JP2989740B2 - 経路案内方法 - Google Patents
経路案内方法Info
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Description
ン装置などに好適に実施され、目的地や経由地までの経
路を地図画面上に表示して案内を行うための方法に関す
る。
載され、地図画面上に自車の車両位置を併せて表示し、
その表示を車両の走行に伴って更新してゆく装置であ
る。また近年、このナビゲーション装置において、現在
位置および目的地または経由地を入力することによっ
て、現在位置からその目的地または経由地までで、たと
えば最短距離となる経路が演算されて、推薦経路として
表示するようにした経路探索機能なども付加されるよう
になってきている。
とえば最短経路となるように自動的に探索された経路、
または運転者が任意に設定した経路が、たとえば残余の
道路とは異なる色で表示されて案内表示が行われてい
る。また最近では、交差点などの単純な分岐点での右左
折の指示も、画面表示および音声表示によって行われる
ようになっている。
走行条件に対応した充分な情報が運転者に伝達できてお
らず、たとえば案内地点での進むべき走行方向を一目で
認識することが可能であるようにタイミングよく表示し
得ることがなく、適切な運転を行うことができないなど
の不具合を生じる。したがって、運転者が安心して走行
できるだけの充分な内容やタイミングでの案内がなされ
ているとは言い難い。
も、充分な内容およびタイミングでの案内を行うことが
できる経路案内方法を提供することである。
た走行すべき経路に従い、車両位置が案内を要する案内
地点に近づくと、所定のタイミングで案内を出力する経
路案内方法において、前記案内は案内地点における走行
方向を示す矢印表示であり、所定のタイミングでこの案
内地点における走行方向に対応して少なくとも表示画面
の左側または右側のいずれかに前記矢印を表示すること
を特徴とする経路案内方法である。
方向の変化量に応じて案内を出力するタイミングを変更
し、この案内地点における走行方向に対応して表示画面
の左側または右側のいずれかに前記矢印を表示すること
を特徴とする。
おける走行方向を案内する際に、この走行方向に対応し
て少なくとも表示画面の左側または右側のいずれかに前
記矢印を表示することを特徴とする。
などへの予め設定された走行すべき経路を表示して案内
を行うナビゲーション装置などにおいて、車両位置が、
案内を要する地点に近づくと、画面に表示される矢印表
示の表示位置を走行方向に応じて画面の左側、右側に所
定のタイミングで表示し、また、案内地点での走行方向
の変化量に応じて、たとえば変化量が45度以下と予想
されるときには早いタイミングで表示するように、案内
を出力するタイミングを変更する。これによって交差点
で走行方向が一目で認識することが可能となり、また緩
やかに変化する場合などで走行速度の低下量が少ないと
考えられるときには、通常の距離よりも長い距離で案内
表示が行われることとなり、走行速度に対応した最適な
タイミングで表示を行うことができる。
判断がし易くなり、余裕を持った運転操作を行うことが
でき、安全運転に寄与することができる。
を案内する際にこの走行方向に対応して表示画面上に矢
印表示を所定のタイミングで出力するのであり、これに
よって運転者は、次に何をすべきかを容易に判断するこ
とができる。
表す矢印を、前記地図画面の上端側において、前記走行
方向に対応して、左隅、中央または右隅に表示すること
により、運転者には走行方向の確認を最適のタイミング
により、視認し易い位置で充分に行うことができ、安全
運転の確保を行うことができる。
両の走行速度に応じて変化するようにしてもよく、これ
によって走行速度が変化しても、案内表示が開始される
時間を案内地点への到達前の所定時間とすることがで
き、道路の状況や運転者の癖などに関係なく、安全な案
内が可能となる。
する表示を、地図画面に併せた画像表示とともに、音声
表示で行うことによって、たとえば信号待ちの間に画像
表示による詳細な情報を得るようにし、走行中は音声表
示によって視線を移動することなく案内内容を確認する
ことによって、安全な案内を行うことができる。
用いられるナビゲーション装置1の電気的構成を示すブ
ロック図である。このナビゲーション装置1は、自動車
に搭載されて、現在位置表示や目的地までの経路案内表
示を行い、運転者の進路決定などに役立てられる。
ン装置1では、操作キー2への入力操作に応答して、マ
イクロコンピュータなどで実現される中央処理装置3が
通信バス4を介してCD−ROM装置5へ所望とする地
域の地図データの読取りを指示する。その指示に応答し
て、処理回路6が、デコーダ7を介して、CD−ROM
ディスク8に記録されている地図データから対応する地
域の地図データを読出す。こうして処理回路6から前記
通信バス4を介して入力された地図データに対応して、
前記中央処理装置3が、画像出力駆動回路9を介して、
液晶表示装置などで実現される画像出力装置10を表示
駆動することによって、前記所望とする地域の地図画面
表示が実現される。
