いて車両現在位置を所定時間
毎に計算する（ステップ１０４）。車両現在位置が求ま
れば、車両位置修正部６ｅはマップマッチング処理を行
い車両位置を修正する（ステップ１０５）。地図データ
読み出し制御部６ｂはマップマッチングにより修正され
た車両現在位置に基づいて、地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１
から読み出して地図バッファメモリ６ａに記憶し、車両
位置マーク発生部６ｆは修正された車両現在位置に表示
されるように車両位置マークを発生し、地図描画制御部
６ｇは車両現在位置周辺の地図データと車両位置マーク
データを読み取ってディスプレイ装置７に入力してＣＲ
Ｔ１１に表示する。以後、ステップ１０１に戻り、非測
位状態であればステップ２０２以降の処理を繰り返す。
【００２７】通常は、経過時間ｔが車両位置計算実行時
間Ｔsになる前に、測位可能状態になりＧＰＳによる車
両現在位置測定・地図描画が行われるようになる。しか
し、混雑、事故等により非測位状態が長時間継続する
と、経過時間ｔが車両位置計算実行時間Ｔsを越える。
かかる場合には、ステップ２０４で「ＹＥＳ」となるか
ら（タイムオーバ）、フラグを”０”にし（ステップ２
０５）、しかる後ステップ１０１に戻る。以後、非測位
状態であってもフラグが”０”のため最早車両位置計算
処理は行われない。尚、通常は非測位の状態で連続して
走行している時間が短く、このため表示誤差がそれ程大
きくならない場合には、必ずしもマップマッチング処理
を行う必要はない。また、以上では車両位置計算実行時
Ｔsを操作盤より設定しているが、車速に基づいて該実
行時間Ｔsを自動的に可変設定することもできる。
間Ｔsになる前に、測位可能状態になりＧＰＳによる車
両現在位置測定・地図描画が行われるようになる。しか
し、混雑、事故等により非測位状態が長時間継続する
と、経過時間ｔが車両位置計算実行時間Ｔsを越える。
かかる場合には、ステップ２０４で「ＹＥＳ」となるか
ら（タイムオーバ）、フラグを”０”にし（ステップ２
０５）、しかる後ステップ１０１に戻る。以後、非測位
状態であってもフラグが”０”のため最早車両位置計算
処理は行われない。尚、通常は非測位の状態で連続して
走行している時間が短く、このため表示誤差がそれ程大
きくならない場合には、必ずしもマップマッチング処理
を行う必要はない。また、以上では車両位置計算実行時
Ｔsを操作盤より設定しているが、車速に基づいて該実
行時間Ｔsを自動的に可変設定することもできる。
【００２８】(c) 本発明の第３の実施例 図１０は本発明の第３の実施例であるナビゲーション装
置の要部ブロック図であり、図１と同一部分には同一符
号を付している。図１と異なる点は、(1) 車両の左右両
方の後輪にそれぞれ回転速度に応じたパルス列を発生す
る車輪速センサ５ａ、５ｂを設けた点、(2) 車両位置計
算部６ｄはＧＰＳによる測位が不能になった時、前記左
右の車輪速センサ５ａ，５ｂから出力されるパルス数の
差（ＳL−ＳR）に基づいて方位回転角度Δθを求めると
共に、両センサから出力されるパルス数の平均パルス数
に基づいて移動距離ΔＬを求め、方位回転角度と移動距
離に基づいて車両現在位置を計算する点である。尚、車
輪速センサ５ａ，５ｂは１回転当り例えば96パルス発生
する。
置の要部ブロック図であり、図１と同一部分には同一符
号を付している。図１と異なる点は、(1) 車両の左右両
方の後輪にそれぞれ回転速度に応じたパルス列を発生す
る車輪速センサ５ａ、５ｂを設けた点、(2) 車両位置計
算部６ｄはＧＰＳによる測位が不能になった時、前記左
右の車輪速センサ５ａ，５ｂから出力されるパルス数の
差（ＳL−ＳR）に基づいて方位回転角度Δθを求めると
共に、両センサから出力されるパルス数の平均パルス数
に基づいて移動距離ΔＬを求め、方位回転角度と移動距
離に基づいて車両現在位置を計算する点である。尚、車
輪速センサ５ａ，５ｂは１回転当り例えば96パルス発生
する。
【００２９】移動距離、方位回転角度計算法 図１１は左右車輪速センサ５ａ、５ｂから出力されるパ
ルス数ＳL，ＳRを用いて移動距離ΔＬ、方位回転角度Δ
θを演算するための説明図である。左右後輪の走行距離
はパルス数ＳL，ＳRに定数ａを乗算することにより求ま
るから、その平均距離を車両の移動距離ΔＬとすると該
ΔＬは次式 ΔＬ＝（ＳL＋ＳR）・ａ／２ ・・・(2) により求まる。又、各車輪の走行軌跡を円周の一部とす
ると、次式 Δθ／２π＝ＳL・ａ／｛２π（ｂ＋Ｔ）｝ Δθ／２π＝ＳR・ａ／（２πｂ） 但し、Ｔ
はトレッド幅が成立するから、ｂを消去すると方位回転
角度Δθは次式 Δθ＝（ＳL−ＳR）・ａ／Ｔ ・・・(3) により求まる。
ルス数ＳL，ＳRを用いて移動距離ΔＬ、方位回転角度Δ
θを演算するための説明図である。左右後輪の走行距離
はパルス数ＳL，ＳRに定数ａを乗算することにより求ま
るから、その平均距離を車両の移動距離ΔＬとすると該
