JP3093041B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
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- JP3093041B2 JP3093041B2 JP20469792A JP20469792A JP3093041B2 JP 3093041 B2 JP3093041 B2 JP 3093041B2 JP 20469792 A JP20469792 A JP 20469792A JP 20469792 A JP20469792 A JP 20469792A JP 3093041 B2 JP3093041 B2 JP 3093041B2
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- Japan
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- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され、目的
地までの経路を誘導する車両用経路誘導装置、特に分岐
点において音声で選択すべき道路を知らせるものであ
る。
地までの経路を誘導する車両用経路誘導装置、特に分岐
点において音声で選択すべき道路を知らせるものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】運転者の負担の軽減をするための各種の
装置が検討され、車両に搭載されるようになってきてい
るが、この中に目的地までの経路に沿って誘導を行う経
路誘導装置がある。そして、この経路誘導装置において
は交差点などの分岐点を通過する際に、選択すべき経路
を運転者に知らせる機能を有しており、現在実用に供さ
れているものとして車両のインストルメンツパネルにデ
ィスプレイによる画像表示装置を設けこれにより運転者
に経路を報知する経路誘導装置がある。
装置が検討され、車両に搭載されるようになってきてい
るが、この中に目的地までの経路に沿って誘導を行う経
路誘導装置がある。そして、この経路誘導装置において
は交差点などの分岐点を通過する際に、選択すべき経路
を運転者に知らせる機能を有しており、現在実用に供さ
れているものとして車両のインストルメンツパネルにデ
ィスプレイによる画像表示装置を設けこれにより運転者
に経路を報知する経路誘導装置がある。
【０００３】また、このような画像表示による報知に加
えて、音声による経路報知を行う装置も知られている。
例えば特開昭６２−２６７９００号公報には経路を知ら
せるべき交差点または分岐点の手前の所定位置に至った
時に音声による指示を行う装置が示されている。このよ
うな音声による経路誘導によれば、運転者はディスプレ
イをなどを見る必要がなく、前方の監視に集中すること
ができる。
えて、音声による経路報知を行う装置も知られている。
例えば特開昭６２−２６７９００号公報には経路を知ら
せるべき交差点または分岐点の手前の所定位置に至った
時に音声による指示を行う装置が示されている。このよ
うな音声による経路誘導によれば、運転者はディスプレ
イをなどを見る必要がなく、前方の監視に集中すること
ができる。
【０００４】さらには、このような交差点などにおける
誘導は、交差点などのある程度手前において予告するこ
とが好ましい。つまり、交差点直前になって、経路案内
が行われても運転者がこれに対処することができない場
合もあり得る。たとえば、現在走行中の道路が２車線で
あり、左の車線を走行していた場合、「右折」の案内を
されても直ちに右折できない。すなわち、一旦右の車線
に車線変更を行い、それからさらに右折をするという操
作が必要となる。このように、車線変更をするなど、予
め左折・右折などに対する準備操作などを行う時間が必
要である。
誘導は、交差点などのある程度手前において予告するこ
とが好ましい。つまり、交差点直前になって、経路案内
が行われても運転者がこれに対処することができない場
合もあり得る。たとえば、現在走行中の道路が２車線で
あり、左の車線を走行していた場合、「右折」の案内を
されても直ちに右折できない。すなわち、一旦右の車線
に車線変更を行い、それからさらに右折をするという操
作が必要となる。このように、車線変更をするなど、予
め左折・右折などに対する準備操作などを行う時間が必
要である。
【０００５】この余裕時間を作るために前述のように交
差点などのある程度手前にて予告を行うことが必要とな
る。そして、その後交差点などの直前において案内を行
うなどの、段階的な案内が好適である。これによって、
スムースな運転操作が行える経路案内を行うことができ
る。
差点などのある程度手前にて予告を行うことが必要とな
