JP2826086B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に係わり、特に車両の走行時に、車両を目的地に向けて
案内するための案内画面をディスプレイ装置に表示する
ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置は、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置
周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ
画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇所に車両
位置マーク（自車位置マーク）を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車位置マークを移動したり、或いは自車位置マーク
は画面中央等の所定位置に固定して地図をスクロールし
て、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るように
なっている。

【０００３】かかるナビゲーション装置は、出発地から
目的地まで誘導経路を設定し、該誘導経路を地図上に表
示すると共に交差点案内（交差点拡大図、進行方向の表
示）を行う経路誘導機能を備えている。出発地と目的地
を入力すると、ナビゲーション装置の誘導経路制御部は
自動的に最適の誘導経路を決定し、該誘導経路を構成す
るノード（経緯度）を誘導経路メモリに連続して記憶す
る。そして、実際の走行時には、誘導経路メモリに記憶
されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入って
いる誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識別
可能に表示すると共に、接近中の交差点より所定距離内
に入ると交差点案内図（交差点拡大図と該交差点での進
行方向を示す矢印）を表示し、いずれの道路を走行すれ
ば良いか、交差点でどの方向に進んだら良いかが判るよ
うになっている。また、誘導経路を外れると（オフルー
ト）、車両現在位置から目的地までの誘導経路を再計算
して誘導経路の更新を行うようになっている。

【０００４】図１７は誘導経路表示例の説明図であり、
ＣＭは自車マーク、ＲＴ（点線）は誘導経路、ＥＬＩは
交差点Ｑにおける交差点拡大図である。交差点拡大図Ｅ
ＬＩは交差点構成リンクＢ１〜Ｂ４を所定太さのリンク
図形で表現し、しかる後、透視変換して表示したもので
あり、各リンクにはその方向の行先名（大宮、所沢、浦
和駅、日本橋）が表示され、又、誘導経路方向を示す矢
印ＡＲＲが表示される。交差点拡大図を描画するには、
図１８に示すように交差点進入方向（交差点進入リンク
Ｌ１の方向）を基準にして交差点Ｑの周り３６０⁰を８
等分して８個の角度領域（進入逆方向領域Ａ１、左斜め
下領域Ａ２、左折領域Ａ３、左斜め上領域Ａ４、直進領
域Ａ５、右斜め上領域Ａ６、右折領域Ａ７、右斜め下領
域Ａ８）を求める。そして、交差点構成リンクがどの領
域に属するか調べ、交差点構成リンクが属する角度領域
に応じた方向に分岐を有する交差点拡大図を作成して描
画する。図１９は音声で交差点案内するメッセージの説
明図表であり、脱出リンク方向が右折の場合には「この
先を右です。」、右斜め上の場合には「この先をななめ
上です。」等のように案内する。尚、直進の場合には交
差点案内を行わないナビゲーション装置もある。

【０００５】以上は日本国内におけるナビゲーション装
置の概略であるが、米国におけるナビゲーション装置
は、走行時に地図及び車両位置マークを有する地図画面
（マップ画面）は表示せず、図２０（Ａ）〜図２０
（Ｆ）に示すような案内画面を表示し、音声で進行方向
を案内するようになっている。図２０の各案内画面にお
いて、ＣＤＳは交差点までの距離（マイル）、ＤＤＳは
目的地までの距離（マイル）、ＶＣＤは音声案内サービ
ス中を示すもの、ＴＤＬは現時刻、ＮＶＧは進行方向を
示す案内画像である。車両現在位置から所定距離内の誘
導経路上に交差点あるいは分岐路が存在しない場合に
は、図２０（Ａ）に示すように直進を示す案内画面を表
示し、所定距離内に接近中の交差点が存在する場合に
は、図２０（Ｂ）〜図２０（Ｅ）に示すように交差点あ
るいは分岐路の拡大図と共に進行方向を示す矢印を表示
し、また、Ｕターンが必要な場合には図２０（Ｆ）に示
すＵターン図形を表示する。そして、分岐路あるいは交
差点より所定距離に到達すると音声により進行方向を案
内するようになっている。

【０００６】以上のように、米国におけるナビゲーショ
ン装置は、走行時にマップ画面の代わりに案内画面を表
示するが、車両位置を検出し、該車両位置に応じた地図
データをＣＤ−ＲＯＭ等の地図データベースより読み取
り、車両現在位置から所定距離内の誘導経路上に接近中
の交差点あるいは分岐路があれば、日本における交差点
拡大図表示と同様に地図データを用いて該分岐路あるい
は交差点の拡大図形を表示すると共に進行方向を矢印で
表示し、音声で進行方向を案内する。そして、所定距離
内に接近中の分岐路あるいは交差点が存在しなければ直
進を示す案内画面を表示する。また、誘導経路を外れる
と（オフルート）、車両現在位置から目的地までの誘導
経路を再計算して誘導経路の更新を行うようになってい
る。更に、誘導経路設定時にはマップ画面に切り替え
て、出発地や目的地を入力して誘導経路を設定するよう
になっている。以上より、日本国内のナビゲーション装
置と米国のナビゲーション装置は内部的にはほとんど同
一の構成を備えており、極論すれば表示画面の制御が異
なるだけである。

【０００７】ナビゲ−ション装置において車両の現在位
置を測定する方法として、車両に搭載した自立航法セン
サー（距離センサーと方位センサー）を用いて車両位置
を測定する測定法（自立航法）と、衛星を用いたＧＰＳ
による測定法（衛星航法）がある。自立航法による車両
位置測定は、比較的低コストで車両位置の測定ができる
が、センサー誤差により高精度に位置測定ができない問
題があり、マップマッチング処理等の補正処理が必要に
なる。又、衛星航法は絶対的な位置の検出が可能である
が、測定位置データは種々の要因によるドリフト的な位
置誤差を含んでおり、米国機関の公称精度は１００ｍ以
下（精度９５％）である。また、衛星航法では、トンネ
ルやビルなど衛星電波が遮られる場所で位置検出ができ
ない問題もある。

【０００８】そこで、最近の車載ナビゲーション装置は
自立航法と衛星航法を併用しており、通常は、自立航法
により位置、方位を推定すると共に、マップマッチング
処理により推定車両位置を修正して走行道路上の実車両
位置を求めるようにしている。そして、何らかの原因で
マップマッチングが不可能になって自立航法による測定
車両位置が実車両位置から大幅にずれ、該測定車両位置
とＧＰＳによる測定車両位置間の距離がＧＰＳの誤差範
囲を越えると、車両位置をＧＰＳにより測定された位置
に修正し、しかる後、マップマッチング処理により車両
位置を走行道路に引き寄せて実車両位置を求めるように
している。

