JPH06129868A - ナビゲーション装置の距離誤差補正方法 - Google Patents
ナビゲーション装置の距離誤差補正方法Info
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- JPH06129868A JPH06129868A JP4281252A JP28125292A JPH06129868A JP H06129868 A JPH06129868 A JP H06129868A JP 4281252 A JP4281252 A JP 4281252A JP 28125292 A JP28125292 A JP 28125292A JP H06129868 A JPH06129868 A JP H06129868A
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- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
Abstract
(57)【要約】
【目的】 交差点等のない高速道路などを長距離走行す
る場合でも、走行センサにより計測する走行距離の誤差
を補正できるようにする。 【構成】 現在位置からの走行距離と進行方位とを検出
し定期的に進行位置を測位する測位手段を有し、進行位
置を道路上の位置に補正して現在位置を更新し、少なく
とも移動体の現在位置と進行方位の情報を表示するナビ
ゲーション装置の距離誤差補正方法。更新した現在位置
を第１の現在位置候補とし、当該第１の現在位置候補の
前後の道路上に複数の現在位置候補を位置設定する第１
のステップＳ１と、各候補位置それぞれを基準としてそ
れぞれからの進行位置を測位する第２のステップＳ２
と、測位した進行位置から道路上へのそれぞれの補正量
を算出する第３のステップＳ３と、算出した補正量が最
小となる現在位置候補を選択し現在位置に更新する第４
のステップＳ４と、を含んで構成する。
る場合でも、走行センサにより計測する走行距離の誤差
を補正できるようにする。 【構成】 現在位置からの走行距離と進行方位とを検出
し定期的に進行位置を測位する測位手段を有し、進行位
置を道路上の位置に補正して現在位置を更新し、少なく
とも移動体の現在位置と進行方位の情報を表示するナビ
ゲーション装置の距離誤差補正方法。更新した現在位置
を第１の現在位置候補とし、当該第１の現在位置候補の
前後の道路上に複数の現在位置候補を位置設定する第１
のステップＳ１と、各候補位置それぞれを基準としてそ
れぞれからの進行位置を測位する第２のステップＳ２
と、測位した進行位置から道路上へのそれぞれの補正量
を算出する第３のステップＳ３と、算出した補正量が最
小となる現在位置候補を選択し現在位置に更新する第４
のステップＳ４と、を含んで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体の現在位置や進
行方位等を指示表示して自動車等の移動体の運行を支援
するナビゲーション装置の距離誤差補正方法に係り、特
に、測位した進行位置と進行中の道路位置とのズレを補
正し、現在位置の精度を向上させるナビゲーション装置
の距離誤差補正方法に関する。
行方位等を指示表示して自動車等の移動体の運行を支援
するナビゲーション装置の距離誤差補正方法に係り、特
に、測位した進行位置と進行中の道路位置とのズレを補
正し、現在位置の精度を向上させるナビゲーション装置
の距離誤差補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等に搭載されるナビゲーション装
置では、自車位置および進行方位を正確に測位して、自
車位置すなわち現在地に対応する地図情報と自車位置マ
ークおよび進行方位を示すマーク、または使用者の要求
に応じたその他の情報を、逐次ディスプレイ等により的
確かつ迅速に表示して、運転者へ提示することが要求さ
れている。
置では、自車位置および進行方位を正確に測位して、自
車位置すなわち現在地に対応する地図情報と自車位置マ
ークおよび進行方位を示すマーク、または使用者の要求
に応じたその他の情報を、逐次ディスプレイ等により的
確かつ迅速に表示して、運転者へ提示することが要求さ
れている。
【０００３】自車位置および進行方位の測位は、ＧＰＳ
（Global Positioning System ）衛星からの電波を受信
して算出するもの（以下「ＧＰＳ測位」という）と、ジ
ャイロなどの角速度センサや地磁気センサ等の方位セン
サ、および走行距離等を検出する走行センサ等を備え、