ΔＬは次式 ΔＬ＝（ＳL＋ＳR）・ａ／２ ・・・(2) により求まる。又、各車輪の走行軌跡を円周の一部とす
ると、次式 Δθ／２π＝ＳL・ａ／｛２π（ｂ＋Ｔ）｝ Δθ／２π＝ＳR・ａ／（２πｂ） 但し、Ｔ
はトレッド幅が成立するから、ｂを消去すると方位回転
角度Δθは次式 Δθ＝（ＳL−ＳR）・ａ／Ｔ ・・・(3) により求まる。
【００３０】車両現在位置計算法 図１２は車両位置計算部６ｄによる車両現在位置計算方
法の説明図である。車両位置計算部６ｄは、移動距離Δ
Ｌが５ｍを越える毎に、あるいは方位回転角度Δθが３
0を越える毎に車両現在位置の計算を行う。まず、最初
出発地点Ｓを原点とし、この時の直進方向Ａを角度の基
準とし、同時に正のＹ軸方向とする。又、この時の左右
方向をＸ軸とし、右方向を正とする。角度の基準からの
累積回転角度をθとすると θ＋Δθ→θ により累積回転角度は更新される。さて、出発地Ａより
到達地Ｅまで道路ＲＤに沿ってΔθn（図では９０0）回
転しながら移動したとすると、Ａ−Ｅ間における移動を
ベクトルで考えれば、車両位置計算に用いる角度は最終
変化量Δθnでなく、角度の平均Δθn／２（＝４５0）
をとらなければならない。従って、車両現在位置Ｅを計
算するに際して、直前の演算位置Ｓ（Ｘn-1，Ｙn-1）に
おける累積回転角度θn-1に回転角度の半分のΔθn／２
を加えた｛θn-1＋（Δθn／２）｝を用いて計算し、累
積回転角度θnは（θn-1＋Δθn）とする。以上をまと
めると、車両現在位置Ｅは次式 θn′＝θn-1＋（Δθn／２） ・・・(4a) θn ＝θn-1＋Δθn ・・・(4b) Ｘn ＝Ｘn-1＋ΔＬ・sinθn′ ・・・(4c) Ｙn ＝Ｙn-1＋ΔＬ・cosθn′ ・・・(4d) により計算できる。
法の説明図である。車両位置計算部６ｄは、移動距離Δ
Ｌが５ｍを越える毎に、あるいは方位回転角度Δθが３
0を越える毎に車両現在位置の計算を行う。まず、最初
出発地点Ｓを原点とし、この時の直進方向Ａを角度の基
準とし、同時に正のＹ軸方向とする。又、この時の左右
方向をＸ軸とし、右方向を正とする。角度の基準からの
累積回転角度をθとすると θ＋Δθ→θ により累積回転角度は更新される。さて、出発地Ａより
到達地Ｅまで道路ＲＤに沿ってΔθn（図では９０0）回
転しながら移動したとすると、Ａ−Ｅ間における移動を
ベクトルで考えれば、車両位置計算に用いる角度は最終
変化量Δθnでなく、角度の平均Δθn／２（＝４５0）
をとらなければならない。従って、車両現在位置Ｅを計
算するに際して、直前の演算位置Ｓ（Ｘn-1，Ｙn-1）に
おける累積回転角度θn-1に回転角度の半分のΔθn／２
を加えた｛θn-1＋（Δθn／２）｝を用いて計算し、累
積回転角度θnは（θn-1＋Δθn）とする。以上をまと
めると、車両現在位置Ｅは次式 θn′＝θn-1＋（Δθn／２） ・・・(4a) θn ＝θn-1＋Δθn ・・・(4b) Ｘn ＝Ｘn-1＋ΔＬ・sinθn′ ・・・(4c) Ｙn ＝Ｙn-1＋ΔＬ・cosθn′ ・・・(4d) により計算できる。
【００３１】全体の動作 図１３はＧＰＳと車輪速センサを用いた車両位置測定・
表示制御の流れ図であり、図７の処理と同一処理部分に
は同一番号を付し、その詳細な説明は省略する。ＧＰＳ
受信機の処理部３ｄは各衛星からの時刻符号データを受
信し、受信結果に基づいて三次元測位あるいは二次元測
位が可能であるか判断する（ステップ１０１）。三次元
測位あるいは二次元測位が可能であれば、ＧＰＳにより
車両の現在位置（ｘn-1，ｙn-1）、進行方位θn-1を求
め、これらをシステムコントローラ６に入力する。シス
テムコントローラ６は最新の方位データ及び位置データ
をデータ記憶部６ｃに記憶すると共に、車両現在位置周
辺の地図と車両位置マークをディスプレイ装置７に入力
し、ＣＲＴ１１に表示する（ステップ１０２）。以後、
ステップ１０１に戻り、測位可能であれば上記のＧＰＳ
による車両現在位置測定及び地図描画処理を繰り返す。
表示制御の流れ図であり、図７の処理と同一処理部分に
は同一番号を付し、その詳細な説明は省略する。ＧＰＳ
受信機の処理部３ｄは各衛星からの時刻符号データを受
信し、受信結果に基づいて三次元測位あるいは二次元測
位が可能であるか判断する（ステップ１０１）。三次元
測位あるいは二次元測位が可能であれば、ＧＰＳにより
車両の現在位置（ｘn-1，ｙn-1）、進行方位θn-1を求
め、これらをシステムコントローラ６に入力する。シス
テムコントローラ６は最新の方位データ及び位置データ
をデータ記憶部６ｃに記憶すると共に、車両現在位置周
辺の地図と車両位置マークをディスプレイ装置７に入力
し、ＣＲＴ１１に表示する（ステップ１０２）。以後、
ステップ１０１に戻り、測位可能であれば上記のＧＰＳ
による車両現在位置測定及び地図描画処理を繰り返す。
【００３２】一方、車両がトンネルやビルの谷間等内に
入り込んで、非測位状態になると、ＧＰＳ受信機３の処
理部３ｄは非測位信号ＮＴＭを出力する。この非測位信
号ＮＴＭの発生により、車両位置計算部６ｄは車輪速セ
