JPH0526681A - ナビゲーシヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地磁気の乱れの影響を受けることなく、車両
の現在地のみならず進行方位も正確に算出する。 【構成】 コンピュータ７はＧＰＳ受信機１から測位座
標ａおよび測位中フラグｃを受信し、この受信した測位
座標ａを最新の現在地座標として逐次記憶するととも
に、この記憶した現在地座標のうち最新の座標データと
一つ前の座標データとから車両の最新の進行方向ｂを算
出して記憶し、これらの記憶した車両の現在地座標およ
び進行方位をセンタコンピュータ９を介してディスプレ
イ１１に表示するとともに、ＧＰＳ受信機１から受信し
た測位中フラグｃによってＧＰＳ衛星から情報を受信で
きないと判明された時には、記憶されている最新の進行
方位を基準として光ファイバジャイロ３で検出した車両
の角速度から車両の進行方位を算出し、記憶されている
最新の現在地座標を基準として算出した進行方位および
車速センサ５で検出した車両の移動距離に基づいて車両
の現在地座標を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ衛星から受信し
た情報に基づいて車両の現在地座標および進行方位を算
出するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＧＰＳを利用したこの種のナビゲーショ
ン装置としては、例えば特開昭６１−２２６６１０号公
報に開示されたものがある。このようなナビゲーション
装置は、ＧＰＳ衛星から受信した情報に基づいて車両の
現在地座標を算出し、この算出した現在地座標を含む地
図エリアを地図データから読み出してディスプレイに表
示し、この表示された地図上の現在地座標点に車両位置
を表すマークを表示している。

【０００３】また、このようなナビゲーション装置にお
いて、ＧＰＳ衛星から情報を受信できないときには、Ｇ
ＰＳ衛星から受信できた最後の座標を基準点として、地
磁気センサによって車両の進行方位を求めるとともに、
この進行方位と車速センサからの車速から得られる車両
の移動距離とに基づいて推測航法で車両の現在地を算出
し、ディスプレイに表示している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のナビゲ
ーション装置では、車両の現在地を正確に算出すること
はできるものの、車両の進行方位を求めることはできな
いという問題がある。

【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、車両の現在地のみならず車両
の進行方位も正確に算出することができるナビゲーショ
ン装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星から受
信した情報に基づいて車両の現在地座標および進行方位
を算出するナビゲーション装置であって、図１に示すよ
うに、ＧＰＳ衛星から受信した車両の現在地座標の最新
情報を逐次記憶する現在地座標記憶手段５１と、該現在
地座標記憶手段に記憶された車両の現在地座標のうち最
新の座標データと一つ前の座標データとから車両の最新
の進行方位を算出し、該進行方位を記憶する進行方位算
出記憶手段５２と、車両の角速度を検出する角速度検出
手段５３と、該角速度検出手段で検出した角速度に基づ
いて車両の変位角を算出する変位角算出手段５５と、車
両の移動距離を算出する距離検出手段５７と、ＧＰＳ衛
星から情報を受信できないとき、前記進行方位算出記憶
手段に記憶されている最新の進行方位を基準として前記
変位角検出手段で算出した変位角に基づいて現在の進行
方位を算出する進行方位検出手段６１と、ＧＰＳ衛星か
ら情報を受信できないとき、前記現在地座標記憶手段に
記憶されている最新の現在地座標を基準として前記距離
検出手段で算出した移動距離および前記進行方位検出手
段で算出した現在の進行方位に基づいて車両の現在地座
標を算出する現在地座標算出手段６３とを有することを
要旨とする。

【０００７】

【作用】本発明のナビゲーション装置では、ＧＰＳ衛星
から受信した車両の現在地座標の最新情報を逐次記憶す
るとともに、この記憶した最新の現在地座標のうち最新
の座標データと一つ前の座標データとから車両の最新の
進行方位を算出して記憶しておき、角速度検出手段で検
出した車両の角速度から車両の変位角を算出し、ＧＰＳ
衛星から情報を受信できないとき、記憶されている最新
の進行方位を基準として前記車両の変位角に基づいて現
在の進行方位を算出するとともに、前記記憶されている
最新の現在地座標を基準として距離検出手段で算出した
車両の移動距離および前記算出した現在の進行方位に基
づいて車両の現在地座標を算出する。

【０００８】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。

【０００９】図２は本発明の一実施例に係わるナビゲー
ション装置の構成を示すブロック図である。同図に示す
ナビゲーション装置は、図示しないＧＰＳ衛星から情報
を受信し、測位座標ａおよび現在測位中であるか否かを
示す測位中フラグｃを出力するＧＰＳ受信機１、車両の
回転角速度に比例した電圧を出力する本発明の角速度検
出手段を構成する光ファイバジャイロ３および車両の走
行距離を検出する車速センサ５を有し、これらの各要素
からの情報は本発明の現在地座標記憶手段、進行方位算
出記憶手段、変位角検出手段、距離検出手段、進行方位
検出手段および現在地座標算出手段を構成するコンピュ
ータ７に供給され、このコンピュータ７において車両の
現在地座標および進行方位が算出され、センタコンピュ
ータ９に供給される。

【００１０】なお、ＧＰＳ受信機１から出力されるＧＰ
Ｓ測位中フラグｃによって示されるＧＰＳ測位中である
か否かは、例えば２次元座標を求める時には最低３個の
衛星が必要であるが、３個以上ある場合には、測位中と
し、３個未満である場合には、測位中でないとして判定
される。また、３個以上の衛星がある場合でも、衛星の
配置が測位精度の高い配置である時のみ、測位中である
としてもよい。