それらの検出出力から現在位置を算出するもの（以下
「自立型測位」という）により行われている。ＧＰＳ測
位は、あらかじめ自車の位置を地図上にセットする必要
がなく、また位置の測位誤差が極めて少なく高い信頼性
が得られる、といった利点が多くあることから極めて有
用な手段となっている。しかしながらＧＰＳによる測位
は、ビル、トンネル内、森林などの物陰では測位できな
いという欠点があり、また、自立型測位も累積誤差や、
温度変化の影響、車体内外の状況、特に地磁気センサは
鉄橋の上では影響が受けやすいなど、検出されるデータ
は常に精度のよいものとは限らず、それぞれの測位は必
ずしも万全とはなっていない。したがって、現在ではＧ
ＰＳ測位と自立型測位とを併用してそれぞれの欠点を補
い、精度を高めるように構成されている。
（Global Positioning System ）衛星からの電波を受信
して算出するもの（以下「ＧＰＳ測位」という）と、ジ
ャイロなどの角速度センサや地磁気センサ等の方位セン
サ、および走行距離等を検出する走行センサ等を備え、
それらの検出出力から現在位置を算出するもの（以下
「自立型測位」という）により行われている。ＧＰＳ測
位は、あらかじめ自車の位置を地図上にセットする必要
がなく、また位置の測位誤差が極めて少なく高い信頼性
が得られる、といった利点が多くあることから極めて有
用な手段となっている。しかしながらＧＰＳによる測位
は、ビル、トンネル内、森林などの物陰では測位できな
いという欠点があり、また、自立型測位も累積誤差や、
温度変化の影響、車体内外の状況、特に地磁気センサは
鉄橋の上では影響が受けやすいなど、検出されるデータ
は常に精度のよいものとは限らず、それぞれの測位は必
ずしも万全とはなっていない。したがって、現在ではＧ
ＰＳ測位と自立型測位とを併用してそれぞれの欠点を補
い、精度を高めるように構成されている。
【０００４】自立型測位に利用される走行センサにおい
て検出される走行距離は、例えば車両のドライブシャフ
トの回転に応じた車速パルスを一定時間カウントし、そ
のカウント数に１パルス当たりの距離を掛けることによ
り求めている。このような走行距離の計測では当然車両
のタイヤの空気圧や乗員数により、１パルス当たりの距
離に誤差が発生するためそのままでは正確な走行距離が
検出されない。
て検出される走行距離は、例えば車両のドライブシャフ
トの回転に応じた車速パルスを一定時間カウントし、そ
のカウント数に１パルス当たりの距離を掛けることによ
り求めている。このような走行距離の計測では当然車両
のタイヤの空気圧や乗員数により、１パルス当たりの距
離に誤差が発生するためそのままでは正確な走行距離が
検出されない。
【０００５】そこで、次式に示すように、マップマッチ
ングにより増減させる距離補正係数ｋを掛けることによ
り正確な距離を求めている。 ｄ＝ｋ・ｌ・ｎ ここで、ｄ ：走行距離 ｋ ：距離補正係数 ｌ ：１パルス当たりの走行距離 ｎ ：車速パルス数 距離補正係数ｋの増減は、交差点等を曲がる場合など、
所定時間内に一定角度以上の方位変化がある場合に、マ
ップマッチングによりオーバーランまたはアンダーラン
を検出し、その検出量に対応して係数の増減を行い、走
行距離精度を向上させるようにしている。例えば図６に
示すように、交差点Ａにおいて右折したときに、計測し
た走行距離の誤差により、算出した自車位置の走行軌跡
が点線に示すように道路Ｒに対しオーバーランとなった
とする。この場合、計測した走行距離により計算される
自車位置と、道路データによる道路Ｒの位置とは不一致
となり、マップマッチングにより道路Ｒ上へ自車位置の
引き込みが行われる。その時の引き込み量に対応して距
離補正係数ｋの増減が行われ、距離誤差が吸収される。
ングにより増減させる距離補正係数ｋを掛けることによ
り正確な距離を求めている。 ｄ＝ｋ・ｌ・ｎ ここで、ｄ ：走行距離 ｋ ：距離補正係数 ｌ ：１パルス当たりの走行距離 ｎ ：車速パルス数 距離補正係数ｋの増減は、交差点等を曲がる場合など、
所定時間内に一定角度以上の方位変化がある場合に、マ
ップマッチングによりオーバーランまたはアンダーラン
を検出し、その検出量に対応して係数の増減を行い、走
行距離精度を向上させるようにしている。例えば図６に
示すように、交差点Ａにおいて右折したときに、計測し
た走行距離の誤差により、算出した自車位置の走行軌跡
が点線に示すように道路Ｒに対しオーバーランとなった
とする。この場合、計測した走行距離により計算される
自車位置と、道路データによる道路Ｒの位置とは不一致