【０００９】自立航法においては、距離センサと相対方
位センサの出力に基づき積算により以下のようにして車
両位置を検出する。図２１は自立航法による車両位置検
出方法の説明図であり、距離センサは車両がある単位距
離Ｌ₀走行する毎にパルスを出力するものとし、また、
基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位から反時
計方向回りを＋方向とする。前回の車両位置を点Ｐ
₀（Ｘ₀，Ｙ₀）、点Ｐ₀での車両進行方向の絶対方位をθ
₀、単位距離Ｌ₀走行した時点での相対方位センサの出力
をΔθ₁であるとすると、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ₀・cos（θ₀＋Δθ₁） ΔＹ＝Ｌ₀・sin（θ₀＋Δθ₁） となり、今回の点Ｐ₁での車両進行方向の推定方位θ₁と
推定車両位置（Ｘ₁，Ｙ₁）は、 θ₁＝θ₀＋Δθ₁ (1) Ｘ₁＝Ｘ₀＋ΔＸ＝Ｘ₀＋Ｌ₀・cosθ₁ (2) Ｙ₁＝Ｙ₀＋ΔＹ＝Ｙ₀＋Ｌ₀・sinθ₁ (3) としてベクトル合成により計算できる。従って、スター
ト地点での車両の絶対方位と位置座標を与えれば、その
後、車両が単位距離走行する毎に、(1)〜(3)式の計算を
繰り返すことにより車両位置をリアルタイムで検出(推
定)できる。

【００１０】しかし、自立航法では走行するにつれて誤
差が累積して推定車両位置が道路から外れる。そこで、
マップマッチング処理により推定車両位置を道路データ
と照合して道路上の実車両位置に修正する。図２２〜図
２３は投影法によるマップマッチングの説明図である。
現車両位置が点Ｐ_i-1（Ｘ_i-1，Ｙ_i-1）にあり、車両方
位がθ_i-1であったとする（図２１では点Ｐ_i-1は道路Ｒ
Ｄaと一致していない場合を示す）。点Ｐ_i-1より一定距
離Ｌ₀（例えば１０ｍ）走行したときの相対方位がΔθ_i
であれば、自立航法による推定車両位置Ｐ_i′（Ｘ_i′，
Ｙ_i′）と、Ｐ _i′での推定車両方位θ_iは、次式 θ_i ＝θ_i-1＋Δθ_i Ｘ_i′＝Ｘ_i-1＋Ｌ₀・cosθ_i Ｙ_i′＝Ｙ_i-1＋Ｌ₀・sinθ_i により求められる。

【００１１】このとき、(a) 推定車両位置Ｐ_i′を中心
に２００ｍ四方に含まれ、しかも、垂線を降ろすことの
できるリンク（道路を構成するエレメント）であって、
推定車両位置Ｐ_i′での推定車両方位θ_iとリンクの成す
角度が一定値以内（たとえば４５⁰以内）で、かつ、推
定車両位置Ｐ_i′からリンクに降ろした垂線の長さが一
定距離（たとえば１００ｍ）以内となっているものを探
す。ここでは道路ＲＤa上の方位θa₁のリンクＬＫa
₁（ノードＮa₀とＮa₁を結ぶ直線）と道路ＲＤb上の方位
θb₁のリンクＬＫb₁（ノードＮb₀とＮb₁を結ぶ直線）と
なる。ついで、(b)推定車両位置Ｐ_i′からリンクＬＫ
a₁，ＬＫb₁に降ろした垂線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め
る。(c) しかる後、次式 Ｚ=dL・20＋dθ・20 (dθ≦35⁰) (4) Ｚ=dL・20＋dθ・40 (dθ＞35⁰) (4)′ により係数Ｚを演算する。なお、dLは推定車両位置
Ｐ_i′からリンクに降ろした垂線の長さ(推定車両位置か
らリンクまでの距離)、dθは推定車両方位θ_iとリンク
の成す角度であり、角度dθが大きいほど重み係数を大
きくしている。

【００１２】(d) 係数値Ｚが求まれば、以下の,,
の条件、 距離ｄＬ≦７５ｍ（最大引き付け距離７５ｍ） 角度差ｄθ≦３０⁰（最大引き付け角度３０⁰） 係数値Ｚ≦1500 を満足するリンクを求め、係数値が最小のリンクをマッ
チング候補(最適道路)とする。ここではリンクＬＫa₁と
なる。(e) そして、点Ｐ_i-1と点Ｐ_i′を結ぶ走行軌跡Ｓ
Ｈiを垂線ＲＬiaの方向に点Ｐ_i-1がリンクＬＫa₁上（ま
たはリンクＬＫa₁の延長線上）に来るまで平行移動し
て、点Ｐ_i-1とＰ_i′の移動点ＰＴ_i-1とＰＴ_i′を求め、
(f) 最後に、点ＰＴ_i-1を中心にＰＴ_i′がリンクＬＫa₁
上（またはリンクＬＫa₁の延長線上）に来るまで回転移
動して移動点を求め、実車両位置Ｐ_i（Ｘ_i，Ｙ_i）とす
る。なお、実車両位置Ｐ_iでの車両方位はθ_iのままとさ
れる。また、図２３の如く、前回の車両位置である点Ｐ
_i-1が道路ＲＤaにあるときは、移動点ＰＴ_i-1は点Ｐ_i-1
と一致する。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、米国等にお
いては、図２４に示すように広い敷地内にコンビニエン
スストアＳＨＰ１、その他の店ＳＨＰｉ(ｉ=2、3、・・・)
が配置され、その前に大きな駐車場ＰＫＡが設けられ、
駐車上の周りに地図データベース（ＣＤ−ＲＯＭ）に登
録されている道路ＲＤ１〜ＲＤ４が近接している。かか
る駐車場ＰＫＡは地図データベースに道路として登録さ
れておらず、買物客の車両ＣＲが該駐車場に進入して走
行すると、マップマッチング処理により車両位置が駐車
場に隣接している道路ＲＤ１上に引き寄せられて間違っ
た位置修正が行われる。このため、以後、ナビゲーショ
ン装置は正確な自車位置を認識できなくなり、駐車場か
ら誘導経路上の道路に乗っても正しいい案内画面表示や
音声案内ができなくなる。

