JP2561437B2 - 経路探索方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図画面上に自車位置
や目的地を表示することができる、いわゆるナビゲーシ
ョン装置で好適に実施され、目的地や経由地などまでの
経路を探索するための方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】前記ナビゲーション装置は、自動車に搭
載され、地図画面上に自車位置を併せて表示し、その表
示を自車の走行に伴って更新してゆく装置である。また
近年、このナビゲーション装置において、現在位置およ
び目的地または経由地を入力することによって、現在位
置からその目的地または経由地までで、たとえば最短距
離となる経路が演算されて、推薦経路として表示するよ
うにした経路探索機能が付加されるようになってきてい
る。

【０００３】一方、前記地図画面の基となる地図データ
は、大略的に、陸地、海および川などの地形データと、
道路データとから構成されている。また前記道路データ
は、カーブを折線近似した折点または交差点等の地点を
表すノードデータと、各ノード間を連結するリンクデー
タとを含んで構成されている。

【０００４】経路探索を行うにあたって、探索のし易い
相互の接続状態のデータを備えているノードを探索地点
とする必要がある。典型的な従来技術では、入力指定さ
れた前記現在位置および目的地または経由地に関して、
最も近いノードを探索地点に設定している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】したがって上述の従来
技術では、たとえば図７で示すように、入力指定された
地点Ｐ２０に関して、各ノードＮ２１，Ｎ２２，Ｎ２
３，Ｎ２４，Ｎ２５の中から最も近いノードＮ２３が選
択されて探索地点とされる。しかしながら、実際にはノ
ードＮ２１，Ｎ２２間を連結するリンクＬ２１の地点Ｐ
２１が最も近接していることになる。

【０００６】特に、前記ノードＮ２３とノードＮ２５と
を連結するリンクＬ２３は、前記リンクＬ２１と交差し
ているけれども、立体交差の場合には分岐点とならない
のでノードは設定されておらず、したがってこのような
場合には、ユーザが希望する経路がリンクＬ２１であっ
ても、リンクＬ２３またはＬ２２を選択してしまい、ユ
ーザの所望とする地点間で正確に探索を行うことができ
ず、違和感を抱かせてしまう。または、設定操作をやり
直す必要が生じ、操作性に劣る。

【０００７】さらにまた、直線が長く続く高速道路など
では、ノード間の距離が長く、ユーザの入力指定した地
点と、探索開始地点または終了地点となるべき探索地点
とが大きく離れてしまうことになる。

【０００８】本発明の目的は、ユーザの入力指定した地
点間で可及的に正確に経路を探索することができる経路
探索方法を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、地形のデータ
とともに、道路データが、カーブを折線近似した折点ま
たは交差点等の地点を表すノードデータと、各ノード間
を連結するリンクデータとを含んで構成されている地図
データから、所望とする地域の地図データを描画処理し
て表示し、その表示された地図画面上に設定された地点
間の経路を探索する方法であって、入力指定された地点
に最も近いリンク上の地点を選択して経路を探索する経
路探索方法において、前記選択されたリンクの両端のノ
ードから、リンクを辿って交差点のノードを抽出し、そ
の抽出した交差点のノードが前記入力指定地点から予め
定める距離以内であるときには、前記入力指定地点に近
い方のノードを探索の起点である探索地点とし、前記選
択されたリンクの両端のノードが、前記入力指定地点か
ら予め定める距離より離れているときには、選択された
リンク上において前記入力指定地点に最も近接した地点
に、疑似ノードを設定して前記探索地点とすることを特
徴とする経路探索方法である。また本発明は、前記各リ
ンクデータには、道路種別を表すデータを含めておき、
指定された種別のリンクを選択するとともに、指定され
た種別のリンクが選択できないときには、全てのリンク
を対象として、最も近いリンクの選択を行うことを特徴
とする。

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【作用】本発明に従えば、地図画面上にユーザによって
入力指定された、たとえば現在位置と目的地または経由
地との間の経路を選択して表示し、経路案内等に用いら
れるナビゲーション装置などにおいて、前記地図画面の
基となる地図データは、地形のデータと、道路データと
を含んで構成されている。前記道路データは、カーブを
折線近似した折点または交差点等の地点を表すノードデ
ータと、各ノード間を連結するリンクデータとを含んで
構成されている。このような地図データの所望とする地
域分のデータが選択的に読出されて描画処理され、上述
のように地図画面表示が行われる。