となり、マップマッチングにより道路Ｒ上へ自車位置の
引き込みが行われる。その時の引き込み量に対応して距
離補正係数ｋの増減が行われ、距離誤差が吸収される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の技術
では、走行センサにおいて計測される走行距離の誤差を
交差点等において吸収するようにされていた。したがっ
て、一般道を走行する場合には交差点等を曲がる頻度が
高いため、走行距離の誤差は交差点等を曲がる度にマッ
プマッチングによって吸収され、正確な現在位置が算出
され地図上に表示される。
では、走行センサにおいて計測される走行距離の誤差を
交差点等において吸収するようにされていた。したがっ
て、一般道を走行する場合には交差点等を曲がる頻度が
高いため、走行距離の誤差は交差点等を曲がる度にマッ
プマッチングによって吸収され、正確な現在位置が算出
され地図上に表示される。
【０００７】しかしながら上記従来の技術では、高速道
路などを長距離走行する場合には、走行距離の誤差を吸
収するための交差点等がないため、誤差が積算され計測
する走行距離の誤差が大きくなるといった課題を有して
いた。例えばインターチェンジにおいて高速道路から降
りる場合に、そこまでの走行距離の誤差から地図上に表
示されている自車位置と実際のインターチェンジの位置
とにずれが生じ、インターチェンジから降りることがで
きなくなる可能性があった。
路などを長距離走行する場合には、走行距離の誤差を吸
収するための交差点等がないため、誤差が積算され計測
する走行距離の誤差が大きくなるといった課題を有して
いた。例えばインターチェンジにおいて高速道路から降
りる場合に、そこまでの走行距離の誤差から地図上に表
示されている自車位置と実際のインターチェンジの位置
とにずれが生じ、インターチェンジから降りることがで
きなくなる可能性があった。
【０００８】本発明は、このような課題によりなされた
もので、交差点等のない高速道路などを長距離走行する
場合でも、走行センサにより計測される走行距離の誤差
が補正されるナビゲーション装置の距離誤差補正方法を
提供することを目的としている。
もので、交差点等のない高速道路などを長距離走行する
場合でも、走行センサにより計測される走行距離の誤差
が補正されるナビゲーション装置の距離誤差補正方法を
提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】図１に、本発明のナビゲ
ーション装置の距離誤差補正方法のフローチャートを示
す。図１に示すように本発明は、現在位置からの走行距
離と進行方位とを検出し定期的に進行位置を測位する測
位手段を有し、道路位置情報により前記進行位置を道路
上の位置に補正して現在位置を更新し、少なくとも移動
体の前記現在位置と進行方位の情報を表示するナビゲー
ション装置の距離誤差補正方法であって、前記現在位置
を第１の現在位置候補とし、当該第１の現在位置候補の
前後の道路上に複数の現在位置候補を位置設定する第１
のステップＳ１と、前記各候補位置それぞれを基準とし
てそれぞれの進行位置を測位する第２のステップＳ２
と、第２のステップＳ２により測位した進行位置から道
路上へのそれぞれの補正量を算出する第３のステップＳ
３と、算出した前記補正量が最小となる現在位置候補を
選択し現在位置に更新する第４のステップＳ４と、を含
んで構成する。
ーション装置の距離誤差補正方法のフローチャートを示
す。図１に示すように本発明は、現在位置からの走行距
離と進行方位とを検出し定期的に進行位置を測位する測
位手段を有し、道路位置情報により前記進行位置を道路
上の位置に補正して現在位置を更新し、少なくとも移動
体の前記現在位置と進行方位の情報を表示するナビゲー
ション装置の距離誤差補正方法であって、前記現在位置
を第１の現在位置候補とし、当該第１の現在位置候補の
前後の道路上に複数の現在位置候補を位置設定する第１
のステップＳ１と、前記各候補位置それぞれを基準とし
てそれぞれの進行位置を測位する第２のステップＳ２
と、第２のステップＳ２により測位した進行位置から道
路上へのそれぞれの補正量を算出する第３のステップＳ
３と、算出した前記補正量が最小となる現在位置候補を
選択し現在位置に更新する第４のステップＳ４と、を含
んで構成する。
【００１０】
【作用】本発明では、更新した現在位置の前後の道路上
に複数の現在位置候補を設定し、候補別にそれぞれ、所
定時間における走行距離と進行方位から進行位置を測位
する。そしてそれぞれの候補の進行位置から道路上に位