【００１４】また、図２５の斜線示すように誘導経路が
設定されている場合に、マップマッチング処理により車
両位置が駐車場ＰＫＡに隣接している道路ＲＤ１上に引
き寄せられて間違った位置修正が行われると、オフルー
トになって誘導経路の再計算が行われ、２点鎖線で示す
誘導経路ＮＶＲＴが新たに設定されて、間違った案内画
面表示や案内音声が出力される。たとえば、図２５の地
点Ｐａを車両が左方向に向けて走行している場合、図２
６（Ａ）に示すように５００ｍ前方を右折することを指
示する正しい案内画面の表示が行われる。かかる状態に
おいて、駐車場ＰＫＡに進入してマップマッチング処理
により誤って道路ＲＤ１に位置修正されると、前述のよ
うに誘導経路ＮＶＲＴの再計算が行われ、図２６（Ｂ）
に示すように１００ｍ前方を左折することを指示する誤
った案内画面の表示が行われる。そして、たとえば、車
両を駐車場内で点線のようにＵターンすると、道路ＲＤ
１でＵターンしたとみなし、図２５（Ｃ）に示すように
Ｕターンを指示する案内画面の表示が行われる。Ｕター
ン後、道路ＲＤ２に戻ると、誘導経路の再計算が行わ
れ、最初の誘導経路（斜線）が求まり、２００ｍ前方で
右折することを指示する案内画面が表示される。

【００１５】以上のように、駐車場、工場、公園、大学
等の道路以外のエリアに車両が進入すると、該エリア内
の走行時に案内画面、案内音声が不正確になり、運転者
に不安感を与え、また、該エリアを出た場合にも、間違
った位置修正によりナビゲーション装置は自車位置を見
失う場合があり、かかる場合には以後誘導経路に従った
正確な案内画面表示や音声案内ができなくなる問題があ
る。

【００１６】従って、本発明の目的は、駐車場、工場、
公園、大学等の道路以外のエリアに車両が進入しても、
間違った案内画面表示や案内音声が出力されないように
できるナビゲーション装置を提供することである。本発
明の別の目的は、駐車場、工場、公園、大学等の道路以
外のエリアから車両が脱出したとき、以後、目的地に向
けて正しい案内画面表示、音声案内ができるナビゲーシ
ョン装置を提供することである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記目的は本発明によれ
ば、地図データを記憶する地図データベースと、地図デ
ータベースに登録されている道路以外のエリア（たとえ
ば、駐車場、工場、公園、大学等の施設内エリア）に車
両が進入したことを検出する検出手段と、前記エリアに
進入した時、案内画面から車両位置周辺の地図画像及び
車両位置マークを表示するマップ画面に切り替える表示
制御手段を備えたナビゲーション装置により達成され
る。かかるナビゲーション装置によれば、前記エリアに
進入した時、案内画面からマップ画面に切り替わるか
ら、誤った案内画面表示や案内音声が出力されることが
なく、運転者に不安感を与えることはない。また、前記
エリアより脱出したことを検出する検出手段を設け、車
両が前記エリアより脱出した場合、マップ画面より案内
画面に切り替える。このようにすれば、エリア脱出後
に、目的地に向けた案内画面表示、案内音声の出力がで
きる。

【００１８】また、上記目的は、本発明によれば、地図
データを記憶する地図データベースと、マップマッチン
グ処理により所定の条件を満足する最適候補道路を求
め、該最適候補道路上に車両位置を修正し、以後、所定
走行距離毎に上記マップマッチング処理を継続する車両
位置修正手段と、地図データベースに登録されている道
路以外のエリア（たとえば、駐車場、工場、公園、大学
等の施設内エリア）に車両が進入したことを検出する検
出手段と、前記エリアに進入した時、案内画面から車両
位置周辺の地図画像及び車両位置マークを表示するマッ
プ画面に切り替える表示制御手段を備え、前記エリアに
車両が進入した時、マップマッチング処理による位置修
正を停止するナビゲーション装置により達成される。

【００１９】かかるナビゲーション装置によれば、前記
エリアに車両が進入した時、案内画面からマップ画面に
切り替えると共に、マップマッチング処理による位置修
正を停止するから、エリアに隣接する道路上の位置に間
違って位置修正されない。このため、誤った案内画面表
示や案内音声が出力されることがなく、運転者に不安感
を与えることはない。また、前記エリアより脱出したこ
とを検出する検出手段を設け、車両が前記エリアより脱
出したとき、マップマッチング処理による位置修正を再
開すると共に、マップ画面より案内画面に切り替えるよ
うにする。このようにすれば、エリア脱出後であっても
ナビゲーション装置は若干の誤差をもって車両位置を認
識しており、再開されたマップマッチング処理により位
置修正でき、しかも、目的地に向けた正しい案内画面表
示、案内音声の出力ができる。

【００２０】更に、上記目的は、本発明によれば、地図
データを記憶する地図データベースと、マップマッチン
グ処理により所定の条件を満足する最適候補道路を求
め、該最適候補道路上に車両位置を修正し、以後、所定
走行距離毎に上記マップマッチング処理を継続する車両
位置修正手段と、車両が誘導経路から外れた時、車両現
在位置から目的地までの誘導経路を算出する手段と、地
図データベースに登録されている道路以外のエリアに車
両が進入したことを検出する検出手段と、前記エリアに
進入した時、案内画面から車両位置周辺の地図画像及び
車両位置マークを表示するマップ画面に切り替える表示
制御手段を備え、前記エリアに車両が進入した時、前記
車両位置修正手段はマップマッチング処理による位置修
正を停止すると共に、前記誘導経路算出手段は誘導経路
の算出処理を停止するナビゲーション装置により達成さ
れる。

