JPS6366411A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ハイブリッド式位置計測装置を備えた車両
用経路案内装置に関する。

［従来の技術］ 従来のハイブリッド式計測装置を備えた車両用経路案内
装置の例としては、例えば、特開昭６Ｏ−ｉ３５８１７
号公報（自動車の走行案内装置）に示されるようなもの
がある。

これは、電波航法装置と推測航法装置とを備え、電波航
法装置の電波受信状態が悪（なったとき、電波航法装置
を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計測
しようとするものである。

しかしながら、このような従来の車両用経路案内装置に
あっては、受信電波が不安定である場合、電波航法装置
は長時間位置計測することができず、推測航法装置の位
置ずれが次第に大きくなり、経路案内を有効に行うこと
ができな（なるという問題点があった。

電波航法装置がロラン、オメガ、デツカ等である場合、
発信局から遠く離れた位置や山形で受信する電波は不完
全である。又、電波航法装置がＧＰＳである場合、山や
建物の影響で２個以下の衛星についてしか受ｊ言できな
いとき又、ＤＯＰＩｉｌが不良の組合せの衛星について
しか受信できないときの電波は不完全な電波である。

「発明の目的」 この発明は上記問題点を改善し、受信電波が不完全でも
推測位置をより正確な位置で修正することができ、経路
案内を有効に行うことができる車ぐ晶 両用経路案内装置を提供することを目的とする。

［発明の概要コ 上記目的を″達成するために、この発明では、第１図に
示すように、車両用経路案内装置を、単位走行ベクトル
を積分することにより得られる推測位置を電波計測され
た位置で修正しつつ車両の現在位置を求めるハイブリッ
ド式位置計測手段１と、該手段１で計測された現在位置
を用いて車両の経路案内を適宜に行う経路案内手段２と
、地図座標上のトンネル位置を記憶するトンネル位置記
憶手段３と、前記車両がトンネル内に入ると前記電波が
遮断される原理に基いて前記車両が所定のトンネルに入
ったことを検出するトンネル検出手段４と、該トンネル
位置で前記推測位置を修正する現在位置修正手段５と、
を備えて構成し、トンネル位２で修正するようにした。

［実施例１ 以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

まず、図面について簡単に説明すると、第２図〜第７図
はこの発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内
装置のブロック図、第３図はブロック化された地図の説
明図、第４図は外部メモリのメモリマツプである。又、
第５図は地点データ記憶領域のメモリマツプ、第６図は
地点データのデータフォーマット、第７図は測位処理の
フローチャートである。

第２図に示すように、車両用経路案内装置は、システム
バス６に、ＧＰＳ受信薇７と、ＣＰＬＪ８と、システム
ＲＯＭ９と、ＲＡ〜１１０と、センサインターフェイス
１１と、ビデオＲＡ？ｖ１１２と、操作パネルインター
フェイス１３と、入力操作部１４と、外部メモリ１５と
、を接続して構成されている。センサーインターフェイ
ス１１には、車両が一定距離走行する毎に所定量のパル
ス信号を出力する距離センサー１６と車両の信向方向を
検出する方位センサ１７とが接続されている。ビデオＲ
ＡＭ１２にはＣＲＴ１８が接続されている。

操作パネルインターフェイス１３には、ＣＲＴＩ８の前
面に備えられる透明の操作パネル（タッチパネル）１つ
が接続されている。

ＧＰＳ受信Ｒ７は、アンテナ７Ａを備え、ＤＯＰ値が良
好な組合せ衛星について衛星電波を受信することにより
、所定時間（例えば５秒）毎に車両位置を計測し、計測
位置を前記ｃｐｕｓに提供する。ただし、ＧＰＳ受信機
７は、測位を行うに必要な数の衛星（２次元測位では３
）について衛星電波を受信できない場合、又は、例え測
位に必要な数の衛星について衛星電波を受信できてもＤ
ＯＰ値が余りにも大きい場合には電波不十分として測位
できない又はしないものである。

又、本例に示したＧＰＳ受信ｔ１７は、電波が完全に遮
断されたときを検出して、この状態を前記ＣＰＵ８に知
らしめる。

ＣＰＵ８は、システムＲＯＭ９内に格納されたプログラ
ムに基き、推測（積分）位置の演算、推測位置の修正、
その他各種の経路案内処理を行う。

ここに、推測位置の演算は、前記距離センサ１６及び方
位センサ１７からの出力信号（車速信号と進行方位信号
）をセンサインターフェイス１１を介して入力し、現在
位置（基準位置）に走行ベクトルを積尊して新たな現在
位置（推測位置）を１ｑるものである。