置補正を行い、その補正量を比較する。このとき例えば
位置補正した道路上の位置から次の進行位置を測位して
位置補正を繰り返し、所定回数の位置補正量の偏差また
は平均値を補正量として比較する。比較の結果、補正量
が最小となる現在位置候補が進行中の道路と良好な関係
であると判断し、その候補の位置補正後の道路上の位置
を現在位置として更新する。これにより、高速道路など
における走行距離の検出誤差が補正される。
に複数の現在位置候補を設定し、候補別にそれぞれ、所
定時間における走行距離と進行方位から進行位置を測位
する。そしてそれぞれの候補の進行位置から道路上に位
置補正を行い、その補正量を比較する。このとき例えば
位置補正した道路上の位置から次の進行位置を測位して
位置補正を繰り返し、所定回数の位置補正量の偏差また
は平均値を補正量として比較する。比較の結果、補正量
が最小となる現在位置候補が進行中の道路と良好な関係
であると判断し、その候補の位置補正後の道路上の位置
を現在位置として更新する。これにより、高速道路など
における走行距離の検出誤差が補正される。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を説明する。図
２に、本発明の距離誤差補正方法を実施する車載用ナビ
ゲーション装置の一実施例の構成図を示す。図２に示す
ように、本実施例の車載用ナビゲーション装置は、地磁
気（地球磁界）に基づいて車両の絶対方位角度データを
出力する方位検出センサである地磁気センサ１と、車両
の方向変化に伴う角速度を検出し角速度データを出力す
る角速度センサであるジャイロ２と、車両が移動中であ
るか停止中であるかを検出してその状態を出力するとと
もに車両の走行速度および移動距離のデータを出力する
走行距離センサ３と、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受
信して演算を行い、緯度・経度・高度・進行方位のデー
タを生成して出力するＧＰＳ測位器４と、演算・制御等
の各種処理を行うシステムコントローラ５と、システム
コントローラ５に指示入力するための入力装置１４と、
液晶あるいはＣＲＴ等のディスプレイ１５と、を備えて
構成されている。
２に、本発明の距離誤差補正方法を実施する車載用ナビ
ゲーション装置の一実施例の構成図を示す。図２に示す
ように、本実施例の車載用ナビゲーション装置は、地磁
気（地球磁界）に基づいて車両の絶対方位角度データを
出力する方位検出センサである地磁気センサ１と、車両
の方向変化に伴う角速度を検出し角速度データを出力す
る角速度センサであるジャイロ２と、車両が移動中であ
るか停止中であるかを検出してその状態を出力するとと
もに車両の走行速度および移動距離のデータを出力する
走行距離センサ３と、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受
信して演算を行い、緯度・経度・高度・進行方位のデー
タを生成して出力するＧＰＳ測位器４と、演算・制御等
の各種処理を行うシステムコントローラ５と、システム
コントローラ５に指示入力するための入力装置１４と、
液晶あるいはＣＲＴ等のディスプレイ１５と、を備えて
構成されている。
【００１２】システムコントローラ５は、地磁気センサ
１、ジャイロ２、走行距離センサ３、およびＧＰＳ測位
器４の出力を入力してＡ／Ｄ変換等を行うインタフェー
ス６と、プログラムに従って各種演算・制御を行うＣＰ
Ｕ（Central Processing Unit ）７と、各種の処理プロ
グラムやその他必要な情報があらかじめ書き込まれたＲ
ＯＭ（Read Only Memory）８と、プログラムを実行する
上で必要な情報の書込みおよび読出しが行われるＲＡＭ
（Random Access Memory）９と、ＣＤ−ＲＯＭ、あるい
はＩＣカード等からなりディジタル化された地図情報等
が記録されている記録媒体１０と、Ｖ−ＲＡＭ（ビデオ
ＲＡＭ）等からなり即時表示可能にデータ展開された画
像情報を一時記憶するフレームバッファであるバッファ
メモリ１１と、ＣＰＵ７の指令により送られてくる地図
情報等のグラフィックデータをバッファメモリ１１に描
画し、その描画データを画像情報として出力するグラフ
ィックコントローラ１２と、このグラフィックコントロ
ーラ１２から出力される画像情報を入力してディスプレ
イ１２の画像表示を制御する表示制御回路１３と、を備
えて構成されている。
１、ジャイロ２、走行距離センサ３、およびＧＰＳ測位
器４の出力を入力してＡ／Ｄ変換等を行うインタフェー
