JP3129846B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
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- JP3129846B2 JP3129846B2 JP22025092A JP22025092A JP3129846B2 JP 3129846 B2 JP3129846 B2 JP 3129846B2 JP 22025092 A JP22025092 A JP 22025092A JP 22025092 A JP22025092 A JP 22025092A JP 3129846 B2 JP3129846 B2 JP 3129846B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用ナビゲーション装
置、特に交差点右左折時の現在地表示の改良に関する。
置、特に交差点右左折時の現在地表示の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】運転者の負担を軽減するための各種装置
が検討され、車両に搭載されるようになってきている
が、この中に目的地までの経路を誘導するナビゲーショ
ン装置がある。
が検討され、車両に搭載されるようになってきている
が、この中に目的地までの経路を誘導するナビゲーショ
ン装置がある。
【０００３】このようなナビゲーション装置では、目的
地を入力することで、現在地から目的地までの経路を探
索する機能を有しており、探索して得た経路を表示して
運転者に知らせることができる。また、車両の現在位置
を検出する機能も有しており、走行時には探索して得ら
れた経路と検出した現在位置の両方を表示して経路誘導
を行う。そして、予め格納されている地図情報と共に検
出された現在位置を重畳して画面上に表示し、車両が交
差点等にさしかかった場合には、画面上に当該交差点と
ともにどちらの方向に進むべきかを矢印等で表示して運
転者に知らせるものである。なお、このようなナビゲー
ション装置としては、例えば特開平１−１７８１９号公
報や特開平１−１７３８１５号公報に開示されたシステ
ムが知られている。
地を入力することで、現在地から目的地までの経路を探
索する機能を有しており、探索して得た経路を表示して
運転者に知らせることができる。また、車両の現在位置
を検出する機能も有しており、走行時には探索して得ら
れた経路と検出した現在位置の両方を表示して経路誘導
を行う。そして、予め格納されている地図情報と共に検
出された現在位置を重畳して画面上に表示し、車両が交
差点等にさしかかった場合には、画面上に当該交差点と
ともにどちらの方向に進むべきかを矢印等で表示して運
転者に知らせるものである。なお、このようなナビゲー
ション装置としては、例えば特開平１−１７８１９号公
報や特開平１−１７３８１５号公報に開示されたシステ
ムが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、現在地を検出
する方法として、距離センサからの距離データと方位セ
ンサからの方位データを元に検出する方法、さらに、人
工衛星からの電波を検出して位置を検出する方法、これ
らを混合させたハイブリッド方法等があるが、いずれも
方法においても検出誤差が生じるため、現在地補正が必
要となる。そこで、従来においても、交差点を右左折す
る際に、操舵角センサ等により右左折の判断を行い、そ
こで位置補正を行っている。
する方法として、距離センサからの距離データと方位セ
ンサからの方位データを元に検出する方法、さらに、人
工衛星からの電波を検出して位置を検出する方法、これ
らを混合させたハイブリッド方法等があるが、いずれも
方法においても検出誤差が生じるため、現在地補正が必
要となる。そこで、従来においても、交差点を右左折す
る際に、操舵角センサ等により右左折の判断を行い、そ
こで位置補正を行っている。
【０００５】しかしながら、実際に交差点を右左折する
直前においては位置補正が行われていないため、位置検
出誤差により実際の現在位置と画面上に表示された位置
とが一致せず、画面上における現在位置マークが実際の
位置より先に進んで表示されてしまう場合がある。
直前においては位置補正が行われていないため、位置検
出誤差により実際の現在位置と画面上に表示された位置
とが一致せず、画面上における現在位置マークが実際の
位置より先に進んで表示されてしまう場合がある。
【０００６】図４には従来のナビゲーションシステムに
おける実際の車両の現在位置と画面上の現在位置（すな
わち検出された現在位置）が示されている。図４（Ａ）
は左折すべき交差点に車両が近づいている場合、図４
（Ｂ）は左折すべき交差点直前の場合、図４（Ｃ）は左
折すべき交差点に到達した場合をそれぞれ示している。
位置検出誤差のため、図４（Ｂ）において、実際の車両
位置が交差点直前であるにもかかわらず表示上はすでに
交差点に達しており、さらに図４（Ｃ）において、実際
には交差点に達したにもかかわらず、表示上は左折すべ
き交差点を過ぎてしまう。従って、運転者は図４（Ｂ）
の画面表示を見て、本来の交差点に達したと誤認識（実
際はまだ先に本来の交差点があるにもかかわらず）し
て、手前の交差点で左折等してしまう問題が生じてい
た。
おける実際の車両の現在位置と画面上の現在位置（すな
わち検出された現在位置）が示されている。図４（Ａ）
は左折すべき交差点に車両が近づいている場合、図４
