JP2840327B2 - 車両の走行誘導装置 - Google Patents

車両の走行誘導装置

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JP2840327B2 JP1273991A JP27399189A JP2840327B2 JP 2840327 B2 JP2840327 B2 JP 2840327B2 JP 1273991 A JP1273991 A JP 1273991A JP 27399189 A JP27399189 A JP 27399189A JP 2840327 B2 JP2840327 B2 JP 2840327B2
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Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本願発明は、車両の走行誘導装置に関するものであ
る。
（従来技術） 今、自動車を運転しながら或る目的地に向かって走行
している状況を考えてみると、ドライバーは自動車とい
う外界と孤立した孤独な空間の中で、見知らぬ土地を地
図と道路標識、それに風景ぐらいを頼りに、ひたすら意
図する目的地に向かってアクセルを踏んでいる状態であ
ると言えるであろう。
つまり、コンピュータ、データ通信が発達して情報過
多とまで言われる今日に到っても自動車の運転の本質は
自動車が発明された当時と殆ど変わっていないというこ
とになる。
このような事情に鑑み、最近になって漸く所謂ナビゲ
ーションシステムと呼ばれる車両走行誘導装置としての
ドライビングシステムの開発が盛んに行なわれるように
なってきている。
該ナビゲーションシステムには、例えば地磁気ベクト
ルの水平成分を検出し、それを方位パラメータとして利
用するもの（以下、地磁気方式という）やヘリウムガス
の慣性を利用したガスレートジャイロを方位センサに使
用して方位を検出するもの（以下、慣性航法方式とい
う）などのほか、少なくとも３個の円軌道衛星（航法衛
星という）を使用して地球上の如何なる場所でも正確な
位置を検出できるようにしたGPS方式（グローバル・ポ
ジショニング・システム）などの各種の方式が提案され
ている。これらの各方式は、何れも走行中の自車位置を
どのようにして検出、認識するかの相異に基づく区分で
あり、その点を除くと基本的には共通する部分が多い。
該ナビゲーションシステムでは、先ず車両の走行案内
情報としての多数枚のカラー地図データを記憶したCD−
ROMを備えているとともに、目的地設定手段、該目的地
設定手段により設定された目的地を認識する目的地認識
手段、上記地磁気方式等各種方式による自車位置認識手
段等を有し、自車位置と目的地との関係から当該目的地
までの最適走行経路に対応した地図データをCRTディス
プレイ上にカラー画像によって設定表示するように構成
されている（例えば特開昭61−209216号公報参照）。
このような構成の車両の走行誘導装置を使用すると、
運転者はCRTのディスプレイ画面上に時々刻々と表示さ
れる地図状態の最適経路（道路）を見ながら該経路を辿
って運転して行くだけで安心して目的地に到達すること
ができることになる。そして、走行に伴なって移動する
自車位置表示マークが上記CRT画面の走行経路上にプロ
ットされて移動可能に表示される。
（発明が解決しようとする課題） ところで、上述のようにCRT画面上に地図表示を行っ
て、それをガイドとして運転を行う場合、走行中は地図
の内容が余りに詳細であると却って見にくい。特に車両
速度が高い時程、その傾向が強くなる。従って、走行中
は走行地域周辺の詳細な街路表示よりは全体の地形や高
速道路の状況等基本的な道路部分が分る程度の表示形態
の方が好ましい。
また一方、車両停止状態では上記のような必要がない
だけでなく、詳細に街路状態や道筋を調査することが多
いことから、細かな街路部分まで詳細に表示することが
好ましい。
（課題を解決するための手段） 本願の請求項１〜９の発明は、それぞれ上記のような
要望に応じることを目的としてなされたもので、各々次
のような課題解決手段を備えて構成されている。
（１） 請求項１の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
車両が停止中であることが検出された場合には、上記地
図情報表示手段によって表示される地図情報の表示形態
を細街路部が表されたものとする一方、車両が走行中で
あることが検出された場合には、上記地図情報表示手段
によって表示される地図情報の表示形態を上記車両停止
中の表示形態よりも細街路部の視認度を低下させたもの
とする表示形態変更手段とを備え、上記視認度を低下さ
せた表示形態が、細街路部のパレット色を変更したもの
となっている。
（２） 請求項２の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
車両が停止中であることが検出された場合には、上記地
図情報表示手段によって表示される地図情報の表示形態