ス６と、プログラムに従って各種演算・制御を行うＣＰ
Ｕ（Central Processing Unit ）７と、各種の処理プロ
グラムやその他必要な情報があらかじめ書き込まれたＲ
ＯＭ（Read Only Memory）８と、プログラムを実行する
上で必要な情報の書込みおよび読出しが行われるＲＡＭ
（Random Access Memory）９と、ＣＤ−ＲＯＭ、あるい
はＩＣカード等からなりディジタル化された地図情報等
が記録されている記録媒体１０と、Ｖ−ＲＡＭ（ビデオ
ＲＡＭ）等からなり即時表示可能にデータ展開された画
像情報を一時記憶するフレームバッファであるバッファ
メモリ１１と、ＣＰＵ７の指令により送られてくる地図
情報等のグラフィックデータをバッファメモリ１１に描
画し、その描画データを画像情報として出力するグラフ
ィックコントローラ１２と、このグラフィックコントロ
ーラ１２から出力される画像情報を入力してディスプレ
イ１２の画像表示を制御する表示制御回路１３と、を備
えて構成されている。
【００１３】上記構成のナビゲーション装置が起動され
ると、システムコントローラ５は、まず記録媒体１０か
ら地図表示情報等をアクセスするための情報と自車位置
マークの表示情報等を読み出してＲＡＭ９に記憶する。
次に、ＧＰＳ測位器４から自車位置情報である緯度・経
度のデータと車両の進行方位データを読み取り、自車位
置に対応する地図データを記録媒体１０から読み出して
グラフィックコントローラ１２に送り、現在地の地図を
ディスプレイ１５に表示する。さらに、自車位置情報と
進行方位から地図中に自車位置マークを表示する処理を
行い、続いて定期的にＧＰＳ測位器４から自車位置情報
と進行方位データを読み取り、その情報により自車位置
マークの表示位置と方向および必要であれば表示する地
図の更新処理を行う。自車位置の更新では、地磁気セン
サ１、ジャイロ２、および走行距離センサ３の出力デー
タを定期的に読み取り、その出力データから所定の演算
を行って自車位置と進行方位を算出し、その算出したデ
ータとＧＰＳ測位器４からのデータとを比較し互いの誤
差を調整して修正処理を行う。
ると、システムコントローラ５は、まず記録媒体１０か
ら地図表示情報等をアクセスするための情報と自車位置
マークの表示情報等を読み出してＲＡＭ９に記憶する。
次に、ＧＰＳ測位器４から自車位置情報である緯度・経
度のデータと車両の進行方位データを読み取り、自車位
置に対応する地図データを記録媒体１０から読み出して
グラフィックコントローラ１２に送り、現在地の地図を
ディスプレイ１５に表示する。さらに、自車位置情報と
進行方位から地図中に自車位置マークを表示する処理を
行い、続いて定期的にＧＰＳ測位器４から自車位置情報
と進行方位データを読み取り、その情報により自車位置
マークの表示位置と方向および必要であれば表示する地
図の更新処理を行う。自車位置の更新では、地磁気セン
サ１、ジャイロ２、および走行距離センサ３の出力デー
タを定期的に読み取り、その出力データから所定の演算
を行って自車位置と進行方位を算出し、その算出したデ
ータとＧＰＳ測位器４からのデータとを比較し互いの誤
差を調整して修正処理を行う。
【００１４】地磁気センサ１、ジャイロ２、および走行
距離センサ３の出力データから算出する自車位置は、交
差点等において進行方位を頻繁に変えている走行状態の
時には、従来と同様に進行方位の変化位置におけるマッ
プマッチングにより、測位した走行距離の誤差を吸収
し、さらに距離補正係数を調整して現在位置精度を上げ
る処理を行う。一方、本実施例では、交差点等の方位変
化点において走行距離の誤差を吸収した地点からの走行
距離または走行時間を計測し、一定距離または一定時間
以上走行しても方位変化による距離誤差の吸収がなされ
ない場合に、走行距離誤差を吸収するポイントのない高
速道路等における長距離走行であると判断し、次のよう
に距離誤差補正処理を行う。
距離センサ３の出力データから算出する自車位置は、交
差点等において進行方位を頻繁に変えている走行状態の
時には、従来と同様に進行方位の変化位置におけるマッ
プマッチングにより、測位した走行距離の誤差を吸収
し、さらに距離補正係数を調整して現在位置精度を上げ
る処理を行う。一方、本実施例では、交差点等の方位変
化点において走行距離の誤差を吸収した地点からの走行
距離または走行時間を計測し、一定距離または一定時間
以上走行しても方位変化による距離誤差の吸収がなされ
ない場合に、走行距離誤差を吸収するポイントのない高
速道路等における長距離走行であると判断し、次のよう