PS(Global Positioning System)受信機11が設け
られており、このGPS受信機11は、GPSアンテナ
12で受信された地球周回軌道を回る測位衛星からの信
号に基づいて三角測量を行い、自車の緯度、経度、高度
および走行速度などを演算し、その演算結果を前記通信
バス4を介して中央処理装置3へ出力する。
は、地磁気センサ13と、ジャイロセンサ14と、車輪
速センサ15とが備えられている。地磁気センサ13は
車両の走行方向を検出し、ジャイロセンサ14は車両の
姿勢変化を検出し、車輪速センサ15は車体速度を検出
する。センサ13,14の検出結果は、それぞれアナロ
グ/デジタル変換器16,17でデジタル値に変換され
て処理回路19に入力される。また、車輪速センサ15
からの車速パルスは、パルスカウンタ18でカウントさ
れ、処理回路19に入力される。このとき、後退位置検
出器25によって変速機の変速段が後退位置であること
が検出されると、前記カウント値は負の値とされる。
キー2で入力された自車位置などに関するデータが入力
され、これによって該処理回路19は、前記各センサ1
3〜15の検出結果からの現在の自車位置を推測演算
し、その演算結果を中央処理装置3へ出力する。こうし
て、たとえばビル影、高架下またはトンネル内などで前
記GPS受信機11によって正確な自車位置を計測する
ことが不可能な地点においても、いわゆる推測航法によ
って正確に自車位置を計測することができる。
モリ20が設けられている。このメモリ20には、選択
された経路の目的地や経由地などが記憶されるととも
に、後述するようにして運転者によって設定された案内
表示に関するパラメータが記憶される。
において、地図画面表示に併せて、その地図画面の周縁
部で画像表示によって行われるとともに、音声表示によ
って行われる。このため、中央処理装置3からはまた音
声データが出力され、この音声データは、デジタル/ア
ナログ変換器および電力増幅器などで実現される音声出
力駆動回路21を介して、スピーカなどの音声出力装置
22に与えられて音響化される。
ション装置1の経路案内動作を説明するための機能ブロ
ック図である。前記操作キー2、GPS受信機11およ
び処理回路19などの入力部31から現在位置および目
的地または経由地が入力されると、経路探索部32は、
CD−ROM装置5などから参照符33で示すように地
図データを読出し、その地図データに基づいて経路を探
索し、その探索結果34を経路案内部37に与える。
チング処理部36に与えられており、このマップマッチ
ング処理部36は、前記GPS受信機11および処理回
路19などの自車位置検出部35からの出力と、前記地
図データ33とのマッチング処理を行い、正確な自車位
置を演算して前記経路案内部37に与える。
車位置を対照して、出力部40の画像出力部41に地図
画面の表示出力および後述するような案内表示出力を行
わせるとともに、音声出力部42に案内表示出力を行わ
せる。前記画像出力部41は、地図画面表示部51と、
マーカ表示部52と、走行方向表示部53と、拡大図表
示部54と、方向案内部55と、距離表示部56とを含
んで構成されている。
記地図画面表示部51によって描画された地図画面51
aに、マーカ表示部52によって描画された車両マーカ
52aが併せて表示されている。
地などの案内地点まで所定の距離の地点に到達すると、
図4で示すように、前記地図画面51aおよび車両マー
カ52aに併せて、走行方向表示部53によって描画さ
れた前記案内地点における走行方向を表す矢印53a
と、拡大図表示部54によって描画された前記案内地点
付近の拡大図54aと、方向案内部55において描画さ
れた前記拡大図54a中での走行方向の矢印55aと、
距離表示部56によって描画された案内地点までの距離
56aとが表示される。
は車両マーカ52aが画面中央となるような領域に選ば
れているけれども、走行方向側を広く表示するようにし
てもよい。また、前記走行方向の矢印53aは、画面上
端側で、走行方向に対応して、右隅、中央または左隅と
され、拡大図54aは画面右下隅部とされ、案内地点ま
での距離56aは画面下端部とされている。
細に説明するための図である。すなわち、案内地点Pa
が高速道路や有料道路の出入口であるときには、その案
内地点Paから、たとえば1.5km手前の地点P0に
おいて、距離表示部56は、案内地点Paが高速道路ま
たは有料道路の出入口であることを表すとともに、音声
案内を行う。次に、車両が走行して前記案内地点Paか
ら、たとえば600mの地点P1に到達すると、走行方
向表示部53が走行方向の矢印53aを表示するととも
に、音声出力部42が案内地点Paまでの距離を画像お
よび音声で案内する。
たとえば300m手前の地点P2に到達すると、前記矢
印53aとともに、拡大図表示部54および方向案内部
55によって、拡大図54aおよび矢印55aの表示が
行われるとともに、音声出力部42によって案内地点P
aまでの距離が音声出力される。さらに案内地点Paか
ら、たとえば100m手前の地点P3に到達すると、前
記矢印53aならびに前記拡大図54aおよび矢印55
aが継続表示されるとともに、音声出力部42は前記距