【００２１】かかるナビゲーション装置によれば、前記
エリアに車両が進入した時、案内画面からマップ画面に
切り替えると共に、マップマッチング処理による位置修
正を停止し、しかも、誘導経路の再計算処理を停止する
ため、エリアに隣接する道路上の位置に間違って位置修
正されず、しかも、オフルートによる誘導経路の再計算
を行わない。このため、誤った案内画面表示や案内音声
が出力されることがなく、運転者に不安感を与えること
はない。また、前記エリアより脱出したことを検出する
検出手段を設け、車両が前記エリアより脱出したとき、
マップマッチング処理による位置修正及び誘導経路の再
計算処理を再開すると共に、マップ画面より案内画面に
切り替えるようにする。このようにすれば、エリア脱出
後であってもナビゲーション装置は若干の誤差をもって
車両位置を認識しており、再開されたマップマッチング
処理により位置修正でき、しかも、目的地に向けた正し
い案内画面の表示、案内音声の出力ができる。また、入
り口と異なる出口からエリアを脱出して当初の誘導経路
と異なる道路に出て走行しても、誘導経路の再計算が行
われ、目的地に向けた正確な案内画面表示、音声案内出
力ができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】

（Ａ）ナビゲーションシステム (a) 全体の構成 図１はナビゲーションシステムの全体の構成図であり、
１はナビゲーション制御装置、２はナビゲーション制御
装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種
データの設定操作等を行う操作部（例えばリモコン）、
３は地図、誘導経路、交差点案内図、各種メニュー等を
表示するディスプレイ装置、４は地図情報を記憶するＣ
Ｄ−ＲＯＭ（地図データベース）、５はＣＤ−ＲＯＭド
ライブ、６は衛星からの電波を受信して車両の現在位
置、方位を測定するＧＰＳ受信機、７は各衛星からの電
波を受信するマルチビームアンテナ、８は自立航法用セ
ンサ、９は交差点での案内音声を出力するオーディオ部
であり、カーオーディオ装置を利用できる。ＧＰＳ受信
機７は、３次元測位あるいは２次元測位処理を行って車
両位置、方位を計算し（方位は現自車位置と１サンプリ
ング時間ΔＴ前の自車位置を結んだ方向）、これらを測
位時刻と共に出力する。自立航法センサ８は、図示しな
いが車両回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位
センサ（角度センサ）、所定走行距離毎に１個のパルス
を発生する距離センサを備えている。

【００２３】ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される地図情報は、
(1) 道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示す
るための背景レイヤと、(3) 市町村名など文字を表示す
るための文字レイヤと、(4) ＩＩＳ（Integrated Infor
mation Service)情報を記憶するＩＩＳレイヤなどから
構成されている。このうち、道路レイヤは図２に示すよ
うに道路リンクデータＲＬＤＴ、ノードデータＮＤＤ
Ｔ、交差点データＣＲＤＴを有している。道路リンクデ
ータＲＬＤＴは該当道路の属性情報を与えるもので、道
路リンク上の全ノ−ド数、道路を構成する各ノ−ドの番
号、道路番号（道路名）、道路の種別（国道、高速道
路、県道、その他の別）等のデータより構成されてい
る。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の各交差点毎
に、該交差点に連結するリンク上のノードのうち該交差
点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合
であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路を構成する全ノ−
ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯
度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラ
グ、ノ−ドが交差点であれば交差点データを指し、交差
点でなければ該ノ−ドが属する道路リンクを指すポイン
タ等で構成されている。

【００２４】（b) リモコン 図３はリモコンの外観図であり、２ａはカーソル(フォ
ーカスという)や自車マーク等を地図に対して相対的に
８方向に移動させたり、所望のメニュー項目を選択する
ためにメニュー選択バーを上下左右に移動させたり、フ
ォーカス位置を設定入力する際、あるいはメニューを選
択する際等に押下されるジョイスティックキーである。
２ｂは詳細レベルの地図を表示する際に操作される拡大
キー、２ｃは広域地図を表示する際に操作される縮小キ
ー、２ｄはメニューを表示する際に操作されとメニュー
キーである。２ｅは自車位置が存在する地図を自車マー
クと共に表示するためのナビゲーションキー（ＮＶキ
ー）、２ｆは所望の地点を記憶する際に操作されるメモ
リキー（ＭＥＭＯキー）、２ｇはファンクションキーで
あり、頻繁に使用する機能を設定しておくことにより該
機能を選択できるもの、２ｈは電源キーである。

【００２５】（Ｂ）ナビゲーション制御装置 図４はナビゲーション制御装置の構成図であり、１はナ
ビゲーション制御装置、２はリモコン、３はディスプレ
イ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、６はＧ
ＰＳ受信機、７はマルチビームアンテナ、８は自立航法
用センサ，９はオーディオ部であり、自立航法センサ８
は、車両回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位
センサ（角度センサ）８ａ、所定走行距離毎に１個のパ
ルスを発生する距離センサ８ｂを備えている。

【００２６】ナビゲーション制御装置１において、１１
は地図読出制御部であり、ジョイスティックキーや地
図の縮小／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作
がなされた時にフォーカス位置（画面中心の経緯度位
置）を計算すると共に、自車位置あるいはフォーカス
位置等に基づいてＣＤ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を
読み出すものである。１２はＣＤ−ＲＯＭから読み出さ
れた地図情報を記憶する地図バッファである。地図バッ
ファには後述する地図スクロールができるように自車位
置あるいはフォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニッ
ト）の地図情報、例えば３×３ユニットの地図情報が読
み出される。１３は地図描画部であり、地図バッファに
記憶された地図情報を用いて地図画像を発生するもの、
１４は地図画像を記憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位
置（自車位置、フォーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ１
４より切り出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動
あるいはフォーカス移動に従って地図をスクロール表示
する読出制御部である。

【００２７】１６は案内制御部であり、目的地に向けて
車両を案内するための案内画面（図２０参照）を生成し
て出力すると共に、分岐路、交差点における進行方向を
音声で案内する案内制御部である。１７はリモコンの操
作に応じてた信号を受信して各部に指示するリモコン制
御部、１８はＧＰＳ受信機からのＧＰＳデータを記憶す
るＧＰＳデータ記憶部、１９は自立航法センサ出力に基
づいて自車位置（推定車両位置）、車両方位を計算する
車両位置・方位計算部、２０はマップマッチング制御部
であり、地図バッファ１２に読み出されている地図情報
と推定車両位置、車両方位を用いて所定走行距離（たと
えば１０ｍ）毎に投影法によるマップマッチング処理を
行って自車位置を走行道路上に位置修正する。

