JPH1089986A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路探索にあたり一般道路優先か有料道路優
先かを適切に、また合理的に設定することができる車両
用ナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 予め一般道路優先モードか有料道路優先
モードかを選択して該選択されたモードにより経路探索
を行い、この探索された経路に基づき経路誘導を行い、
経路から外れて走行した場合に再探索を行い新たな誘導
経路とする車両用ナビゲーション装置において、一般道
路優先モードで探索を行い経路誘導中、この経路から外
れて有料道路を走行した場合、一般道路優先モードか
ら、有料道路優先ＯＮタッチボタン５６を操作して、有
料道路優先モード５５へ切り換えることにより、有料道
路を優先した再探索を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ナビゲーシ
ョン装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置においては、
目的地や通過点を入力し、車両の現在位置や、予め設定
された出発地から通過点を通り、目的地までの最適経路
を探索し、その探索された経路に基づき音声出力や表示
により経路案内を行う。このようなナビゲーション装置
においては、道路地図データをＣＤ−ＲＯＭに格納し、
この道路データを用いて最適経路の探索、表示画面に表
示する地図を作成したりするようにしている。

【０００３】その場合、探索用の道路データは、交差点
や分岐点間の区間単位に格納し、各道路区間の固有の情
報と、各道路区間相互の接続関係（リンク）を表す情報
等を格納している。固有の情報には、各道路の道路長や
道路幅、或いは道路属性等を格納している。経路探索時
にはこれらの情報を使用して探索コストを算出する。道
路属性には、実際の道路事情に基づき高速道路、国道、
県道、一般道路等の道路種別に関する情報が格納されて
いる。特に高速道路等の有料道路は特別な道路として区
別されている。

【０００４】このようなナビゲーション装置において、
経路探索を行う際、使用者は有料道路を優先して探索を
行うか、或いは一般道路を優先して探索を行うかを予め
選択しておくことができる。有料道路を優先して探索し
た場合は、一般道路を優先して探索させた場合に比べ
て、相対的に有料道路の探索コストを下げて探索を行う
ようにする。このようにすることにより、有料道路優先
時にはなるべく、有料道路を使用する経路を探索し、一
般道路優先時にはなるべく有料道路を使用しない経路を
探索できるようにしている。このように予め使用者の好
みにより、ある程度経路設計に幅を持たせるようにして
いる。

【０００５】また、上記したナビゲーション装置におい
ては、予め設定された経路誘導中にその経路から外れて
走行した場合に、自動的、或いは使用者の指示により車
両現在位置から目的地までの新たな経路を再探索して、
経路誘導を行うようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のナビゲーション装置においては、有料道路を優
先するか否かの選択を、予め使用者が入力できるように
しているが、有料道路優先で探索させた場合に、探索結
果として有料道路を通る経路が算出されたが、例えばそ
の有料道路に並行して幹線道路がある場合、有料道路を
通らなくてもよいと使用者が感じることがあったりす
る。

【０００７】また、一般道路優先で探索させた場合、例
えば新しく開通した有料のトンネル等を回避して、走行
し難い旧道を通す経路が探索されることがあり、少しぐ
らいの有料道路であれば通ってもよいと感じることもあ
る。特に使用者が不案内である目的地へ行く場合は、有
料道路優先で探索すべきなのか一般道路優先で探索すべ
きなのか判断しかねることがある。

【０００８】このような場合には、絶対的に有料道路か
一般道路かいずれかを通らない経路を探索させたいとい
う要求がなければ、なるべく自動的に検索時の有料道
路、一般道路優先の選択を行わせた方がよい。また、誘
導経路を外れて走行した場合には、近年ナビゲーション
装置は現在位置現出精度が格段に向上し、現在位置の検
出誤差により使用者が経路を間違えて外れることは少な
くなった。経路を外れて走行するケースのほとんどは、
使用者が何らかの事情により故意によるものである。例
えば、一般道路を優先して探索させた場合の経路を走行
中に、経路から外れて有料道路を走行した場合、自動再
探索するモードになっていれば、車両現在位置、つまり
有料道路上から再探索を開始するが、この従来の装置に
おいては、初期探索時に一般道路優先で探索させると、
再探索時にも一般道路優先で探索するため、有料道路を
すぐに降りてしまう再探索経路が出力されてしまう。

【０００９】使用者が一般道路優先で初期探索を行い、
途中から有料道路を走行するのは、経路上の一般道路が
混雑していて非常に時間がかかったりする場合であり、
使用者の意志がその時点で変わったことを意味する。当
然、使用者が経路を変更しようとする時に、使用者が一
般道路優先から有料道路優先に切り換えることができる
が、現在のところ操作が煩わしい。

【００１０】また、逆に有料道路優先で経路を探索し、
有料道路を走行してから有料道路から降りて一般道路を
走行した場合においては、走行していた有料道路前方に
渋滞情報や規則情報があり、使用者がそれを避けるため
である場合が多い。この場合、有料道路優先のままであ
るので、また有料道路に乗せるように経路を探索するこ
とが多々あり、使用者が経路を故意に外れたことの意志
は再探索に反映されない。

【００１１】本発明は、上記問題点を除去し、経路探索
にあたり一般道路優先か有料道路優先かを適切にまた合
理的に設定することができる車両用ナビゲーション装置
を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 （１）予め一般道路優先モードか有料道路優先モードか
を選択して、その選択されたモードにより経路探索を行
い、その探索された経路に基づき経路誘導を行い、経路
から外れて走行した場合に再探索を行い新たな誘導経路
とする車両用ナビゲーション装置において、一般道路優
先モードで探索を行い経路誘導中、その経路から外れて
有料道路を走行した場合、一般道路優先モードから有料
道路優先モードへの切換え手段を備え、有料道路を優先
した再探索を行うようにしたものである。

