JPH0672781B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents
車両用経路案内装置Info
- Publication number
- JPH0672781B2 JPH0672781B2 JP61210770A JP21077086A JPH0672781B2 JP H0672781 B2 JPH0672781 B2 JP H0672781B2 JP 61210770 A JP61210770 A JP 61210770A JP 21077086 A JP21077086 A JP 21077086A JP H0672781 B2 JPH0672781 B2 JP H0672781B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- tunnel
- vehicle
- route guidance
- predetermined area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ハイブリット式位置計測装置を備えた車両
用経路案内装置に関する。
用経路案内装置に関する。
［従来の技術］ 従来のハイブリッド式計測装置を備えた車両用経路案内
装置の例としては、例えば、特開昭60−135817号公報
（自動車の走行案内装置）に示されるようなものがあ
る。
装置の例としては、例えば、特開昭60−135817号公報
（自動車の走行案内装置）に示されるようなものがあ
る。
これは、電波航法装置と推測航法装置とを備え、電波航
法装置の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法装置
を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計測
しようとするものである。
法装置の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法装置
を推測航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計測
しようとするものである。
しかしながら、このような従来の車両用経路案内装置に
あっては、受信電波が不安定である場合、電波航法装置
は長時間位置計測することができず、推測航法装置の位
置ずれが次第に大きくなり、経路案内を有効に行うこと
ができなくなるという問題点があった。
あっては、受信電波が不安定である場合、電波航法装置
は長時間位置計測することができず、推測航法装置の位
置ずれが次第に大きくなり、経路案内を有効に行うこと
ができなくなるという問題点があった。
電波航法装置がロラン、オメガ、デッカ等である場合、
発信局から遠く離れた位置や山影で受信する電波は不完
全である。又、電波航法装置がGPSである場合、山や建
物の影響で２個以下の衛星についてしか受信できないと
き又、DOP値が不良の組合せの衛星についてしか受信で
きないときの電波は不完全な電波である。
発信局から遠く離れた位置や山影で受信する電波は不完
全である。又、電波航法装置がGPSである場合、山や建
物の影響で２個以下の衛星についてしか受信できないと
き又、DOP値が不良の組合せの衛星についてしか受信で
きないときの電波は不完全な電波である。
［発明の目的］ この発明は上記問題点を改善し、受信電波が不完全でも
推測位置をより正確な位置で修正することができ、経路
案内を有効に行うことができる車両用経路案内装置を提
供することを目的とする。
推測位置をより正確な位置で修正することができ、経路
案内を有効に行うことができる車両用経路案内装置を提
供することを目的とする。
［発明の概要］ 上記の目的を達成するために、この発明では、第１図に
示すように、車両の走行距離と車両の進行方向とから現
在位置を検出する第１の現在位置検出手段101と、 衛星からの電波を受信することによって、現在位置を検
出する第２の現在位置検出手段102と、 前記第１の現在位置検出手段101によって検出された現
在位置を、前記第２の現在位置検出手段２によって検出
された現在位置に修正する第１の修正手段103と、 この第１の修正手段103によって修正された現在位置に
基づいて車両の経路案内を行う経路案内手段104と、 を備えた車両用経路案内装置において、 トンネルの位置を記憶するトンネル位置記憶手段105
と、 前記第２の現在位置検出手段102によって電波が受信さ
れなかった場合に、前記第１の修正手段103によって修
正された現在位置の所定領域を設定する所定領域設定手
段106と、 この所定領域設定手段106によって設定された所定領域
内に、前記トンネル位置記憶手段105に記憶されたトン
ネルの位置を有するかどうかを判断する判断手段107
と、 この判断手段107によって前記所定領域設定手段106によ
り設定された所定領域内に、前記トンネル位置記憶手段
105に記憶されたトンネルの位置を有すると判断された
場合に、前記第１の修正手段103によって修正された現
在位置を、前記トンネル位置記憶手段５に記憶されたト
ンネルの位置に修正する第２の修正手段108と、 を備えたことを特徴とする。
示すように、車両の走行距離と車両の進行方向とから現
在位置を検出する第１の現在位置検出手段101と、 衛星からの電波を受信することによって、現在位置を検
出する第２の現在位置検出手段102と、 前記第１の現在位置検出手段101によって検出された現
在位置を、前記第２の現在位置検出手段２によって検出
された現在位置に修正する第１の修正手段103と、 この第１の修正手段103によって修正された現在位置に