（Ｂ）は左折すべき交差点直前の場合、図４（Ｃ）は左
折すべき交差点に到達した場合をそれぞれ示している。
位置検出誤差のため、図４（Ｂ）において、実際の車両
位置が交差点直前であるにもかかわらず表示上はすでに
交差点に達しており、さらに図４（Ｃ）において、実際
には交差点に達したにもかかわらず、表示上は左折すべ
き交差点を過ぎてしまう。従って、運転者は図４（Ｂ）
の画面表示を見て、本来の交差点に達したと誤認識（実
際はまだ先に本来の交差点があるにもかかわらず）し
て、手前の交差点で左折等してしまう問題が生じてい
た。
【０００７】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は位置検出誤差が生じて
いても、交差点で運転者に正しい経路誘導を行うことが
できる車両用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
なされたものであり、その目的は位置検出誤差が生じて
いても、交差点で運転者に正しい経路誘導を行うことが
できる車両用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、車両の
現在位置を検出する現在位置検出手段と、検出された現
在位置に基づいて現在位置マークを表示する表示手段
と、検出された現在位置と前記経路内の右左折すべき交
差点と比較して車両が前記交差点を通過したか否かを判
定する交差点通過判定手段と、該交差点通過判定手段に
より車両が交差点を通過したと判定されるまで現在位置
マークを交差点に固定表示する制御手段とを有すること
を特徴とする。ここで、前記制御手段は、車両が前記交
差点を通過していない場合であって、かつ現在位置が前
記交差点から所定距離内の場合には前記表示手段に表示
される現在位置マークを現在位置の変化によらず前記交
差点に固定表示し、車両が前記交差点を通過した場合に
は現在位置マークを現在位置に応じて前記表示手段に表
示することが好適である。
に、本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、車両の
現在位置を検出する現在位置検出手段と、検出された現
在位置に基づいて現在位置マークを表示する表示手段
と、検出された現在位置と前記経路内の右左折すべき交
差点と比較して車両が前記交差点を通過したか否かを判
定する交差点通過判定手段と、該交差点通過判定手段に
より車両が交差点を通過したと判定されるまで現在位置
マークを交差点に固定表示する制御手段とを有すること
を特徴とする。ここで、前記制御手段は、車両が前記交
差点を通過していない場合であって、かつ現在位置が前
記交差点から所定距離内の場合には前記表示手段に表示
される現在位置マークを現在位置の変化によらず前記交
差点に固定表示し、車両が前記交差点を通過した場合に
は現在位置マークを現在位置に応じて前記表示手段に表
示することが好適である。
【０００９】
【作用】従って、本発明においては、交差点直前に達し
た場合には現在位置マークは交差点位置に固定されて表
示され、交差点を通過した場合に再び検出した現在位置
に応じて表示される。これにより、運転者は右左折すべ
き交差点を誤認識することなく、探索経路通りに誘導さ
れる。
た場合には現在位置マークは交差点位置に固定されて表
示され、交差点を通過した場合に再び検出した現在位置
に応じて表示される。これにより、運転者は右左折すべ
き交差点を誤認識することなく、探索経路通りに誘導さ
れる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
ナビゲーション装置の好適な実施例を説明する。
ナビゲーション装置の好適な実施例を説明する。
【００１１】図１には本装置の構成を示すブロック図が
示されている。道路、地名（交差点名）、建造物名、河
川名等の情報を記憶する地図情報記憶部１０が設けられ
ており、必要に応じて記憶されている地図情報を読み出
すことができるようになっている。また、現在の自車両
の位置を測定するための衛星航法システム（ＧＰＳ）を
利用したＧＰＳレシーバ１４と、地磁気に基づき自車両
の進行方向を検出する方位センサ１６と、車輪の回転数
により走行距離を検出する距離センサ１８が設けられて
おり、これらのセンサの検出結果に基づき現在位置測定
部１２は自車両の現在位置を確定する。また、ステアリ
ングセンサ１７からの情報も入力され、交差点右折、左
折時に現在地を地図上の交差点位置に補正するマップマ
ッチング等に利用される。
示されている。道路、地名（交差点名）、建造物名、河
川名等の情報を記憶する地図情報記憶部１０が設けられ
ており、必要に応じて記憶されている地図情報を読み出
すことができるようになっている。また、現在の自車両
の位置を測定するための衛星航法システム（ＧＰＳ）を
利用したＧＰＳレシーバ１４と、地磁気に基づき自車両
の進行方向を検出する方位センサ１６と、車輪の回転数
により走行距離を検出する距離センサ１８が設けられて
おり、これらのセンサの検出結果に基づき現在位置測定
部１２は自車両の現在位置を確定する。また、ステアリ
ングセンサ１７からの情報も入力され、交差点右折、左
折時に現在地を地図上の交差点位置に補正するマップマ
ッチング等に利用される。
【００１２】目的地までの経路誘導を行う場合には、目
的地を入力部１９により後述する表示部の画面上で指示
したり、地名等により入力し、現在位置測定部１２によ