を細街路部が表されたものとする一方、車両が走行中で
あることが検出された場合には、上記地図情報表示手段
によって表示される地図情報の表示形態を上記車両停止
中の表示形態よりも細街路部の視認度を低下させたもの
とする表示形態変更手段とを備え、上記視認度を低下さ
せた表示形態が、細街路部の表示ドット数を少なくした
ものとなっている。
（３） 請求項３の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段とを備えてなる車両の走行誘導装置にお
いて、車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段
と、上記車両走行状態検出手段によって、車両が停止状
態から走行状態に変化したことが検出された場合には、
上記地図情報表示手段によって表示されている細街路部
を示す地図情報に加工を施して、表示される地図情報の
表示形態を車両停止状態の細街路部の表示形態よりも細
街路部の視認度を低下させたものとする表示形態変更手
段とを備えて構成されている。
（４） 請求項４の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段とを備えてなる車両の走行誘導装置にお
いて、車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段
と、上記車両走行状態検出手段によって、車両が走行中
であることが検出された場合には、上記地図情報出力手
段より出力される細街路部を示す地図情報に加工を施し
て、表示される地図情報の表示形態を車両停止状態の細
街路部の表示形態よりも細街路部の視認度を低下させた
ものとする表示形態変更手段とを備えて構成されてい
る。
（５） 請求項５の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
車両が停止状態から走行状態に変化したことが検出され
た場合には、上記地図情報表示手段によって表示されて
いる地図情報に加工を施して、表示される地図情報の表
示形態を車両停止状態の表示形態よりも細街路部の視認
度を低下させたものとする表示形態変更手段とを備え、
上記表示形態変更手段により行われる地図情報の加工
は、上記地図情報出力手段から読み出された地図情報の
細街路部のパレット色の変更あるいは、表示ドット数の
減少となっている。
（６） 請求項６の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
車両が走行中であることが検出された場合には、上記地
図情報出力手段より出力される地図情報に加工を施し
て、表示される地図情報の表示形態を車両停止状態の表
示形態よりも細街路部の視認度を低下させたものとする
表示形態変更手段とを備え、上記表示形態変更手段によ
り行われる地図情報の加工は、上記地図情報出力手段か
ら出力された地図情報の細街路部のパレット色の変更あ
るいは、表示ドット数の減少となっている。
（７） 請求項７の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
車両が停止状態から走行状態に変化したことが検出され
た場合には、上記地図情報表示手段によって表示されて
いる細街路部を示す地図情報に加工を施して、表示され
る地図情報の表示形態を車両停止状態の細街路部の表示
形態よりも細街路部の視認度を低下させたものとする表
示形態変更手段とを備え、上記表示形態変更手段により
行われる細街路部を示す地図情報の加工は、上記地図情
報出力手段から読み出された地図情報の細街路部のパレ
ット色の変更あるいは、表示ドット数の減少となってい
る。
（８） 請求項８の発明 該発明は、車両の現在位置を認識する現在位置認識手
段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
車両が走行中であることが検出された場合には、上記地
図情報出力手段より出力される細街路部を示す地図情報
に加工を施して、表示される地図情報の表示形態を車両
停止状態の細街路部の表示形態よりも細街路部の視認度
を低下させたものとする表示形態変更手段とを備え、上
記表示形態変更手段により行われる細街路部を示す地図
情報の加工は、上記地図情報出力手段から読み出された
地図情報の細街路部のパレット色の変更あるいは、表示
ドット数の減少となっている。
（９） 請求項９の発明 該発明は、上記請求項3,4,5,6,7又は８の発明の構成
において、車両停止時には、上記のような地図情報に対
する加工を施さないようになっている。
（作 用） （１） 請求項１の発明 先ず、上記本願請求項１の発明の車両の走行誘導装置
では、車両の現在位置を認識する現在位置認識手段と、
地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現在位置
認識手段により認識された車両位置とともに地図情報を
上記地図情報出力手段から読み出して表示する地図情報
表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行状態検