【００１６】このようなナビゲーション装置において、
前記経路探索は、ユーザによって入力指定された地点に
最も近いリンク上の地点を探索の起点である探索地点と
して、そのリンク上の地点からまたはそのリンク上の地
点までの経路が探索される。したがって、高速道路など
の直線が連続する場合などで入力指定地点から最も近接
しているノードまでの距離が離れている場合でも、探索
はそのノードからまたはノードまでではなく、前記入力
指定地点に最も近いリンク上の地点からまたはリンク上
の地点までで行われるので、ユーザの希望に沿った、可
及的に正確な探索を行うことがきる。

【００１７】選択されたリンクの両端のノードから順次
リンクを辿って交差点のノードを抽出し、その抽出した
交差点のノードのうち、入力指定地点に近い方のノード
を探索地点として経路を探索するように、すなわち交差
点のノードを優先的に選択することによって、たとえば
前記入力指定地点からわずかに離れた交差点で右左折す
る場合などでは、屈曲が少なく、見易い表示を行うこと
ができる。

【００１８】前記交差点のノードの優先的な選択を、入
力指定地点から所定の距離以内に制限することによっ
て、入力指定地点から必要以上に離れている地点の交差
点までを探索地点とすることなく、前記距離以内に交差
点が存在しないときには前記リンク上の地点、または所
定距離以内に存在する近い方のリンク端のノードを探索
地点として、探索の開始地点または終了地点と、入力指
定地点との距離が不自然に開いてしまうことを防止する
ことができる。

【００１９】選択されたリンクの両端のノードが入力指
定地点から予め定める距離より離れているときには、そ
の選択されたリンク上において、前記入力指定地点に最
も近接した地点に疑似ノードを設定することによって、
探索開始地点または終了地点となるノードと、入力指定
地点とが不自然に離れてしまうことを防止することがで
きるとともに、既存のノードを優先して使用するので、
新規データの作成を抑えることもできる。

【００２０】さらにまた好ましくは、各リンクデータに
道路種別を表すデータを含めておくことによって、たと
えば高速道路を優先とするなどの、指定された種別のリ
ンクを優先して選択することができる。またこの場合、
指定された種別のリンクが選択できないときには、全て
のリンクを対象として最も近いリンクの選択が可能とな
るようにしてもよい。

【００２１】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の経路探索方法が
用いられるナビゲーション装置１の電気的構成を示すブ
ロック図である。このナビゲーション装置１は、自動車
に搭載されて、現在位置表示や目的地までの経路案内表
示を行い、運転者の進路決定などに役立てられる。

【００２２】したがって、概略的に、このナビゲーショ
ン装置１では、操作キー２への入力操作に応答して、マ
イクロコンピュータなどで実現される中央処理装置３が
通信バス４を介してＣＤ−ＲＯＭ装置５へ所望とする地
域の地図データの読取りを指示する。その指示に応答し
て、処理回路６が、デコーダ７を介して、ＣＤ−ＲＯＭ
ディスク８に記録されている地図データから対応する地
域の地図データを読出す。こうして処理回路６から前記
通信バス４を介して入力された地図データに対応して、
前記中央処理装置３が、表示駆動回路９を介して、液晶
表示装置などで実現される表示装置１０を表示駆動する
ことによって、前記所望とする地域の地図画面表示が実
現される。

【００２３】また、このナビゲーション装置１には、Ｇ
ＰＳ（Global Positioning System）受信機１１が設け
られており、このＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳアンテナ
１２で受信された地球周回軌道を回る測位衛星からの信
号に基づいて三角測量を行い、自車の緯度、経度、高度
および走行速度などを演算し、その演算結果を前記通信
バス４を介して中央処理装置３へ出力する。

【００２４】さらにまた、このナビゲーション装置１に
は、地磁気センサ１３と、ジャイロセンサ１４と、車輪
速センサ１５とが備えられている。地磁気センサ１３は
車両の進行方向を検出し、ジャイロセンサ１４は車両の
姿勢変化を検出し、車輪速センサ１５は車体速度を検出
する。センサ１３，１４の検出結果は、それぞれアナロ
グ／デジタル変換器１６，１７でデジタル値に変換され
て処理回路１９に入力される。また、車輪速センサ１５
からの車速パルスは、パルスカウンタ１８でカウントさ
れ、処理回路１９に入力される。このとき、後退位置検
出器２５によって変速機の変速段が後退位置であること
が検出されると、前記カウント値は負の値とされる。