又、推測位置の修正は、前記推測位置の演算における基
準位置を一般には前記ＧＰＳ受信ｖ！１７で測位された
位置に置き換えて行われるが、本例では、この他トンネ
ル位置（第７図で詳述する）でも修正されるものである
。

前記ＧＰＳ受信機７は距離センサ１６及び方位センサ１
７に接続され推測位置を演算するＣＰＵ８と合体されて
ハイブリッド位置計測手段を形成する。

ＣＲＴｉ　８は、案内表示等を行うためのものである。

操作パネル１９は、出発地や目的地の入力を行うための
ものである。入力操作部１４は、いわゆるキーボードで
形成されるものであり、該キーボードを操作することに
より、各種の指令を行うことが可能である。

第３図に示すように、ＸＹ座標で表わされる地図２０は
、縦横α、βの大きさのブロック（１−１＞、（１−２
）・・・（３−３＞に分割され、外部メモリ１５は、各
種情報をブロック毎に記憶する形とされている。

第４図に示すように、外部メモリ１５は各種領域を有し
ている。

領域スタートアドレス収納ａ域Ｍ１は、以下に続く領域
Ｍ１．Ｍ２・・・のスタートアドレスを記憶する領域で
ある。

道路データ記憶領域Ｍ２は、第３図に示される直線近似
された道路線分吏ｉの始点及び終点座標並びに該線分交
１に関連する経路案内に必要な情報を記憶する領域であ
る。

地形（海・川・鉄道）データ記憶領域Ｍ３は、経路案内
のため、海や川並びに鉄道に関するデータを記憶するｆ
Ａ域である。

地点（公共施設等）データ記憶領域Ｍ４は、経路案内の
ため、又、トンネル位置での現在位置の修正のため公共
施設やトンネル等の現在地点を記憶する領域である。

第５図に示すように、地点データ記憶領域Ｍ４は、先頭
に各地図ブロック（第３図参照）のスタートアドレスを
記憶する領域Ｍ４−１と、各ブロックにおける地点デー
タを記憶する領域Ｍ４−２゜Ｍ４−３・・・を有してい
る。

第６図に示すように、地点データは、トンネル、橋、県
庁、市役所等の地点コードを、始点座標及び終点座標（
例えばトンネル入口及び出口）に対応させて記憶してい
る。なお、始点及び終点を１点に見做せる地点（例えば
ガソリンスタンド）については始点のみを記憶している
。

再度第４図において、文字データ記憶領域Ｍ５は、経路
案内のため、前記ＣＲＴ１８への文字表示用データを記
憶する領域である。

地域名称検索データ記憶領域Ｍ６は、経路案内における
地域名称検索のため、市町村単位の地域名称を記憶する
領域である。

次に、上記構成の車両用経路案内装置におけるハイブリ
ッド位置計測手段１の位置計測処理を第７図で説明する
。

ステップ７０１では、ＧＰＳ受信１１７においてＧＰＳ
衛星を３個以上受信可能か否かが判断される。ＧＰＳ衛
星を３個以上受信可能である場合には、（２次元〉測位
が可能であり、ステップ７０２へ移行する。

ステップ７０２では、測位可能であることに鑑みて、現
在地（ＸＧ　、　ＹＧ　）を埠出すると共にそのときの
ＤＯＰ値を鐸出する。

ステップ７０３では、ＤＯＰ値は１０以下であるか否か
を判断し、１０以下である場合には、測位精度は良好で
あるとしてステップ７０４へ移行する。

ステップ７０４では、１１１位精度良好な計測位置（Ｘ
ａ　、　ＹＧ　）を用いて推測位置を修正すべく、修正
可能フラグをセットする。

ステップ７０５では、現在地レジスタの円替処理（修正
）を行う。

ステップ７０６では、現在地レジスタの内容を画面バッ
フ１へ転送し、ＣＲＴ１８に現在位置を表示させる。

ステップ７０３で、ＤＯＰｌｌｉが１０より上であると
判断された場合には、測位精噴は不良であるとしてステ
ップ７０７へ移行する。

ステップ７０７では、出発地の現在モードが登録モード
であるか否かを判断し、出発地の登録モードであればス
テップ７０４へ移行して、現在地をｍ録する。なお、こ
こで測位精度不良であるにもかかわらず、ＧＰＳによる
測位位置を登録することとしたのは、出発地モードは出
発地を登録するための特設モードであり、多少精度が悪
くとも、ここで現在位置を登録しておきたいからである
。