【００１３】（２）予め一般道路優先モードか有料道路
優先モードかを選択して、その選択されたモードにより
経路探索を行い、その探索された経路に基づき経路誘導
を行い、経路から外れて走行した場合に再探索を行い新
たな誘導経路とする車両用ナビゲーション装置におい
て、有料道路優先モードで探索を行い経路誘導中、有料
道路を走行してから有料道路を降りて一般道路を走行し
た場合、有料道路優先モードから一般道路優先モードへ
の切換え手段を備え、一般道路を優先した再探索を行う
ようにしたものである。

【００１４】（３）上記（２）記載の車両用ナビゲーシ
ョン装置において、前記一般道路を優先して再探索した
結果、目的地までの距離が所定距離以上になった場合に
は、有料道路優先モードに戻して再度探索を行うように
したものである。 （４）一般道路優先モードにおける探索経路と有料道路
優先モードにおける探索経路を選択して、この選択され
た探索経路に基づき経路誘導を行う車両用ナビゲーショ
ン装置において、有料道路優先モードにおける再探索の
結果、有料道路に乗る経路が探索された場合、自車の現
在位置から有料道路に乗るインターチェンジまでの距離
が所定値以上である場合、一般道路優先モードで再探索
を行うようにしたものである。

【００１５】（５）予め一般道路優先モードか有料道路
優先モードかを選択して、その選択されたモードにより
経路探索を行い、この探索された経路に基づき経路誘導
を行い、経路から外れて走行した場合に再探索を行い新
たな誘導経路とする車両用ナビゲーション装置におい
て、有料道路優先モードで探索を行い経路誘導中、有料
道路を走行してから有料道路を降りて一般道路を走行し
た場合、一般道路優先モードと有料道路優先モードの両
方の探索を行い、両方の道路の探索コストを比較して、
その比較結果に基づいて一般道路優先モードか有料道路
優先モードのどちらかを選択するかを決定するようにし
たものである。

【００１６】（６）上記（５）記載の車両用ナビゲーシ
ョン装置において、一般道路優先モードの経路と有料道
路優先モードの経路のそれぞれの所要時間を算出して、
有料道路優先モードの経路の所要時間の所定倍より一般
道路優先モードの経路の所要時間が短い場合は、一般道
路を優先した経路を再探索経路とするようにしたもので
ある。

【００１７】（７）上記（５）記載の車両用ナビゲーシ
ョン装置において、有料道路優先モードの探索結果にお
いて再探索された新たな経路長の内、有料道路長の比率
を算出し、その比率が所定値以下である場合、一般道路
を優先した経路を選択するようにしたものである。 （８）予め一般道路優先モードか有料道路優先モードか
を選択して、その選択されたモードにより経路探索を行
い、この探索された経路に基づき経路誘導を行い、経路
から外れて走行した場合に再探索を行い新たな誘導経路
とする車両用ナビゲーション装置において、有料道路優
先モードで探索を行い経路誘導中、有料道路を走行して
から有料道路を降りて一般道路を走行した場合、前記有
料道路を降りたインターチェンジから先で有料道路の渋
滞などの交通情報が受信されている場合は一般道路優先
モードで再探索を行うようにしたものである。

【００１８】（９）一般道路優先モードにおける探索経
路と有料道路優先モードにおける探索経路を選択して、
この選択された探索経路に基づき経路誘導を行う車両用
ナビゲーション装置において、一般道路優先モードの経
路と有料道路優先モードの経路のそれぞれの所要時間を
算出して、有料道路優先モードの経路の所要時間の所定
倍より一般道路優先モードの経路の所要時間が短い場合
は、一般道路を優先した経路を再探索経路とするように
したものである。

【００１９】（１０）一般道路優先モードにおける探索
経路と有料道路優先モードにおける探索経路を選択し
て、この選択された探索経路に基づき経路誘導を行う車
両用ナビゲーション装置において、有料道路優先モード
の探索結果において再探索された新たな経路長の内、有
料道路長の比率を算出し、その比率が所定値以下である
場合、一般道路を優先した経路を選択するようにしたも
のである。

【００２０】（１１）予め設定された経路に基づき経路
誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、地図情
報が記憶された情報記憶手段と、車両の現在位置を検出
する現在位置検出手段と、出発地や目的地や通過点及び
一般道路優先モードか有料道路優先モードかの探索条件
を入力する入力手段と、前記情報記憶手段に記憶された
地図情報及び前記入力手段により入力された探索条件に
基づき前記現在位置検出手段により検出された車両現在
位置または前記入力により入力された出発地から前記入
力手段により入力された通過点または目的地までの経路
を探索する経路探索手段と、この経路探索手段により探
索された経路に基づき経路誘導を行う制御手段とを備
え、前記経路探索手段は、前記探索条件が一般道路優先
モードであり探索された経路に基づき経路誘導中、前記
車両位置が前記経路から外れて有料道路を走行した場
合、前記探索条件を一般道路優先モードから有料道路優
先モードに切り換えて目的地または通過点までの経路を
再探索するようにしたものである。

【００２１】（１２）予め設定された経路に基づき経路
誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、地図情
報が記憶された情報記憶手段と、車両の現在位置を検出
する現在位置検出手段と、出発地や目的地や通過点及び
一般道路優先モードか有料道路優先モードかの探索条件
を入力する入力手段と、前記情報記憶手段に記憶された
地図情報及び前記入力手段により入力された探索条件に
基づき前記現在位置検出手段により検出された車両現在
位置または前記入力手段により入力された出発地から前
記入力手段により入力された通過点または目的地までの
経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手段によ
り探索された経路に基づき経路誘導を行う制御手段とを
備え、前記経路探索手段は、前記探索条件が有料道路優
先モードであり探索された経路に基づき経路誘導中、前
記車両位置が前記経路から外れて一般道路を走行した場
合、前記探索条件を有料道路優先モードから一般道路優
先モードに切り換えて目的地または通過点までの経路を
再探索するようにしたものである。

【００２２】

【作用及び発明の効果】以上、詳細に述べたように、本
発明によれば、以下のような効果を奏することができ
る。 （１）請求項１記載の発明によれば、予め設定された経
路が一般道路優先という条件で探索されたものであって
も、その経路から外れて有料道路を走行した場合は、有
料道路優先モードに切り換えて再探索を行うことができ
るようにしたので、再探索された経路は有料道路を有効
に用いた経路となり、使用者が有料道路を走行したいと
いう意志に反して、またすぐに有料道路から降りて一般
道路を走行するような経路が再探索されることがなくな
る。