出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、車両が
停止中であることが検出された場合には、上記地図情報
表示手段によって表示される地図情報の表示形態を細街
路部が表されたものとする一方、車両が走行中であるこ
とが検出された場合には、上記地図情報表示手段によっ
て表示される地図情報の表示形態を上記車両停止中の表
示形態よりも細街路部の視認度を低下させたものとする
表示形態変更手段とを備えている。
そして、上記表示形態変更手段により、上述した細街
路部の表示は、車両が停止している時には、本来の視認
度の高い表示状態で表示され、詳細に街路状態や道筋を
調査する必要性に対応して細やかな街路部分まで詳細に
表わされるが、他方車両が走行している時には、それよ
りも視認度を低くして目立たないような表示形態に変更
され、走行地域周辺の全体の地形や高速道路の状況等基
本的な道路部分が分かる程度の表示内容となる。
そして、その場合における上記視認度の低い表示形態
は、具体的に上記細街路部のパレット色を変更すること
によって、車両走行時の安全で自然な見易さが実現され
る。
（２） 請求項２の発明 次に、請求項２発明の車両の走行誘導装置では、車両
の現在位置を認識する現在位置認識手段と、地図情報を
出力する地図情報出力手段と、上記現在位置認識手段に
より認識された車両位置とともに地図情報を上記地図情
報出力手段から読み出して表示する地図情報表示手段
と、車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段
と、上記車両走行状態検出手段によって、車両が停止中
であることが検出された場合には、上記地図情報表示手
段によって表示される地図情報の表示形態を細街路部が
表されたものとする一方、車両が走行中であることが検
出された場合には、上記地図情報表示手段によって表示
される地図情報の表示形態を上記車両停止中の表示形態
よりも細街路部の視認度を低下させたものとする表示形
態変更手段とを備えている。
そして、上記表示形態変更手段により、上述した細街
路部の表示は、車両が停止している時には、本来の視認
度の高い表示状態で表示され、詳細に街路状態や道筋を
調査する必要性に対応して細やかな街路部分まで詳細に
表わされるが、他方車両が走行している時には、それよ
りも視認度を低くして目立たないような表示形態に変更
され、走行地域周辺の全体の地形や高速道路の状況等基
本的な道路部分が分かる程度の表示内容となる。
そして、その場合における上記視認度の低い表示形態
は、具体的に上記細街路部の表示ドット数を少なくする
ことによって、車両走行時の安全で自然な見易さが実現
される。
（３） 請求項３の発明 次に、請求項３の発明の車両の走行誘導装置では、車
両の現在位置を認識する現在位置認識手段と、地図情報
を出力する地図情報出力手段と、上記現在位置認識手段
により認識された車両位置とともに地図情報を上記地図
情報出力手段から読み出して表示する地図情報表示手段
とを備えてなる車両の走行誘導装置において、車両の走
行状態を検出する車両走行状態検出手段と、上記車両走
行状態検出手段によって、車両が停止状態から走行状態
に変化したことが検出された場合には、上記地図情報表
示手段によって表示されている細街路部を示す地図情報
に加工を施して、表示される地図情報の表示形態を車両
停止状態の細街路部の表示形態よりも細街路部の視認度
を低下させたものとする表示形態変更手段とが設けられ
ている。
そして、上記車両走行状態検出手段によって、車両が
停止状態から走行状態に変化したことが検出された場合
には、上記表示形態変更手段により、上記地図情報表示
手段によって表示されている細街路部を示す地図情報に
加工を施して、表示される地図情報の表示形態を車両停
止状態の細街路部の表示形態よりも細街路部の視認度を
低下させたものに変更されるようになっている。
したがって、上述した細街路部の表示は、車両が停止
している時には、本来の視認度の高い表示状態で表示さ
れ、詳細に街路状態や道筋を調査する必要性に対応して
細やかな街路部分まで詳細に表わされるが、他方車両が
走行状態に移行した時には、それよりも視認度を低くし
て目立たないような表示形態に変更され、走行地域周辺
の全体の地形や高速道路の状況等基本的な道路部分が分
かる程度の表示内容となる。
（４） 請求項４の発明 次に請求項４の発明の車両の走行誘導装置では、車両
の現在位置を認識する現在位置認識手段と、地図情報を
出力する地図情報出力手段と、上記現在位置認識手段に
より認識された車両位置とともに地図情報を上記地図情
報出力手段から読み出して表示する地図情報表示手段と
を備えてなる車両の走行誘導装置において、車両の走行
状態を検出する車両走行状態検出手段と、上記車両走行
状態検出手段によって、車両が走行中であることが検出
された場合には、上記地図情報出力手段より出力される
細街路部を示す地図情報に加工を施して、表示される地
図情報の表示形態を車両停止状態の細街路部の表示形態