【００２５】処理回路１９へは前記処理回路３から操作
キー２で入力された自車位置などに関するデータが入力
され、これによって該処理回路１９は、前記各センサ１
３〜１５の検出結果から現在の自車位置を推測演算し、
その演算結果を中央処理装置３へ出力する。こうして、
たとえばビル影、高架下またはトンネル内などで前記Ｇ
ＰＳ受信機１１によって正確な自車位置を計測すること
が不可能な地点においても、いわゆる推測航法によって
正確に自車位置を計測することができる。

【００２６】さらにまた、中央処理装置３に関連してメ
モリ２０が設けられている。このメモリ２０には、後述
するように選択された経路の目的地や経由地などが記憶
されるとともに、探索の始点または終点となった探索地
点を記憶して保持している。

【００２７】図２は、上述のように構成されたナビゲー
ション装置１の経路案内動作を説明するための機能ブロ
ック図である。前記操作キー２、ＧＰＳ受信機１１およ
び処理回路１９などの入力部３１から現在位置および目
的地または経由地が入力されると、探索を開始する前に
経路探索部３２の地点設定部３３が、入力された地点に
関連して、探索を開始すべき地点または探索を終了すべ
き地点となるべき探索地点を初期設定する。

【００２８】設定された探索地点間で探索部３４は、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ装置５などから参照符３５で示すように地図
データを読出して、リンクを辿って経路を探索し、その
探索結果３６は経路案内部３７に与えられるとともに、
該経路探索部３２内のデータ管理部３８で前記メモリ２
０に保管される。

【００２９】一方、前記地図データ３５はまた、自車位
置検出部３９に与えられており、この自車位置検出部３
９は、前記ＧＰＳ受信機１１および処理回路１９などか
らの出力と前記地図データ３５とのマップマッチングを
行い、正確な自車位置を演算して前記経路案内部３７に
与えるとともに、前記表示駆動回路９および表示装置１
０などで実現される出力部４０に与える。出力部４０に
はまた、前記経路案内部３７から、選択された経路に関
するデータが与えられており、こうして、経路案内部３
７によって作成された経路上に、自車位置検出部３９で
計測された自車位置が併せて表示され、経路案内を行う
ことができる。

【００３０】図３は、上述の地点設定部３３の動作を説
明するための図である。この図３で示すように、各ノー
ドＮ１，Ｎ２，…，Ｎ１１間は、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ
４〜Ｌ１１で接続されているものとする。ユーザが入力
部３１から入力指定した地点が参照符Ｐ０で示されると
き、本実施例では、地点設定部３３は先ず、この地点Ｐ
０に最も近いリンクＬ５を抽出し、このリンクＬ５上の
地点を探索開始または探索終了地点である探索地点とす
る。

【００３１】すなわち、図４（１）でも示すように、入
力指定地点Ｐ０をリンクＬ５上に投影した該入力指定地
点Ｐ０から最短距離となるリンクＬ５上の地点Ｐ１の座
標を予め求めておく。そして、以下のようにしてさらに
探索を行うべきノードまたはリンク上の地点を決定す
る。

【００３２】先ず、リンクＬ５の両端のノードＮ４，Ｎ
５が、カーブの折点などの単純なノードであるか、また
は分岐するリンクが存在する交差点のノードであるかを
判断し、図４（２）で示すように交差点のノードＮ３に
到達するまで、前記ノードＮ４またはＮ５からリンクＬ
４またはＬ６を辿ってゆく。

【００３３】こうして抽出された交差点のノードＮ３
が、前記地点Ｐ１から予め定める距離ｒ以内であるか否
かが判断され、図４（３）で示すように、そうであると
きには、その交差点のノードＮ３を経路探索のための探
索地点とする。

【００３４】前記交差点のノードＮ３が、図４（４）で
示すように前記地点Ｐ１から距離ｒ以内にないときに
は、選択されたリンクＬ５の両端のノードＮ４またはＮ
５のうち、該地点Ｐ１に近い方のノードＮ４が前記距離
ｒ以内であるか否かが判断され、そうであるときには、
そのノードＮ４を経路探索のための探索地点とする。