【００２３】（２）請求項２記載の発明によれば、予め
設定された経路が有料道路優先という条件で探索された
ものであり、有料道路を走行してから経路を外れて一般
道路を走行した場合は、一般道路優先に切り換えて再探
索を行ことができるようにしたので、初期探索時には有
料道路優先で探索した経路を走行中に一般道路優先に走
行を切り換えることの使用者の意志を反映し、有料道路
から降りて一般道路を走行中にまたすぐに有料道路に乗
せるような経路が再探索されるようなことのない経路探
索を行うことができる。

【００２４】（３）請求項３記載の発明によれば、上記
（２）において、前記一般道路を優先して再探索した結
果、目的地までの距離が所定距離以上になった場合には
有料道路優先モードに戻して再度探索を行うようにした
ので、目的地までの距離を考慮した適切な再探索を行う
ことができる。 （４）請求項４記載の発明によれば、上記（３）におい
て、有料道路優先モードにおける再探索の結果、有料道
路に乗る経路が探索された場合、自車の現在位置から有
料道路に乗るインターチェンジまでの距離が所定値以上
である場合、一般道路優先モードで再探索を行うように
したので、有料道路を優先させるより一般道路を優先す
るメリットを考慮した適切な再探索を行うことができ
る。

【００２５】（５）請求項５記載の発明によれば、有料
道路優先モードで探索を行い経路誘導中、有料道路を走
行してから有料道路を降りて一般道路を走行した場合、
一般道路優先モードと有料道路優先モードの両方の探索
を行い、両方の道路の探索コストを比較し、その比較結
果に基づいて一般道路優先モードか有料道路優先モード
のどちらかを選択するかを決定するようにしたので、探
索コストを考慮した合理的な再探索を行うことができ
る。

【００２６】（６）請求項６記載の発明によれば、上記
（５）において、一般道路優先モードの経路と有料道路
優先モードの経路のそれぞれの所要時間を算出して、有
料道路優先モードの経路の所要時間の所定倍より一般道
路優先モードの経路の所要時間が短い場合は、一般道路
を優先した経路を再探索経路とするようにしたので、有
料道路を優先させるより一般道路を優先するメリットを
考慮した適切な再探索を行うことができる。

【００２７】（７）請求項７記載の発明によれば、上記
（５）において、有料道路優先モードの探索結果におい
て再探索された新たな経路長の内、有料道路長の比率を
算出し、その比率が所定値以下である場合、一般道路を
優先した経路を選択するようにしたので、道路長を考慮
した合理的な再探索を行うことができる。 （８）請求項８記載の発明によれば、有料道路優先モー
ドで探索を行い経路誘導中、有料道路を走行してから有
料道路を降りて一般道路を走行した場合、前記有料道路
を降りたインターチェンジから先で有料道路の渋滞など
の交通情報が受信されている場合は、一般道路優先モー
ドで再探索を行うようにしたので、交通状況を考慮した
適切な再探索を行うことができ、有料道路走行中に前方
に渋滞が受信された場合に、有料道路を降りたが、また
すぐに有料道路に乗るような経路が再探索されることが
なくなる。

【００２８】（９）請求項９記載の発明によれば、一般
道路と有料道路を含む出発地から目的地までの経路の再
探索が可能な車両用ナビゲーション装置において、一般
道路優先モードの経路と有料道路優先モードの経路のそ
れぞれの所要時間を算出して、有料道路優先モードの経
路の所要時間の所定倍より一般道路優先モードの経路の
所要時間が短い場合は、一般道路を優先した経路を再探
索経路とするようにしたので、出発地から目的地からま
での経路探索を、所要時間を考慮して適切に探索するこ
とができる。

【００２９】（１０）請求項１０記載の発明によれば、
一般道路と有料道路を含む出発地から目的地までの経路
の再探索が可能な車両用ナビゲーション装置において、
有料道路優先モードの探索結果において再探索された新
たな経路長の内、有料道路長の比率を算出し、その比率
が所定値以下である場合、一般道路を優先した経路を選
択するようにしたので、出発地から目的地からまでの経
路探索を、所要道路長を考慮して適切に探索することが
できる。

【００３０】（１１）請求項１１記載の発明によれば、
地図情報が記憶された情報記憶手段と、車両の現在位置
を検出する現在位置検出手段と、出発地や目的地や通過
点及び一般道路優先モードか有料道路優先モードかの探
索条件を入力する入力手段と、前記情報記憶手段に記憶
された地図情報及び前記入力手段により入力された探索
条件に基づき前記現在位置検出手段により検出された車
両現在位置または前記入力により入力された出発地から
前記入力手段により入力された通過点または目的地まで
の経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手段に
より探索された経路に基づき経路誘導を行う制御手段と
を備え、前記経路探索手段は、前記探索条件が一般道路
優先モードであり探索された経路に基づき経路誘導中、
前記車両位置が前記経路から外れて有料道路を走行した
場合、前記探索条件を一般道路優先モードから有料道路
優先モードに切り換えて目的地または通過点までの経路
を再探索するようにしたので、再探索された経路は有料
道路を有効に用いた経路となり、使用者が有料道路を走
行したいという意志に反して、またすぐに有料道路から
降りて一般道路を走行するような経路が再探索されるこ
とがなくなる。