に距離誤差補正処理を行う。
【００１５】本実施例の距離誤差補正処理は、図３
（Ａ）に示すように、まず、更新して設定された現在位
置Ｚ1 を第１の現在位置候補とし、その前後の道路上に
距離誤差吸収用の第２、第３の現在位置候補Ｚ2 ，Ｚ3
を設定する。ここに設定する距離誤差吸収用の候補Ｚ2
，Ｚ3 の第１の現在位置候補Ｚ1 からの距離は数十ｍ
程度であり、その時点での走行速度等の誤差要因を勘案
して決められる。現在位置候補の設定後は、それぞれの
候補について、図３（Ｂ）に示すように、一定期間ごと
に走行距離と進行方向からなる走行ベクトルを求めて進
行位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，…を算出し、マップマッチン
グによる道路上への引き込みにより位置補正を行う。そ
してそれぞれの候補について引き込み距離ｈ1 ，ｈ2 ，
ｈ3 ，…を所定数サンプリングし、それぞれの候補につ
いてサンプリングした引き込み距離の偏差または平均値
を求めて監視する。この偏差または平均値が最小の候補
が道路に対する関係が良好であるため、その候補の引き
込み位置を正しい現在位置であると判断して更新する。
更新後は他の候補のサンプリングデータ等を消滅させ
る。以上の距離誤差補正の処理フローチャートを図４、
図５に示す。
（Ａ）に示すように、まず、更新して設定された現在位
置Ｚ1 を第１の現在位置候補とし、その前後の道路上に
距離誤差吸収用の第２、第３の現在位置候補Ｚ2 ，Ｚ3
を設定する。ここに設定する距離誤差吸収用の候補Ｚ2
，Ｚ3 の第１の現在位置候補Ｚ1 からの距離は数十ｍ
程度であり、その時点での走行速度等の誤差要因を勘案
して決められる。現在位置候補の設定後は、それぞれの
候補について、図３（Ｂ）に示すように、一定期間ごと
に走行距離と進行方向からなる走行ベクトルを求めて進
行位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，…を算出し、マップマッチン
グによる道路上への引き込みにより位置補正を行う。そ
してそれぞれの候補について引き込み距離ｈ1 ，ｈ2 ，
ｈ3 ，…を所定数サンプリングし、それぞれの候補につ
いてサンプリングした引き込み距離の偏差または平均値
を求めて監視する。この偏差または平均値が最小の候補
が道路に対する関係が良好であるため、その候補の引き
込み位置を正しい現在位置であると判断して更新する。
更新後は他の候補のサンプリングデータ等を消滅させ
る。以上の距離誤差補正の処理フローチャートを図４、
図５に示す。
【００１６】例えば、各候補の引き込み距離の偏差また
は平均値の監視の結果、第１の現在位置候補Ｚ1 の前に
設定した第２の現在位置候補Ｚ2 からの進行位置がより
正しい現在位置であると判断した場合には、第２の現在
位置候補Ｚ2 の進行位置からの道路上の引き込み位置を
現在位置として更新し、それまでに設定していた第１の
現在位置候補Ｚ1 とその後ろに設定した第３の現在位置
候補Ｚ3 からの進行位置データおよびサンプリングデー
タを消滅させる。この処理により新たに現在位置を設定
すると、続けてあるいは所定時間経過後に上記距離誤差
補正処理を繰り返し、走行距離誤差を吸収する。これに
より距離誤差が小さな段階で現在位置が補正され、誤差
を吸収した走行がなされる。
は平均値の監視の結果、第１の現在位置候補Ｚ1 の前に
設定した第２の現在位置候補Ｚ2 からの進行位置がより
正しい現在位置であると判断した場合には、第２の現在
位置候補Ｚ2 の進行位置からの道路上の引き込み位置を
現在位置として更新し、それまでに設定していた第１の
現在位置候補Ｚ1 とその後ろに設定した第３の現在位置
候補Ｚ3 からの進行位置データおよびサンプリングデー
タを消滅させる。この処理により新たに現在位置を設定
すると、続けてあるいは所定時間経過後に上記距離誤差
補正処理を繰り返し、走行距離誤差を吸収する。これに
より距離誤差が小さな段階で現在位置が補正され、誤差
を吸収した走行がなされる。
【００１７】なお、上記距離誤差補正処理において、走
行距離の計算で使用する距離補正係数を、例えば現在位
置の前に発生させた候補がより正しいと判断した場合に
は増加させ、後ろに発生させた候補がより正しいと判断
した場合には減少させるなど、直進走行時においても距
離誤差補正処理の結果により係数を補正するようにして
もよい。これにより走行距離がより正しく求められ、さ
らに現在位置精度が向上する。
行距離の計算で使用する距離補正係数を、例えば現在位