ステップ７０７で、現在モードが出発地の登録モード以
外のモードであると判断された場合、および、前記ステ
ップ７０１でＧＰＳ衛星を３個以上受信できない（２個
以下）と判断された場合にはステップ７０８へ移行する
。

ステップ７０８では、測位不能又は測位精度不良である
ことに鑑みて、修正可能フラグをリセットする。

次いで、本例では、ステップ７０９で、受信衛星数がゼ
ロ（電波遮断）か否かを判断し、受信衛星数がゼロでな
い（１又は２）の場合にはステップ７０１へ割込リター
ンする。

一方、ステップ７０９で受信衛星数がゼロであると判断
された場合には、車両がトンネルに入ったことを推測し
て、ステップ７１０へ移行する。

ステップ７１０では、現在地レジスタから現在地（Ｘ、
Ｙ）を読込む。

ステップ７１１では、現在地（Ｘ、Ｙ）を中心とした半
径１００ｍの円を描く。

ステップ７１２では、現在地の存在する地図ブロック（
第３図参照）を算出する。

ステップ７１３では、第６図に示した記憶領域を参照し
、現在地の存在する地図ブロックと周囲８ブロツクの中
からトンネルの始点及び終点座標を検索する。

ステップ１４では、ステップ７１１で描いた円内にステ
ップ７１３の検索にかかるトンネルが存在するか否かを
判断し、存在すればステップ７１５へ進み、存在しなけ
ればステップ７０１へ割り込みリターンする。

ステップ７１５では、トンネル検出に基いて、トンネル
位置で現在位置を修正する。

修正はトンネル入口又は出口で行って良く、又、トンネ
ル中心で行っても良い。

第７図の例では、ステップ７０９で車両がトンネルに入
ったことを検出し、ステップ７１５で修正処理を行った
が、ステップ７１４と７１５との間にトンネル脱出を検
出するステップを設け、トンネルをより確実に検出した
上でトンネル出口で修正するようにしても良い。トンネ
ル脱出の検出は、トンネル長さと走行距離の比較を行っ
て、トンネル出口付近で新たに電波受信できることを条
件化すれば良い。

以上により、本例に示した車両用経路案内装置では、山
合い等で長時間にわたって受信電波が不十分となる場合
、トンネル位置で推測位置を修正することができるので
、以模有効な経路案内処理を行える。

ハイブリッド位置計測手段がロラン、オメガ、デツカ等
の電波航法装置であっても同様に構成できること勿論で
ある。

なお、この発明は、上記実施例に限定されるものではな
く、適宜の設計的変更を行うことにより、その他の態様
でも実施し得るものである。

［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係る車両用経路案内装置によれ
ば、受信電波が不完全な状況下でも推測位置をトンネル
位置で修正することができるので、車両の経路案内を有
効に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の概要を示す図、第２図〜第７図はこ
の発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内装置
のブロック図、第３図はブロック化された地図の説明図
、第４図は外部メモリのメモリマツプ、第５図は地点デ
ータ記憶領域のメモリマツプ、第６図は地点データのデ
ータフォーマット、第７図は測位処理のフローチャート
である。 １・・・ハイブリッド式位置計測手段 ２・・・経路案内手段 ３・・・トンネル位置記憶手段 ４・・・トンネル検出手段 ５・・・現在位置修正手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 単位走行ベクトルを積分することにより得られる推測位
   置を電波計測された位置で修正しつつ車両の現在位置を
   求めるハイブリツド式位置計測手段と、該手段で計測さ
   れた現在位置を用いて車両の経路案内を適宜に行う経路
   案内手段と、地図上のトンネル位置を記憶するトンネル
   位置記憶手段と、前記車両がトンネル内に入ると前記電
   波が遮断される原理に基いて前記車両が所定のトンネル
   に入ったことを検出するトンネル検出手段と、該トンネ
   ル位置で前記推測位置を修正する現在位置修正手段と、
   を備えて構成される車両用経路案内装置。