る。そして、その後交差点などの直前において案内を行
うなどの、段階的な案内が好適である。これによって、
スムースな運転操作が行える経路案内を行うことができ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述のように
段階的に経路案内を行う経路誘導装置において、予告案
内を行っているので、最終的な経路案内は交差点のかな
り近くで行われる。現在位置の検出精度がある程度以上
悪い場合には、交差点を過ぎた後に経路案内が行われて
しまう場合もあり得る。このような経路案内は全く不要
であり、これを行わないようにしたいという課題があ
る。
段階的に経路案内を行う経路誘導装置において、予告案
内を行っているので、最終的な経路案内は交差点のかな
り近くで行われる。現在位置の検出精度がある程度以上
悪い場合には、交差点を過ぎた後に経路案内が行われて
しまう場合もあり得る。このような経路案内は全く不要
であり、これを行わないようにしたいという課題があ
る。
【０００７】本発明は前述の課題を考慮してなされたも
のであり、現在位置の検出誤差が大きい場合に不適切な
経路案内が行われることを防止することができる車両用
経路誘導装置を提供することを目的とする。
のであり、現在位置の検出誤差が大きい場合に不適切な
経路案内が行われることを防止することができる車両用
経路誘導装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる車両用経路誘導装置は、交差点に
おいて選択すべき経路の案内を行う案内手段と、車両の
現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置
検出手段における現在位置検出の精度を検出する精度検
出手段と、を有し、前記案内手段は、前記精度検出手段
により検出された精度に応じた案内を行う。前記案内手
段は、前記現在位置検出手段によって検出された現在位
置に応じて、交差点の第１の所定距離手前において、音
声により交差点における選択経路の予告を行う予告手段
と、前記第１の所定距離より当該交差点に更に接近した
第２の所定距離手前において、選択すべき経路の案内を
行う最終案内手段と、前記精度検出手段により検出され
た精度が所定値以下の場合には、前記最終案内を行う制
御に変更を加える手段と、を有するものとすることがで
きる。また、前記案内手段は、前記精度検出手段により
検出された精度が、所定値以下である場合に、前記最終
案内を禁止する、禁止手段を有するものとすることがで
きる。また、前記最終案内を行う制御に変更を加える手
段は、前記最終案内の内容を変更する手段とすることが
できる。
めに、本発明にかかる車両用経路誘導装置は、交差点に
おいて選択すべき経路の案内を行う案内手段と、車両の
現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置
検出手段における現在位置検出の精度を検出する精度検
出手段と、を有し、前記案内手段は、前記精度検出手段
により検出された精度に応じた案内を行う。前記案内手
段は、前記現在位置検出手段によって検出された現在位
置に応じて、交差点の第１の所定距離手前において、音
声により交差点における選択経路の予告を行う予告手段
と、前記第１の所定距離より当該交差点に更に接近した
第２の所定距離手前において、選択すべき経路の案内を
行う最終案内手段と、前記精度検出手段により検出され
た精度が所定値以下の場合には、前記最終案内を行う制
御に変更を加える手段と、を有するものとすることがで
きる。また、前記案内手段は、前記精度検出手段により
検出された精度が、所定値以下である場合に、前記最終
案内を禁止する、禁止手段を有するものとすることがで
きる。また、前記最終案内を行う制御に変更を加える手
段は、前記最終案内の内容を変更する手段とすることが
できる。
【０００９】
【作用】現在位置の検出精度を検出する精度検出手段
と、検出精度に応じた案内を行う案内手段を設けたこと
により、不適切な位置や内容で案内がなされることを防
止することができる。より具体的には、一つの交差点に
対して、予告案内と最終案内が行われる場合に、精度に
応じて最終案内について変更を行う。これにより、交差
点により近接している最終案内について、不適切な位置
や内容で案内がなされることを防止することができる。
また、案内についての変更を、案内そのものを禁止し、
案内を行わないようにすることで、不適切な位置での案
内、例えば交差点を通過してからの案内などを防止する
ことができる。また、案内についての変更を、案内内容
の変更とすることで、精度に応じた案内の内容とするこ
とができる。
と、検出精度に応じた案内を行う案内手段を設けたこと