置の前に発生させた候補がより正しいと判断した場合に
は増加させ、後ろに発生させた候補がより正しいと判断
した場合には減少させるなど、直進走行時においても距
離誤差補正処理の結果により係数を補正するようにして
もよい。これにより走行距離がより正しく求められ、さ
らに現在位置精度が向上する。
【００１８】また、上記距離誤差補正処理では、マップ
マッチングにおける引き込み距離を補正量として監視す
るようにしたが、ここでの引き込み距離は、図３（Ｂ）
からも分かるように、計測した進行位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ
3 ，…から道路への垂線で換算されるため、実際には走
行距離に誤差が生じる。この誤差が無視できない程度と
なる場合には、走行ベクトルと道路との角度を補正量と
して監視するようにしてもよい。
マッチングにおける引き込み距離を補正量として監視す
るようにしたが、ここでの引き込み距離は、図３（Ｂ）
からも分かるように、計測した進行位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ
3 ，…から道路への垂線で換算されるため、実際には走
行距離に誤差が生じる。この誤差が無視できない程度と
なる場合には、走行ベクトルと道路との角度を補正量と
して監視するようにしてもよい。
【００１９】さらに、上記距離誤差補正処理では、補正
量としての引き込み距離を所定数サンプリングし、その
偏差または平均値を求めて監視するようにしているが、
１回の進行位置を長い走行距離で測位する場合などに
は、１回の補正量の比較により正しい現在位置を決定す
るようにしてもよい。
量としての引き込み距離を所定数サンプリングし、その
偏差または平均値を求めて監視するようにしているが、
１回の進行位置を長い走行距離で測位する場合などに
は、１回の補正量の比較により正しい現在位置を決定す
るようにしてもよい。
【００２０】また、上記距離誤差補正処理では、現在位
置前後の２箇所に距離誤差吸収用候補を設定したが、さ
らに多くの候補を設定し、それぞれの補正量の偏差また
は平均値を監視して、さらに距離誤差吸収の精度を向上
させるようにすることもできる。
置前後の２箇所に距離誤差吸収用候補を設定したが、さ
らに多くの候補を設定し、それぞれの補正量の偏差また
は平均値を監視して、さらに距離誤差吸収の精度を向上
させるようにすることもできる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のナビゲー
ション装置の距離誤差補正方法によれば、計測する走行
距離の誤差を補正するための交差点等がない高速道路な
どの長距離走行においても、距離誤差の発生が小さい内
に補正がなされるため、現在位置の精度が向上し、表示
した地図上の現在位置と実際の道路の位置の不一致によ
り、例えば高速道路のインターチェンジなどで降りられ
なくなるなどの事態を回避することができる。
ション装置の距離誤差補正方法によれば、計測する走行
距離の誤差を補正するための交差点等がない高速道路な
どの長距離走行においても、距離誤差の発生が小さい内
に補正がなされるため、現在位置の精度が向上し、表示
した地図上の現在位置と実際の道路の位置の不一致によ
り、例えば高速道路のインターチェンジなどで降りられ
なくなるなどの事態を回避することができる。
【図１】本発明の距離誤差補正方法のフローチャートで
ある。
ある。
【図２】本発明の距離誤差補正方法を実施する車載用ナ
ビゲーション装置の一実施例の構成図である。
ビゲーション装置の一実施例の構成図である。
【図３】実施例における距離誤差補正処理の説明図であ
る。
る。
【図４】実施例における距離誤差補正処理のフローチャ
ート（１）である。
ート（１）である。
【図５】実施例における距離誤差補正処理のフローチャ
ート（２）である。
ート（２）である。
【図６】交差点における距離誤差補正の説明図である。
１…地磁気センサ ２…ジャイロ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳ測位器 ５…システムコントローラ ６…インターフェース ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…ＣＤ−ＲＯＭ １１…バッファメモリ １２…グラフィックコントローラ １３…表示制御回路 １４…キーボード １５…ディスプレイ Ｚ1 ，Ｚ2 ，Ｚ3 …現在位置候補 Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 …進行位置 ｈ1 ，ｈ2 ，ｈ3 …引き込み距離 Ａ…交差点 ｂ…走行軌跡 Ｒ…道路