【００２８】２１は誘導経路制御部であり、入力された
目的地までの誘導経路の計算処理、車両が誘導経路より
外れた時（オフルート）、現車両位置から目的地までの
誘導経路の再計算処理を行うもの、２２は誘導経路を記
憶する誘導経路メモリ、２３は誘導経路描画部である。
誘導経路メモリ２２には、誘導経路制御部２１により算
出された誘導経路ＩＲＴ（図５参照）上の全ノードＮs,
Ｎi（ｉ＝１，２，・・），Ｎoの位置データが出発地か
ら目的地まで図６に示すように記憶される。誘導経路描
画部２３はマップ画面を表示する際、誘導経路メモリ２
２より誘導経路情報（ノード列）を読み出して地図上に
描画する。２４は各種メニュー画面（操作画面）を表示
する操作画面発生部、２５はマップ画面表示の際、自車
マーク、カーソル等の各種マークを出力するマーク発生
部、２６は画像合成部である。２７は進入／脱出検出部
であり、地図データベースに登録されている道路以外の
エリア（たとえば、駐車場、工場、公園、大学等の施設
内エリア）に車両が進入したこと、及び、該エリアから
車両が脱出したことを検出するものである。

【００２９】（Ｃ）進入／脱出検出部 （ａ）エリア進入検出条件 図７、図８は地図データベースに登録されている道路以
外のエリア（たとえば、駐車場、工場、公園、大学等の
施設内エリア）に車両が進入したことを検出する検出原
理説明図であり、ＰＫＡは上記エリア（たとえば駐車
場）、ＲＤｉ（ｉ＝１，２・・・）はデータベースに登
録されている道路、ＣＲは車両である。第１のエリア進
入検出条件は、車両の方位が６０⁰以上変化し、そ
の時の車速が２０Ｋｍ以下であり、更には、マップマ
ッチングの計算対象となる道路（候補道路）が存在しな
いことである。候補道路が存在しない場合とは、(1) 推
定車両位置を中心に２００ｍ四方に含まれ、しかも、垂
線を降ろすことのできるリンクであって、(2) 推定車両
位置での車両方位とリンクの成す角度が一定値以内（た
とえば４５⁰以内）で、かつ、(3) 推定車両位置からリ
ンクに降ろした垂線の長さが一定距離（たとえば１００
ｍ）以内の道路が存在しないことである。

【００３０】図７に示すように、駐車場等の地図データ
ベースに登録されている道路以外のエリアＰＫＡに進入
する場合には、車速を２０Ｋｍ以下の低速にして、
ゆっくりと車両を６０⁰以上進行方向を変える場合がほ
とんどである。しかし、かかる運転状況は道路上を走行
している場合にも発生する。従って、これら条件に別の
条件を付加してエリア内進入を検出できるようにしなけ
ればならない。ところで、道路上を走行している場合に
は、必ずマップマッチング処理により候補道路が求ま
る。しかし、エリア進入方向Ａに略平行な道路までの距
離が１００ｍ以上の場合には候補道路が存在しない。従
って、上記，の条件にの条件を加え、これら条件
が成立する時、地図データベースに登録されている道路
以外のエリア（たとえば、駐車場、工場、公園、大学等
の施設内エリア）に車両が進入したと判定する。

【００３１】しかし、上記第１の検出条件だけでは十分
でない。というのは、図８に示すように道路以外のエリ
アの入り口ＥＴの１００ｍ以内にエリア進入方向と略平
行の道路ＲＤ３が存在する場合があり、かかる場合には
マップマッチングの候補道路が存在し、第１のエリア進
入条件だけではエリア進入を検出できなくなるからであ
る。そこで、更に別のエリア進入検出条件が必要にな
る。第２のエリア進入検出条件は、車両の方位が６０
⁰以上変化し、その時の車速が２０Ｋｍ以下であり、
かつ、直進してきた道路の距離Ｌ１に対してマップマ
ッチングの候補道路までの距離Ｌ２の割合が３％を越え
ており、マップマッチングの候補道路までの距離が３
０ｍ以上であることである。

【００３２】図８に示すように、データベースに登録さ
れている道路以外のエリアＰＫＡの入り口ＥＴの１００
ｍ以内にエリア進入方向と略平行の道路（マップマッチ
ングの候補道路）ＲＤ３が存在する場合でも、エリア進
入を検出できなければならない。自立航法センサーによ
る検出誤差がなければ、上記，の条件が満たされた
時、車両がエリア進入方向と略平行なマップマッチング
の候補道路ＲＤ３上に存在しないことを確認すれば、エ
リアＰＫＡに進入したと判定できる。しかし、自立航法
センサーに検出誤差が含まれる。このため、該検出誤差
を考慮しなければならない、そこで、車両が進行方向を
変えて直進してから次に進行方向を変えるまでの距離Ｌ
１′と、２回目の進行方向変化地点（エリアの入口）か
らマップマッチング候補道路ＲＤ３までの距離Ｌ２を求
め、直進距離Ｌ１（＝Ｌ１′＋Ｌ２）に対するＬ２の割
合ａ（％）を次式 ａ＝１００・Ｌ２／Ｌ１ (5) により求め、該割合ａが検出誤差を考慮した設定値以上
の時には道路以外のエリア進入と判定する。ところで、
道路の幅員が大きいと、図９に示すように交差点を曲が
った時に、上記の条件を満足する場合が生じる。
そこで、上記条件に更に幅員を考慮して「マップマッチ
ングの候補道路までの距離が３０ｍ以上」という条件を
付加する。

【００３３】（ｂ）エリア脱出検出条件 道路以外のエリアに進入した後、該エリアから脱出して
地図データベース上に登録されている道路を走行する
と、車速は高速になり、また、マップマッチングすべき
候補道路が存在する。そこで、以下の，の条件 車速が所定速度たとえば３２Ｋｍ／ｈ以上であるこ
と、 マップマッチングすべき候補道路が存在すること、 を満足した場合、前記エリアを脱出したと判定する。

【００３４】（ｃ）進入／脱出検出部の構成 図１０は進入／脱出検出部２６の構成図であり、３１は
地図データベースに登録されている道路以外のエリア
（たとえば、駐車場、工場、公園、大学等の施設内エリ
ア）に車両が進入したことを検出する進入検出部、３２
は該エリアより車両が脱出したことを検出する脱出検出
部、３３は自立航法センサーから出力される所定時間あ
たりの走行距離ｄＬに基づいて車両の速度を検出する速
度検出部であり、車速が２０Ｋｍ／ｈの時にハイレベル
の低速信号ＬＳＰを出力し、車速が３２Ｋｍ／ｈの時に
ハイレベルの高速信号ＨＳＰを出力する。３４は自立航
法センサーから出力される車両方位の変化量ｄθに基づ
いて車両の進行方向変化を検出する進行方向変化検出部
であり、進行方向が所定時間内に６０⁰以上変化した
時、方向変化信号ＤＣＧを出力するものである。