ンサ５ａ，５ｂからパルスが出力されているかで走行、
停車を判断する（ステップ１０３）。走行中であれば、
(3)式及び(4a)〜(4d)式に基づいて移動距離ΔＬが５ｍ
を越える毎に、あるいは方位回転角度Δθが３0を越え
る毎に、車両現在位置の計算を行う（ステップ３０
１）。車両現在位置が求まれば、車両位置修正部６ｅは
マップマッチング処理を行って車両位置を修正する（ス
テップ１０５）。又、地図データ読み出し制御部６ｂは
マップマッチングにより修正された車両現在位置に基づ
いて、地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１から読み出して地図バ
ッファメモリ６ａに記憶し、車両位置マーク発生部６ｆ
は修正された車両現在位置に表示されるように車両位置
マークを発生し、地図描画制御部６ｇは地図バッファメ
モリ６ａと車両位置マーク発生部６ｆより車両現在位置
周辺の地図データと車両位置マークデータを読み取って
ディスプレイ装置７に入力してＣＲＴ１１に表示する。
以後、ステップ１０１に戻り、非測位状態であればステ
ップ１０３以降の処理を繰り返す。又、ステップ１０３
で停車が検出されると車両位置計算処理は停止する。以
上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の
範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能で
あり、本発明はこれらを排除するものではない。
入り込んで、非測位状態になると、ＧＰＳ受信機３の処
理部３ｄは非測位信号ＮＴＭを出力する。この非測位信
号ＮＴＭの発生により、車両位置計算部６ｄは車輪速セ
ンサ５ａ，５ｂからパルスが出力されているかで走行、
停車を判断する（ステップ１０３）。走行中であれば、
(3)式及び(4a)〜(4d)式に基づいて移動距離ΔＬが５ｍ
を越える毎に、あるいは方位回転角度Δθが３0を越え
る毎に、車両現在位置の計算を行う（ステップ３０
１）。車両現在位置が求まれば、車両位置修正部６ｅは
マップマッチング処理を行って車両位置を修正する（ス
テップ１０５）。又、地図データ読み出し制御部６ｂは
マップマッチングにより修正された車両現在位置に基づ
いて、地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１から読み出して地図バ
ッファメモリ６ａに記憶し、車両位置マーク発生部６ｆ
は修正された車両現在位置に表示されるように車両位置
マークを発生し、地図描画制御部６ｇは地図バッファメ
モリ６ａと車両位置マーク発生部６ｆより車両現在位置
周辺の地図データと車両位置マークデータを読み取って
ディスプレイ装置７に入力してＣＲＴ１１に表示する。
以後、ステップ１０１に戻り、非測位状態であればステ
ップ１０３以降の処理を繰り返す。又、ステップ１０３
で停車が検出されると車両位置計算処理は停止する。以
上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の
範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能で
あり、本発明はこれらを排除するものではない。
【００３３】
【発明の効果】以上本発明によれば、ＧＰＳによる測位
が不可能になった時、測位不能となる直前に得られてい
る位置データ、方位データ及び車速データを用いて、車
両現在位置を所定時間毎に計算し、該車両現在位置に応
じた地図をスクリーンに描画するように構成したから、
車速センサや方位センサを用いずに簡単、安価な構成で
車両位置を計算して、地図や車両位置マークを描画する
ことができる。又、この場合、マップマッチング処理を
行うことにより、あるいは停止状態時に車両現在位置の
計算処理を停止することにより、正しい地図描画及び車
両位置表示を行うことができる。
が不可能になった時、測位不能となる直前に得られてい
る位置データ、方位データ及び車速データを用いて、車
両現在位置を所定時間毎に計算し、該車両現在位置に応
じた地図をスクリーンに描画するように構成したから、
車速センサや方位センサを用いずに簡単、安価な構成で
車両位置を計算して、地図や車両位置マークを描画する
ことができる。又、この場合、マップマッチング処理を
行うことにより、あるいは停止状態時に車両現在位置の
計算処理を停止することにより、正しい地図描画及び車
両位置表示を行うことができる。
【００３４】又、本発明によれば、ＧＰＳによる測位が
不能となった時に行う車両位置計算処理の実行時間を設
定しておき、該時間を越えた時、車両位置計算処理を停
止するように構成したから、車速センサを用いなくても
事故、混雑等により長時間トンネル内等で停車したこと
を検出でき、しかも、車両の実際位置と表示位置とがず
れないようにできる。更に、本発明によれば、ＧＰＳに
よる測位が不能になった時、左右両方の後輪に設けた車
輪速センサから出力されるパルス数の差に基づいて方位