よりも細街路部の視認度を低下させたものとする表示形
態変更手段とが設けられている。
そして、上記車両走行状態検出手段によって、車両が
走行中であることが検出された場合には、上記表示形態
変更手段により、上記地図情報出力手段から出力される
細街路部を示す地図情報に加工を施して、表示される地
図情報の表示形態を車両停止状態の細街路部の表示形態
よりも細街路部の視認度を低下させたものに変更される
ようになっている。
したがって、上述した細街路の表示は、車両が停止し
ている時には、本来の視認度の高い表示状態で表示さ
れ、詳細に街路状態や道筋を調査する必要性に対応して
細やかな街路部分まで詳細に表わされるが、他方車両が
走行中である時には、それよりも視認度を低くして目立
たないような表示形態に変更され、走行地域周辺の全体
の地形や高速道路の状況等基本的な道路部分が分かる程
度の表示内容となる。
（５） 請求項５の発明 次に、請求項５の発明の車両の走行誘導装置では、車
両の現在位置を認識する現在位置認識手段と、地図情報
を出力する地図情報出力手段と、上記現在位置認識手段
により認識された車両位置とともに地図情報を上記地図
情報出力手段から読み出して表示する地図情報表示手段
とを備えてなる車両の走行誘導装置において、車両の走
行状態を検出する車両走行状態検出手段と、上記車両走
行状態検出手段によって、車両が停止状態から走行状態
に変化したことが検出された場合には、上記地図情報表
示手段によって表示されている地図情報に加工を施し
て、表示される地図情報の表示形態を車両停止状態の表
示形態よりも細街路部の視認度を低下させたものとする
表示形態変更手段とを備え、上記表示形態変更手段によ
り行われる地図情報の加工が、上記地図情報出力手段か
ら読み出された地図情報の細街路部のパレット色の変更
あるいは、表示ドット数の減少によってなされ、視認度
の低い表示形態が実現される。その結果、車両走行時の
安全で自然な見易さが実現される。
（６） 請求項６の発明 次に、請求項６の発明の車両の走行誘導装置では、車
両の現在位置を認識する現在位置認識手段と、地図情報
を出力する地図情報出力手段と、上記現在位置認識手段
により認識された車両位置とともに地図情報を上記地図
情報出力手段から読み出して表示する地図情報表示手段
とを備えてなる車両の走行誘導装置において、車両の走
行状態を検出する車両走行状態検出手段と、上記車両走
行状態検出手段によって、車両が走行中であることが検
出された場合には、上記地図情報出力手段より出力され
る地図情報に加工を施して、表示される地図情報の表示
形態を車両停止状態の表示形態よりも細街路部の視認度
を低下させたものとする表示形態変更手段とを備え、上
記表示形態変更手段により行われる地図情報の加工が、
上記地図情報出力手段から出力された地図情報の細街路
部のパレット色の変更あるいは、表示ドット数の減少と
なってなされ、視認度の低い表示形態が実現される。そ
の結果、車両走行時の安全で自然な見易さが実現され
る。
（７） 請求項７の発明 次に、請求項７の発明の車両の走行誘導装置では、車
両の現在位置を認識する現在位置認識手段と、地図情報
を出力する地図情報出力手段と、上記現在位置認識手段
により認識された車両位置とともに地図情報を上記地図
情報出力手段から読み出して表示する地図情報表示手段
とを備えてなる車両の走行誘導装置において、車両の走
行状態を検出する車両走行状態検出手段と、上記車両走
行状態検出手段によって、車両が停止状態から走行状態
に変化したことが検出された場合には、上記地図情報表
示手段によって表示されている細街路部を示す地図情報
に加工を施して、表示される地図情報の表示形態を車両
停止状態の細街路部の表示形態よりも細街路部の視認度
を低下させたものとする表示形態変更手段とを備え、上
記表示形態変更手段により行われる細街路部を示す地図
情報の加工が、上記地図情報出力手段から読み出された
地図情報の細街路部のパレット色の変更あるいは、表示
ドット数の減少となってなされ、視認度の低い表示形態
が実現される。その結果、車両走行時の安全で自然な見
易さが実現される。
（８） 請求項８の発明 次に、請求項８の発明の車両の走行誘導装置では、車
両の現在位置を認識する現在位置認識手段と、地図情報
を出力する地図情報出力手段と、上記現在位置認識手段
により認識された車両位置とともに地図情報を上記地図
情報出力手段から読み出して表示する地図情報表示手段
とを備えてなる車両の走行誘導装置において、車両の走
行状態を検出する車両走行状態検出手段と、上記車両走
行状態検出手段によって、車両が走行中であることが検
出された場合には、上記地図情報出力手段より出力され
る細街路部を示す地図情報に加工を施して、表示される
地図情報の表示形態を車両停止状態の細街路部の表示形
態よりも細街路部の視認度を低下させたものとする表示
形態変更手段とを備え、上記表示形態変更手段により行
われる細街路部を示す地図情報の加工が、上記地図情報
出力手段から読み出された地図情報の細街路部のパレッ
ト色の変更あるいは、表示ドット数の減少によってなさ
れ、視認度の低い表示形態が実現される。その結果、車