り算出された現在位置から目的地に至る経路を演算部２
０に含まれる経路算出部２２により算出し、この算出さ
れた経路を経路記憶部２４に記憶する。なお、この経路
算出には、適当な経路探索法が採用される。
的地を入力部１９により後述する表示部の画面上で指示
したり、地名等により入力し、現在位置測定部１２によ
り算出された現在位置から目的地に至る経路を演算部２
０に含まれる経路算出部２２により算出し、この算出さ
れた経路を経路記憶部２４に記憶する。なお、この経路
算出には、適当な経路探索法が採用される。
【００１３】目的地を入力し、経路を決定した後、実際
の経路誘導が行われる。前述の演算部２０に含まれる経
路案内制御部２６は自車両周辺の地図情報を地図情報記
憶部１０内の案内情報記憶部１０ａより読み出し、現在
の自車両位置、進行方向と経路記憶部２４に記憶された
経路とともに重畳して表示部２８に表示する。
の経路誘導が行われる。前述の演算部２０に含まれる経
路案内制御部２６は自車両周辺の地図情報を地図情報記
憶部１０内の案内情報記憶部１０ａより読み出し、現在
の自車両位置、進行方向と経路記憶部２４に記憶された
経路とともに重畳して表示部２８に表示する。
【００１４】一方、表示部２８は運転席近傍のインスト
ルメントパネル内に設けられており、運転者はこの表示
を見ることにより自車両の位置を確認し、また今後の経
路についての情報を得る。表示例としては、選択された
経路を太い線で表示し、その他の線は細い線で表示し、
自車両の位置は丸印で、進行方向はくさび型矢印で示す
ことができる。
ルメントパネル内に設けられており、運転者はこの表示
を見ることにより自車両の位置を確認し、また今後の経
路についての情報を得る。表示例としては、選択された
経路を太い線で表示し、その他の線は細い線で表示し、
自車両の位置は丸印で、進行方向はくさび型矢印で示す
ことができる。
【００１５】そして、自車両位置が進路変更すべき交差
点に近づくと、表示部２８に交差点名とその交差点まで
の距離を表示する。また、この表示とともに交差点での
経路誘導に対応する音声を発生するように経路案内制御
部２６は音声制御部３０に指示を行う。音声制御部３０
は音声記憶部３２にデジタルデータとして記憶されてい
る情報を読み出し、これをアナログ信号に変換してスピ
ーカ３４を駆動する。そして、スピーカ３４より「およ
そ３００ｍ先＊＊＊交差点を左方向です。」などと経路
指示を運転者に行い経路誘導する。この音声指示は交差
点を通過するまで所定距離毎に行われる。例えば、２車
線以上の道路を走行している場合には、交差点の７００
ｍ手前で一回目、３００ｍ手前で２回目、１００ｍ手前
で最終的な案内を行う。そして、これらの案内音声は音
声記憶部３２にフレーズ毎にデジタルデータとして記憶
されている。そこで、案内音声を出力する場合には、こ
れを複数読み出してフレーズ合成し、案内用の信号とし
てスピーカ３４から出力する。また、案内音声の出力タ
イミングは経路案内制御部２６が検出し、音声制御部３
０が音声出力のための処理を行う。
点に近づくと、表示部２８に交差点名とその交差点まで
の距離を表示する。また、この表示とともに交差点での
経路誘導に対応する音声を発生するように経路案内制御
部２６は音声制御部３０に指示を行う。音声制御部３０
は音声記憶部３２にデジタルデータとして記憶されてい
る情報を読み出し、これをアナログ信号に変換してスピ
ーカ３４を駆動する。そして、スピーカ３４より「およ
そ３００ｍ先＊＊＊交差点を左方向です。」などと経路
指示を運転者に行い経路誘導する。この音声指示は交差
点を通過するまで所定距離毎に行われる。例えば、２車
線以上の道路を走行している場合には、交差点の７００
ｍ手前で一回目、３００ｍ手前で２回目、１００ｍ手前
で最終的な案内を行う。そして、これらの案内音声は音
声記憶部３２にフレーズ毎にデジタルデータとして記憶
されている。そこで、案内音声を出力する場合には、こ
れを複数読み出してフレーズ合成し、案内用の信号とし
てスピーカ３４から出力する。また、案内音声の出力タ
イミングは経路案内制御部２６が検出し、音声制御部３
０が音声出力のための処理を行う。
【００１６】ここで、本実施例においては、交差点時に
おいて現在位置と検出位置（すなわち表示部２８に表示
される現在位置マーク）とのずれによる誤誘導を防ぐべ
く、交差点付近での現在位置マークの表示を制御する交
差点図現在地表示制御部２６ａが設けられており、交差
点付近の表示処理を割り込み処理で行っている。
おいて現在位置と検出位置（すなわち表示部２８に表示
される現在位置マーク）とのずれによる誤誘導を防ぐべ
く、交差点付近での現在位置マークの表示を制御する交
差点図現在地表示制御部２６ａが設けられており、交差
点付近の表示処理を割り込み処理で行っている。
【００１７】図２には交差点図現在地表示制御部２６ａ
の処理フローチャートが示されている。まず、探索経路
上のある交差点までの残存距離が残っているか否かが判
定される（Ｓ１０１）。この判定は、案内交差点と検出
された現在位置との距離が所定距離以下（例えば２００
ｍ以下）か否かで判定される。そして、交差点までの残
存距離が残っていない場合には、さらに案内交差点を通
過したか否かが判定される。この判定は、ステアリング
センサ１７からの信号等により判定される（Ｓ１０
２）。そして、交差点との残存距離がなく、しかも交差
点を未だ通過していないと判定されたとき、すなわち車
両が交差点直前に位置している場合には、交差点中心位