により、不適切な位置や内容で案内がなされることを防
止することができる。より具体的には、一つの交差点に
対して、予告案内と最終案内が行われる場合に、精度に
応じて最終案内について変更を行う。これにより、交差
点により近接している最終案内について、不適切な位置
や内容で案内がなされることを防止することができる。
また、案内についての変更を、案内そのものを禁止し、
案内を行わないようにすることで、不適切な位置での案
内、例えば交差点を通過してからの案内などを防止する
ことができる。また、案内についての変更を、案内内容
の変更とすることで、精度に応じた案内の内容とするこ
とができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明にかかる好適な実施例を図面に
したがって説明をする。
したがって説明をする。
【００１１】図１には本装置の構成を示すブロック図が
示されている。道路、地名、建造物名、河川名、などの
情報を記憶する地図情報記憶部１０が設けられており、
この必要に応じて記憶されている地図情報を読みだすこ
とができるようになっている。また、現在の自車両の位
置を測定するための衛星航法システム（以下ＧＰＳと記
す）を利用したＧＰＳレシーバ１４と、地磁気に基づき
自車両の進行方位を検出する方位センサ１６と、車輪の
回転数により走行距離を検出する距離センサ１８が設け
られており、これらのセンサの検出結果と地図情報に基
づき現在位置測定部１２は自車両の現在位置を確定す
る。
示されている。道路、地名、建造物名、河川名、などの
情報を記憶する地図情報記憶部１０が設けられており、
この必要に応じて記憶されている地図情報を読みだすこ
とができるようになっている。また、現在の自車両の位
置を測定するための衛星航法システム（以下ＧＰＳと記
す）を利用したＧＰＳレシーバ１４と、地磁気に基づき
自車両の進行方位を検出する方位センサ１６と、車輪の
回転数により走行距離を検出する距離センサ１８が設け
られており、これらのセンサの検出結果と地図情報に基
づき現在位置測定部１２は自車両の現在位置を確定す
る。
【００１２】目的地までの経路誘導を行う場合には、目
的地を入力部１９により後述する表示部の画面上で指示
したり、地名などにより入力し、現在位置測定部１２に
より算出された現在位置から目的地に至る経路を演算部
２０に含まれる経路算出部２２により算出し、この算出
された経路を経路記憶部２４に記憶する。
的地を入力部１９により後述する表示部の画面上で指示
したり、地名などにより入力し、現在位置測定部１２に
より算出された現在位置から目的地に至る経路を演算部
２０に含まれる経路算出部２２により算出し、この算出
された経路を経路記憶部２４に記憶する。
【００１３】目的地を入力し、経路を決定した後、実際
の経路誘導が行われる。前述の演算部２０に含まれる経
路案内制御部２６は自車両周辺の地図情報を地図情報記
憶部１０より読み出し、現在の自車両位置・進行方向と
経路記憶部２４に記憶された経路と共に重畳して表示部
２８に表示する。
の経路誘導が行われる。前述の演算部２０に含まれる経
路案内制御部２６は自車両周辺の地図情報を地図情報記
憶部１０より読み出し、現在の自車両位置・進行方向と
経路記憶部２４に記憶された経路と共に重畳して表示部
２８に表示する。
【００１４】表示部２８は運転席近傍のインストルメン
ツパネル内に設けられており、運転者はこの表示部２８
を見ることにより自車両の位置を確認し、また今後の経
路についての情報を得る。この表示の一例を図２に示
す。図２において選択された経路は太い実線１００で示
されており、その他の道路は細い実線１０２で示されて
いる。自車両の位置は丸印１０４で、進行方向はくさび
型矢印１０６で示されている。道路の表示については、
線の太さによる区別に限らず色を変えることにより区別
することもできる。
ツパネル内に設けられており、運転者はこの表示部２８
を見ることにより自車両の位置を確認し、また今後の経
路についての情報を得る。この表示の一例を図２に示
す。図２において選択された経路は太い実線１００で示
されており、その他の道路は細い実線１０２で示されて
いる。自車両の位置は丸印１０４で、進行方向はくさび
型矢印１０６で示されている。道路の表示については、
線の太さによる区別に限らず色を変えることにより区別
することもできる。
【００１５】自車両の位置が進路変更すべき交差点１０
８に近付くと表示画面が図３のように変わり、交差点名
１１０とその交差点までの距離１１２を表示する。ま
た、この表示切り換えと同時に交差点での経路誘導に対
応する音声を発生するように経路案内制御部２６は音声
制御部３０に指示を行う。音声制御部３０は音声記憶部
３２にデジタルデータとして記憶されている情報を読み