両走行時の安全で自然な見易さが実現される。
（９） 請求項９の発明 さらに該発明の車両の走行誘導装置では、上記請求項
3,4,5,6,7又は８の発明の構成において、車両停止時に
は、上記のような地図情報に対する加工を施さないよう
になっている。
したがって、車両が停止している時には、本来の視認
度の高い表示状態で表示され、詳細に街路状態や道筋を
調査する必要性に対応して細やかな街路部分まで詳細に
表わされる。
（発明の効果） 従って、本願各発明の車両の走行誘導装置によると、
地図表示を車両走行時には基本となる道路の注視性を向
上させて見易く、かつ安全なものにすることが可能にな
るとともに、他方車両停止時には目的地の探索に便利な
細街路そのままの詳細な内容が分るものとすることがで
き、運転状態に応じて地図情報の伝達性を向上させるこ
とができるようになる。また、それらを前提とした上で
の、必要に応じた細街路の表示も可能となる。
（実施例） 第１図〜第７図は、本願発明の第１実施例に係る車両
の走行誘導装置の構成並びに作用を示している。
先ず第２図は、同実施例に於ける車両の走行誘導装置
のシステム構造を示すもので、符号10は制御部の中心を
なすナビゲーションコントロールユニットであり、該ナ
ビゲーションコントロールユニット10は、中央情報処理
装置（以下、単にCPUという）11、コントロールプログ
ラムを内蔵したリードオンリー・メモリ（以下、ROMと
いう）12、各種制御データを随時記憶するランダムアク
セス・メモリ（以下、単にRAMという）13、後述する各
種外部装置と上記CPU11との間でデータを入出力するイ
ンターフェース回路14等から構成されている。
そして、上記ナビゲーションコントロールユニット10
に組み合わされる外部装置としては、先ず上述した地図
形式の走行案内情報を多数枚複数種の縮尺でメモリして
いるCD−ROM（コンパクトディスク型リードオンリーメ
モリ）１の当該地図情報を読み出すための車載用CDプレ
ーヤ２、目的地の設定や変更、再設定、最適経路の変
更、地図内容の詳細表示等の各種操作を行なう操作スイ
ッチ部３、現在の自車位置Pnを検出する自車位置認識装
置４、上記CPU11からの画像信号出力を入力してメータ
・クラスタ部のCRTディスプレイ６の画面上に表示する
表示制御回路５、該表示制御回路５に付設されたビデオ
メモリ７等が設けられている。
CD−プレーヤ２は、上記CD−ROM1を駆動し、当該CD−
ROM1に記憶されている日本全国の地図情報の内の必要と
する所定の地域の情報を指定されたアドレス（東西南北
で指定）に応じて出力し、デコーダ８、インターフェー
ス回路14を介して上記CPU11に入力する。これら読み出
された情報は、一時的にRAM13に記憶される。上記デコ
ーダ８を介してデコードされたCDプレーヤ２の出力は、
通常の車載用オーディオ装置（AMP、イコライザー、ス
ピーカー等）９側にも出力されるようになっている。
上記CD−ROM1には、カラー静止画で３万枚程度の地図
情報が記憶されるようになっており、例えば本実施例の
場合には少なくとも２種類の縮尺（通常／拡大）のもの
が用意され、更に該地図情報内容（各ページ地図）の４
段階（エリアレベルa:1〜４）の拡大または縮小が可能
なように構成されている。
次に操作スイッチ３は、例えば画面タッチ型のもので
構成されており、（１）メニュー、（２）情報、（３）
再設定、（４）拡大、（５）縮小、（６）詳細、（７）
修正等の各種の操作スイッチが設けられている。該操作
スイッチ３のON出力は、エンコーダ16でコード化された
後、インターフェース回路14を介して上記CPU11に入力
される。CPU11は、上記操作スイッチ３の入力に応じ所
定の演算（プログラム処理）を行なって上述のCRT駆動
用の表示制御回路５を作動させ、上記指令内容に対応し
た画像を表示させる。
さらに、現在の自車位置を認識する自車位置認識装置
４は、例えば第３図に示すようにフラックスゲート等の
地磁気を検出する地磁気センサ41と、車輪の回転から車
両の進行速度と走行距離（1km＝637回転:JIS）を検出す
る車輪速センサ42と、これら両センサ41,42からの出力
を受けて当該車両の進行方向および所定基準点からの相
対距離を検出して車両の現在位置を認識する信号処理回
路（その認識メカニズムについては後述：第６図参照）
43とから構成されている。
つまり、少なくとも車両の正確な走行距離と走行方向
が分かれば、或る地点a1から或る地点anまでの２点間の
相対的な位置関係は容易に知ることができるわけであ
り、上記或る地点a1が既知の出発点Pstartであるならば
走行中の車両位置anを知ることができることになる訳で
ある。
例えば第６図は、その基本原理を示しており、今車両
Ａが既知の出発地点a1からan点まで走行しているとする
と、一定の距離a1〜a2、a2〜a3、a3〜a4、a4〜a5、a5〜
a6、a6〜a7、a7〜a8、a8〜a9、a9〜an（この各点間の距
離は、上記車輪速センサ42の出力から求められる）を走
行するたびに上記地磁気センサ41により進行方向θの変