Claims (1)
- 【請求項１】 現在位置からの走行距離と進行方位とを
検出し定期的に進行位置を測位する測位手段を有し、道
路位置情報により前記進行位置を道路上の位置に補正し
て現在位置を更新し、少なくとも移動体の前記現在位置
と進行方位の情報を表示するナビゲーション装置の距離
誤差補正方法であって、 前記現在位置を第１の現在位置候補とし、当該第１の現
在位置候補の前後の道路上に複数の現在位置候補を位置
設定する第１のステップと、前記各候補位置それぞれを
基準としてそれぞれの進行位置を測位する第２のステッ
プと、 前記第２のステップにより測位した進行位置から道路上
へのそれぞれの補正量を算出する第３のステップと、 算出した前記補正量が最小となる現在位置候補を選択し
現在位置に更新する第４のステップと、 を含むことを特徴とするナビゲーション装置の距離誤差
補正方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28125292A JP3157923B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ナビゲーション装置の距離誤差補正方法 |
| US08/137,267 US5742923A (en) | 1992-10-20 | 1993-10-18 | Method of correcting distance error of navigation apparatus and navigation apparatus |
| DE69313812T DE69313812T2 (de) | 1992-10-20 | 1993-10-19 | Distanzfehlerkorrekturverfahren für Navigationsvorrichtung |
| EP93308303A EP0607654B1 (en) | 1992-10-20 | 1993-10-19 | Method of correcting distance error of navigation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28125292A JP3157923B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ナビゲーション装置の距離誤差補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06129868A true JPH06129868A (ja) | 1994-05-13 |
| JP3157923B2 JP3157923B2 (ja) | 2001-04-23 |
Family
ID=17636484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28125292A Expired - Lifetime JP3157923B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ナビゲーション装置の距離誤差補正方法 |
Country Status (4)
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|---|---|
| US (1) | US5742923A (ja) |
| EP (1) | EP0607654B1 (ja) |
| JP (1) | JP3157923B2 (ja) |
| DE (1) | DE69313812T2 (ja) |
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-
1993
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| EP0607654A3 (en) | 1994-11-09 |
| DE69313812T2 (de) | 1998-04-09 |
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| EP0607654B1 (en) | 1997-09-10 |
| DE69313812D1 (de) | 1997-10-16 |
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