置に現在位置マークを描画して固定する。このとき、た
とえ検出された現在位置が変化していても、交差点を通
過したと判定されない限り現在位置マークは交差点中心
位置から移動させない。
の処理フローチャートが示されている。まず、探索経路
上のある交差点までの残存距離が残っているか否かが判
定される（Ｓ１０１）。この判定は、案内交差点と検出
された現在位置との距離が所定距離以下（例えば２００
ｍ以下）か否かで判定される。そして、交差点までの残
存距離が残っていない場合には、さらに案内交差点を通
過したか否かが判定される。この判定は、ステアリング
センサ１７からの信号等により判定される（Ｓ１０
２）。そして、交差点との残存距離がなく、しかも交差
点を未だ通過していないと判定されたとき、すなわち車
両が交差点直前に位置している場合には、交差点中心位
置に現在位置マークを描画して固定する。このとき、た
とえ検出された現在位置が変化していても、交差点を通
過したと判定されない限り現在位置マークは交差点中心
位置から移動させない。
【００１８】一方、交差点までの残存距離が残っている
場合や案内交差点を通過したと判定された場合には、通
常のルーチンに戻り、現在位置検出により現在位置をデ
ータ取得し（Ｓ１０４）、検出された位置に現在位置マ
ークを表示する（Ｓ１０５）。
場合や案内交差点を通過したと判定された場合には、通
常のルーチンに戻り、現在位置検出により現在位置をデ
ータ取得し（Ｓ１０４）、検出された位置に現在位置マ
ークを表示する（Ｓ１０５）。
【００１９】図３には上述した処理による交差点通過前
後の実際の車両の現在位置と画面上の現在位置（すなわ
ち検出された現在位置）が示されている。図３（Ａ）は
左折すべき交差点に車両が近づいている場合、図３
（Ｂ）は左折すべき交差点直前の場合、図３（Ｃ）は左
折すべき交差点に到達した場合をそれぞれ示している。
後の実際の車両の現在位置と画面上の現在位置（すなわ
ち検出された現在位置）が示されている。図３（Ａ）は
左折すべき交差点に車両が近づいている場合、図３
（Ｂ）は左折すべき交差点直前の場合、図３（Ｃ）は左
折すべき交差点に到達した場合をそれぞれ示している。
【００２０】図４に示した従来例と異なり、本実施例で
は交差点直前に達している場合、実際に交差点を右左折
するまでは図３（Ｂ）、（Ｃ）に示されるように、現在
位置の変化によらず現在位置マークは交差点中心位置に
固定されて表示される。従って、運転者はこの表示を見
て、車両が右左折すべき交差点に達していると判断し、
探索経路通りの交差点で正しく右左折することができる
ようになる。
は交差点直前に達している場合、実際に交差点を右左折
するまでは図３（Ｂ）、（Ｃ）に示されるように、現在
位置の変化によらず現在位置マークは交差点中心位置に
固定されて表示される。従って、運転者はこの表示を見
て、車両が右左折すべき交差点に達していると判断し、
探索経路通りの交差点で正しく右左折することができる
ようになる。
【００２１】このように、本実施例では交差点直前では
現在位置マークを交差点に固定して表示し、交差点を通
過した後に再び検出現在位置に応じて現在位置を移動さ
せることにより、検出現在位置に誤差が生じていても運
転者を正しく誘導することができる。
現在位置マークを交差点に固定して表示し、交差点を通
過した後に再び検出現在位置に応じて現在位置を移動さ
せることにより、検出現在位置に誤差が生じていても運
転者を正しく誘導することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用ナビゲーション装置によれば、実際の現在位置と表示
された現在位置に誤差がある場合でも、右左折すべき交
差点で運転者を誤らせることがなく、正しく右左折すべ
き交差点を示して誘導することが可能となる。
用ナビゲーション装置によれば、実際の現在位置と表示
された現在位置に誤差がある場合でも、右左折すべき交
差点で運転者を誤らせることがなく、正しく右左折すべ
き交差点を示して誘導することが可能となる。
【図１】本発明の実施例の全体構成図である。
【図２】実施例の処理フローチャートである。
【図３】実施例の交差点通過前後の表示を示す図であ
る。
る。
【図４】従来の交差点通過前後の表示を示す図である。
１０ 地図情報記憶部 １２ 現在位置測定部 １９ 入力部 ２０ 演算部 ２６ 経路案内制御部 ２８ 表示部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 徹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 岸 浩司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 審査官 高橋 学 (56)参考文献 特開 昭63−127113（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−188016（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−217900（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10
Claims (2)
- 【請求項１】 目的地までの経路を探索し、交差点等で
経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 検出された現在位置に基づいて現在位置マークを表示す