化を求めて座標変換を行ない、上記各２点間の東西と南
北の距離Δｘ＝lcosθとΔｙ＝lsinθとを各々演算し、
それらの値を順次加算して行く。その結果、結局an点の
車両位置（Pn）が特定されることになる。
そして、上記第２図に示されるナビゲーションコント
ロールユニット10は、上記のようにして認識された実際
の車両位置Pnを基準として予じめ設定されている上記目
的地Poとの関係において常時最適経路をフォローさせる
べくナビゲーションコントロールを行うようになってお
り、目的地Poとの関係における同最適経路の表示は例え
ば第７図のようにしてなされる。
すなわち、先ず最初に運転の開始に先立ってステップ
S1で上述の自車位置をCDプレーヤ２に装填してCDプレー
ヤ２を駆動する。これにより、これから行こうとする目
的地Poに対応して設定される最適走行経路の地図情報
（通常縮尺）が読み出し可能な状態となる。
次にステップS2に進み、上記操作スイッチ３を操作す
ることによって今から行こうとする目的地Poを具体的に
設定する。
さらに、該状態において上述の自車位置認識装置４を
機能させて正確な自車位置Pstartを読み込む（RAMに入
力）。
そして、続くステップS3で上記現在の自車位置Pstart
から設定された目的地Poまでの最適経路を設定し、該最
適経路に基づいたスタート地点Pstartからの初期ページ
（No1地図）を上記メータクラスター側のCRTディスプレ
イ６の画面上に第５図の如く表示し、該画面の地図道路
上に自車位置マークMPを重畳状態でプロットする（同第
５図参照）。そして、車両の進行に伴ってこれを順次更
新して行く。
一方、上述のようにしてCRTディスプレイ６の画面上
に表示される地図（第５図参照）の表示形態は、車両が
走行中であるか、停止中であるかによって例えば第７図
に示すように表示モード（表示形態）が変更されるよう
になっている。
先ず第７図のフローチャートは、その基本的な動作を
示すものであって、本願発明のクレームの要部にも直接
的に対応するものである。
すなわち、先ず上記車輪速センサ42の出力の有無を基
に今車両が走行中であるか停止中であるかを判断（ステ
ップS1）し、停止中である場合には特に画像処理による
加工を施すことなくCD−ROM1から出力されるままの地図
情報をそのままの形態（これを通常モードと定義する）
でCRTディスプレイ６の画面上に表示する（ステップ
S2）。この結果、CRTディスプレイ６の画面上に表わさ
れる地図は例えば細街路まで明確に表わされた詳細なも
のとなる。
他方、車両が走行中であるとされた場合には、例えば
上記細街路部のパレット色を背景色に近いものに変更し
て当該背景画面とのコントラストを小さくするか又は同
街路の表示ドット（画素）数を少なくして目立たないよ
うにした変更モードで地図表示を行う（ステップS3）。
この結果、車両走行状態では高速道路や国道等の基本と
なる幹線道路だけが目立つ様にして、特に表示された地
図の高速走行時の視認性を高くし、それによって運転中
の安全性を重視したものとすることができるようにな
る。
次に、第８図は、本願発明の第２実施例に係る車両の
走行誘導装置の表示モードコントロールプログラムを示
している。
先ずステップS1での車両走行状態の検出は、上述の第
７図の場合と同様であり、車両が走行中でなく停止中で
ある場合にはステップS2に進んで上述と同様の通常モー
ドでの地図表示を行う。その結果、車両停止時には細街
路まで詳細かつ明確に認識することができる。
一方、車両走行中であることが認定されると、先ずス
テップS3で当該コントロールユニットの機能が地図表示
モードとなっていることを確認した上で、地図表示レベ
ルの判定動作（ステップS4）に進む。該地図表示レベル
の判定は、先に述べたように本実施例のCD−ROMが例え
ばａ＝１〜４（ａは、上述の如く表示される地図のエリ
アレベルに応じたフラグ値であり、ａの値が大きくなる
ほど広いエリアのものとなる）の４段階（レベル）のも
のを有していることから、それを最小のものａ＝１（エ
リア最小＝詳細）を基準として判定するものである。
その結果、現在の地図表示レベルがａ＝１（詳細表
示）であるならば次のステップS5でａ＝ａ＋１に拡大し
て１ステップ分広域表示に変更することによって細街路
の視認度を低下させて全体の道路状況の方を認識し易く
する。他方、同判定の結果、現在のａの値がａ＞１なら
ば、それで十分であるからステップS6に進んで、ａ＞１
の状態に維持したまま地図表示を継続する。従って、何
れの場合にも、細街路等不要な詳細部の表示によって基
本的な道路の視認性が阻害されることなく安全な走行が
可能となる。
そして、もし該場合においても（走行中において
も）、特に必要があって運転者が詳細表示スイッチを押
したような場合（ステップS7でON判定）には、ステップ
S8に示すように予じめ設定された一定時間だけ上記ａ＝
１の詳細表示を行ない、続くステップS9で該設定された
一定の表示時間が経過したことが確認されるとその表示
状態に復帰する。
なお、上記の実施例においては、自車位置認識装置４