【００３５】３５は車両の進行方向が６０⁰以上変化し
た時点からの直進距離を計算する直進距離算出部であ
り、方向変化信号ＤＣＧにより記憶している直進距離を
クリアし、以後、所定時間毎に自立航法センサーから出
力される走行距離ｄＬを累積して直進距離Ｌ１′を計算
する。３６は自車位置と地図データを用いて、自車位置
からマップマッチングの候補道路までの直線距離Ｌ２
（図８参照）を算出する道路到達距離算出部であり、車
両の進行方向が６０⁰以上変化した時に該直線距離Ｌ２
を算出する。３７は距離割合算出部であり。直進距離算
出部３５により算出された直進距離Ｌ１′と道路到達距
離算出部３６により算出された直進距離Ｌ２の和Ｌ１
（＝Ｌ１′＋Ｌ２）に対する距離Ｌ２の割合ａ（％）を
(5)式に従って算出するものである。進入検出部は、前
述の第１、第２の進入検出条件が満たされたか監視して
おり、満たされた場合には進入信号ＥＧＳを出力する。
また、脱出検出部３２はエリアからの脱出条件が満たさ
れたか監視しており、満たされると脱出信号ＥＥＳを出
力する。

【００３６】（Ｄ）マップマッチング処理 図１１はマップマッチング制御部２０の処理フローであ
る。車両が所定距離たとえば１０ｍ走行する毎に、車両
位置計算部１９は(1)〜(3)式の演算を行って車両位置
Ｘ，Ｙ及び車両方位θを推定する(ステップ１０１、１
０２）。ついで、地図データ及び推定された車両位置
Ｘ，Ｙ及び車両方位θを用いて投影法によるマップマッ
チング処理を実行してマップマッチングすべき候補道路
を求める（ステップ１０３）。しかる後、現在、エリア
（たとえば駐車場）内における走行中か、道路走行中か
判断する（ステップ１０４）。なお、駐車場内走行の場
合にはフラグＦｌａｇ＝”０”であり、道路走行の場合
にはＦｌａｇ＝”１”である。

【００３７】道路走行中の場合には、車両の方位が６０
⁰以上変化したかチェックし（ステップ１０５）、変化
してなければ、Ｆｌａｇ＝”１”であるか（道路走行で
あるか）チェックする（ステップ１０６）。道路走行の
場合には推定車両位置をマップマッチングすべき候補道
路（最適道路）の位置に修正し（ステップ１０７）、始
めに戻って以降の処理を繰り返す。一方、ステップ１０
５において車両の方位が６０⁰以上変化していれば、進
入／脱出検出部２７からエリア進入信号ＥＧＳが入力さ
れているかチェックし（ステップ１０８）、該信号が入
力されていない場合には、交差点等における進行方向の
変化とみなしてステップ１０６以降の処理を行う。しか
し、エリア進入信号ＥＧＳが入力されている場合には、
車両が駐車場へ進入したものとみなし、フラグＦｌａｇ
を”０”にする（ステップ１０９）。この結果、ステッ
プ１０６の判断において、「ＮＯ」となり、ステップ１
０７の処理がスキップされて以後マップマッチングによ
る位置修正が行われなくなる。

【００３８】以後、始めに戻って処理が継続する。駐車
場に進入した後は、ステップ１０４において、「ＮＯ」
となるから、進入／脱出検出部２７からエリア脱出信号
ＥＥＳが入力されているかチェックし（ステップ１１
０）、該信号が入力されていない場合には、ステップ１
０７の処理がスキップされ、駐車場走行においてマップ
マッチング処理による位置修正が行われない。一方、ス
テップ１１０において、エリア脱出信号ＥＥＳが入力さ
れている場合には、車両は駐車場を脱出して道路走行を
開始したと判断し、フラグＦｌａｇ＝”１”にする（ス
テップ１１１）。これにより、ステップ１０６におい
て、「ＹＥＳ」となり、マップマッチング処理による位
置修正が開始する。

【００３９】（Ｅ）案内制御 図１２は案内制御処理フローである。画像合成部２６は
地図データベースに登録されている道路以外のエリア
（たとえば、駐車場、工場、公園、大学等の施設内エリ
ア）に車両が進入したか、あるいは該エリアから車両が
脱出したかチェックし（ステップ２０１）、進入も脱出
も生じていない場合には、エリア内走行（たとえば、駐
車場内走行）であるかチェックする（ステップ２０
２）。エリア内走行でなく、道路走行であれば、画像合
成部２６は案内制御部１６から入力される案内画面（図
２０参照）をディスプレイ装置に３に入力して該案内画
面を表示する。これにより、以後、道路走行に応じて案
内画面が更新され、ディスプレイ装置に表示される（ス
テップ２０３）。ついで、案内制御部１６は音声案内ポ
イントであるかチェックし（ステップ２０４）、音声案
内ポイントであれば、接近中の分岐点あるいは交差点に
おける進行方向を音声で案内し（ステップ２０５）、以
後、始めに戻り以降の処理が繰り返えされる。

【００４０】一方、ステップ２０２において、エリア内
走行であれば、画像合成部２６は、読出制御部１５から
出力される車両位置周辺の地図画像とマーク発生部２５
から出力される車両位置マークを合成してディスプレイ
装置３に入力してマップ画面を表示する。これにより、
以後、車両のエリア内走行に応じて車両位置マークが周
辺地図に対して相対的に移動して表示される（ステップ
２０６）。なお、エリア内走行では、前述のようにマッ
プマッチング制御による位置修正を行わないから、車両
位置マークはエリア（駐車場）内を車両の移動に応じて
移動表示される。

【００４１】上記道路走行状態あるいはエリア内走行状
態において、道路以外のエリア（駐車場）に車両が進入
し、あるいは、該エリアから脱出すると、ステップ２０
１において「ＹＥＳ」となる。これにより、画像合成部
２６は、エリア進入か、エリア脱出か判断し（ステップ
２０７）、エリアへの進入であれば、案内画面から地図
画面（マップ画面）に切り替える（ステップ２０８）。
また、エリアへの進入により、誘導経路制御部２１はオ
フルートによる誘導経路の再計算機能を停止する（ステ
ップ２０９）。なお、マップマッチング制御部２０はエ
リアへの進入により最適候補道路への車両位置修正を停
止する。以後、始めに戻り、以降の処理が繰り返され、
マップ画面の更新が行われる（ステップ２０６）。

