JPS6366412A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ハイブリット式位置計副装置を備えた車両
用経路案内装置に関する。

［従来の技術］ 従来のハイブリット式位置計測装置を備えた車両用経路
案内装置の例としては、例えば、特開昭６０−１３５８
１７号公報（自動車の走行案内装置）に示されるような
ものがある。

これは、電波位置計測装置と推測位置計側袋２とを備え
、電波位置計測装置の電波受信状態が悪くなったとき、
電波位置計測装置を推測位置計測装置に切苔えて、常時
正確な車両位置を計測しようとするものである。

しかしながら、このような従来の車両用経路案内装置に
あっては、受信電波が長時間続けて不完全である場合、
電波位置計１１１１装置が長′ｎ間位置Ｊ１測すること
ができず、推測位置計測装置の位置ずれが次第に大きく
なり、経路案内を有効に行うことができなくなるという
問題点があった。

電波位置計測装置がＧＰＳ　（Ｇｌｏｂａｌ　　Ｐｏｓ
ｉ−ｔｉｏｎｉｎｇ　　５ｙｓｔｅｎ＋　）である場合
、特に、市街地では、複数のＧＰＳ衛星からの電波はそ
の１部又は全部がビル等建物によってよく電波’、ｔｉ
　Ｗｉされるので、長時間続けて位置計測できないこと
がよくある。

〔発明の目的Ｊ この発明は上記問題点を改善し、受信電波が不完全な状
況下でも推測位置をより正確な位置でｔｉ正し、車両の
経路案内を有効に行うことができる車両用経路案内装置
を提供することを目的とする。

［発明の概要］ 上記目的を達成するために、この発明では、第１図に示
すように、車両経路案内装冒を、単位走行ベクトルを積
分することにより得られる推測位置をＧＰＳにより計測
された位置で修正しつつ車両の現在位置を求めるハイブ
リット式位質計測手段１と、該手段１で計測された現在
位置を用いて車両の経路案内を溺宜に行う経路案内手段
２と、地図上の交差点位置を記憶する交差点位置記憶手
段３と、前記車両が交差点に入ると視界が開けてＧＰＳ
受信機に入力される電波様が増加する原理に基いて前記
車両が所定の交差点に入ったことを検出する交差点検出
手段と、当該交差点位置で前記推測位置を修正する現在
位置修正手段と、を備えて構成し、推測位置を交差点位
置で修正できようにした。

［実施例］ 以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

まず、図面について簡単に説明すると、第２図〜第７図
はこの発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内
装置のブロック図、第３図はブロック化された地図の説
明図、第４図は外部メモリのメモリマツプである。又、
第５図は交差点の一例を示す説明図、第６図は交差点デ
ータのデータフォーマット、第７図は位置計−副処理の
フローチャートである。

第２図に示すように、車両用経路案内装置は、システム
バス６に、ＧＰＳ受信受信上７ＣＰＵ８と、システムＲ
ＯＭ　９と、ＲＡＭ１０と、センサインターフェイス１
１と、ビデオＲＡＭ１２と、操作パネルインターフェイ
ス１３と、入力操作部１４と、外部メモリ１５と、を接
続して構成されている。センサーインターフェイス１１
には、車両が一定距離走行する毎に所定ヱのパルス信号
を出力する距離センサ１６と車両の進行方位を検出する
方位センサ１７とが接続されている。ビデオＲＡＭ１２
にはＣＲＴ１８が接続されている。操作パネルインター
フェイス１３には、ＣＲＴ１８の前面に備えられる透明
の操作パネル（タッチパネル）１９が接続されている。

ＧＰＳ受信１７は、アンテナ７Ａを備え、ＤＯＰｔｍが
良好な組合せ衛星について売足電波を受信することによ
り、所定時間（例えば５秒）毎に車両位置を計測し、計
測位置を前記ＣＰｔＪ８に提供する。ただし、ＧＰＳ受
信様７は、測位を行うに必要な数衛星（２次元測位では
３）について衛星電波を受信できない場合、又は、例え
測位に必要な数の衛星について衛星電波を受信できても
り。

Ｐ値が余りにも大きいような場合には゛電波不十分であ
る′−として測位できない又はしないものである。

又、本例に示したＧＰＳ受信８１７は、電波不十分な状
態で、受信電波様（受信衛星数）が突然２以上増加した
ときを検出して、この状態を信号１１　Ｑ　１１として
前記ＣＰＵ８に知らしめる。