【００３５】これに対して図４（５）で示すように、地
点Ｐ１に対して、近い方のノードＮ４であっても前記距
離ｒ以内にないときには、前記地点Ｐ１を疑似ノードと
し、メモリ２０に登録しておく。このようにして、上述
の図４（１）〜図４（５）のいずれかの段階で設定され
たノードまたはリンク上の地点は、所定データ数分だけ
更新して登録され、次の入力指定時に、以前に登録され
た地点が存在するときには、上述の図４で示す設定動作
を繰返すことなく、その以前に登録されたデータがその
まま流用して使用される。

【００３６】前記疑似ノードの登録は、たとえば以下の
ように２つの方法で行うことができる。まず、地図デー
タそのものを再作成する場合、ノードテーブルに疑似ノ
ードとして地点Ｐ１の座標を追加する。次に、リンクＬ
５を削除して、リンクＬ５ａ，Ｌ５ｂを追加する。続い
て、接続関係を修正する。したがって、Ｎ４〜Ｎ５であ
ったときには、Ｎ４〜Ｐ１〜Ｎ５に、またＮ４→Ｎ５で
あったときには、Ｎ４→Ｐ１→Ｎ５とする。ただし、→
矢印は通行可能な方向を表し、ノードＮ４からノードＮ
５方向への一方通行を表す。

【００３７】これに対して、地図データとは別に対応テ
ーブルを作成して保持しておく場合には、前記地点Ｐ１
のｘ，ｙ座標とともに、リンクＬ５ａ，Ｌ５ｂのリンク
長が併せて登録される。このような疑似ノードが複数存
在する場合には、上述のデータを並べて、対応テーブル
に作成する。

【００３８】またこのとき、リンクの方位、一方通行な
どの通行規制、および幅員などはリンクＬ５の属性をそ
のまま承継して用いるものとする。

【００３９】なお、リンクデータには、そのリンクの道
路種別、たとえば高速道路であるのか、国道であるの
か、または県道やその他の道路であるのかなどを表すデ
ータも含まれている。したがって上述のような設定動作
を行うにあたって、たとえば一般道路を優先に探索する
モードに設定されているときには、先ず高速道路および
有料道路を選択の対象から外して選択が行われる。この
とき、該当するリンクが存在しないと、前記高速道路お
よび有料道路を含めて再選択が行われ、さらに該当する
リンクが存在しないときには、全ての道路を対象として
再選択が行われる。

【００４０】図５は、経路探索動作を説明するためのフ
ローチャートである。ステップｍ１で、現在位置、目的
地、または経由地などの探索地点の入力指定が行われる
とステップｍ２に移り、その入力指定地点Ｐ０のデータ
がメモリ２０に登録されているデータ内に存在するか否
かが判断され、そうであるときにはステップｍ３でその
登録されているデータの読出しが行われた後ステップｍ
５に移り、そうでないときにはステップｍ４で後述の図
６で示すような探索地点の設定処理が行われた後ステッ
プｍ５に移る。なお、探索地点に関連するデータは、探
索地点のノードまたはリンク番号、もしくは新たに設定
された疑似ノードの場合には、その地点の座標である。

【００４１】ステップｍ５では、操作キー２によって予
め設定されている探索モード、たとえば高速道路の優
先、道幅の広い道路の優先などのモードが設定されてい
るときにはそれらのモードに従って、また設定されてい
ないときには距離が最短となる経路で、探索処理が行わ
れる。探索が終了すると、ステップｍ６で前記探索地点
のデータがメモリ２０内に登録され、さらにその後ステ
ップｍ７で表示装置１０によって探索した経路が表示さ
れて動作を終了する。

【００４２】図６は、探索地点設定動作を説明するため
のフローチャートである。ステップｋ１では、ユーザの
入力指定地点とリンクとの間の距離Ｌが算出される。ス
テップｋ２では、その距離Ｌが過去に得られた前記距離
Ｌの最小値Ｌｍｉｎより小さいか否かが判断され、そう
であるときにはステップｋ３で、前記最小値Ｌｍｉｎの
内容が、今回算出された距離Ｌに更新された後ステップ
ｋ４に移り、そうでないときには前記更新を行わず直接
ステップｋ４に移る。ステップｋ４では、たとえば表示
装置１０の表示画面中に表示されている全てのリンクに
関して上述のような最短距離の判定動作が終了したか否
かが判断され、そうでないときには前記ステップｋ１に
戻り、そうであるときにはステップｋ５に移る。