【００４２】一方、ステップ２０７において、車両がエ
リアから脱出した場合には、誘導経路制御部２１は車両
が誘導経路以外の道路を走行しているか（オフルー
ト）、チェックする（ステップ２１０）。オフルートし
てなければ、それまでの誘導経路に従って案内画面を表
示し（ステップ２１１）、以後、ステップ２０４以降の
処理を繰り返す。しかし、エリアに進入した入口と異な
る出口より脱出して誘導経路以外の道路を走行している
場合には、オフルートとなる。かかる場合には、誘導経
路制御部２１は現車両位置から目的地までの誘導経路を
再計算し（ステップ２１２）、以後、再計算により得ら
れた誘導経路に従って案内画面を表示し（ステップ２１
１）、ステップ２０４以降の処理を繰り返す。

【００４３】（Ｆ）画面表示例 以上のマップマッチング制御及び案内制御処理により、
車両ＣＲが図１３に示すように駐車場ＰＫＡに進入して
点線で示すように走行して進入した出入口から誘導経路
（斜線）上に戻った場合には、ディスプレイ装置に図１
４に示すように案内画面、マップ画面が切り替え表示さ
れる。すなわち、図１３の斜線示すように誘導経路が設
定されており、地点Ｐａを車両が左方向に向けて走行し
ている場合、図１４（Ａ）に示すように５００ｍ前方を
右折することを指示する案内画面の表示が行われる。か
かる状態において、駐車場ＰＫＡに進入すると、図１４
（Ｂ）に示すように直ちにマップ画面に切り替わり、以
後、図１４（Ｃ）に示すように駐車場内の走行に応じて
車両位置マークＣＭＫが地図駐車場ＰＫＡ′内を移動し
て表示される。この場合、マップマッチング制御により
位置修正が行われないため、車両位置マークＣＭＫは道
路上に表示されることはない。そして、進入した出入口
から駐車場を脱出して誘導経路（斜線）上に戻ると、図
１４（Ｄ）に示すように誘導経路に従った案内画面に切
り替わり、以後、マップマッチング制御による位置修正
機能及びオフルートによる誘導経路の再計算機能が再開
する。

【００４４】以上は、駐車場ＰＫＡへの進入と脱出の出
入口が同一の場合であるが、進入口と脱出口が図１５に
示すように異なる場合には、ディスプレイ装置には図１
６に示すように案内画面、マップ画面が切り替え表示さ
れる。すなわち、図１５の斜線示すように誘導経路が設
定されており、地点Ｐａを車両が左方向に向けて走行し
ている場合、図１６（Ａ）に示すように５００ｍ前方を
右折することを指示する案内画面の表示が行われる。か
かる状態において、駐車場ＰＫＡに進入すると、図１６
（Ｂ）に示すように直ちにマップ画面に切り替わり、以
後、図１６（Ｃ）に示すように駐車場内の走行に応じて
車両位置マークＣＭＫが地図駐車場ＰＫＡ′内を移動し
て表示される。そして、進入時と異なる出入口から駐車
場を脱出して誘導経路と異なる道路ＲＤ１を走行する
と、直ちにオフルートによる誘導経路の再計算が行わ
れ、図１５の実線矢印で示す誘導経路ＮＶＲＴが得られ
る。以後、図１６（Ｄ）に示すように該誘導経路ＮＶＲ
Ｔに従った案内画面に切り替わり、目的地に向けて誘導
する。

【００４５】（Ｇ）変形例 以上、地図データベースに登録されている道路以外のエ
リアに進入した時、案内画面からマップ画面に切り替え
ると共に、マップマッチング制御による位置修正を停止
し、かつ、オフルートによる誘導経路の再計算機能を停
止し、該エリアを脱出した時、マップ画面から案内画面
に切り替えると共に、マップマッチング制御による位置
修正を再開し、かつ、オフルートによる誘導経路の再計
算を再開する場合について説明したが、本発明はかかる
構成に限るものではなく、以下ののように構成すること
もできる。すなわち、地図データベースに登録されてい
る道路以外のエリアに進入した時、案内画面からマップ
画面に切り替え、該エリアを脱出した時、マップ画面か
ら案内画面に切り替えるように構成することもできる。

【００４６】また、地図データベースに登録されている
道路以外のエリアに進入した時、案内画面からマップ画
面に切り替えると共に、マップマッチング制御による位
置修正を停止し、該エリアを脱出した時、マップ画面か
ら案内画面に切り替えると共に、マップマッチング制御
による位置修正を再開するように構成することもでき
る。以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は
請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が
可能であり、本発明はこれらを排除するものではない。

【００４７】

【発明の効果】以上、本発明によれば、地図データベー
スに登録されている道路以外のエリアに車両が進入した
時、案内画面からマップ画面に切り替わるから、誤った
案内画面表示や案内音声が出力されることがなく、運転
者に不安感を与えることはない。また、車両が該エリア
より脱出した場合、マップ画面より案内画面に切り替え
るから、エリア脱出後に、目的地に向けた案内画面表
示、案内音声の出力ができる。

【００４８】また、本発明によれば、地図データベース
に登録されている道路以外のエリアに車両が進入した
時、案内画面からマップ画面に切り替えると共に、マッ
プマッチング処理による位置修正を停止するため、エリ
アに隣接する道路上の位置に間違って位置修正されるこ
とがない。このため、エリア内走行において、誤った案
内画面表示や案内音声が出力されることがなく、運転者
に不安感を与えることはない。また、該エリアより脱出
したとき、マップマッチング処理による位置修正を再開
すると共に、マップ画面より案内画面に切り替えるか
ら、エリア脱出後であってもナビゲーション装置は若干
の誤差をもって車両位置を認識しており、再開されたマ
ップマッチング処理により位置修正ができ、しかも、目
的地に向けた正しい案内画面表示、案内音声の出力がで
きる。