離を画像および音声で出力する。
走行方向の変化量が予め定める角度、たとえば45度以
下と予想されるときには、前記図6で示すようにして設
定された各地点P0〜P3の距離にオフセット値を加算
する。また同様に、高速道路や有料道路と一般道路との
ように、道路属性の変更点においてもオフセット値を加
算する。これによって、前記案内地点での走行方向の変
化量が小さく減速量が小さいときには、前述のような各
案内表示が早いタイミングで出力されることとなる。
走行方向の変化量が予め定める角度、たとえば45度以
下と予想されるときには、前記図6で示すようにして設
定された各地点P0〜P3の距離にオフセット値を加算
する。また同様に、高速道路や有料道路と一般道路との
ように、道路属性の変更点においてもオフセット値を加
算する。これによって、前記案内地点での走行方向の変
化量が小さく減速量が小さいときには、前述のような各
案内表示が早いタイミングで出力されることとなる。
案内表示を行うにあたって、前記経路探索部32が行う
べき案内地点の抽出動作を説明するためのフローチャー
トである。ステップn1では、設定された現在位置と目
的地または経由地との間の経路が探索される。ステップ
n2では、その探索された経路中において、カーブを折
線近似した折点や交差点などの分岐点または前記道路属
性の変更点などの各ノードに対して、走行方向が変化し
たりまたは合流や分岐を行うなどの案内を行う必要のあ
る案内地点であるか否かが、図8で示すように判定され
る。ステップn3では、前記ステップn1で探索して求
められたすべてのノードのデータが経路順に配列された
テーブルが作成されて動作を終了する。
点の判定動作を説明するためのフローチャートである。
ステップm1では判定すべきノードのデータが読込ま
れ、ステップm2ではそのノードが分岐路が存在するだ
けの単純交差点であるか否かが判断され、そうであると
きにはステップm3で、案内地点の種別を表すフラグF
が1にセットされた後、ステップm9に移る。前記ステ
ップm2において、判定すべきノードが単純交差点でな
いときにはステップm4に移り、目的地または経由地で
あるか否かが判断され、そうであるときにはステップm
5で前記フラグFが2にセットされた後、前記ステップ
m9に移る。
ードが目的地または経由地でないときにはステップm6
に移り、高速道路や有料道路の出入口などの道路属性の
変更点であるか否かが判断され、そうであるときにはス
テップm7で前記フラグFが3にセットされた後、ステ
ップm9に移り、そうでないときには案内すべきノード
でないと判断されて、ステップm8で前記フラグFが0
にリセットされた後、ステップm9に移る。ステップm
9では、経路上のすべてのノードに関して判定動作が終
了したか否かが判断され、そうでないときには前記ステ
ップm1に戻り、そうであるときには動作を終了する。
めのフローチャートである。ステップk1では、後述す
る変数iのリセットなど初期化処理が行われる。ステッ
プk2では、GPS受信機11の計測結果および処理回
路19の出力から現在位置に関する情報が算出される。
前記情報は、座標、走行方向および走行速度などであ
る。
れた現在位置が、前述のステップn1で探索された経路
と対照され、ステップk4で現在位置が経路上にあるか
否かが判断され、そうでないときには案内表示を行うこ
となく前記ステップk2に戻り、そうであるときにはス
テップk5に移る。
が算出される。ステップk6では、前記フラグFが1に
セットされているか否かが判断され、そうであるとき、
すなわち単純交差点であるときにはステップk7に移
る。ステップk7では前記変数iが0であるか否かが判
断され、そうであるときにはステップk8で該変数iが
1にセットされた後ステップk9に移り、そうでないと
きには直接ステップk9に移る。
変位量が前記45度以下であるか否かが判断され、そう
であるときにはステップk10に移り、そうでないとき
にはステップk11に移る。ステップk10では、前記
地点P0〜P3などの案内を行うべき地点までの距離T
Liにオフセット値αが加算されて該距離TLiが更新
された後ステップk12に移る。前記ステップk11に
おいて、たとえば案内地点のデータから、該案内地点が
車線数の多い交差点であるか否かなどから車線変更の必
要があるか否かが判断され、そうであるときには前記ス
テップk10に移り、そうでないときにはステップk1
2に移る。ステップk12では、表示内容に「案内地
点」がセットされる。
グFが1にセットされていないときにはステップk21
に移り、前記フラグFが2にセットされているか否かが
判断され、そうであるときにはステップk22に移る。
ステップk22では前記ステップk7と同様に変数iが
0であるか否かが判断され、そうであるときにはステッ
プk23で前記変数iが1にセットされた後ステップk
24に移り、そうでないときには直接ステップk24に
移る。ステップk24では、前記表示内容に、たとえば
「目的地」がセットされる。
フラグFが2にセットされていないときにはステップk
31に移り、フラグFが3にセットされているか否かが