として一応地磁気方式を採用したが、これは先に述べた
ような慣性航法方式やGPS方式のものであっても良いこ
とは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本願発明の第１実施例に係る車両の走行誘導
装置のクレームに対応した機能ブロック図、第２図は、
同誘導装置の制御回路部の全体的な構成を示すシステム
ブロック図、第３図は、同第２図のシステムにおける自
車位置認識位置の詳細な回路構成を示すブロック図、第
４図は、同第２図のシステムのCPUの地図表示動作を示
す基本フローチャート、第５図は、本実施例に於ける地
図情報の表示形態を示す説明図、第６図は、上記第３図
の自車位置認識装置の測定原理を示す説明図、第７図
は、上記第２図のシステムの地図表示形態変更動作を示
すフローチャート、第８図は、本願発明の第２実施例に
係る地図表示形態変更動作を示すフローチャートであ
る。 １……CD−ROM ２……CDプレーヤ ３……操作スイッチ ４……自車位置認識装置 ６……CRTディスプレイ 10……ナビゲーションコントロールユニット 11……CPU 41……地磁気センサ 42……車輪速センサ Ａ……車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−85584（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−265113（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−173817（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−174912（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−130412（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−219084（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−182683（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−21716（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−19117（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−104514（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 G09B 29/10

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
    状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
    車両が停止中であることが検出された場合には、上記地
    図情報表示手段によって表示される地図情報の表示形態
    を細街路部が表されたものとする一方、車両が走行中で
    あることが検出された場合には、上記地図情報表示手段
    によって表示される地図情報の表示形態を上記車両停止
    中の表示形態よりも細街路部の視認度を低下させたもの
    とする表示形態変更手段とを備え、上記視認度を低下さ
    せた表示形態は、細街路部のパレット色を変更したもの
    であることを特徴とする車両の走行誘導装置。
  2. 【請求項２】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
    状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
    車両が停止中であることが検出された場合には、上記地
    図情報表示手段によって表示される地図情報の表示形態
    を細街路部が表されたものとする一方、車両が走行中で
    あることが検出された場合には、上記地図情報表示手段
    によって表示される地図情報の表示形態を上記車両停止
    中の表示形態よりも細街路部の視認度を低下させたもの
    とする表示形態変更手段とを備え、上記視認度を低下さ
    せた表示形態は、細街路部の表示ドット数を少なくした
    ものであることを特徴とする車両の走行誘導装置。
  3. 【請求項３】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段とを備えてなる車両の走行誘導装置にお
    いて、車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段
    と、上記車両走行状態検出手段によって、車両が停止状
    態から走行状態に変化したことが検出された場合には、
    上記地図情報表示手段によって表示されている細街路部
    を示す地図情報に加工を施して、表示される地図情報の