【００３１】（１２）請求項１２記載の発明によれば、
地図情報が記憶された情報記憶手段と、車両の現在位置
を検出する現在位置検出手段と、出発地や目的地や通過
点及び一般道路優先モードか有料道路優先モードかの探
索条件を入力する入力手段と、前記情報記憶手段に記憶
された地図情報及び前記入力手段により入力された探索
条件に基づき前記現在位置検出手段により検出された車
両現在位置または前記入力手段により入力された出発地
から前記入力手段により入力された通過点または目的地
までの経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手
段により探索された経路に基づき経路誘導を行う制御手
段とを備え、前記経路探索手段は、前記探索条件が有料
道路優先モードであり探索された経路に基づき経路誘導
中、前記車両位置が前記経路から外れて一般道路を走行
した場合、前記探索条件を有料道路優先モードから一般
道路優先モードに切り換えて目的地または通過点までの
経路を再探索するようにしたので、初期探索時には有料
道路優先で探索した経路を走行中に一般道路優先に切り
換えることの使用者の意志を反映し、有料道路から降り
て一般道路を走行中にまたすぐに有料道路に乗せるよう
な経路が再探索されるようなことがなくなる。

【００３２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図を
参照しながら説明する。図１は本発明の実施例を示す車
両用ナビゲーション装置の全体構成図である。この図に
示すように、本発明に係る車両用ナビゲーション装置
は、経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、
自車両の現在位置に関する情報を検出、あるいは受信す
る現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーシ
ョン用データや経路案内に必要な表示／音声の案内デー
タとプログラム（ＯＳ及び／又はアプリケーション）等
が記憶されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路
案内に必要な表示／音声案内処理を行うと共に、システ
ム全体の制御を行う中央処理装置４から構成されてい
る。まず、それぞれの構成について説明する。

【００３３】入出力装置１は、目的地を入力したり、使
用者が必要な時に案内情報を音声及び、／又は画面のう
ち少なくとも一つから出力できるように、使用者の意志
によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する
と共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を
備えている。その機能を実現するための手段として、入
力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入
力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイ
ッチ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコン
トローラ等の入力装置でもよい。

【００３４】また、出力部には、入力データを画面表示
したり、使用者のリクエストに応じ、自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３及び経路案内を音声で出
力するスピーカ１４などを備えている。ここで、音声入
力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気
カードに記録された、データを読み取るための記録カー
ド読取装置を付加することもできる。また、予め地図デ
ータや目的地データなどの使用者固有のデータが記憶さ
れているパソコンなどの情報源との間でデータのやり取
りを行うためのデータ通信装置を付加することもでき
る。

【００３５】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要な全ての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に
経路案内の設定及び経路案内中の案内や画面の切換え操
作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点
名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップ
アップでカラー表示される。

【００３６】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、使用者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ（入力装置）１１が設けられてお
り、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基
づいて上記の操作が実行されるように構成されている。
このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信
号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここでは
その詳細な説明を省略する。

【００３７】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、あるいは受信する装置であり、地磁
気センサ等で構成される絶対方位センサ２４ ステアリ
ングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２
６、衛生航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信
装置２１及び交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置
２２、あるいはデータ送受信装置２３から構成されてい
る。

【００３８】ＶＩＣＳ受信装置２２は、道路交通情報を
ＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンによって受信する
ものであり、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話
やパソコンであり、使用者の要求により交通情報センタ
ー（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な
情報のやり取りを行うものである。情報記憶装置３は、
ナビゲーションプログラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ
（以下、単にＣＤという）、光ＣＤ、ＩＣカード等の外
部記憶媒体に記憶した外部記憶装置である。ナビゲーシ
ョンプログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内
部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からな
り、ナビゲーションの信号処理を行うアプリケーション
部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処
理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力
制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプロ
グラム及びそれに必要なデータ、さらには、経路案内及
び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。
また、データは、地図データ、交差点データ、道路デー
タ、各種案内データ等、ナビゲーションに必要な、全て
のデータが格納されている。

【００３９】具体的には、現在位置検出装置２からの位
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム、経路から外れた場合に探索道路デー
タを変換して再度経路探索を実行させるプログラム、あ
るいは地図描画や、マップマッチング、経路に沿った音
声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するため
のプログラム、さらには、初期探索時や再探索時に種々
の条件により一般道路優先経路か有料道路優先経路かを
選択するプログラム等が格納され、これら情報記憶装置
３に格納されたプログラムを駆動することにより、本発
明におけるナビゲーションの各機能が実行される。つま
り、本実施の形態においては、本発明の機能が実現され
るためのプログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置
３に格納されている。

【００４０】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても、既存のプログラムを一括消去して書き
換え可能にするものである。また、フラッシュメモリ４
１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム
（プログラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３
ａ、設定された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等
の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時
的に格納するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要
な表示情報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備え
ている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外
部記憶装置に格納しておいてもよい。

【００４１】本発明に係るプログラム、その他ナビゲー
ションを実行するためのプログラムは、全て外部記憶媒
体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されていてもよいし、それ
らプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ（第２
ＲＯＭ４３ｂ）に格納されていてもよい。この外部記憶
媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号として
ナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演
算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が
実現される。

【００４２】さらに、ディスプレイへの画面表示に使用
する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４
０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に
出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出
力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、
フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナ
ログ信号に変換してスピーカ１４に出力する音声プロセ
ッサ４６による入出力データのやり取りを行う通信イン
ターフェース４７及び現在位置検出装置２のセンサ信号
を取り込むためのセンサ入力インターフェース４８、内
部ダイアグ情報に日付けや時間を記入するための時計４
９等を備えている。

【００４３】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータを、センサ
入力インターフェース４８より取り込むと、そのデータ
に基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算
出し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座
標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチン
グ処理を行ったものである。また、各種センサによる出
力値は、常に補正が行われる。ここで経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は使用者が選択で
きるように構成されている。

【００４４】図２は、経路算出手段により経路を算出し
経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道
路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対し
て、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データアド
レス、サイズ及び案内データのアドレス、サイズの各デ
ータからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に往
路、復路別に設定されている。前記道路属性データは、
その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横
か、車線数の情報を示すデータである。前記形状データ
は、各道路を複数のノード（節）で分割した時、ノード
数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データ
を有している。

【００４５】前記案内データは、交差点（または分岐
点）名称、信号機の有無、横断歩道の有無、分岐点特徴
物やランドマーク（交通標識、ガソリンスタンドやコン
ビニ等の看板）、注意点（踏切か、トンネル入口、出口
か、幅員減少点か等の情報）、道路名称〔高速道路、一
般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報〕、道路
名称音声のアドレス、サイズ、及び行き先データアドレ
ス、サイズの各データからなる。