基づいて車両の経路案内を行う経路案内手段104と、 を備えた車両用経路案内装置において、 トンネルの位置を記憶するトンネル位置記憶手段105
と、 前記第２の現在位置検出手段102によって電波が受信さ
れなかった場合に、前記第１の修正手段103によって修
正された現在位置の所定領域を設定する所定領域設定手
段106と、 この所定領域設定手段106によって設定された所定領域
内に、前記トンネル位置記憶手段105に記憶されたトン
ネルの位置を有するかどうかを判断する判断手段107
と、 この判断手段107によって前記所定領域設定手段106によ
り設定された所定領域内に、前記トンネル位置記憶手段
105に記憶されたトンネルの位置を有すると判断された
場合に、前記第１の修正手段103によって修正された現
在位置を、前記トンネル位置記憶手段５に記憶されたト
ンネルの位置に修正する第２の修正手段108と、 を備えたことを特徴とする。
［実施例］ 以下、添付図面を用いてこの発明の実施例を説明する。
まず、図面について簡単に説明すると、第２図〜第７図
はこの発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内
装置のブロック図、第３図はブロック化された地図の説
明図、第４図は外部メモリのメモリマップである。又、
第５図は地点データ記憶領域のメモリマップ、第６図は
地点データのデータフォーマット、第７図は測位処理の
フローチャートである。
はこの発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内
装置のブロック図、第３図はブロック化された地図の説
明図、第４図は外部メモリのメモリマップである。又、
第５図は地点データ記憶領域のメモリマップ、第６図は
地点データのデータフォーマット、第７図は測位処理の
フローチャートである。
第２図に示すように、車両用経路案内装置は、システム
バス６に、GPS受信機７と、CPU8と、システムROM9と、R
AM10と、センサインターフェイス11と、ビデオRAM12
と、操作パネルインターフェイス13と、入力操作部14
と、外部メモリ15と、を接続して構成されている。セン
サーインターフェイス11には、車両が一定距離走行する
毎に所定量のパルス信号を出力する距離センサー16と車
両の信向方向を検出する方位センサ17とが接続されてい
る。ビデオRAM12にはCRT18が接続されている。操作パネ
ルインターフェイス13には、CRT18の前面に備えられる
透明の操作パネル（タッチパネル）19が接続されてい
る。
バス６に、GPS受信機７と、CPU8と、システムROM9と、R
AM10と、センサインターフェイス11と、ビデオRAM12
と、操作パネルインターフェイス13と、入力操作部14
と、外部メモリ15と、を接続して構成されている。セン
サーインターフェイス11には、車両が一定距離走行する
毎に所定量のパルス信号を出力する距離センサー16と車
両の信向方向を検出する方位センサ17とが接続されてい
る。ビデオRAM12にはCRT18が接続されている。操作パネ
ルインターフェイス13には、CRT18の前面に備えられる
透明の操作パネル（タッチパネル）19が接続されてい
る。
GPS受信機７は、アンテナ7Aを備え、DOP値が良好な組合
せ衛星について衛星電波を受信することにより、所定時
間（例えば５秒）毎に車両位置を計測し、計測位置を前
記CPU8に提供する。ただし、GPS受信機７は、測位を行
うに必要な数の衛星（２次元測位では３）について衛星
電波を受信できない場合、又は、例え測位に必要な数の
衛星について衛星電波を受信できてもDOP値が余りにも
大きい場合には電波不十分として測位できない又はしな
いものである。
せ衛星について衛星電波を受信することにより、所定時
間（例えば５秒）毎に車両位置を計測し、計測位置を前
記CPU8に提供する。ただし、GPS受信機７は、測位を行
うに必要な数の衛星（２次元測位では３）について衛星
電波を受信できない場合、又は、例え測位に必要な数の
衛星について衛星電波を受信できてもDOP値が余りにも
大きい場合には電波不十分として測位できない又はしな
いものである。
又、本例に示したGPS受信機７は、電波が完全に遮断さ
れたときを検出して、この状態を前記CPU8に知らしめ
る。
れたときを検出して、この状態を前記CPU8に知らしめ
る。
CPU8は、システムROM9内に格納されたプログラムに基
き、推測（積分）位置の演算、推測位置の修正、その他
各種の経路案内処理を行う。
き、推測（積分）位置の演算、推測位置の修正、その他
各種の経路案内処理を行う。
ここに、推測位置の演算は、前記距離センサ16及び方位
センサ17からの出力信号（車速信号と進行方位信号）を
センサインターフェイス11を介して入力し、現在位置
（基準位置）に走行ベクトルを積算して新たな現在位置
（推測位置）を得るものである。
センサ17からの出力信号（車速信号と進行方位信号）を
センサインターフェイス11を介して入力し、現在位置
（基準位置）に走行ベクトルを積算して新たな現在位置
（推測位置）を得るものである。
又、推測位置の修正は、前記推測位置の演算における基
準位置を一般には前記GPS受信機７で測位された位置に
置き換えて行われるが、本例では、この他トンネル位置
（第７図で詳述する）でも修正されるものである。
準位置を一般には前記GPS受信機７で測位された位置に
置き換えて行われるが、本例では、この他トンネル位置
（第７図で詳述する）でも修正されるものである。
前記GPS受信機７は距離センサ16及び方位センサ17に接
続され推測位置を演算するCPU8と合体されてハイブリッ