判断され、そうであるときにはステップk32に移る。
このステップk32〜k34の処理は、前記ステップk
9〜k11の処理と同様に、走行方向の変位量に対応し
たオフセット値αの加算処理であり、この加算処理が終
了するとステップk35で、前記表示内容に「高速入
口」がセットされる。
ットされていないとき、すなわち0にリセットされてい
るときには、案内すべきノードではないと判断されて上
述のような表示内容のセットは行われず、ステップk4
1に移る。
35で表示内容がセットされるとステップk41に移
り、前記ステップk2で求められた走行速度vから、基
準速度をvrefとするとき、v>vrefの関係が成
立するか否かが判断され、そうであるときにはステップ
k41aに移り、そうでないときにはステップk41b
に移る。ステップk41aでは、前記ステップk5で算
出された距離Lと、前記距離TLiと、速度v,vre
fとから、L/v<TLi/vrefの関係が成立する
か否か、したがって前記案内地点P0〜P3を通過した
か否か、すなわち案内表示を行うべきタイミングとなっ
たか否かが判断され、そうでないときには前記ステップ
k2に戻り、そうであるときにはステップk42に移
る。また、ステップk41bにおいてL<TLiとなっ
たときにもステップk42に移り、そうでないときには
前記ステップk2に戻る。
を40km/hとしており、したがって前記地点P0は
案内地点Paに到達する約135秒前に通過する地点と
なり、地点P1は約54秒前に通過する地点となり、地
点P2は約27秒前に通過する地点となり、地点P3は
約6秒前に通過する地点となる。したがって、前述の図
6で示すように案内地点Paから各地点P0〜P3まで
の距離を変化するのではなく、この基準速度vrefを
運転者によって設定可能とし、設定項目数を削減するよ
うにしてもよい。
2,k24,k35での案内内容および距離Lが画像表
示および音声表示によって出力される。
算されて更新され、ステップk44ではその変数iが3
を超えたか否か、すなわち現在設定されている案内地点
に対する案内がすべて終了したか否かが判断され、そう
でないときには前記ステップk2に戻り、そうであると
きにはステップk45に移る。ステップk45では次の
案内地点のデータが読出され、ステップk46では前記
距離TLiの初期化が行われた後ステップk2に戻る。
初期化された状態では、距離TLiは前述の図6で設定
された値となり、たとえばTL0=1.5km、TL1
=600m、TL2=300mおよびTL3=100m
である。
置1では、案内地点までの距離を画像とともに音声によ
っても表示するので、走行中は音声による案内によって
運転者は視線を移動することなく、案内内容を認識する
ことができ、また信号待ちなどで視線を動かしても安全
なときに画像表示によって案内内容を詳細に確認するこ
とができ、安全性を向上することができる。
ができ、次にすべき動作の判断が行い易くなる。さらに
また、高速道路などの出入口の接近も表示するので、運
転者の精神的負担を軽減することもできる。
変化するので、道路状況および運転者の癖などに関係な
く、安定した表示を行うことができる。さらにまた、分
岐点における走行方向の変化量や車線変更の有無などに
対応して表示タイミングを変化するので、車線変更の機
会を逸したりすることなく、確実な案内を行うことが可
能となる。
を走行方向に応じて画面内の表示位置を所定のタイミン
グで左折なら左側、右折なら右側に表示することによっ
て、表示された矢印の方向を凝視しなくても画面の表示
位置を変えることによって一目で進むべき走行方向を認
識することが可能となり、複雑な道路環境であっても分
かりやすい案内を行うことができる。
向の変化量に応じて案内を出力するタイミングを変更
し、最適の時点で走行方向の案内を行うことができ、さ
らに高速道路の出入口における案内をする際に、この走
行方向に対応して少なくとも表示画面の左側または右側
のいずれかに前記矢印を表示し得るので、運転者は最適
のタイミングで、次に何をすべきかを容易に判断して運
転を行うことができる。
する表示を、地図画面に併せた画像表示とともに音声表
示で行うので、たとえば信号待ちの間に画像表示による
詳細な情報を得るようにし、走行中は音声表示によって
視線を移動することなく案内内容を確認することによっ
て、安全な案内を行うことができる。
ナビゲーション装置1の電気的構成を示すブロック図で
ある。
作を説明するための機能ブロック図である。
ある。
図である。
ャートである。
ャートである。
ャートである。
Claims (3)
- 【請求項1】 予め設定された走行すべき経路に従い、
車両位置が案内を要する案内地点に近づくと、所定のタ
イミングで案内を出力する経路案内方法において、 前記案内は案内地点における走行方向を示す矢印表示で
あり、所定のタイミングでこの案内地点における走行方
向に対応して少なくとも表示画面の左側または右側のい
ずれかに前記矢印を表示することを特徴とする経路案内
方法。 - 【請求項2】 前記案内地点における走行方向の変化量
に応じて案内を出力するタイミングを変更し、この案内
地点における走行方向に対応して表示画面の左側または