【００４６】前記行き先データは、行き先道路番号、行
き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズ及
び行き先方向データ、走行案内データ（右よりか左より
か、中央よりかの情報）からなる。前記行き先方向デー
タは無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案
内をしない）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方
向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデ
ータである。 なお、図２のデータ構造では、道路デー
タに交差点に関する情報を格納しているが、図３に示す
ように、道路データとは別個に交差点データを持たせ
て、信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させる
ようにしてもよい。但し、道路データに接続情報を持た
せた方が、ある道路からある道路は進入不可である等の
データを持たせ易くデータ量が少なくて済む。

【００４７】図４は本発明の車両用ナビゲーションシス
テム全体の処理の流れを示すフローチャートである。 （１）まず、経路探索に必要な現在位置（出発地点）を
現在位置手段により取得する（ステップＳ１）。 （２）次に、目的地点及び通過点設定画面にて入力装置
を介して、目的地点・通過点の設定条件を入力して目的
地点・通過点の設定を行う（ステップＳ２）。

【００４８】（３）次に、経路探索手段により現在位置
から目的地点・通過点までの経路探索を実施する（ステ
ップＳ３）。 （４）次に、探索された経路にて入力装置の案内開始キ
ーを押し、経路案内を開始させると、現在位置検出手段
にて自車両の位置を測定し、現在位置追跡を行うと共
に、右左折すべき交差点や分岐点における経路案内を表
示又は音声にて行う（ステップＳ４）。

【００４９】次に図４のステップＳ３で示される経路探
索処理の概略について述べる。図５は本発明の経路探索
処理フローチャート、図６は本発明の探索された経路の
道路データ列を表す図である。 （１）まず、探索条件設定ルーチンに入る（ステップＳ
１１）。ここでは有料道路の優先の有無、経路の好み等
を使用者が入力したり、あるいは、システムが自動的に
探索するための条件を設定する。

【００５０】（２）次に、探索道路データをＣＤ−ＲＯ
Ｍから読み出し取得する（ステップＳ１２）。 （３）次に、ステップＳ１１において設定された探索条
件に基づき、探索コストの設定処理を行う（ステップＳ
１３）。この処理においては、元々道路データ個々に探
索用のコストが格納されている場合は、このコストを変
更したり、経路計算時にコストに掛け合わせる係数を決
定したりする。また、道路データには道路長や幅、属性
等の数値が格納され、これらの数値から計算を行う場合
においても、それら数値に掛け合わせる係数を設定す
る。

【００５１】（４）次いで、ステップＳ１３において設
定された探索コストやコストに掛け合わせる係数に基づ
き経路探索を行う（ステップＳ１４）。 次に、図５のステップＳ１３で示されるコスト設定処理
について詳述する。経路計算時に各道路データのコスト
に掛け合わせる係数を予めテーブルに格納し、例えば、
予め探索条件設定時に選択しておくことができる。

【００５２】この係数は、図７に示すように、道路デー
タや分岐点データのコストに対応する道路種別、道路幅
員、右左折、信号、長さ、及び車速等の条件について、
最短時間や、走り易さ等の探索条件に対応した係数を格
納している。探索時には、道路や分岐点のコストにこれ
らの係数を掛け合わせてコストの変更を行わせる。例え
ば、最短時間を探索条件として選択した場合には、右左
折や信号等の係数を２倍にすることにより、右左折する
ような経路や信号の多い経路が選択される可能性が低く
なる。

【００５３】また、例えば、走り易さを条件とした場
合、道路種別や道路幅員等の係数を２倍にすることによ
り、詳細路や幅員の狭い道路を通る経路が選択される可
能性が低くなる。また、特に条件を指定していない場合
には、全ての係数を１にして、現在誘導中のコスト及び
データ中に格納されたその他の道路や分岐点のコストを
変更させない。上記実施例では、使用者が探索条件を探
索指示できるように構成しているが、例えばＩＣカード
に好みの探索条件を記憶させてもよい。このように処理
することによって、使用者の好みに応じた経路が探索可
能となる。

【００５４】更に、有料道路を優先するか否かを選択す
る場合、有料道路を優先する場合としない場合とで有料
道路の道路データに掛け合わせる係数を設定しておき、
有料道路を優先する場合になるべく有料道路を通るよう
に、また優先しない場合には、なるべく有料道路を通ら
ないような経路が探索されるようにしておく。上記した
ナビゲーション装置を前提にして、以下、本発明の実施
例を示す再探索時の有料道路優先モードと一般道路優先
モードとの自動切換え方法について説明する。

【００５５】図８は本発明の実施例を示す探索条件設定
画面を示す図であり、この図に示すように、自動再探索
５１をするかしないかは、自動再探索ＯＮタッチボタン
５２を操作するか、自動再探索ＯＦＦタッチボタン５３
を操作するかによって選択し、有料道路優先モード５５
とするかしないかは、有料道路優先ＯＮタッチボタン５
６を操作するか、有料道路優先ＯＦＦタッチボタン５７
を操作するかによって選択することができる。これらの
タッチボタンは入出力装置４１の一部として設けられ
る。

【００５６】図９は本発明の実施例を示すルート外れ再
探索処理フローチャートである。 （１）まず、自車の現在位置検出を行う（ステップＳ２
１）。 （２）次に、ルート外れか否かをチェックする（ステッ
プＳ２２）。 （３）その結果、ステップＳ２２において、ＹＥＳの場
合には、ルート外れ処理を行い、ステップＳ２１に戻る
（ステップＳ３３）。

【００５７】（４）ステップＳ２２において、ＮＯの場
合には、経路案内を行う（ステップＳ２４）。 （５）次いで、目的地に到達するまで上記ステップＳ２
１〜Ｓ２４を繰り返す（ステップＳ２５）。 次に、上記したルート外れ処理（ステップＳ２３参照）
の詳細なフローチャートについて説明する。