回転角度を求めると共に、両車輪速センサから出力され
るパルス数の平均パルス数に基づいて移動距離を求め、
これら方位回転角度と移動距離に基づいて車両現在位置
を計算し、該車両現在位置に応じた地図をスクリーンに
描画するように構成したから、車輪速センサのみを用い
るだけで（方位センサは使用しない）、ＧＰＳによる非
測位時における地図描画を正確に行うことができる。
不能となった時に行う車両位置計算処理の実行時間を設
定しておき、該時間を越えた時、車両位置計算処理を停
止するように構成したから、車速センサを用いなくても
事故、混雑等により長時間トンネル内等で停車したこと
を検出でき、しかも、車両の実際位置と表示位置とがず
れないようにできる。更に、本発明によれば、ＧＰＳに
よる測位が不能になった時、左右両方の後輪に設けた車
輪速センサから出力されるパルス数の差に基づいて方位
回転角度を求めると共に、両車輪速センサから出力され
るパルス数の平均パルス数に基づいて移動距離を求め、
これら方位回転角度と移動距離に基づいて車両現在位置
を計算し、該車両現在位置に応じた地図をスクリーンに
描画するように構成したから、車輪速センサのみを用い
るだけで（方位センサは使用しない）、ＧＰＳによる非
測位時における地図描画を正確に行うことができる。
【図１】本発明の第１の実施例構成図である。
【図２】道路レイヤ情報の構成図である。
【図３】ＧＰＳ受信機の構成図である。
【図４】投影法によるマップマッチングの第１の説明図
である。
である。
【図５】投影法によるマップマッチングの第２の説明図
である。
である。
【図６】投影法によるマップマッチングの第３の説明図
である。
である。
【図７】本発明の第１の車両位置測定・表示制御の流れ
図である。
図である。
【図８】本発明の第２の実施例構成図である。
【図９】本発明の第２の車両位置測定・表示制御の流れ
図である。
図である。
【図１０】本発明の第３の実施例構成図である。
【図１１】移動距離ΔＬ、方位回転角度Δθ演算方法説
明図である。
明図である。
【図１２】車両現在位置計算方法説明図である。
【図１３】ＧＰＳと車輪速センサを用いた車両位置測定
・表示制御の流れ図である。
・表示制御の流れ図である。
【図１４】ＧＰＳの三次元測位及び二次元測位の説明図
である。
である。
１・・ＣＤ−ＲＯＭ ２・・操作盤 ３・・ＧＰＳ受信機 ５・・車速センサ ５ａ，５ｂ・・車輪速センサ ６・・システムコントローラ ６ｂ・・地図読み出し制御部 ６ｃ・・データ記憶部 ６ｄ・・車両位置計算部 ６ｅ・・車両位置修正部 ６ｆ・・車両位置マーク発生部 ７・・ディスプレイ装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ＧＰＳにより車両の現在位置を測定し、
車両現在位置に応じた地図をスクリーンに描画するナビ
ゲーション方式において、 ＧＰＳによる測位が不能になった時、測位不能となる直
前に得られている位置データ、方位データ及び車速デー
タを用いて車両現在位置を所定時間毎に計算し、該車両
現在位置に応じた地図をスクリーンに描画することを特
徴とするナビゲーション方式。 - 【請求項２】 ＧＰＳにより車両の現在位置を測定し、
車両現在位置に応じた地図をスクリーンに描画するナビ
ゲーション方式において、 車両の左右両輪にそれぞれ走行速度に応じたパルス列を
発生する車輪速センサを設け、 ＧＰＳによる測位が不能になった時、前記両車輪速セン
サから出力されるパルス数の差に基づいて方位回転角度
を求めると共に、両車輪速センサから出力されるパルス
数の平均パルス数に基づいて移動距離を求め、 前記方位回転角度と移動距離に基づいて車両現在位置を
計算し、 該車両現在位置に応じた地図をスクリーンに描画するこ
とを特徴とするナビゲーション方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12048092A JPH05312933A (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | ナビゲーション方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12048092A JPH05312933A (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | ナビゲーション方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05312933A true JPH05312933A (ja) | 1993-11-26 |
Family