る表示手段と、 検出された現在位置と前記経路内の右左折すべき交差点
と比較して車両が前記交差点を通過したか否かを判定す
る交差点通過判定手段と、該交差点通過判定手段により車両が交差点を通過したと
判定されるまで現在位置マークを交差点に固定表示する
制御手段と を有することを特徴とする車両用ナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、車両が前記交差点を通
過していない場合であって、かつ現在位置が前記交差点
から所定距離内の場合には前記表示手段に表示される現
在位置マークを現在位置の変化によらず前記交差点に固
定表示し、車両が前記交差点を通過した場合には現在位
置マークを現在位置に応じて前記表示手段に表示する こ
とを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22025092A JP3129846B2 (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 車両用ナビゲーション装置 |
| DE4327780A DE4327780C2 (de) | 1992-08-19 | 1993-08-18 | Fahrzeug-Navigationssystem und Fahrzeug-Navigationsverfahren |
| US08/551,249 US5638279A (en) | 1992-08-19 | 1995-10-31 | Vehicle navigation system and navigation method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22025092A JP3129846B2 (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666589A JPH0666589A (ja) | 1994-03-08 |
| JP3129846B2 true JP3129846B2 (ja) | 2001-01-31 |
Family
ID=16748247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22025092A Expired - Lifetime JP3129846B2 (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3129846B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011237226A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Navitime Japan Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラム |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08254436A (ja) * | 1995-01-20 | 1996-10-01 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
| KR100324557B1 (ko) * | 1999-04-27 | 2002-02-16 | 윤장진 | 차량 항법장치를 이용한 차량의 자동 운행방법 및 운행장치 |
| JP4420034B2 (ja) * | 2007-02-01 | 2010-02-24 | 株式会社デンソー | 車両用地図表示装置 |
| JP4817019B2 (ja) * | 2007-06-29 | 2011-11-16 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム |
| JP5129654B2 (ja) * | 2008-05-29 | 2013-01-30 | パイオニア株式会社 | 移動体情報表示制御装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2011038860A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Alpine Electronics Inc | 道路上位置更新方法及び装置 |
| JP6553915B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-07-31 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
-
1992
- 1992-08-19 JP JP22025092A patent/JP3129846B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011237226A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Navitime Japan Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0666589A (ja) | 1994-03-08 |
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