ＣＰＵ８は、システムＲＯＭＱ内に格納されたプログラ
ムに基ぎ、推測（積分）位置の演算、Ｊｅｔ測位開位置
正、その他各種の経路案内処理を行う。

ここに、推測位置の演算は、前記距＃ｔｔ？ンサ１６及
び方位センサ１７からの出力信号（車速信号及び進行方
位信号）をセンサインターフェイス１１を介して入力し
、現在位置く基準位置）に走行ベクトルをｇＩ算して新
たな現在位置（推測位置）を得るものである。

又、推測位置の修正は、一般には、前記推測位置の演算
における基準位置を前記ＧＰＳ受信の７で測位された位
置に置き換えるものであるが、本−例では、この他前記
ＧＰＳ受信Ｒ７からの信号Ｑに基いて所定の交差点位置
（第７図で詳述する）でも修正されるものである。

前２０　Ｐ　Ｓ受信機７は、距ｍセンサ１６及び方位セ
ンサ１７に接続され推測位置を演口するＯＰＵ８と合体
されてハイブリット位置計測手段を形成する。

ＣＲＴ１８は、案内表示等を行うためのものである。操
作パネル１９は、出発地や目的地の入力を行うためのも
のである。入力操作部１４は、いわゆるキーボードで形
成されるものでり、該キーボードの操作により、各種の
指令を行うことが可能である。

第３図に示すように、ＸＹ座標で表わされる地図２０は
、縦横α、βの大きさのブロック（１−１）、（１−２
）、・・・（３−３）に分割され、外部メモリ１５は、
各種情報をブロック毎に記憶する形とされている。

第４に示すように、外部メモリ１５は各種記憶領域を有
している。

領域スタートアドレス収納領域Ｍ１は、以下に続く領域
Ｍ２．Ｍ３・・・のスタートアドレスを記憶する領域で
ある。

道路（交差点）データ記憶領域Ｍ２は、第３図に示され
る直線近似された道路線分子Ｌｉの始点。

終点座標及び該線分１ｉに関連して経路案内に必要な情
報、並びに、第５図及び第６図に示すところの交差点デ
ータを記憶する領域である。

第５図は車両２１が交差点１ｏに向って走行する状態を
隣接交差点１＋、１２．１３．１４と共に示すと共に、
車両２１が交差点１ｃに入った場合には、衛星Ｓ＋　、
Ｓ２．−．８３からの電波を受イΔ可能となる状態を示
している。

第６図に示すように、交差点データ記憶領域には、交差
点種別と、座標値（Ｘ、Ｙ）と、交差点名称と隣接交差
点に関する情報とが記憶されている。

交差点種別は、十字路、Ｔ７路、Ｙ７路、立体交差路等
の区分の他、当該交差点で、推測位置の修正を行うこと
を定義したりセット交差点を区分する。又、リセット交
差点は、ＧＰＳに関係なく車両が交差点で折曲ったこと
を検出して位置修正をＪ５こなう通常のリセット交差点
と、前記ＧＰＳ受信灘７から出力される信号Ｑを用いて
位置修正を行うＧＰＳリセット交差点とに区分されるも
のである。もつとも、通常のリセット交差点をＧＰＳリ
セット交差点と定義してもよく、又、見晴らし不良の地
域において、突然見晴らしが良好となるような交差点を
選択して、この交差点をＧＰＳリセット交差点と定義し
ても良い。

再度、第４図において、地形（海・川・鉄道）データ記
憶領域Ｍ３は、経路案内のため、海や川並びに鉄道に関
するデータを記憶する領域である。

地点く公共施設等）データ記憶領域Ｍ４は、経路案内の
ため、公共ＩＭ設等の存在地点を記憶する領域である。

文字データ記憶領域Ｍ５は、経路案内のため、前記ＣＲ
Ｔ１８への文字表示用データを記憶する領域である。

地域名称検索データ記憶領域Ｍ６は、経路案内における
地域名称検索のため、市町村単位の地域名称を記憶する
領域である。

次に、上記構成の車両用経路案内装置におけるハイブリ
ット位置計測手段の位置計測処理を第７図で説明する。

ステップ７０１では、ＧＰＳ受信機７でＧＰＳ衛星を３
個以上受信可能か否かを判断する。ＧＰＳｗＩ星を３個
以上受信可能である場合２次元測位が可能でありステッ
プ７０２へ移行する。