ト位置計測手段を形成する。
続され推測位置を演算するCPU8と合体されてハイブリッ
ト位置計測手段を形成する。
CRT18は、案内表示等を行うためのものである。操作パ
ネル19は、出発地や目的地の入力を行うためのものであ
る。入力操作部14は、いわゆるキーボードで形成される
ものであり、該キーボードを操作することにより、各種
の指令を行うことが可能である。
ネル19は、出発地や目的地の入力を行うためのものであ
る。入力操作部14は、いわゆるキーボードで形成される
ものであり、該キーボードを操作することにより、各種
の指令を行うことが可能である。
第３図に示すように、XY座標で表わされる地図20は、縦
横α，βの大きさのブロック（１−１），（１−２）…
（３−３）に分割され、外部メモリ15は、各種情報をブ
ロック毎に記憶する形とされている。
横α，βの大きさのブロック（１−１），（１−２）…
（３−３）に分割され、外部メモリ15は、各種情報をブ
ロック毎に記憶する形とされている。
第４図に示すように、外部メモリ15は各種領域を有して
いる。
いる。
領域スタートアドレス収納領域M1は、以下に続く領域M
1,M2…のスタートアドレスを記憶する領域である。
1,M2…のスタートアドレスを記憶する領域である。
道路データ記憶領域M2は、第３図に示される直線近似さ
れた道路線分liの始点及び終点座標並びに該線分liに関
連する経路案内に必要な情報を記憶する領域である。
れた道路線分liの始点及び終点座標並びに該線分liに関
連する経路案内に必要な情報を記憶する領域である。
地形（海・川・鉄道）データ記憶領域M3は、経路案内の
ため、海や川並びに鉄道に関するデータを記憶する領域
である。
ため、海や川並びに鉄道に関するデータを記憶する領域
である。
地点（公共施設等）データ記憶領域M4は、経路案内のた
め、又、トンネル位置での現在位置の修正のため公共施
設やトンネル等の現在地点を記憶する領域である。
め、又、トンネル位置での現在位置の修正のため公共施
設やトンネル等の現在地点を記憶する領域である。
第５図に示すように、地点データ記憶領域M4は、先頭に
各地図ブロック（第３図参照）のスタートアドレスを記
憶する領域M4−１と、各ブロックにおける地点データを
記憶する領域M4−2,M4−３…を有している。
各地図ブロック（第３図参照）のスタートアドレスを記
憶する領域M4−１と、各ブロックにおける地点データを
記憶する領域M4−2,M4−３…を有している。
第６図に示すように、地点データは、トンネル、橋、県
庁、市役所等の地点コードを、始点座標及び終点座標
（例えばトンネル入口及び出口）に対応させて記憶して
いる。なお、始点及び終点を１点に見做せる地点（例え
ばガソリンスタンド）については始点のみを記憶してい
る。
庁、市役所等の地点コードを、始点座標及び終点座標
（例えばトンネル入口及び出口）に対応させて記憶して
いる。なお、始点及び終点を１点に見做せる地点（例え
ばガソリンスタンド）については始点のみを記憶してい
る。
再度第４図において、文字データ記憶領域M5は、経路案
内のため、前記CRT18への文字表示用データを記憶する
領域である。
内のため、前記CRT18への文字表示用データを記憶する
領域である。
地域名称検索データ記憶領域M6は、経路案内における地
域名称検索のため、市町村単位の地域名称を記憶する領
域である。
域名称検索のため、市町村単位の地域名称を記憶する領
域である。
次に、上記構成の車両用経路案内装置におけるハイブリ
ット位置計測手段１の位置計測処理を第７図で説明す
る。
ット位置計測手段１の位置計測処理を第７図で説明す
る。
ステップ701では、GPS受信機７においてGPS衛星を３個
以上受信可能か否かが判断される。GPS衛星を３個以上
受信可能である場合には、（２次元）測位が可能であ
り、ステップ702へ移行する。
以上受信可能か否かが判断される。GPS衛星を３個以上
受信可能である場合には、（２次元）測位が可能であ
り、ステップ702へ移行する。
ステップ702では、測位可能であることに鑑みて、現在
地（XG,YG）を算出すると共にそのときのDOP値を算出す
る。
地（XG,YG）を算出すると共にそのときのDOP値を算出す
る。
ステップ703では、DOP値は10以下であるか否かを判断
し、10以下である場合には、測位精度は良好であるとし
てステップ704へ移行する。
し、10以下である場合には、測位精度は良好であるとし
てステップ704へ移行する。
ステップ704では、測位精度良好な計測位置（XG,YG）を
用いて推測位置を修正すべく、修正可能フラグをセット
する。
用いて推測位置を修正すべく、修正可能フラグをセット
する。
ステップ705では、現在地レジスタの書替処理（修正）
を行う。
を行う。
ステップ706では、現在地レジスタの内容を画面バッフ
ァへ転送し、CRT18に現在位置を表示させる。
ァへ転送し、CRT18に現在位置を表示させる。
ステップ703で、DOP値が10より上であると判断された場
合には、測位精度は不良であるとしてステップ707へ移
行する。
合には、測位精度は不良であるとしてステップ707へ移
行する。
ステップ707では、出発地の現在モードが登録モードで
あるか否かを判断し、出発地の登録モードであればステ
ップ704へ移行して、現在地を登録する。なお、ここで
測位精度不良であるにもかかわらず、GPSによる測位位
置を登録することとしたのは、出発地モードは出発地を
登録するための特設モードであり、多少精度が悪くと
も、ここで現在位置を登録しておきたいからである。
あるか否かを判断し、出発地の登録モードであればステ
ップ704へ移行して、現在地を登録する。なお、ここで