【００１１】前記センタコンピュータ９には、車両の現
在地を表示するＣＲＴ等からなるディスプレイ１１およ
び地図データを記憶しているＣＤ−ＲＯＭ等からなる地
図データ記憶部１３が接続されている。センタコンピュ
ータ９は、コンピュータ７から供給された車両の現在地
座標および進行方位に基づいて車両の現在地座標の地図
データを地図データ記憶部１３から読み出してディスプ
レイ１１に表示するとともに、この表示された地図上の
現在地座標点に車両位置を示すマークを表示し、車両の
現在地を車両の乗員に示すようになっている。

【００１２】次に、図３に示すフローチャートを参照し
て、図２におけるコンピュータ７の作用を説明する。

【００１３】まず、コンピュータ７はＧＰＳ受信機１か
ら車両の測位座標ａおよび測位中フラグｃを受信し、こ
の受信した車両の測位座標ａを最新の現在地座標として
逐次記憶するとともに（ステップ１１０）、この記憶し
た現在地座標のうち最新の座標データと一つ前の座標デ
ータとから車両の最新の進行方位ｂを算出して記憶する
（ステップ１１５）。

【００１４】また、前記ＧＰＳ受信機位置から受信した
測位中フラグｃから測位中であるか否かが判定される
（ステップ１２０）。測位中の場合には、受信した車両
の最新の座標ａおよび前記算出記憶した車両の最新の進
行方位ｂを推測航法用の初期座標（Ｘｏ，Ｙｏ）および
初期方位（θｏ）として記憶し（ステップ１３０）、更
に自車両の現在地座標および進行方位としてセットし
（ステップ１４０）、前記センタコンピュータ９に出力
する（ステップ１５０）。センタコンピュータ９は該車
両の現在地座標および進行方位に基づいて車両の現在地
の地図データを地図データ記憶部１３から読み出して、
ディスプレイ１１に表示するとともに、この表示された
地図上の現在地座標に車両位置を示すマークをその進行
方位とともに表示する。

【００１５】また、ステップ１２０における測位中であ
るか否かの判定において、測位中でないことが判明した
場合には、ステップ１６０に進み、光ファイバジャイロ
３から検出した車両の角速度を積分して変位角θを求め
るとともに、車速センサ５で検出した車速から車両の移
動距離、すなわち変位距離Ｌを算出する。

【００１６】上述したように算出した変位角θおよび変
位距離Ｌと、ステップ１３０で記憶した最新の現在地座
標および進行方位である推測航法用の初期座標（Ｘｏ，
Ｙｏ）および初期方位（θｏ）とをステップ１７０のブ
ロック内で示す計算式に入れて、車両の進行方位（θ
ｏ）および現在地座標（Ｘｏ，Ｙｏ）を算出して記憶す
る（ステップ１７０）。このように算出し記憶した車両
の進行方位および現在地座標をセットし（ステップ１８
０）、センタコンピュータ９に出力する（ステップ１９
０）。センタコンピュータ９は入力された車両の進行方
位および現在地座標に基づいて上述したようにディスプ
レイ１１に地図を表示するとともに、現在地座標に車両
位置を示すマークをその進行方位とともに表示する。こ
の結果、センタコンピュータ９はＧＰＳにおける測位の
可能／不可能に関わらず、正確な車両の現在地座標と進
行方位をディスプレイ１１上に表示することができるの
である。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ＧＰＳ衛星から受信した車両の現在地座標の最新情報を
逐次記憶するとともに、この記憶した最新の現在地座標
のうち最新の座標データと一つ前の座標データとから車
両の最新の進行方位を算出して記憶しておき、角速度検
出手段で検出した車両の角速度から車両の変位角を算出
し、ＧＰＳ衛星から情報を受信できないとき、記憶され
ている最新の進行方位を基準として前記車両の変位角に
基づいて現在の進行方位を算出するとともに、前記記憶
されている最新の現在地座標を基準として距離検出手段
で算出した車両の移動距離および前記算出した現在の進
行方位に基づいて車両の現在地座標を算出しているの
で、例えばトンネル内やビル街等でＧＰＳ衛星からの電
波が妨害されて、ＧＰＳによる測位ができなくても、車
両の現在地のみならず進行方位も正確に算出することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明の一実施例に係わるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図３】図２のナビゲーション装置の作用を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ ＧＰＳ受信機 ３ 光ファイバジャイロ ５ 車速センサ ７ コンピュータ ９ センタコンピュータ １１ ディスプレイ １３ 地図データ記憶部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ＧＰＳ衛星から受信した情報に基づいて
   車両の現在地座標および進行方位を算出するナビゲーシ
   ョン装置であって、ＧＰＳ衛星から受信した車両の現在
   地座標の最新情報を逐次記憶する現在地座標記憶手段
   と、該現在地座標記憶手段に記憶された車両の現在地座
   標のうち最新の座標データと一つ前の座標データとから
   車両の最新の進行方位を算出し、該進行方位を記憶する
   進行方位算出記憶手段と、車両の角速度を検出する角速
   度検出手段と、該角速度検出手段で検出した角速度に基
   づいて車両の変位角を算出する変位角算出手段と、車両
   の移動距離を算出する距離検出手段と、ＧＰＳ衛星から
   情報を受信できないとき、前記進行方位算出記憶手段に
   記憶されている最新の進行方位を基準として前記変位角
   検出手段で算出した変位角に基づいて現在の進行方位を
   算出する進行方位検出手段と、ＧＰＳ衛星から情報を受
   信できないとき、前記現在地座標記憶手段に記憶されて
   いる最新の現在地座標を基準として前記距離検出手段で
   算出した移動距離および前記進行方位検出手段で算出し
   た現在の進行方位に基づいて車両の現在地座標を算出す
   る現在地座標算出手段とを有することを特徴とするナビ
   ゲーション装置。