右側のいずれかに前記矢印を表示することを特徴とする
請求項1記載の経路案内方法。 - 【請求項3】 高速道路の出入口における走行方向を案
内する際に、この走行方向に対応して少なくとも表示画
面の左側または右側のいずれかに前記矢印を表示するこ
とを特徴とする請求項1記載の経路案内方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8734194A JP2989740B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 経路案内方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8734194A JP2989740B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 経路案内方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07272198A JPH07272198A (ja) | 1995-10-20 |
JP2989740B2 true JP2989740B2 (ja) | 1999-12-13 |
Family
ID=13912174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8734194A Expired - Lifetime JP2989740B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 経路案内方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2989740B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11015948B2 (en) | 2016-02-17 | 2021-05-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Information provision device, information provision server, and information provision method |
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KR100733958B1 (ko) * | 2003-01-28 | 2007-07-02 | 이성균 | 통신수단을 이용한 목적지 도착예보 시스템 |
JP2006184256A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 案内システム、案内方法、案内システム用サーバー、案内システム用移動体端末装置、案内情報提供処理プログラム、及び、案内システム端末装置用プログラム |
JP4483798B2 (ja) | 2005-04-06 | 2010-06-16 | 株式会社デンソー | 経路案内装置およびプログラム |
US20090216431A1 (en) | 2008-02-26 | 2009-08-27 | Tien Vu | Method and apparatus for adjusting distance for generating maneuver instruction for navigation system |
WO2014097368A1 (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-26 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置、サーバ装置および経路案内方法 |
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JP6896108B2 (ja) * | 2018-01-10 | 2021-06-30 | 三菱電機株式会社 | 車両用表示制御装置および画像表示方法 |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP8734194A patent/JP2989740B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US11015948B2 (en) | 2016-02-17 | 2021-05-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Information provision device, information provision server, and information provision method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07272198A (ja) | 1995-10-20 |
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