【００４３】ステップｋ５では、選択されたリンクの道
路種別が、設定された選択モードによる道路種別に一致
しているか否かが判断され、そうであるとき、すなわち
前記入力指定地点に最も近いリンクの選択が終了すると
ステップｋ７に移り、そうでないときにはステップｋ６
で、たとえば高速道路優先モードから広い道路の優先モ
ードへとモード変更が行われた後、前記ステップｋ１に
戻る。

【００４４】ステップｋ７では、前記ステップｋ１〜ｋ
６で選択されたリンク上において、前記入力指定地点Ｐ
０に最も近い地点Ｐ１の座標が予め算出しておかれる。
ステップｋ８では、選択されたリンクの両端のノードＮ
１，Ｎ２のうち、一方のノードＮ１の側のノードが交差
点のノードであるか否かが判断され、そうでないときに
はステップｋ９でさらにノードＮ１に接続するリンクを
辿って次のノードが抽出された後前記ステップｋ８に戻
る。このようにして、一方のノードＮ１側で交差点のノ
ードが抽出されるとステップｋ１０に移る。ステップｋ
１０では、他方のノードＮ２の側のノードが交差点のノ
ードであるか否かが判断され、そうでないときにはステ
ップｋ１１で前記ステップｋ９と同様にリンクを辿って
次のノードが抽出された後ステップｋ１０に戻り、こう
してノードＮ２側についての交差点のノードの抽出が終
了するとステップｋ１２に移る。

【００４５】ステップｋ１２では、前記ステップｋ８，
ｋ９またはｋ１０，ｋ１１で抽出した交差点のノードの
うち、前記地点Ｐ１に近い方のノードが該地点Ｐ１から
前記距離ｒ以内であるか否かが判断され、そうであると
きにはステップｋ１５でその交差点のノードが探索地点
に設定されて動作を終了し、そうでないときにはステッ
プｋ１３に移る。

【００４６】ステップｋ１３では、前記両端のノードＮ
１またはＮ２のうち、前記地点Ｐ１に近い方のノードが
前記距離ｒ以内であるか否かが判断され、そうであると
きには前記ステップｋ１５に移り、そうでないときには
ステップｋ１４において前記地点Ｐ１が疑似ノードに設
定されてステップｋ１５に移る。

【００４７】このように本発明に従うナビゲーション装
置１では、経路探索のための探索地点の設定にあたっ
て、ユーザの入力指定地点に最も近いリンク上に探索地
点を設定するので、たとえば高速道路などでノード間距
離が離れている場合などでも、違和感のないユーザの希
望に沿った正確な設定を行うことができる。

【００４８】また、このリンクから順次ノードを辿って
交差点のノードを抽出し、その抽出した交差点のノード
がユーザの入力指定地点から距離ｒ以内であるときには
そのノードを探索地点として用いるので、入力指定地点
から交差点までの距離が短く、すぐに右左折する場合な
どでも、見易い表示を行うことができる。

【００４９】さらにまた、前記距離ｒ以内に交差点のノ
ードが存在しないときには、選択されたリンクの両端の
ノードの近い方のノードが前記距離ｒ以内であるか否か
を判断し、そうであるときにはそのノードを用い、そう
でないときにはリンク上に疑似ノードを設定するので、
ユーザの入力指定地点と各ノードまたはリンクとの関係
に応じて最も適切と思われる探索地点を設定することが
できるとともに、既存のノードを優先して使用し、新規
データの作成を抑えることもできる。

【００５０】また、該当する道路種別のリンクが存在し
ない場合には、優先モードを自動的に変更するので、ユ
ーザが前記優先モードを変更して再度経路探索を指示す
る必要はなく、操作性を向上することができる。さらに
また、以前に登録しておいた地点データが存在するとき
には、その地点データを流用するので、探索開始にあた
って、探索地点の初期設定の処理速度を向上することが
できる。