    表示形態を車両停止状態の細街路部の表示形態よりも細
    街路部の視認度を低下させたものとする表示形態変更手
    段とを備えたことを特徴とする車両の走行誘導装置。
  4. 【請求項４】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段とを備えてなる車両の走行誘導装置にお
    いて、車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段
    と、上記車両走行状態検出手段によって、車両が走行中
    であることが検出された場合には、上記地図情報出力手
    段より出力される細街路部を示す地図情報に加工を施し
    て、表示される地図情報の表示形態を車両停止状態の細
    街路部の表示形態よりも細街路部の視認度を低下させた
    ものとする表示形態変更手段とを備えたことを特徴とす
    る車両の走行誘導装置。
  5. 【請求項５】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
    状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
    車両が停止状態から走行状態に変化したことが検出され
    た場合には、上記地図情報表示手段によって表示されて
    いる地図情報に加工を施して、表示される地図情報の表
    示形態を車両停止状態の表示形態よりも細街路部の視認
    度を低下させたものとする表示形態変更手段とを備え、
    上記表示形態変更手段により行われる地図情報の加工
    は、上記地図情報出力手段から読み出された地図情報の
    細街路部のパレット色の変更あるいは、表示ドット数の
    減少であることを特徴とする車両の走行誘導装置。
  6. 【請求項６】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
    状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
    車両が走行中であることが検出された場合には、上記地
    図情報出力手段より出力される地図情報に加工を施し
    て、表示される地図情報の表示形態を車両停止状態の表
    示形態よりも細街路部の視認度を低下させたものとする
    表示形態変更手段とを備え、上記表示形態変更手段によ
    り行われる地図情報の加工は、上記地図情報出力手段か
    ら出力された地図情報の細街路部のパレット色の変更あ
    るいは、表示ドット数の減少であることを特徴とする車
    両の走行誘導装置。
  7. 【請求項７】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
    状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
    車両が停止状態から走行状態に変化したことが検出され
    た場合には、上記地図情報表示手段によって表示されて
    いる細街路部を示す地図情報に加工を施して、表示され
    る地図情報の表示形態を車両停止状態の細街路部の表示
    形態よりも細街路部の視認度を低下させたものとする表
    示形態変更手段とを備え、上記表示形態変更手段により
    行われる細街路部を示す地図情報の加工は、上記地図情
    報出力手段から読み出された地図情報の細街路部のパレ
    ット色の変更あるいは、表示ドット数の減少であること
    を特徴とする車両の走行誘導装置。
  8. 【請求項８】車両の現在位置を認識する現在位置認識手
    段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、上記現
    在位置認識手段により認識された車両位置とともに地図
    情報を上記地図情報出力手段から読み出して表示する地
    図情報表示手段と、車両の走行状態を検出する車両走行
    状態検出手段と、上記車両走行状態検出手段によって、
    車両が走行中であることが検出された場合には、上記地
    図情報出力手段より出力される細街路部を示す地図情報
    に加工を施して、表示される地図情報の表示形態を車両
    停止状態の細街路部の表示形態よりも細街路部の視認度
    を低下させたものとする表示形態変更手段とを備え、上
    記表示形態変更手段により行われる細街路部を示す地図
    情報の加工は、上記地図情報出力手段から読み出された
    地図情報の細街路部のパレット色の変更あるいは、表示
    ドット数の減少であることを特徴とする車両の走行誘導
    装置。
  9. 【請求項９】車両停止時には、地図情報に対する加工を
    施さないようにしたことを特徴とする請求項3,4,5,6,7
    又は８記載の車両の走行誘導装置。
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