測位精度不良であるにもかかわらず、GPSによる測位位
置を登録することとしたのは、出発地モードは出発地を
登録するための特設モードであり、多少精度が悪くと
も、ここで現在位置を登録しておきたいからである。
ステップ707で、現在モードが出発地の登録モード以外
のモードであると判断された場合、および、前記ステッ
プ701でGPS衛星を３個以上受信できない（２個以下）と
判断された場合にはステップ708へ移行する。
のモードであると判断された場合、および、前記ステッ
プ701でGPS衛星を３個以上受信できない（２個以下）と
判断された場合にはステップ708へ移行する。
ステップ708では、測位不能又は測位精度不良であるこ
とに鑑みて、修正可能フラグをリセットする。
とに鑑みて、修正可能フラグをリセットする。
次いで、本例では、ステップ709で、受信衛星数がゼロ
（電波遮断）か否かを判断し、受信衛星数がゼロでない
（１又は２）の場合にはステップ701へ割込リターンす
る。
（電波遮断）か否かを判断し、受信衛星数がゼロでない
（１又は２）の場合にはステップ701へ割込リターンす
る。
一方、ステップ709で受信衛星数がゼロであると判断さ
れた場合には、車両がトンネルに入ったことを推測し
て、ステップ710へ移行する。
れた場合には、車両がトンネルに入ったことを推測し
て、ステップ710へ移行する。
ステップ710では、現在地レジスタから現在地（X,Y）を
読込む。
読込む。
ステップ711では、現在地（X,Y）を中心とした半径100m
の円を描く。
の円を描く。
ステップ712では、現在地の存在する地図ブロック（第
３図参照）を算出する。
３図参照）を算出する。
ステップ713では、第６図に示した記憶領域を参照し、
現在地の存在する地図ブロックと周囲８ブロックの中か
らトンネルの始点及び終点座標を検索する。
現在地の存在する地図ブロックと周囲８ブロックの中か
らトンネルの始点及び終点座標を検索する。
ステップ14では、ステップ711で描いた円内にステップ7
13の検索にかかるトンネルが存在するか否かを判断し、
存在すればステップ715へ進み、存在しなければステッ
プ701へ割り込みリターンする。
13の検索にかかるトンネルが存在するか否かを判断し、
存在すればステップ715へ進み、存在しなければステッ
プ701へ割り込みリターンする。
ステップ715では、トンネル検出に基いて、トンネル位
置で現在位置を修正する。
置で現在位置を修正する。
修正はトンネル入口又は出口で行って良く、又、トンネ
ル中心で行っても良い。
ル中心で行っても良い。
第７図の例では、ステップ709で車両がトンネルに入っ
たことを検出し、ステップ715で修正処理を行ったが、
ステップ714と715との間にトンネル脱出を検出するステ
ップを設け、トンネルをより確実に検出した上でトンネ
ル出口で修正するようにしても良い。トンネル脱出の検
出は、トンネル長さと走行距離の比較を行って、トンネ
ル出口付近で新たに電波受信できることを条件化すれば
良い。
たことを検出し、ステップ715で修正処理を行ったが、
ステップ714と715との間にトンネル脱出を検出するステ
ップを設け、トンネルをより確実に検出した上でトンネ
ル出口で修正するようにしても良い。トンネル脱出の検
出は、トンネル長さと走行距離の比較を行って、トンネ
ル出口付近で新たに電波受信できることを条件化すれば
良い。
以上により、本例に示した車両用経路案内装置では、山
合い等で長時間にわたって受信電波が不十分となる場
合、トンネル位置で推測位置を修正することができるの
で、以後有効な経路案内処理を行える。
合い等で長時間にわたって受信電波が不十分となる場
合、トンネル位置で推測位置を修正することができるの
で、以後有効な経路案内処理を行える。
ハイブリッド位置計測手段がロラン、オメガ、デッカ等
の電波航法装置であっても同様に構成できること勿論で
ある。
の電波航法装置であっても同様に構成できること勿論で
ある。
なお、この発明は、上記の実施例に限定されるものでは
なく、適宜の設計的変更を行うことにより、その他の態
様でも実施し得るものである。
なく、適宜の設計的変更を行うことにより、その他の態
様でも実施し得るものである。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、第２の現在位置検
出手段によって、電波が受信されなかった場合に、第１
の修正手段によって修正された現在位置の所定領域を所
定領域設定手段により設定し、この設定領域設定手段に
より設定された所定領域内に、トンネル位置記憶された
トンネルの位置を有すると判断手段によって判断された
場合に、第１の修正手段によって修正された現在位置
を、トンネル位置記憶手段に記憶されたトンネル位置
に、第２の修正手段によって修正を行うようにしたた
め、 例えば、ビルの谷間や森林などを車両が走行することに
よって、衛星からの電波を受信されなかった場合には、
誤って現在位置が修正されてしまうようなことがなく、
車両の現在位置のの修正を確実に行うことができる。
出手段によって、電波が受信されなかった場合に、第１
の修正手段によって修正された現在位置の所定領域を所
定領域設定手段により設定し、この設定領域設定手段に
より設定された所定領域内に、トンネル位置記憶された
トンネルの位置を有すると判断手段によって判断された
場合に、第１の修正手段によって修正された現在位置
を、トンネル位置記憶手段に記憶されたトンネル位置
に、第２の修正手段によって修正を行うようにしたた
め、 例えば、ビルの谷間や森林などを車両が走行することに
よって、衛星からの電波を受信されなかった場合には、