【００５１】なお、前記地図データを、前記ＣＤ−ＲＯ
Ｍディスク８ではなく、ＩＣカードなどの、記録媒体を
駆動することなく、読出し可能な記録媒体に記録してお
くようにし、低コスト化を図るようにしてもよい。ま
た、ジャイロセンサ１４として、振動ジャイロセンサ、
光ファイバジャイロセンサまたはガスレートセンサなど
が用いられてもよく、また地磁気センサ１３を含めて、
それらのセンサが選択的に組合わせられて、またはいず
れか１つが用いられてもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ユーザの
入力指定地点に最も近いリンク上の地点を探索地点とし
て、そのリンク上の地点からまたはそのリンク上の地点
までの経路探索を行うので、たとえば高速道路などでノ
ード間距離が長くても、違和感なく、ユーザの希望した
地点までの経路を正確に探索することができる。

【００５３】選択されたリンクの両端のノードから順次
リンクを辿って交差点のノードを抽出し、その抽出した
交差点のノードのうち、入力指定地点に近い方のノード
を探索地点とする、すなわち交差点のノードを優先的に
選択することによって、たとえば前記入力指定地点から
わずかに離れた交差点で右左折する場合などでは、屈曲
が少なく、見易い表示を行うことができる。

【００５４】前記交差点のノードの優先的な選択を、入
力指定地点から所定の距離以内に制限するので、入力指
定地点から必要以上に離れている地点の交差点までを探
索地点とすることなく、前記距離以内に交差点が存在し
ないときには前記リンク上の地点、または所定距離以内
に存在する近い方のリンク端のノードを探索地点とし
て、探索の開始地点または終了地点と、入力指定地点と
の距離が不自然に開いてしまうことを防止することがで
きる。

【００５５】選択されたリンクの両端のノードが入力指
定地点から予め定める距離より離れているときには、そ
の選択されたリンク上に疑似ノードを設定するので、探
索開始地点または終了地点となるノードと、入力指定地
点とが不自然に離れてしまうことを防止することができ
るとともに、既存のノードを優先して使用するので、新
規データの作成も抑えることができる。

【００５６】さらにまた好ましくは、各リンクデータに
道路種別を表すデータを含めておくので、たとえば高速
道路を優先とするなどの、指定された種別のリンクを優
先して選択することができる。またこの場合、指定され
た種別のリンクが選択できないときには、全てのリンク
を対象として、最も近いリンクの選択を行うので、ユー
ザによる種別変更と再選択とのための操作を省略するこ
とができ、操作性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の経路探索方法が用いられる
ナビゲーション装置１の電気的構成を示すブロック図で
ある。

【図２】前記ナビゲーション装置１における経路案内動
作を説明するための機能ブロック図である。

【図３】前記ナビゲーション装置１による経路探索のた
めの探索地点設定動作を説明するための図である。

【図４】探索地点の設定動作を説明するための図であ
る。

【図５】経路探索動作を説明するためのフローチャート
である。

【図６】探索地点設定動作を説明するためのフローチャ
ートである。

【図７】従来技術による探索地点設定方法を説明するた
めの図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ２ 操作キー ３ 中央処理装置 ５ ＣＤ−ＲＯＭ装置 １０ 表示装置 １１ ＧＰＳ受信機 １３〜１５ センサ １９ 処理回路 ２０ メモリ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−319986（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−359112（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−323863（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−137881（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−88600（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−54590（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−365088（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地形のデータとともに、道路データが、
   カーブを折線近似した折点または交差点等の地点を表す
   ノードデータと、各ノード間を連結するリンクデータと
   を含んで構成されている地図データから、所望とする地
   域の地図データを描画処理して表示し、その表示された
   地図画面上に設定された地点間の経路を探索する方法で
   あって、入力指定された地点に最も近いリンク上の地点
   を選択して経路を探索する経路探索方法において、 前記選択されたリンクの両端のノードから、リンクを辿
   って交差点のノードを抽出し、その抽出した交差点のノ
   ードが前記入力指定地点から予め定める距離以内である
   ときには、前記入力指定地点に近い方のノードを探索の
   起点である探索地点とし、 前記選択されたリンクの両端のノードが、前記入力指定
   地点から予め定める距離より離れているときには、選択
   されたリンク上において前記入力指定地点に最も近接し
   た地点に、疑似ノードを設定して前記探索地点とするこ
   とを特徴とする経路探索方法。
2. 【請求項２】 前記各リンクデータには、道路種別を表
   すデータを含めておき、指定された種別のリンクを選択
   するとともに、指定された種別のリンクが選択できない
   ときには、全てのリンクを対象として、最も近いリンク
   の選択を行うことを特徴とする請求項１記載の経路探索
   方法。