【００４９】更に、本発明によれば、地図データベース
に登録されている道路以外のエリアに車両が進入した
時、案内画面からマップ画面に切り替えると共に、マッ
プマッチング処理による位置修正を停止し、しかも、誘
導経路の再計算処理を停止するため、エリアに隣接する
道路上の位置に間違って位置修正されず、しかも、オフ
ルートによる誘導経路の再計算を行わない。このため、
誤った案内画面表示や案内音声が出力されることがな
く、運転者に不安感を与えることはない。また、該エリ
アより脱出したとき、マップマッチング処理による位置
修正及び誘導経路の再計算処理を再開すると共に、マッ
プ画面より案内画面に切り替えから、エリア脱出後であ
ってもナビゲーション装置は若干の誤差をもって車両位
置を認識しており、再開されたマップマッチング処理に
より位置修正でき、しかも、目的地に向けた正しい案内
画面の表示、案内音声の出力ができる。また、入り口と
異なる出口からエリアを脱出して当初の誘導経路と異な
る道路に出て走行しても、誘導経路の再計算が行われ、
目的地に向けた正確な案内画面表示、音声案内出力がで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ナビゲーションシステムの構成図である。

【図２】地図データ中の道路データの構成説明図であ
る。

【図３】リモコン構成図である。

【図４】ナビゲーション制御装置の構成図である。

【図５】誘導経路を構成するノード列の説明図である。

【図６】誘導経路メモリに格納される誘導経路データの
説明図である。

【図７】第１のエリア進入条件説明図である。

【図８】第２のエリア進入条件説明図（その１）であ
る。

【図９】第２のエリア進入条件説明図（その２）であ
る。

【図１０】進入／脱出検出部の構成図である。

【図１１】マップマッチング制御処理フローである。

【図１２】案内制御処理フローである。

【図１３】表示画面説明図（その１）である。

【図１４】表示画面説明図（その２）である。

【図１５】進入口と脱出口が異なる場合の表示画面説明
図（その１）である。

【図１６】進入口と脱出口が異なる場合の表示画面説明
図（その２）である。

【図１７】交差点案内図説明図である。

【図１８】交差点拡大図形描画法の説明図である。

【図１９】音声案内説明図表である。

【図２０】米国における案内画面説明図である。

【図２１】自立航法による位置及び方位算出の説明図で
ある。

【図２２】投影法によるマップマッチングの説明図（そ
の１）である。

【図２３】投影法によるマップマッチングの説明図（そ
の２）である。

【図２４】従来のナビゲーション装置の不具合説明図
（その１）である。

【図２５】従来のナビゲーション装置の不具合説明図
（その２）である。

【図２６】従来のナビゲーション装置の不具合説明図
（その３）である。

【符号の説明】

１６・・案内制御部 ２０・・マップマッチング制御部 ２１・・誘導経路制御部 ２６・・画像合成部 ２７・・進入／脱出検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宍戸 完 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平８−334366（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−334349（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−114712（ＪＰ，Ａ) 実公 平６−9302（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行時に、車両を目的地に向けて
   案内するための案内画面をディスプレイ装置に表示する
   ナビゲーション装置において、 地図データを記憶する地図データベースと、 地図データベースに登録されている道路以外のエリアに
   車両が進入したことを検出する検出手段と、 前記エリアに進入した時、案内画面から車両位置周辺の
   地図画像及び車両位置マークを表示するマップ画面に切
   り替える表示制御手段を備えたことを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
2. 【請求項２】 前記エリアより脱出したことを検出する
   検出手段を備え、 前記表示制御手段は、車両が前記エリアより脱出した場
   合には、マップ画面より案内画面に切り替えることを特
   徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記エリアは、駐車場等の施設内敷地エ
   リアであることを特徴とする請求項１または請求項２記
   載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 車両の走行時に、車両を目的地に向けて
   案内するための案内画面をディスプレイ装置に表示する
   ナビゲーション装置において、 地図データを記憶する地図データベースと、 マップマッチング処理により所定の条件を満足する最適
   候補道路を求め、該最適候補道路上に車両位置を修正
   し、以後、所定走行距離毎に上記マップマッチング処理
   を継続する車両位置修正手段と、 地図データベースに登録されている道路以外のエリアに
   車両が進入したことを検出する検出手段と、 前記エリアに進入した時、案内画面から車両位置周辺の
   地図画像及び車両位置マークを表示するマップ画面に切
   り替える表示制御手段とを備え、 前記車両位置修正手段は、前記エリアに車両が進入した
   時、マップマッチング処理による位置修正を停止するこ
   とを特徴とするナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記エリアより脱出したことを検出する
   検出手段を備え、 車両が前記エリアより脱出したとき、前記車両位置修正
   手段は、マップマッチング処理による位置修正を再開
   し、前記表示制御手段は、マップ画面より案内画面に切
   り替えることを特徴とする請求項４記載のナビゲーショ
   ン装置。
6. 【請求項６】 前記エリアは、駐車場等の施設内敷地エ
   リアであることを特徴とする請求項４または請求項５記
   載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 出発地から目的地までの誘導経路を算出
   してメモリに記憶しておき、該誘導経路に従って車両を
   目的地に案内する案内画面をディスプレイ装置に表示す
   るナビゲーション装置において、 地図データを記憶する地図データベースと、 マップマッチング処理により所定の条件を満足する最適
   候補道路を求め、該最適候補道路上に車両位置を修正
   し、以後、所定走行距離毎に上記マップマッチング処理
   を継続する車両位置修正手段と、 車両が誘導経路から外れた時、車両現在位置から目的地
   までの誘導経路を算出する手段と、 地図データベースに登録されている道路以外のエリアに
   車両が進入したことを検出する検出手段と、 前記エリアに進入した時、案内画面から車両位置周辺の
   地図画像及び車両位置マークを表示するマップ画面に切
   り替える表示制御手段を備え、 前記エリアに車両が進入した時、前記車両位置修正手段
   はマップマッチング処理による位置修正を停止すると共
   に、前記誘導経路算出手段は誘導経路の算出処理を停止
   することを特徴とするナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 前記エリアより脱出したことを検出する
   検出手段を備え、車両が前記エリアより脱出した時、前
   記車両位置修正手段はマップマッチング処理による位置
   修正を再開すると共に、前記誘導経路算出手段は、誘導
   経路上に車両が存在しない場合には車両現在位置から目
   的地までの誘導経路を算出し、表示制御手段は該誘導経
   路に従って車両を目的地に案内する案内画面を表示する
   ことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 前記エリアは、駐車場等の施設内敷地エ
   リアであることを特徴とする請求項８または請求項９記
   載のナビゲーション装置。