【００５８】図１０は本発明の実施例を示すルート外れ
処理フローチャートである。 （１）まず、オートリルートＯＮ（経路外れが認識され
ると自動的に現在位置から目的地までの経路を再探索す
るモード）か否かをチェックする（ステップＳ３１）。 （２）次に、ステップＳ３１においてＮＯの場合には、
再探索スイッチＯＮか否かを判断する（ステップＳ３
２）。

【００５９】（３）ステップＳ３１においてＹＥＳの場
合、及びステップＳ３２においてＹＥＳの場合には再探
索処理を行う（ステップＳ３３）。 次に、上記した再探索処理（ステップＳ３３参照）の詳
細なフローチャートについて説明する。図１１は本発明
の第１実施例を示す再探索処理フローチャート（その
１）、図１２はその再探索処理フローチャート（その
２）である。

【００６０】（１）まず、有料道路優先モードであるか
否かをチェックする（ステップＳ４１）。 （２）次に、ステップＳ４１においてＮＯの場合には、
有料道路を走行中であるか否かをチェックする（ステッ
プＳ４２）。 （３）次に、ステップＳ４２においてＹＥＳの場合に
は、有料道路優先モードに切換え再探索する（ステップ
Ｓ４３）。

【００６１】（４）ステップＳ４２においてＮＯの場合
には、一般道路優先モードで再探索する（ステップＳ４
４）。 （５）ステップＳ４１においてＹＥＳの場合には、一般
道路を走行中かをチェックする（ステップＳ４５）。 （６）ステップＳ４５においてＹＥＳの場合には、今回
の案内において有料道路を走行したか否かをチェックす
る（ステップＳ４６）。

【００６２】（７）ステップＳ４６においてＹＥＳの場
合には、一般道路優先モードに切換え再探索する（ステ
ップＳ４７）。 （８）ステップＳ４５及びステップＳ４６でＮＯの場合
には、有料道路優先モードで再探索する（ステップＳ４
８）。このケースは、有料道路優先モードで探索後、有
料道路に乗る前に一般道路で経路外れをした場合であ
る。

【００６３】次に、図１３は本発明の第２実施例を示す
再探索処理フローチャートである。図１１におけるフロ
ーチャートを前提にして、以下の処理を行う。 （１）一般道路を走行中か否かをチェックする（ステッ
プＳ５１）。 （２）ステップＳ５１において、ＹＥＳの場合には、今
回の案内において有料道路を走行したか否かをチェック
する（ステップＳ５２）。ステップＳ５１において、Ｎ
Ｏの場合には、ステップＳ５４に進む。

【００６４】（３）ステップＳ５２において、ＹＥＳの
場合には、一般道路優先モードに切換再探索を行う（ス
テップＳ５３）。 （４）再探索された経路は目的地まで所定距離以上か否
かをチェックする（ステップＳ５４）。 （５）ステップＳ５４においてＹＥＳの場合には、有料
道路優先モードに切換えて再探索する（ステップＳ５
５）。

【００６５】このケースは、有料道路優先モードで案内
中、有料道路を走行してから有料道路を降りて一般道路
を走行した場合で、一般道路優先モードで再探索し、そ
の一般道路の経路長が所定距離以上である場合、再度有
料道路優先モードに戻して再探索させる。その場合に
は、自車の前方方向のみのインターチェンジを選択する
処理（なお、この構成については、既に本願特許出願人
によって特願平８−１３９８３４号として提案されてい
る）を行い、降りたインターチェンジは探索対象外とな
るようにし、再び降りたインターチェンジに戻らないよ
うにする。

【００６６】有料道路優先モードにおいて、再探索した
結果、有料道路に乗るインターチェンジまでの距離が長
い場合、例えば、所定距離以上となる場合や再探索経路
長における比率が高い時は、一般道路優先モードで探索
された経路を再探索経路とすればよい。これはインター
チェンジがあまりにも遠かったり、有料道路が短いと使
用者はあまり有料道路に乗る必要性を感じないためであ
る。

【００６７】次に、図１４は本発明の第３実施例を示す
再探索処理フローチャートである。図１１におけるフロ
ーチャートを前提にして、以下の処理を行う。 （１）一般道路を走行中か否かをチェックする（ステッ
プＳ６１）。 （２）ステップＳ６１においてＹＥＳの場合には、今回
の案内において有料道路を走行したか否かをチェックす
る（ステップＳ６２）。

【００６８】ステップＳ６１においてＮＯの場合には、
ステップＳ６３へ進む。 （３）ステップＳ６２においてＹＥＳの場合には、一般
道路優先と有料道路優先の両方の経路を再探索する（ス
テップＳ６３）。 （４）次に、それぞれの経路の目的地までの所要時間を
算出する（ステップＳ６４）。所要時間の算出方法は種
々提案されている。例えば、道路データに予め各区間の
平均車速を格納しておき、その情報をもとに算出すれば
よい。また、ＶＩＣＳやＡＴＩＳによる交通情報を加味
してもよい。

【００６９】（５）次に、一般道路優先経路の所要時間
≦有料道路優先経路の所要時間×１．５か否かをチェッ
クする（ステップＳ６５）。ここで、所定係数は、１．
５としたが、特にこの数値に限定されるものではなく、
例えば使用者が目的地への到達を希望する時間に対応さ
せて、所定係数１．５を目処に予め所定係数を設定する
ことができる。

【００７０】（６）ステップＳ６５においてＹＥＳの場
合には、一般道路優先経路を選択する（ステップＳ６
６）。 （７）ステップＳ６５においてＮＯの場合には、有料道
路優先の経路を選択する（ステップＳ６７）。 （８）ステップＳ６２においてＮＯの場合には、有料道
路優先モードのまま再探索する（ステップＳ６８）。

【００７１】ここでは、有料道路優先モードで案内中、
有料道路を走行してから有料道路を降りて一般道路を走
行した場合に再探索を行う時、一般道路優先モードか有
料道路優先モードかを自動的に選択するようにしてい
る。この実施例は、経路途上の再探索について述べた
が、初期探索時に有料道路優先モードか一般道路優先モ
ードかを自動的に決定する方法として用いることができ
る。