誤って現在位置が修正されてしまうようなことがなく、
車両の現在位置のの修正を確実に行うことができる。
第１図はこの発明の概要を示す図、第２図〜第７図はこ
の発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内装置
のブロック図、第３図はブロック化された地図の説明
図、第４図は外部メモリのメモリマップ、第５図は地点
データ記憶領域のメモリマップ、第６図は地点データの
データフォーマット、第７図は測位処理のフローチャー
トである。 101……第１の現在位置検出手段 102……第２の現在位置検出手段 103……第１の修正手段 104……経路案内手段 105……トンネル位置記憶手段 106……所定領域設定手段 107……判断手段 108……第２の修正手段
の発明の一実施例を示し、第２図は車両用経路案内装置
のブロック図、第３図はブロック化された地図の説明
図、第４図は外部メモリのメモリマップ、第５図は地点
データ記憶領域のメモリマップ、第６図は地点データの
データフォーマット、第７図は測位処理のフローチャー
トである。 101……第１の現在位置検出手段 102……第２の現在位置検出手段 103……第１の修正手段 104……経路案内手段 105……トンネル位置記憶手段 106……所定領域設定手段 107……判断手段 108……第２の修正手段
フロントページの続き (72)発明者 水島 克彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 遠藤 晃 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所佐和工場内 (56)参考文献 特開 昭61−198072（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−249012（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−152482（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車両の走行距離と車両の進行方向とから現
在位置を検出する第１の現在位置検出手段と、 衛星からの電波を受信することによって、現在位置を検
出する第２の現在位置検出手段と、 前記第１の現在位置検出手段によって検出された現在位
置を、前記第２の現在位置検出手段によって検出された
現在位置に修正する第１の修正手段と、 この第１の修正手段によって修正された現在位置に基づ
いて車両の経路案内を行う経路案内手段と、 を備えた車両用経路案内装置において、 トンネルの位置を記憶するトンネル位置記憶手段と、 前記第２の現在位置検出手段によって電波が受信されな
かった場合に、前記第１の修正手段によって修正された
現在位置の所定領域を設定する所定領域設定手段と、 この所定領域設定手段によって設定された所定領域内
に、前記トンネル位置記憶手段に記憶されたトンネルの
位置を有するかどうかを判断する判断手段と、 この判断手段によって前記所定領域設定手段により設定
された所定領域内に、前記トンネル位置記憶手段に記憶
されたトンネルの位置を有すると判断された場合に、前
記第１の修正手段によって修正された現在位置を、前記
トンネル位置記憶手段に記憶されたトンネルの位置に修
正する第２の修正手段と、 を備えたことを特徴とする車両用経路案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61210770A JPH0672781B2 (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 車両用経路案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61210770A JPH0672781B2 (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 車両用経路案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6366411A JPS6366411A (ja) | 1988-03-25 |
| JPH0672781B2 true JPH0672781B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=16594846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61210770A Expired - Lifetime JPH0672781B2 (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 車両用経路案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0672781B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0605926A1 (en) * | 1993-01-04 | 1994-07-13 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Vehicle navigation device |
| US5374933A (en) * | 1993-01-05 | 1994-12-20 | Zexel Corporation | Position correction method for vehicle navigation system |