出し、これをアナログ信号に変換しスピーカ３４を駆動
する。そして、スピーカ３４より「次の交差点を左折で
す。」などと音声指示を運転者に行い経路誘導する。こ
の音声指示は交差点を通過するまで所定距離ごとに行わ
れる。
８に近付くと表示画面が図３のように変わり、交差点名
１１０とその交差点までの距離１１２を表示する。ま
た、この表示切り換えと同時に交差点での経路誘導に対
応する音声を発生するように経路案内制御部２６は音声
制御部３０に指示を行う。音声制御部３０は音声記憶部
３２にデジタルデータとして記憶されている情報を読み
出し、これをアナログ信号に変換しスピーカ３４を駆動
する。そして、スピーカ３４より「次の交差点を左折で
す。」などと音声指示を運転者に行い経路誘導する。こ
の音声指示は交差点を通過するまで所定距離ごとに行わ
れる。
【００１６】さらに、交差点での経路案内および予告案
内についてさらに詳しく説明する。本実施例の装置にお
いては現在位置測定部１２により測定された自車両の位
置と、地図情報記憶部１０または／および経路記憶部２
４に記憶された道路情報に基づき現在位置の測定精度の
検出を精度検出部３６にて行う。この測定精度検出装置
は、自車両の現在位置が道路からずれて測定された時
に、実際には道路上を走行しているものと判断して、現
在位置を道路上に修正し、この修正後現在位置と測定さ
れた現在位置とのずれ量を現在位置の誤差としてするも
のである。たとえば、図４のように地図情報記録手段１
０（図１）などに記憶された道路情報１２０と自車両１
０４の走行軌跡１２２がずれて、実施には道路の無い場
所を走行していると測定されたとき、このずれ量（δ）
が現在位置の誤差として検出される。この検出誤差を常
に監視することにより、現在の検出精度がどの程度であ
るかが精度検出部３６（図１）によって検出される。
内についてさらに詳しく説明する。本実施例の装置にお
いては現在位置測定部１２により測定された自車両の位
置と、地図情報記憶部１０または／および経路記憶部２
４に記憶された道路情報に基づき現在位置の測定精度の
検出を精度検出部３６にて行う。この測定精度検出装置
は、自車両の現在位置が道路からずれて測定された時
に、実際には道路上を走行しているものと判断して、現
在位置を道路上に修正し、この修正後現在位置と測定さ
れた現在位置とのずれ量を現在位置の誤差としてするも
のである。たとえば、図４のように地図情報記録手段１
０（図１）などに記憶された道路情報１２０と自車両１
０４の走行軌跡１２２がずれて、実施には道路の無い場
所を走行していると測定されたとき、このずれ量（δ）
が現在位置の誤差として検出される。この検出誤差を常
に監視することにより、現在の検出精度がどの程度であ
るかが精度検出部３６（図１）によって検出される。
【００１７】以上の測定精度の検出結果に基づき交差点
直前での最終案内を禁止するか、内容を変更するかが判
断される。ここでは例として交差点手前３００ｍで予告
案内が行われ、手前１００ｍで最終案内を行う場合を示
す。また、現在位置の測定精度が３００ｍ未満、３００
ｍ以上の２つに場合分けする場合を示す。以下前記の場
合分けにしたがって説明する。
直前での最終案内を禁止するか、内容を変更するかが判
断される。ここでは例として交差点手前３００ｍで予告
案内が行われ、手前１００ｍで最終案内を行う場合を示
す。また、現在位置の測定精度が３００ｍ未満、３００
ｍ以上の２つに場合分けする場合を示す。以下前記の場
合分けにしたがって説明する。
【００１８】測定精度が３００ｍ未満であった場合に
は、図５において自車両が右折する交差点の手前３００
ｍ（Ａ点）に来た時に、経路案内制御部２６に備えられ
た予告部２６ａによって予告案内の指令がなさる。表示
部２８および音声制御部３０はこれを受けこれに対応し
た表示、音声案内を行う。音声案内においては、たとえ
ば「この先３００ｍ、交差点を右折です。」などと案内
を行う。この予告案内を聞いて運転者は自車両をセンタ
ーラインに寄せ、右折の準備操作を行う。そして、交差
点の直前（Ｂ点）、たとえば手前１００ｍに達した時に
経路案内制御部２６に備えられた案内部２６ｃにより経
路案内の指令がなされる。表示部２８および音声制御部
３０はこれに応じた案内を行う。音声制御部３０は、た
とえば「間もなく交差点を右折です。ご注意くださ
い。」などと経路案内を行う。運転者はこの案内に従い
右折の操作を行う。
は、図５において自車両が右折する交差点の手前３００
ｍ（Ａ点）に来た時に、経路案内制御部２６に備えられ
た予告部２６ａによって予告案内の指令がなさる。表示
部２８および音声制御部３０はこれを受けこれに対応し
た表示、音声案内を行う。音声案内においては、たとえ
ば「この先３００ｍ、交差点を右折です。」などと案内
を行う。この予告案内を聞いて運転者は自車両をセンタ
ーラインに寄せ、右折の準備操作を行う。そして、交差
点の直前（Ｂ点）、たとえば手前１００ｍに達した時に
経路案内制御部２６に備えられた案内部２６ｃにより経
路案内の指令がなされる。表示部２８および音声制御部
３０はこれに応じた案内を行う。音声制御部３０は、た
とえば「間もなく交差点を右折です。ご注意くださ
い。」などと経路案内を行う。運転者はこの案内に従い
右折の操作を行う。
【００１９】測定精度が３００ｍ以上であった場合は、
禁止部２６ｃがこれを検知し、最終案内部２６ｂに経路
案内禁止の指令を送出する。したがって、予告案内が前
記のように行われた後は、案内が行われない。
禁止部２６ｃがこれを検知し、最終案内部２６ｂに経路
案内禁止の指令を送出する。したがって、予告案内が前
記のように行われた後は、案内が行われない。
【００２０】また、検出精度による場合分けを３段階に
してもよい。この場合はたとえば１５０ｍ未満、１５０
ｍ以上３００ｍ未満、３００ｍ以上の３つとする。１５
０ｍ未満の場合は、前述のように予告案内のあと最終案
内を行う制御が実行される。また、３００ｍ以上の場合
も前述の禁止制御された場合と同様、予告案内の後の最
終案内は行われない。さらに、１５０ｍ以上３００ｍ未
満の場合は、最終案内は行うが「間もなく」を言わず
に、単に「左方向です。ご注意ください。」と経路案内
を行う。このようにして測定精度が十分でない場合、交
差点までまだ距離がかなりある場合が考えられ、「間も
なく」と案内して運転者に誤解を与えることを防止す
る。
してもよい。この場合はたとえば１５０ｍ未満、１５０
ｍ以上３００ｍ未満、３００ｍ以上の３つとする。１５
０ｍ未満の場合は、前述のように予告案内のあと最終案
内を行う制御が実行される。また、３００ｍ以上の場合
も前述の禁止制御された場合と同様、予告案内の後の最
終案内は行われない。さらに、１５０ｍ以上３００ｍ未
満の場合は、最終案内は行うが「間もなく」を言わず
に、単に「左方向です。ご注意ください。」と経路案内
を行う。このようにして測定精度が十分でない場合、交
差点までまだ距離がかなりある場合が考えられ、「間も
なく」と案内して運転者に誤解を与えることを防止す
る。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明のように、本発明によれば現
在位置の測定精度に応じて経路案内を変更することがで
きる。すなわち、測定精度が悪いときには、経路案内の
内容を変更するか、案内そのものを行わないようするこ
とができる。これによって、不適切なときに経路案内が
行われることを防止することができる。
在位置の測定精度に応じて経路案内を変更することがで
きる。すなわち、測定精度が悪いときには、経路案内の
内容を変更するか、案内そのものを行わないようするこ
とができる。これによって、不適切なときに経路案内が
行われることを防止することができる。
【図１】本発明にかかる好適な実施例の構成ブロック図
である。
である。
【図２】本実施例の装置の表示例を示す図である。
【図３】本実施例の装置の表示例を示す図であり、特に
右折または左折する交差点に接近した時の拡大表示の例
を示す図である。
右折または左折する交差点に接近した時の拡大表示の例
を示す図である。
【図４】本実施例の装置の現在位置の測定誤差を説明す
る図である。
る図である。
【図５】交差点手前での予告案内、最終案内の説明図で
ある。
ある。
１０ 地図情報記憶部 ２６ 経路案内制御部 ２６ａ 予告部 ２６ｂ 最終案内部 ２６ｃ 禁止部 ３６ 精度検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森本 恭己 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 横山 昭二 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 黒田 賢二 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 審査官 仲村 靖 (56)参考文献 特開 平５−80697（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−16915（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−267900（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00
Claims (3)
- 【請求項１】 交差点において、音声による経路案内を
行い、目的地に至る経路の誘導を行う車両用経路誘導装
置であって、 交差点において選択すべき経路の案内を行う案内手段
と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記現在位置検出手段における現在位置検出の精度を検
出する精度検出手段と、 を有し、 前記案内手段は、 前記現在位置検出手段によって検出された現在位置に応
じて、交差点の第１の所定距離手前において、音声によ
り交差点における選択経路の予告を行う予告手段と、 前記第１の所定距離より当該交差点に更に接近した第２
の所定距離手前において、選択すべき経路の案内を行う
最終案内手段と、 前記精度検出手段により検出された精度が所定値以下の
場合には、前記最終案内を行う制御に変更を加える手段
と、 を有する、 車両用経路誘導装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、 前記最終案内を行う制御に変更を加える手段は、前記最
終案内を禁止する禁止手段である、 車両用経路誘導装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、 前記最終案内を行う制御に変更を加える手段は、前記最
終案内の内容を変更する手段である、 車両用経路誘導装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20469792A JP3093041B2 (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 車両用経路誘導装置 |
| DE69325316T DE69325316T2 (de) | 1992-07-23 | 1993-07-22 | Fahrzeugnavigationssystem |
| EP93111776A EP0580166B1 (en) | 1992-07-23 | 1993-07-22 | Vehicle navigation system |
| US08/095,440 US5343399A (en) | 1992-07-23 | 1993-07-23 | Vehicle navigation system |
| US08/258,924 US5475599A (en) | 1992-07-23 | 1994-06-13 | Vehicle navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20469792A JP3093041B2 (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0652492A JPH0652492A (ja) | 1994-02-25 |
| JP3093041B2 true JP3093041B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=16494821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20469792A Expired - Lifetime JP3093041B2 (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-31 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3093041B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014188909A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Kowa Seisakusho:Kk | 樹脂成形用金型装置及び樹脂成形方法 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3931339B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2007-06-13 | マツダ株式会社 | 車両用情報提供装置 |
| JP4875509B2 (ja) * | 2007-02-14 | 2012-02-15 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
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-
1992
- 1992-07-31 JP JP20469792A patent/JP3093041B2/ja not_active Expired - Lifetime
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