【００７２】このように構成することにより、出発地か
ら目的地からまでの経路探索を所要時間を考慮して適切
に探索することができる。次に、図１５は本発明の第４
実施例を示す再探索処理フローチャートである。 （１）一般道路を走行中か否かをチェックする（ステッ
プＳ７１）。 （２）ステップＳ７１においてＹＥＳの場合には、今回
の案内において有料道路を走行したか否かをチェックす
る（ステップＳ７２）。

【００７３】ステップＳ７１においてＮＯの場合には、
ステップＳ７３へ進む。 （３）ステップＳ７２においてＹＥＳの場合には、一般
道路優先と有料道路優先の両方の経路を再探索する（ス
テップＳ７３）。 （４）次に、有料道路優先の経路長の内、有料道路長の
比率を算出する（ステップＳ７４）。

【００７４】（５）次に、有料道路長の比率は所要値以
下であるか否かをチェックする（ステップＳ７５）。 （６）ステップＳ７５においてＹＥＳの場合には、一般
道路優先の経路を選択する（ステップＳ７６）。 （７）ステップＳ７５においてＮＯの場合には、有料道
路優先の経路を選択する（ステップＳ７７）。

【００７５】（８）ステップＳ７２においてＮＯの場合
には、有料道路優先モードのまま再探索する（ステップ
Ｓ７８）。 ここでは、有料道路優先モードで案内中、有料道路を走
行してから有料道路を降りて一般道路を走行した場合の
再探索において、有料道路の探索結果を有効とするか否
かの判断として再探索された経路の内、有料道路の長さ
の比率を算出する。経路全体に対して有料道路に乗る距
離が短い場合は、一般道路で走行してもさほど変わらな
いため、一般道路優先での経路を選択する。

【００７６】この実施例は、経路途上の再探索について
述べたが、この有料道路の長さの比率を算出して、経路
全体に対して有料道路に乗る距離が短い場合は、一般道
路優先での経路を選択する手法を、初期探索時に有料道
路優先モードか一般道路優先モードかを自動的に決定す
る方法として用いることができる。このように構成する
ことにより、出発地から目的地からまでの経路探索を有
料道路の長さの比率を考慮して適切に探索することがで
きる。

【００７７】更に、以下のような道路状況に合わせた一
般道路優先探索か、有料道路優先探索かを使用者に選択
させるように構成することができる。 （１）渋滞情報を受信して、地図上にその渋滞情報を表
示するようなシステムにおいて、有料道路優先で探索を
行い、経路誘導中、有料道路を走行してから有料道路を
降りて一般道路を走行した場合、元の経路において降り
たインターチェンジから先で渋滞情報等の交通情報が受
信されていると判断された場合は、一般道路優先モード
に切り換えて再探索する。

【００７８】（２）通過点を入力可能なシステムにおい
ては、各区間で別個に有料道路優先か一般道路優先かの
選択ができる。また、上述のように経路外れにより有料
道路優先モードと一般道路優先モードとを切り換える処
理は、各区間毎に独立して行うようにすればよい。更
に、上記した一般道路優先か、有料道路優先かのモード
選択は、走行途上における経路探索にのみ限定的に適用
されるのではなく、初期探索時に有料道路優先モードか
一般道路優先モードかを自動的に決定する方法として用
いることができる。

【００７９】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装
置の全体構成図である。

【図２】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の道路
データの構造を示す図である。

【図３】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の交差
点データを示す図である。

【図４】本発明の車両用ナビゲーションシステム全体の
処理の流れを示すフローチャートである。

【図５】本発明の経路探索処理フローチャートである。

【図６】本発明の経路データの説明図である。

【図７】本発明に係る経路探索のための道路や分岐点の
データのコストに付される変更係数を示す図である。

【図８】本発明の実施例を示す探索条件設定画面を示す
図である。

【図９】本発明の実施例を示すルート外れ再探索処理フ
ローチャートである。

【図１０】本発明の実施例を示すルート外れ処理フロー
チャートである。

【図１１】本発明の第１実施例を示す再探索処理フロー
チャート（その１）である。

【図１２】本発明の第１実施例を示す再探索処理フロー
チャート（その２）である。

【図１３】本発明の第２実施例を示す再探索処理フロー
チャートである。

【図１４】本発明の第３実施例を示す再探索処理フロー
チャートである。

【図１５】本発明の第４実施例を示す再探索処理フロー
チャートである。

【符号の説明】

１ 入出力装置 ２ 現在位置検出装置 ３ 情報記憶装置 ４ 中央処理装置 １１ タッチスイッチ １２ ディスプレイ １３ プリンタ １４ スピーカ ２１ ＧＰＳ受信装置 ２２ ＶＩＣＳ受信装置 ２３ データ送受信装置 ２４ 絶対方位センサ ２５ 相対方位センサ ２６ 距離センサ ４０ ＣＰＵ ４１ フラッシュメモリ ４２ ＲＡＭ ４３ａ 第１ＲＯＭ ４３ｂ 第２ＲＯＭ ４４ 画像メモリ ４５ 画像プロセッサ ４６ 音声プロセッサ ４７ 通信インターフェース ４８ センサ入力インターフェース ４９ 時計 ５１ 自動再探索 ５２ 自動再探索ＯＮタッチボタン ５３ 自動再探索ＯＦＦタッチボタン ５５ 有料道路優先モード ５６ 有料道路優先ＯＮタッチボタン ５７ 有料道路優先ＯＦＦタッチボタン