ID=14787220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12048092A Withdrawn JPH05312933A (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | ナビゲーション方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05312933A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1189029A1 (en) * | 2000-03-23 | 2002-03-20 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Navigation system |
| KR20030033853A (ko) * | 2001-10-25 | 2003-05-01 | 삼성전자주식회사 | 카 네비게이션 시스템 및 그것의 맵 매칭 방법 |
| WO2008140144A1 (en) * | 2007-05-14 | 2008-11-20 | Thinkware Systems Corporation | Method for correcting map matching and navigation system implementing the method |
| JP2009150724A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び方位特定方法 |
| JP2011039038A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-24 | Yupiteru Corp | 電子機器及びプログラム |
| WO2014020934A1 (ja) | 2012-07-30 | 2014-02-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 端末装置及び案内プログラム |
| JP2014137313A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム |
-
1992
- 1992-05-13 JP JP12048092A patent/JPH05312933A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1189029A4 (en) * | 2000-03-23 | 2004-05-19 | Sanyo Electric Co | NAVIGATION SYSTEM |
| AU783882B2 (en) * | 2000-03-23 | 2005-12-15 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Navigation system |
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| US8321128B2 (en) | 2007-05-14 | 2012-11-27 | Thinkware Systems Corporation | Method for correcting map matching and navigation system implementing the method |
| WO2008140144A1 (en) * | 2007-05-14 | 2008-11-20 | Thinkware Systems Corporation | Method for correcting map matching and navigation system implementing the method |
| JP2009150724A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び方位特定方法 |
| JP2011039038A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-24 | Yupiteru Corp | 電子機器及びプログラム |
| JP2012063356A (ja) * | 2009-07-16 | 2012-03-29 | Yupiteru Corp | 電子機器及びプログラム |
| JP2015145875A (ja) * | 2009-07-16 | 2015-08-13 | 株式会社ユピテル | 電子機器及びプログラム |
| WO2014020934A1 (ja) | 2012-07-30 | 2014-02-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 端末装置及び案内プログラム |
| US9347781B2 (en) | 2012-07-30 | 2016-05-24 | Aisin Aw Co., Ltd. | Terminal device and guidance program |
| JP2014137313A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990803 |