| JP2001272237A (ja) * | 2000-03-23 | 2001-10-05 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| DE102008006445A1 (de) * | 2008-01-28 | 2009-08-20 | Navigon Ag | Verfahren zum Betrieb eines Navigationsgeräts |
| JP5012549B2 (ja) * | 2008-02-12 | 2012-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体用位置算出装置 |
| JP2010266267A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Pioneer Electronic Corp | 受信機 |
| JP7275783B2 (ja) * | 2019-04-03 | 2023-05-18 | 株式会社デンソー | 位置推定装置および運転支援装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59152482A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用地図表示装置 |
| JPS60249012A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行位置表示装置 |
| JPS61198072A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-02 | Japan Radio Co Ltd | 自動車用ｇｐｓ航法装置 |
-
1986
- 1986-09-09 JP JP61210770A patent/JPH0672781B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6366411A (ja) | 1988-03-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8396659B2 (en) | Navigation device, method, and program | |
| EP2224208B1 (en) | Navigation device and navigation method | |
| EP0566391B1 (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
| US5119301A (en) | Vehicle location detecting system | |
| US7565241B2 (en) | Automobile navigation system and road map update system | |
| US20060047423A1 (en) | Navigation system and method for detecting deviation of mobile objects from route using same | |
| EP1079355B1 (en) | Navigation apparatus and information generating apparatus | |
| US20040204827A1 (en) | Vehicle navigation apparatus | |
| JP4822938B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH0672781B2 (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JP3362976B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH10253371A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JPH0781872B2 (ja) | 位置検出精度判定方法およびその方法を用いた車両誘導装置 | |
| WO2011132498A1 (ja) | 現在位置表示装置、及び現在位置表示方法 | |
| JP3210483B2 (ja) | 車両位置修正方式 | |
| JPH05312933A (ja) | ナビゲーション方式 | |
| JP3103247B2 (ja) | 走行方位演算方式 | |
| JPH06337217A (ja) | 車両位置修正方式 | |
| JPH0646438B2 (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JPS6366414A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JP2744664B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH04370711A (ja) | 車両位置測定方法 | |
| JPS6366415A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JP2913857B2 (ja) | 車両ナビゲーションに用いる目的地案内装置 | |
| JPH0526681A (ja) | ナビゲーシヨン装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |