JP5129654B2 - 移動体情報表示制御装置及び移動体情報表示方法等 - Google Patents

Description

本発明は、車両等の移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示装置等の技術分野に関する。

従来より、車両を示す車両情報を表示画面上に表示させ、当該車両の出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路に沿って運転者等に対する経路案内を実行するナビゲーション装置が知られている。

このようなナビゲーション装置において、車両位置を検出する方法としてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いる方法があるが、このようなＧＰＳによる手法では、該ＧＰＳにて車両位置を検出して表示部に表示するまでに表示制御処理に時間を要するため、該処理時間や車両速度を考慮して刻々と移動する車両の位置を精度よく検出、表示させることが課題となっていた。このような課題を解決すべく、車両の速度と進行方向に基づいて正確な位置情報を表示させるようにするナビゲーション装置が提案されている。

例えば、特許文献１には、車両外部の様子をカメラなどで撮影し、車両位置を算出する際の誤差要因を排除して車両位置の算出精度を向上させた技術が開示されている。

また、特許文献２に記載されたナビゲーション装置は、ナビゲーションの画面上に表示された地図上に、車両の位置を示す車両マークを重畳させて運転者に対して車両の位置を提示するが、車両が移動中であることから、車両の位置情報を検出した位置（Ｘｎ、Ｙｎ）よりも進行した位置（Ｘｍ、Ｙｍ）に車両マークを表示させるように構成されている。つまり、ＧＰＳから正確な位置を特定し、これに対応するナビゲーションの画面上の位置（Ｘｎ、Ｙｎ）を算出して表示するまで要した時間を求め、この間の車両の移動距離を車両の走行速度から予測し、ナビゲーションの画面上に表示する際には、この移動距離を加味したナビゲーションの画面上の位置（Ｘｍ、Ｙｍ）に車両マークを表示さるという構成となっている。
特開２００７‐３０９６７０号公報 特開平６-６６５７５号公報

しかし、上記のように車両速度等を考慮して予測された位置に進行させて表示する場合、例えば、車両が停止する場合など、走行速度が通常走行時に比して比較的急速に減少する場合には、実際の車両の位置よりも前に（進行した位置に）車両位置が表示されてしまうという問題がある。また、車両が交差点を右左折する場合には、車両が交差点を直進する道路を走行するような表示がされた後に、右左折した後の車道上に再び車両位置が表示されるなど、車両位置が定まらないかの様な誤った表示がされてしまうという問題もある。

そこで、本願は、このような問題の解消を課題の一つとし、車両の速度（又は加速度等）を考慮して予測された位置に進行させて表示させる進行表示を行なう場合に、進行表示を行うか否かを判定しつつ、刻々と移動する車両の位置をより実際に即した位置に表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、移動体を示すマークである移動体情報を画面上に表示させる移動体情報表示制御装置であって、緯度経度データを含む位置算出データを取得したときの前記移動体の位置である計算位置を示す計算位置情報を、当該位置算出データを用いて算出する計算位置情報算出手段と、前記画面上に前記移動体情報を表示させるまでに要する処理時間経過後の前記移動体の位置を示す予測位置情報を、前記計算位置情報と前記移動体の走行状態を示す走行状態情報とに基づいて算出する予測位置情報算出手段と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、前記移動体関連情報に基づいて、前記予測位置情報に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する第１可否判定手段と、前記進行表示を行なわない場合には、前記画面上において前記計算位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させ、前記進行表示を行う場合には、前記画面上において前記予測位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させる表示制御手段と、を備え、前記移動体関連情報は、前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報であって、前記第１可否判定手段は、前記移動体制御情報が前記移動体の減速制御又は前記移動体の右左折制御を示す場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする。

また、請求項９に記載の発明は、移動体を示すマークである移動体情報を画面上に表示させる移動体情報表示制御装置の移動体情報表示方法であって、緯度経度データを含む位置算出データを取得したときの前記移動体の位置である計算位置を示す計算位置情報を、当該位置算出データを用いて算出する計算位置情報算出工程と、前記画面上に前記移動体情報を表示させるまでに要する処理時間経過後の前記移動体の位置を示す予測位置情報を、前記計算位置情報と前記移動体の走行状態を示す走行状態情報とに基づいて算出する予測位置情報算出工程と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得工程と、前記移動体関連情報に基づいて、前記予測位置情報に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する第１可否判定工程と、前記進行表示を行なわない場合には、前記画面上において前記計算位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させ、前記進行表示を行う場合には、前記画面上において前記予測位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させる表示制御工程と、を含み、前記移動体関連情報は、前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報であって、前記第１可否判定工程において、前記移動体制御情報が前記移動体の減速制御又は前記移動体の右左折制御を示す場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、移動体を示すマークである移動体情報を前記画面上に表示させるコンピュータを、緯度経度データを含む位置算出データを取得したときの前記移動体の位置である計算位置を示す計算位置情報を、当該位置算出データを用いて算出する計算位置情報算出手段、前記画面上に前記移動体情報を表示させるまでに要する処理時間経過後の前記移動体の位置を示す予測位置情報を、前記計算位置情報と前記移動体の走行状態を示す走行状態情報とに基づいて算出する予測位置情報算出手段、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段、前記移動体関連情報に基づいて、前記予測位置情報に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する第１可否判定手段、前記進行表示を行なわない場合には、前記画面上において前記計算位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させ、前記進行表示を行う場合には、前記画面上において前記予測位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させる表示制御手段として機能させ、前記移動体関連情報は、前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報であって、前記第１可否判定手段は、前記移動体制御情報が前記移動体の減速制御又は前記移動体の右左折制御を示す場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする。

以下、本願の最良の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、移動体の一例としての車両に搭載された車載用ナビゲーション装置に対して本願を適用した場合の実施形態である。

先ず、図１等を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置の構成及び機能を説明する。

図１は、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。

図１に示すように、車載用ナビゲーション装置Ｓは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１、センサ部２、交通情報受信部３、情報記憶部４、表示部５、音声出力部６、操作部７、及びシステム制御部８等を備え、これらがバス９を介して接続されて構成されている。

ＧＰＳ受信部１は、衛星軌道上に配置され地球を周回するＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、図示しないアンテナを介して受信し、受信した信号に基づいて位置情報（経度及び緯度）を検出し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部８へ出力するようになっている。

センサ部２は、例えば、車速パルスに基づき車両の速度を検出する速度センサ、地磁気を利用して車両の走行方位を検出する方位センサ（ジャイロセンサ）、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ等を備えており、これらのセンサによって検出された各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）を、システム制御部８へ出力するようになっている。

交通情報受信部３は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信機を有しており、ＦＭ多重放送、道路（主要幹線道路や高速道路）上に設置された光（赤外線）ビーコン、電波（準マイクロ波）ビーコン等から発信された道路交通情報（例えば、渋滞区間及び当該区間の車両平均速度（例えば２０km/h〜３０km/h）等を示す情報）を受信し、システム制御部８へ出力するようになっている。

情報記憶部４は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）ドライブ、又はＨＤ（Hard Disk）ドライブ等を備えており、システム制御部８の制御の下、各ドライブが、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、又はＨＤ等の記録媒体からデータ及びプログラム（本願の移動体情報表示処理プログラムを含む）を読み出し、システム制御部８へ出力するようになっている。また、システム制御部８の制御の下、ＨＤドライブは、ＨＤへの各種データの記憶（記録）を行なうようになっている。なお、上記データ及びプログラムは、例えば、インターネット及び移動体通信網（無線基地局を含む）等を含む通信ネットワークに接続された所定のサーバに記憶保存しておき、適宜、当該サーバから送信され、図示しないアンテナ及び通信部を介してシステム制御部８へ出力されるように構成しても良い。

ここで、ＨＤ等に記憶されたデータには、例えば、地図データや利用者に対し入力指示や選択指示を促すためのメニューデータ等が含まれている。

上記地図データは、表示部５における画面上に地図を表示するための地図画像データ等を含んでおり、例えば、地図上における各地点の座標（緯度及び経度に対応する地図上における座標（X,Y））を示すデータ、各道路名、各交差点名、及び各合流点（ジャンクション）名等を示す道路情報等を含んでいる。

表示部５は、例えば、描画処理部、バッファメモリ及びディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬディスプレイ等）等を備えており、描画処理部が、システム制御部８の制御の下、上記地図データ等をバッファメモリに展開、描画した後、ディスプレイにおける画面上に表示するようになっている。また、当該画面には、システム制御部８の制御の下、利用者に対し各種指示を促すための例えばメニューも表示される。なお、ディスプレイは、例えば、タッチパネル形式の液晶ディスプレイ等からなり、利用者による押下を検出し、その押下箇所にある各種指示を行なうための指示ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力するものであっても良い。

音声出力部６は、例えば、ＤＡＣ（デジタル／アナログ信号変換器）、アンプ、スピーカ等を備えており、システム制御部８から出力された車両走行時の案内等に係る音声データをＤＡＣによりＤ／Ａ変換した後、アンプにより増幅してスピーカから音波として出力するようになっている。

操作部７は、利用者からの各種指示等を受け付けるための複数の操作ボタンを有しており、利用者により押下された操作ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力するようになっている。なお、操作部７は、各種操作ボタンが設けられたリモコン（図示せず）との間で赤外線通信を行い、当該リモコンからの指示信号を受信してシステム制御部８へ出力するものであっても良い。

システム制御部８は、演算機能を有するＣＰＵ、作業用ＲＡＭ、各種データやプログラムを記憶するＲＯＭ等を備えており、当該ナビゲーション装置Ｓにおける構成要素全体を統括制御するようになっている。そして、システム制御部８のＣＰＵが、例えば情報記憶部４に記憶されたプログラム（本願の移動体情報表示処理プログラムを含む）を読み出し実行することにより、本願の移動体関連情報取得手段、可否判定手段、表示制御手段、道路選択手段、方位取得手段、角度判定手段、案内経路情報取得手段として機能し、後述する車両情報表示処理（進行推定道路選択処理を含む）を実行するようになっている。

ここで、当該車両情報表示処理における進行表示について説明する。

当該車両情報表示処理において、システム制御部８は、センサ部２からの各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）、並びにＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータに基づいて、車両の位置を算出し取得するようになっている。

そして、システム制御部８は、車両の走行状態を示す走行状態情報としての各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）に基づいて、車両の位置を算出し表示するが、このとき、システム制御部８は、Ｄ／Ａ変換に要する時間、現在位置及び現在方位を取得するまでに要する時間、及び描画処理部が画面に描画するまでに要する時間等により、表示処理時間を算出して取得する。具体的には、Ｄ／Ａ変換完了時の時刻を作業領域に一時的に記録しておき、表示部５に表示したタイミングとの差分に当該Ｄ／Ａ変換に要する時間を加算することにより表示処理時間を求めることができる。そして、システム制御部８は、この表示処理時間を考慮して、取得した現在位置から予測される画面上における表示位置（対応する地図上における座標（X,Y）位置）に、車両を示すマーク（移動体情報の一例）を表示させるようになっている。

このように、車両の位置を予測して車両を示すマーク（以下、車両マークと言う。）を表示させることを以下の説明において「進行表示」と言う。また、以下の説明において、車両の位置を算出するためにセンサ部２から角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等を受信し、並びにＧＰＳ受信部１からＧＰＳデータを受信するが、これらデータ（位置算出データ）を受信したときの車両の位置を「計算位置」と言い、表示処理時間を考慮して予測される車両の位置を「予測位置」と言う。

図２は進行表示の一例を示す図であり、システム制御部８が、車両が目的地に至るために走行すべき経路（案内経路情報）を取得して、該経路をナビゲーションルートとして表示部５に表示した場合の一例を示す図である。

図２（Ａ）では、システム制御部８は、先ず、センサ部２からの各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）、並びにＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータに基づいて計算位置及び計算方位を取得する。同図においてこのときの地図上（道路上）の位置を計算位置Ｒとして白色二等辺三角形で表わす。

その後、システム制御部８は、取得した計算位置Ｒと車両の走行状態とに基づいて予測位置を取得する。同図においてこのときの地図上（道路上）の位置を予測位置Ｐとして黒色二等辺三角形で表わす。なお、各二等辺三角形の頂角が車両前方に、二等辺三角形の底角が車両後方に夫々対応している。また、図２〜図５において、計算位置Ｒと予測位置Ｐのうち、車両マークを表示する際に利用した位置を黒色二等辺三角形で表わし、他方を白色二等辺三角形で表わす。

図２（Ａ）に示す例によれば、車両が走行中の道路が、ナビゲーションルートである直線の道路上であり、計算位置Ｒに対して車両の進行方向前方に、速度データ、加速度データ等を考慮して予測位置Ｐが取得される。そして、システム制御部８は、図２（Ｂ）に示す如く、予測位置Ｐに基づいて表示部５のディスプレイ画面上に黒色二等辺三角形で示す車両マークを進行表示する。

次に、図３及び図４を参照して、進行表示を行なわない場合について説明する。

図３は、車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図であり、図４は、車両が減速制御を行った場合の一例である。

図３に示す例の場合、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得（受信）されて、計算位置Ｒが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置（予測位置Ｐ）が交差点直進方向に存在する（図３（Ａ））。この状態で、車両は交差点を右折する場合には、システム制御部８が図示しない車両制御部から車両が右折制御されたことを示す移動体制御情報を取得し、進行表示を行なわずに、計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図３（Ｂ））が行なわれることとなる。

そして、図４に示す例の場合、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得（受信）されて、計算位置Ｒが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置（予測位置Ｐ）が交差点直進方向に存在する（図４（Ａ））。この状態で、車両が交差点にて停止する場合には、システム制御部８が図示しない車両制御部から車両が減速制御されたことを示す移動体制御情報を取得し、進行表示を行なわずに計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図４（Ｂ））が行なわれることとなる。

このように、車両が右左折する場合や、減速（停止）する場合等、車両の速度が通常走行中に比べて比較的急速に減少するような場合には、進行表示を行なわないように構成し、計算位置Ｒに基づいて車両マークを表示させることができるため、車両の位置をより実際に即した位置に表示させることができる。

以下、進行表示を行なわない場合の他の例について説明を続ける。

先ず、図５は、経路案内をされておらず、ナビゲーションルートが特定されていない場合に、車両が交差点に進入する際の一例を示す図である。図５に示す例の場合、車両の進行方向所定範囲に五叉路が接続されており、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得（受信）されて、計算位置Ｒが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置（予測位置Ｐ）が交差点直進方向に存在する（図５（Ａ））。しかし、このような場合には、車両が五叉路の何れの道を走行するとしても、減速制御、或いは右左折制御を行なう可能性が高いため、進行表示を行なわずに計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図５（Ｂ））を行う。具体的には、システム制御部８は、情報記憶部４から計算位置Ｒの道路情報を取得して、該道路情報に基づいて車両が進行すると予測される道路を検索する。そして、このような道路が検索された場合には、その道路を進行推定道路として選択し、該進行推定道路上の予測位置Ｐに基づいて車両マークを表示する。一方、車両が進行すると予測される道路が検索されなかった場合には、図５（Ｂ）に示す如く、計算位置Ｒに基づいて車両マークを表示する。なお、進行推定道路選択処理については後にフローチャートを用いて詳述する。

続いて、図６は、経路案内がされ、ナビゲーションルートが特定されている場合に、該ナビゲーションルートで示される案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。図６に示す例の場合、後述する進行推定道路処理にてナビゲーションルートの道路が進行推定道路として選択されているが、この進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒに係る道路方位との角度差Δが所定角度（例えば２０度）よりも大きい。そのため、車両が減速制御を行なう可能性が高いことから、進行表示を行なわずに計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図６（Ｂ））が行なわれている。

具体的には、システム制御部８は、情報記憶部４から計算位置Ｒに係る道路情報から該道路の方位を計算位置道路方位情報として取得し、進行推定道路に係る道路情報から該道路の方位を進行推定道路方位情報として取得する。そしてこれらの角度差Δが所定角度より大きいか否かを判定し、角度差Δが所定角度以下の場合（Δ≦２０度）には、進行推定道路上の予測位置Ｐに基づいて車両マークを表示する。一方、角度差Δが所定角度より大きい場合（Δ＞２０度）には、図６（Ｂ）に示す如く、計算位置Ｒに基づいて車両マークを表示する。なお、システム制御部８は、計算位置Ｒにおける車両の方位を計算位置方位情報として取得し、該計算位置における車両の方位と、進行推定道路の道路方位との角度差Δが、所定角度よりも大きいか否かに基づいて進行表示を行なうか否かを判定するよう構成してもよい。

次に、図７を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Ｓの動作を説明する。

図７は、システム制御部８における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。

先ず、システム制御部８は、センサ部２からの速度データ、方位データ、及び加速度データ等、並びにＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータに基づいて、車両の計算位置及び計算方位を算出して取得する。次いで、システム制御部８は、図示しない車両制御部から移動体制御情報としての車両制御情報を取得する（ステップＳ１）。

そして、車両制御情報が、減速制御又は右左折制御を含むものであるか否かを判定し（ステップＳ２）、減速制御又は右左折制御を含まない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、進行推定道路選択処理に移行する（ステップＳ３）。なお、進行推定道路選択処理は図８に示すフローチャートを用いて後に詳述する。

続いて、システム制御部８は、進行推定道路選択処理にて進行推定道路が検索（選択）されたか否かを判定し（ステップＳ４）、該進行推定道路が検索（選択）された場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、該進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒの道路方位の角度差Δが、２０度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、システム制御部８は、該角度差Δが２０度よりも大きい場合（ステップＳ５：Δ＞２０度）には、ステップＳ６に移行し、該角度差Δが２０度以下である場合（ステップＳ５：Δ≦２０度）には、ステップＳ７に移行する。

続いて、システム制御部８は、ステップＳ６にて進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒにおける車両の方位の角度差Δが、２０度よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ６）、該角度差Δが２０度よりも大きい場合（ステップＳ６：Δ＞２０度）には、ステップＳ８に移行し、該角度差Δが２０度以下である場合（ステップＳ６：Δ≦２０度）には、進行表示を行なう（ステップＳ７）。つまり、予測位置Ｐに基づいて車両マークを表示する。

一方、ステップＳ２において車両制御情報が減速制御又は右左折制御を含むと判定された場合、ステップＳ４において進行推定道路が検索（選択）されなかったと判定された場合、又はステップＳ６において進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒにおける計算位置Ｒにおける車両の方位（計算方位）の角度差Δが、２０度よりも大きいと判定された場合には、システム制御部８は、進行表示を行なわず、計算位置Ｒに基づいて車両マークを表示する（ステップＳ８）。

そして、このような車両情報表示処理は、例えば車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオフになった時、或いは利用者からのナビゲーション終了指示があった時などに処理の終了を検知、判定し（ステップＳ９）、処理の終了が検知されなければ（ステップＳ９：Ｎｏ）、処理の終了を検知するまで上述したステップＳ１〜ステップＳ９の処理が繰り返し実行されることとなる。そして、処理の終了が検知されると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、車両情報表示処理を終了する。

次に、ステップＳ３における進行推定道路選択処理について図８を参照して説明する。

図８は、上述した車両情報表示処理のステップＳ３における進行推定道路選択処理の一例を示すフローチャートである。

先ず、システム制御部８は、次のノードに道路が接続されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。ノードとは、例えば、各道路の交差点、屈曲点、分岐点、合流点（ジャンクション）、又は有料道路のインターチェン等の接点（結節点）を含む接続部分を言う。ここでは、車両の進行方向所定範囲にあるノードであって、車両が到達する最初のノードに道路が接続されているか否かを判定している。そして、道路が接続されていない場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、進行推定道路なし（ステップＳ２２）として処理を終了し、他方、道路が接続されている場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、システム制御部８は、接続された道路にナビゲーションルート（案内経路）があるか否かを判定し（ステップＳ２３）、ナビゲーションルートがある場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、該ナビゲーションルートの道路を進行推定道路として選択して（ステップＳ２４）処理を終了する。

一方、ナビゲーションルートがない場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、システム制御部８は、計算位置Ｒに係る道路情報で示される道路と同一路線の道路が１本だけ接続されているか否かを判定し（ステップＳ２５）、同一路線の道路が１本だけ接続されている場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、該同一路線の道路を進行推定道路として選択して（ステップＳ２６）処理を終了する。図９（Ａ）を用いて具体的に説明すると、次のノードに路線Ｓと路線Ｔが接続されている場合、計算位置Ｒに係る道路情報が路線Ｓである場合には、同図に示す如く路線Ｓに係る道路を進行推定道路として選択する。

そして、同一路線の道路が複数接続されている場合や、同一路線の道路が接続されていない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、システム制御部８は、計算位置Ｒに係る道路情報で示される道路と同一種別の道路が１本だけ接続されているか否かを判定し（ステップＳ２７）、同一種別の道路が１本だけ接続されている場合には（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、該同一種別の道路を進行推定道路として選択して（ステップＳ２８）処理を終了する。図９（Ｂ）を用いて具体的に説明すると、道路種別とは、国道、県道、市町村道等であり、次のノードに国道と県道が接続されている場合、計算位置Ｒに係る道路情報で示される道路が国道である場合には、同図に示す如く国道に係る道路を進行推定道路として選択する。

次に、同一種別の道路が複数接続されている場合や、同一種別の道路が接続されていない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）には、システム制御部８は、道路情報に基づいて車両が高速道路を走行中であって、高速本線が１本だけ接続されているか否かを判定し（ステップＳ２９）、高速本線が１本だけ接続されている場合には（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）、該高速本線の道路を進行推定道路として選択する（ステップＳ３０）。その後、処理を終了する。通常、高速道路には、主に本線車道、加速車線、減速車線（又は登坂車線）といった複数の車線があるが、高速道路を通常走行中は、本線車道を走行するのが一般的である。従って、車両が高速道路を走行中である場合には、本線車道を進行すると推定するのが好ましい。更に、高速道路を走行中であっても、本線車道が複数車線あるような場合には、通常走行中いずれの車道を走行するのかが不明である。従って、高速本線（本線車道）が一本だけ接続されている場合にのみ、この高速本線を進行推定道路として選択するよう構成する。

ステップＳ２９の判断において、高速道路を走行中でない場合や、高速本線が複数ある場合（ステップＳ２９：Ｎｏ）には、進行推定道路なし（ステップＳ３１）として処理を終了する。

以上説明したように、上記実施形態によれば、車両マークを、車両の速度（又は加速度等）を考慮して予測された位置（予測位置）に進行させて表示させる進行表示を行なう場合に、システム制御部８は、車両の減速等の制御状態や、車両の進行が推定される進行推定道路の道路情報に基づいて進行表示を行うか否かを判定するよう構成したので、車両の位置をより実際に即した位置に表示させることができる。

また、ステップＳ２及びステップＳ３に記載のように、車両が減速制御又は右左折制御を行った場合には、進行表示を行なわないよう構成したので、車両の速度が通常走行時に比して比較的急速に減少しても車両の位置を実際に即した位置に表示させることができる。

また、車両の進行が予測される道路を進行推定道路として検索し、該道路の状況に応じて進行表示を行なうか否かを決定するよう構成した。そして、更に、この進行推定道路と走行中の道路（計算位置Ｒの道路）の方位（又は計算位置Ｒの車両方位）とを比較して、各方位の角度差が所定角度よりも大きい場合、例えば車両が弧を描いて大きく曲がるような場合には、車両の速度が比較的急速に減少する可能性があるため、進行表示を行なわないよう構成した。従って、このような場合でも車両の位置を実際に即した位置に表示させることができる。

更に、進行推定道路がない場合、例えば、車両が五叉路に進入するような場合等には、進行表示を行なわないよう構成したので、車両の速度が通常走行時に比して比較的急速に減少しても車両の位置を実際に即した位置に表示させることができる。

更に、進行推定道路の選択方法として、経路案内がされ、ナビゲーションルートが特定されている場合には、このナビゲーションルートの道路を進行推定道路として選択し、ナビゲーションルートが特定されていない場合には、計算位置Ｒの道路と同一路線の道路を進行推定道路として選択し、更に、同一路線の道路がない場合には、計算位置Ｒの道路と同一種別の道路を進行推定道路として選択するよう構成したので、進行表示を行なう場合にも走行中の道路からスムーズに進行表示が行なえ、更に、進行表示を行なうか否かについてもより的確に判定することができる。

さらに、高速道路を走行中であって、高速本線が1つのみの場合には、この高速本線を進行推定道路として選択するよう構成したので、高速道路走行中にもスムーズに進行表示を行なうことができる。

なお、上記実施形態においては、進行表示を行なわないこととした場合には、計算位置Ｒに基づいて車両位置を表示するよう構成したが、これに限らず、例えば、計算位置Ｒにおける車速データ、或いは加速度データから車両がどのくらい減速しているか考慮したうえで、計算位置Ｒから予測位置Ｐとの間で徐々に車両マークが移動するように滑らかに表示するよう構成してもよい。この構成により、車両が実際に減速している様子により近い表示を行なうことができる。

また、上記実施形態においては、車両に搭載された車両ナビゲーション装置Ｓに対して本願の移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、通信ナビゲーション端末と、当該通信ナビゲーション端末がアンテナ及び移動体通信ネットワーク（無線基地局等を含む）を介して接続される通信センタ装置と、を含んで構成された通信ナビゲーションシステムに対して適用可能である。また、車両に搭載され、車両情報を取得しそれを画面上に表示可能なその他の電子機器に対しても本願を適用可能である。

また、上記実施形態においては、移動体の例として車両とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、移動体の例として歩行者若しくは自転車等とし、歩行者若しくは自転車を運転する者が有する（或いは、自転車に設置される）携帯端末（例えば、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、又はノート型ＰＣ（Personal Computer））に対して本願を適用しても良い。また、移動体の例として航空機、船舶等とし、航空機、船舶等に搭載されたナビゲーション装置に対して本願を適用しても良い。

本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。 （Ａ）は、計算位置Ｒと予測位置Ｐの一例を示す図である。（Ｂ）は、表示部５のディスプレイ画面上に表示された予測位置Ｐに基づく進行表示の一例である。 車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図である。 車両が減速制御を行った場合の一例を示す図である。 車両が交差点に進入する際の一例を示す図であり 案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。 システム制御部８における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。 車両情報表示処理におけるステップＳ３の進行推定道路選択処理の一例を示すフローチャートである。 （Ａ）同一路線の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図であり、（Ｂ）同一種別の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図である。

符号の説明

１ ＧＰＳ受信部
２ センサ部
３ 交通情報受信部
４ 情報記憶部
５ 表示部
６ 音声出力部
７ 操作部
８ システム制御部
９ バス
Ｓ 車載用ナビゲーション装置

Claims (11)