ステップ７０２では、測位可能であることに鑑みて、現
在地（ＸＧ　、　ＹＧ　’）を算出すると共にそのとき
のＤＯＰ値を算出する。

ステップ７０３では、ＤＯＰ値は１０以下であるか否か
を判断し、１０以下である場合には、測位精度は良好で
あるとしてステップ７０４へ移行する。

ステップ７０４では、精度良好な測位位置くＸｏ、Ｙａ
）を用いて推測位置を修正すべく、修正可能フラグをセ
ットする。

ステップ７０５では、現在地レジスタの書替処理（修正
）を行う。

ステップ７０６では、現在地レジスタの内容を画面バッ
ファへ転送し、ＣＲＴ１８へ現在位置を表示させる。

ステップ７０７では、そのときの受信可能衛星数を変数
″ＢＮ”に記憶する。

前記ステップ７０３で、ＤＯＰ値が１０より上であると
判断された場合には、測位精度は不良であるとしてステ
ップ７０８へ移行する。

ステップ７０８では、出発地の現在モードが登録モード
であるか否かを判断し、出発地の登録モードであればス
テップ７０４へ移行して、現在地を登録する。なお、こ
こで測位精度不良であるにも拘らず、ＧＰＳによる測位
位置を登録するのは出、発地モードは出発地点を登録す
るための特設モードであり、多少精度が悪くとも、ここ
で現在位置を登録しておきたいからである。

ステップ７０８で、現在モードが出発地の登録モード以
外のモードであると判断された場合、及び前記ステップ
７０１でＧＰＳｗＩ星を３個以上受信できない（２個以
下）と判断された場合にはステップ７０９へ移行する。

ステップ７０９では、測位不能又は測位精度不良である
ことに鑑みて、修正可能フラグをリセットする。

次いで、本例では、ステップ７１０で、現在の受信可能
衛星数Ｎから前記変数ＢＮを引いた値（衛星増加数）が
２より下であるか否かを判断し、Ｎ−ＢＮ＜２、即ち、
衛星増加数Ｎ−［３Ｎが２に満たなければステップ７０
７へ移行し、ここで、変数ＢＮを現在の受信可能ｗ１星
数Ｎで書き換え、ステップ７０１へ割込みリターンする
。

一方、ステップ７１０で、衛星増加数Ｎ−ＢＮが２以上
であると判断された場合には、突然視界が聞けたことに
鑑みて交差点到達を推ｉｌｌ　Ｌでステップ７１１へ移
行する。

ステップ７１１では、地図上に現在地（Ｘ、Ｙ）を中心
として半径３０〜１００ｍの円を描く。

ステップ７１２では、ステップ７１１で描いた円内に登
録交差点（ＧＰＳリセット交差点）が存在するか否かを
判断し、存在すればステップ７１３へ進み、存在しなけ
ればステップ７０７へ戻る。

ステップ７１３では、所定の交差点の検出に基いて、該
交差点く例えば第５図に示した交差点ＩＯ）位賃で現在
位置を修正し、ステップ７０６へリターンする。

以上により。本例では、ステップ７１０で受信可能の衛
星数が突然増加する時期を検出し、ステップ７１１．７
１２で所定の交差点を検出し、ステップ７１３で推測位
置を修正できるので、電波不十分でも正確な位置修正が
可能になる。

上記処理では、衛星増加の条件で交差点位置を推測した
が、車両が直進する場合衛星増加に次いで再度衛星減少
することで交差点位ｎを推測するようにしても良い。

なお、この発明は上記実施例に限定されるものではなく
、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも実
施し得るものである。

［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係る車両用経路案内装置では、
ＧＰＳ電波の受信状態を検出して交差点位置で推測位置
を修正することができるので、受信電波が不十分でも位
置計測を正確に行うことができ、経路案内を有効に行う
ことが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の概要を示す図である。第２図〜７図
はこの発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内
装置のブロック図、第３図はブロック化された地図の説
明図、第４図は外部メモリのメモリマツプ、第５図は交
差点の一例を示す説明図、第６図は交差点データのデー
タフォーマット、第７図は位置計測処理のプローチ１ｒ
−トである。 １・・・ハイブリット式位に計測手段 ２・・・経路案内手段 ３・・・交差点位置記憶手段 ４・・・交差点検出手段 ５・・・現在位置修正手段 代理人　弁理士　　三　好　保　男 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 単位走行ベクトルを積分することにより得られる推測位
   置をＧＰＳにより計測された位置で修正しつつ車両の現
   在位置を求めるハイブリット式位置計測手段と、該手段
   で計測された現在位置を用いて車両の経路案内を適宜に
   行う経路案内手段と、地図上の交差点位置を記憶する交
   差点位置記憶手段と、前記車両が交差点に入ると視界が
   開けてＧＰＳ受信機に入力される電波種が増加する原理
   に基いて前記車両が所定の交差点に入ったことを検出す
   る交差点検出手段と、当該交差点位置で前記推測位置を
   修正する現在位置修正手段と、を備えて構成される車両
   用経路案内装置。