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め一般道路優先モードか有料道路優先
   モードかを選択して該選択されたモードにより経路探索
   を行い、該探索された経路に基づき経路誘導を行い、経
   路から外れて走行した場合に再探索を行い新たな誘導経
   路とする車両用ナビゲーション装置において、 一般道路優先モードで探索を行い経路誘導中、該経路か
   ら外れて有料道路を走行した場合、一般道路優先モード
   から有料道路優先モードへの切換え手段を備え、有料道
   路を優先した再探索を行うようにしたことを特徴とする
   車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 予め一般道路優先モードか有料道路優先
   モードかを選択して該選択されたモードにより経路探索
   を行い、該探索された経路に基づき経路誘導を行い、経
   路から外れて走行した場合に再探索を行い新たな誘導経
   路とする車両用ナビゲーション装置において、 有料道路優先モードで探索を行い経路誘導中、有料道路
   を走行してから有料道路を降りて一般道路を走行した場
   合、有料道路優先モードから一般道路優先モードへの切
   換え手段を備え、一般道路を優先した再探索を行うよう
   にしたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車両用ナビゲーション装
   置において、前記一般道路を優先して再探索した結果、
   目的地までの距離が所定距離以上になった場合には、有
   料道路優先モードに戻して再度探索を行うようにしたこ
   とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 一般道路優先モードにおける探索経路と
   有料道路優先モードにおける探索経路を選択して、該選
   択された探索経路に基づき経路誘導を行う車両用ナビゲ
   ーション装置において、 有料道路優先モードにおける再探索の結果、有料道路に
   乗る経路が探索された場合、自車の現在位置から有料道
   路に乗るインターチェンジまでの距離が所定値以上であ
   る場合、一般道路優先モードで再探索を行うようにした
   ことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 予め一般道路優先モードか有料道路優先
   モードかを選択して該選択されたモードにより経路探索
   を行い、該探索された経路に基づき経路誘導を行い、経
   路から外れて走行した場合に再探索を行い新たな誘導経
   路とする車両用ナビゲーション装置において、 有料道路優先モードで探索を行い経路誘導中、有料道路
   を走行してから有料道路を降りて一般道路を走行した場
   合、一般道路優先モードと有料道路優先モードの両方の
   探索を行い、両方の道路の探索コストを比較し、該比較
   結果に基づいて一般道路優先モードか有料道路優先モー
   ドのどちらかを選択するかを決定するようにしたことを
   特徴とする車両用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の車両用ナビゲーション装
   置において、一般道路優先モードの経路と有料道路優先
   モードの経路のそれぞれの所要時間を算出して、有料道
   路優先モードの経路の所要時間の所定倍より一般道路優
   先モードの経路の所要時間が短い場合は、一般道路を優
   先した経路を再探索経路とするようにしたことを特徴と
   する車両用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 請求項５記載の車両用ナビゲーション装
   置において、有料道路優先モードの探索結果において再
   探索された新たな経路長の内、有料道路長の比率を算出
   し、その比率が所定値以下である場合、一般道路を優先
   した経路を選択するようにしたことを特徴とする車両用
   ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 予め一般道路優先モードか有料道路優先
   モードかを選択して該選択されたモードにより経路探索
   を行い、該探索された経路に基づき経路誘導を行い、経
   路から外れて走行した場合に再探索を行い新たな誘導経
   路とする車両用ナビゲーション装置において、 有料道路優先モードで探索を行い経路誘導中、有料道路
   を走行してから有料道路を降りて一般道路を走行した場
   合、前記有料道路を降りたインターチェンジから先で有
   料道路の渋滞などの交通情報が受信されている場合は、
   一般道路優先モードで再探索を行うようにしたことを特
   徴とする車両用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 一般道路優先モードにおける探索経路と
   有料道路優先モードにおける探索経路を選択して、該選
   択された探索経路に基づき経路誘導を行う車両用ナビゲ
   ーション装置において、 一般道路優先モードの経路と有料道路優先モードの経路
   のそれぞれの所要時間を算出して、有料道路優先モード
   の経路の所要時間の所定倍より一般道路優先モードの経
   路の所要時間が短い場合は、一般道路を優先した経路を
   再探索経路とするようにしたことを特徴とする車両用ナ
   ビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 一般道路優先モードにおける探索経路
    と有料道路優先モードにおける探索経路を選択して、該
    選択された探索経路に基づき経路誘導を行う車両用ナビ
    ゲーション装置において、 有料道路優先モードの探索結果において再探索された新
    たな経路長の内、有料道路長の比率を算出し、その比率
    が所定値以下である場合、一般道路を優先した経路を選
    択するようにしたことを特徴とする車両用ナビゲーショ
    ン装置。
11. 【請求項１１】 予め設定された経路に基づき経路誘導
    を行う車両用ナビゲーション装置において、 地図情報が記憶された情報記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 出発地や目的地や通過点及び一般道路優先モードか有料
    道路優先モードかの探索条件を入力する入力手段と、 前記情報記憶手段に記憶された地図情報及び前記入力手
    段により入力された探索条件に基づき前記現在位置検出
    手段により検出された車両現在位置または前記入力手段
    により入力された出発地から前記入力手段により入力さ
    れた通過点または目的地までの経路を探索する経路探索
    手段と、 該経路探索手段により探索された経路に基づき経路誘導
    を行う制御手段とを備え、 前記経路探索手段は、前記探索条件が一般道路優先モー
    ドであり探索された経路に基づき経路誘導中、前記車両
    位置が前記経路から外れて有料道路を走行した場合、前
    記探索条件を一般道路優先モードから有料道路優先モー
    ドに切り換えて目的地または通過点までの経路を再探索
    することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 予め設定された経路に基づき経路誘導
    を行う車両用ナビゲーション装置において、 地図情報が記憶された情報記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 出発地や目的地や通過点及び一般道路優先モードか有料
    道路優先モードかの探索条件を入力する入力手段と、 前記情報記憶手段に記憶された地図情報及び前記入力手
    段により入力された探索条件に基づき前記現在位置検出
    手段により検出された車両現在位置または前記入力手段
    により入力された出発地から前記入力手段により入力さ
    れた通過点または目的地までの経路を探索する経路探索
    手段と、 該経路探索手段により探索された経路に基づき経路誘導
    を行う制御手段とを備え、 前記経路探索手段は、前記探索条件が有料道路優先モー
    ドであり探索された経路に基づき経路誘導中、前記車両
    位置が前記経路から外れて一般道路を走行した場合、前
    記探索条件を有料道路優先モードから一般道路優先モー
    ドに切り換えて目的地または通過点までの経路を再探索
    することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。