1. 移動体を示すマークである移動体情報を画面上に表示させる移動体情報表示制御装置であって、
   緯度経度データを含む位置算出データを取得したときの前記移動体の位置である計算位置を示す計算位置情報を、当該位置算出データを用いて算出する計算位置情報算出手段と、
   前記画面上に前記移動体情報を表示させるまでに要する処理時間経過後の前記移動体の位置を示す予測位置情報を、前記計算位置情報と前記移動体の走行状態を示す走行状態情報とに基づいて算出する予測位置情報算出手段と、
   前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、
   前記移動体関連情報に基づいて、前記予測位置情報に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する第１可否判定手段と、
   前記進行表示を行なわない場合には、前記画面上において前記計算位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させ、前記進行表示を行う場合には、前記画面上において前記予測位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させる表示制御手段と、
   を備え、
   前記移動体関連情報は、前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報であって、
   前記第１可否判定手段は、前記移動体制御情報が前記移動体の減速制御又は前記移動体の右左折制御を示す場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする移動体情報表示制御装置。
2. 請求項１に記載の移動体情報表示制御装置において、
   前記移動体関連情報取得手段は、前記移動体の進行が予測される道路を検索し、進行推定道路として選択する道路選択手段を備え、地図データにおける道路情報であって、選択された前記進行推定道路に係る道路情報を、前記移動体関連情報として更に取得し、
   前記進行推定道路に係る道路情報に基づいて進行表示を行なうか否かを判定する第２可否判定手段を更に備えたことを特徴とする移動体情報表示制御装置。
3. 請求項２に記載の移動体情報表示制御装置において、
   前記進行推定道路に係る道路情報から当該進行推定道路の道路方位を示す進行推定道路方位情報を取得し、かつ、前記移動体の計算位置における移動体の方位を示す計算位置移動体方位情報、又は前記計算位置に係る道路情報から計算位置道路方位を示す計算位置道路方位情報を取得する方位取得手段と、
   前記進行推定道路の道路方位と、前記移動体の計算位置移動体方位又は前記計算位置道路方位との角度差が、所定角度より大きいか否かを判定する角度判定手段と、
   を更に備え、
   前記第２可否判定手段は、前記角度差が前記所定角度より大きい場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする移動体情報表示制御装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の移動体情報表示制御装置において、
   前記第２可否判定手段は、前記道路選択手段によって前記進行推定道路が検索されなかった場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする移動体情報表示制御装置。
5. 請求項２乃至請求項４のいずれか一項に記載の移動体情報表示制御装置において、
   前記移動体が走行すべき経路を示す案内経路情報を取得する案内経路情報取得手段を備え、
   前記道路選択手段は、前記移動体が前記案内経路情報で示される経路上を走行している場合には、前記案内経路情報で示される経路を前記進行推定道路として選択することを特徴とする移動体情報表示制御装置。
6. 請求項２乃至請求項５のいずれか一項に記載の移動体情報表示制御装置において、
   前記道路選択手段は、前記移動体の進行方向所定範囲に接続された道路に、前記計算位置に係る道路情報で示される道路と同一路線の道路が１のみ存在する場合には、当該同一路線の道路を前記進行推定道路として選択することを特徴とする移動体情報表示制御装置。
7. 請求項２乃至請求項６のいずれか一項に記載の移動体情報表示制御装置において、
   前記道路選択手段は、前記移動体の進行方向所定範囲に接続された道路に、前記計算位置に係る道路情報で示される道路と同一種別の道路が１のみ存在する場合には、当該同一種別の道路を前記進行推定道路として選択することを特徴とする移動体情報表示制御装置。
8. 請求項２乃至請求項７のいずれか一項に記載の移動体情報表示制御装置において、
   前記道路選択手段は、前記計算位置に係る道路情報で示される道路が高速道路である場合に、前記移動体の進行方向所定範囲に接続された道路に、高速本線が１のみ存在する場合には、当該高速本線の道路を前記進行推定道路として選択することを特徴とする移動体情報表示制御装置。
9. 移動体を示すマークである移動体情報を画面上に表示させる移動体情報表示制御装置の移動体情報表示方法であって、
   緯度経度データを含む位置算出データを取得したときの前記移動体の位置である計算位置を示す計算位置情報を、当該位置算出データを用いて算出する計算位置情報算出工程と、
   前記画面上に前記移動体情報を表示させるまでに要する処理時間経過後の前記移動体の位置を示す予測位置情報を、前記計算位置情報と前記移動体の走行状態を示す走行状態情報とに基づいて算出する予測位置情報算出工程と、
   前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得工程と、
   前記移動体関連情報に基づいて、前記予測位置情報に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する第１可否判定工程と、
   前記進行表示を行なわない場合には、前記画面上において前記計算位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させ、前記進行表示を行う場合には、前記画面上において前記予測位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させる表示制御工程と、
   を含み、
   前記移動体関連情報は、前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報であって、
   前記第１可否判定工程において、前記移動体制御情報が前記移動体の減速制御又は前記移動体の右左折制御を示す場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする移動体情報表示方法。
10. 移動体を示すマークである移動体情報を前記画面上に表示させるコンピュータを、
    緯度経度データを含む位置算出データを取得したときの前記移動体の位置である計算位置を示す計算位置情報を、当該位置算出データを用いて算出する計算位置情報算出手段、
    前記画面上に前記移動体情報を表示させるまでに要する処理時間経過後の前記移動体の位置を示す予測位置情報を、前記計算位置情報と前記移動体の走行状態を示す走行状態情報とに基づいて算出する予測位置情報算出手段、
    前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段、
    前記移動体関連情報に基づいて、前記予測位置情報に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する第１可否判定手段、
    前記進行表示を行なわない場合には、前記画面上において前記計算位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させ、前記進行表示を行う場合には、前記画面上において前記予測位置情報に基づいた位置に前記移動体情報を表示させる表示制御手段として機能させ、
    前記移動体関連情報は、前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報であって、
    前記第１可否判定手段は、前記移動体制御情報が前記移動体の減速制御又は前記移動体の右左折制御を示す場合には、進行表示を行なわないと判定することを特徴とする移動体情報表示制御処理プログラム。
11. 請求項１０に記載の移動体情報表示制御処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。

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