JP5020768B2 - ナビゲーション装置及び未登録有料道路識別方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置において、地図データに未登録の有料道路走行時の誤案内を抑制する技術に関するものである。

地図データに未登録の有料道路走行時の誤案内を抑制する技術としては、地図データとのマップマッチングに基づいて求めた位置が、高速道路上の位置から高速道路外の位置に変化したときに、車速が所定速度以上であれば地図データに未登録の高速道路区間を走行中であるとして、当該所定速度未満となるまで、地図データとのマップマッチングを行わずに現在位置を算定することにより、未登録の高速道路区間を走行中にマップマッチングによって誤った道路上に現在位置が算定されてしまうことを抑制する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
特開2006-292665号公報

前記特許文献１記載の技術によれば、所定速度以上の速度を保ちながら、地図データに登録されている高速道路区間から地図データに登録されていない高速道路区間に進行した場合には、当該未登録の高速道路区間走行中に、マップマッチングによって誤った道路上に現在位置が算定されてしまうことを抑制することができる。しかし、たとえば、一般道から地図データに登録されていない高速道路区間に進行した場合には、当該未登録の高速道路区間走行中に、マップマッチングによって誤った道路上に現在位置が算定されてしまうことを抑制することはできない。また、車速を頼りに高速道路を走行中であるかどうかを判別しているので、地図データに未登録の高速道路上を渋滞などのために低速で走行しているときには、当該未登録の高速道路区間走行中に、マップマッチングによって誤った道路上に現在位置が算定されてしまうことを抑制することができない。

そこで、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置において、地図データに未登録の有料道路を走行時の誤案内を、より効果的に抑制することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、ＥＴＣ車載機から有料道路の入口ゲート及び出口ゲートの通過の通知を受けるナビゲーション装置に、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、衛星測位装置もしくは前記自動車の走行挙動を検出するセンサ装置を用いて算出した現在の車両位置である仮現在位置に対して、前記地図データとのマップマッチングを施して現在位置を算定する現在位置算定手段と、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であるか否かを判定する未登録有料道路走行判定手段とを備え、前記現在位置算定手段において、前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間、前記仮現在位置を現在位置として算定し、前記未登録有料道路走行判定手段において、前記ＥＴＣ車載機から前記入口ゲートの通過の通知を受けてから、前記ＥＴＣ車載機から前記出口ゲートの通過の通知を受けるまでの間の期間であって、前記仮現在位置と前記地図データとのマップマッチングによって、当該仮現在位置が前記地図データに登録された有料道路または有料道路付随施設上の位置であると推定されない期間中、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定するようにしたものである。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、ＥＴＣ車載機から有料道路の入口ゲート及び出口ゲートの通過の通知を受けるナビゲーション装置に、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、衛星測位装置もしくは前記自動車の走行挙動を検出するセンサ装置を用いて算出した現在の車両位置である仮現在位置に対して、前記地図データとのマップマッチングを施して現在位置を算定する現在位置算定手段と、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であるか否かを判定する未登録有料道路走行判定手段とを備え、前記現在位置算定手段において、前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間、前記仮現在位置を現在位置として算定し、前記未登録有料道路走行判定手段において、前記現在位置算定手段が地図データに登録されている有料道路上の位置を現在位置として算定してから、前記ＥＴＣ車載機から前記出口ゲートの通過の通知を受けるまでの間の期間であって、前記仮現在位置と前記地図データとのマップマッチングによって、当該仮現在位置が前記地図データに登録された有料道路または有料道路付随施設上の位置であると推定されない期間中、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定するようにしたものである。

これらのナビゲーション装置によれば、有料道路の走行開始/終了時に必ず発生する前記ＥＴＣ車載機からの有料道路の入口ゲートの通過の通知や有料道路の出口ゲートの通過の通知を考慮に加えて、車両が実際に有料道路を走行中であるか否かを判定するので、車両が地図データに登録されていない有料道路を走行中であるかどうかを、より適切に判定することができる。そして、これにより、地図データに未登録の有料道路の走行中に、マップマッチング処理によって誤った道路上に現在位置が算定されてしまうことを、効果的に抑制することができるようになる。

ここで、以上のようなナビゲーション装置に、現在位置から目的地までの経路を探索し誘導経路として設定し、ユーザに対して案内する経路案内手段と、前記現在位置算定手段が算定した現在位置が、設定されている誘導経路から逸脱した場合に、当該時点における現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路で設定されている誘導経路を更新する誘導経路再設定手段とを備える場合には、前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間、前記誘導経路再設定手段の前記誘導経路の更新を禁止する誘導経路更新禁止手段を設けることが、不適切な誘導経路の更新を抑制する上で好ましい。

また、以上の各ナビゲーション装置に、前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間に前記現在位置算定手段が算定した現在位置の軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段を設け、前記現在位置算定手段は、前記走行軌跡記憶手段が記憶している走行位置の軌跡に沿った道路を想定すると共に、前記地図データが表す各道路及び前記想定した道路とのマップマッチングを施して現在位置を算定するようにしてもよい。

以上のように本発明によれば、自動車に搭載されるナビゲーション装置において、地図データに未登録の有料道路を走行時の誤案内を、より効果的に抑制することができるようになる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出する各種センサである。

そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である地図データ記憶部１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置３を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７、自動車が備えるＥＴＣ車載機６と情報を送受するための外部インタフェース１８とを有する。

但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。

また、ＥＴＣ車載機６は、有料道路入口ゲートや有料道路出口ゲート通過時に、これらゲートに設置されたＥＴＣ路側機と無線通信を行い、有料道路利用料金支払いのための情報をＥＴＣ路側機と送受する装置である。また、ＥＴＣ車載機６は、有料道路入口ゲートや有料道路出口ゲートの通過時に、その旨をナビゲーション装置１に通知する機能を備えている。

次に、図２ａに、地図データ記憶部１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、路線データ、地図を表す基本地図データとを含んで構成される。
そして、路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の有料道路/一般道、高速道路/国道/県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、地図に含まれる道路以外の描画オブジェクト（地名や地形図形等）を表す描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットは、ノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、当該道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータと、リンク毎に設けられたリンクデータとを有する。
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの属する路線の路線番号を示す所属路線番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、接続リンクリストと、接続ノードリストとを含み、接続リンクリストには、対応するノードに接続するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号が登録され、接続ノードリストには、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードのノード番号を表す接続ノード番号が登録される。

また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの属する路線の路線番号を示す所属路線番号、対応するリンク各種属性を表すリンク属性、リンクの道程距離を表すリンク道程距離、対応するリンクの端点となる二つノードのノード番号を表す第１端点ノードと第２端点ノード、リンクの端点となる各ノードに接続する他のリンクを表すリンク接続情報が登録される。ここで、リンク属性には、当該リンクが有料道路（インターチェンジ等の有料道路付随施設を含む）を形成するリンクであるか、当該リンクが一般道を形成するリンクであるかどうかの識別を登録する。また、有料道路を形成するリンクについては、リンク属性に、当該リンクが、有料道路のインターチェンジ、本線、サービスエリアやパーキングエリアへの進入/退出路、サービスエリアやパーキングエリア内の走行路のいずれを形成するリンクであるかの識別も登録する。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。

すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置と進行方向である仮現在位置と仮現在進行方向に対して、地図データ記憶部１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺のリンクとのマップマッチング処理を施して、仮現在位置や仮現在進行方向に最も整合するリンク上の位置と当該リンクの方向を現在位置、現在進行方向として算定する。そして、算定した現在位置と現在進行方向を表す現在位置情報をメモリ１５にセットする。ただし、現在状態算出部１２は、このマップマッチング処理において、仮現在位置や仮現在進行方向に、所定レベル以上整合するリンク上の位置を見つけられなかった場合には、仮現在位置と仮現在進行方向を、そのまま現在位置と現在進行方向として表す現在位置情報をメモリ１５にセットする。なお、現在位置として、リンク上の位置を算定した場合には、当該リンクのリンクデータのリンク番号も現在位置情報に含めて登録するようにする。

また、現在状態算出部１２は、制御部１６からマップマッチング対象道路を有料道路に制限するように設定された場合には、リンクデータのリンク属性に路線種別として有料道路が設定されているリンクのみを対象として、すなわち、有料道路以外の道路は存在しないものとしてマップマッチング処理を行う機能を有する。

また、制御部１６は、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。そして、目的地までの誘導経路をルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の地図データを地図データ記憶部１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置情報が示す現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小、時間最小などの所定のコストモデルに基づいて探索し、探索した経路を誘導経路とし、誘導経路の経路データを誘導経路データとして、メモリ１５にセットする。

また、制御部１６は、メモリ１５に設定された現在位置情報が示す現在位置が、現在メモリにセットされている誘導経路データが示す誘導経路から逸脱した位置となったならば、当該時点における現在位置から目的地までの最小コストの経路をルート探索部１４に再探索させて、再探索させた経路の経路データで、メモリ１５の誘導経路データを更新することにより、誘導経路を再設定する自動再ルート設定処理も行う。

また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置情報が示す現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導経路データをクリアする処理も行う。
また、制御部１６は、定期的に、地図表示範囲を算出し、表示装置３の表示画面上に設定したナビゲーションウインドウへの、算出した地図表示範囲の案内画像の表示を案内画像生成部１７に要求する処理を繰り返し行う。地図表示範囲の算出は、当該地図表示範囲がメモリ１５にセットされた現在位置情報が示す現在位置周辺の範囲となり、当該地図表示範囲を設定されている表示地図縮尺で表した地図のサイズが、ナビゲーションウインドウのサイズに適合するサイズとなるように、地図表示範囲を算定することにより行う。

さて、このようにして制御部１６から、案内画像の表示を要求された案内画像生成部１７は、地図データの描画ユニットが示す地図表示範囲内の描画オブジェクト（地名や地形図形等）と、地図データの道路ユニットのリンクデータが示す地図表示範囲内のリンクを描画して、地図画像を生成する。

また、案内画像生成部１７は、描画した地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置情報が示す現在位置を示す現在位置マーク描画し、案内画像としてＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３の表示画面上のナビゲーションウインドウに表示する。また、案内画像生成部１７は、誘導経路が設定されている場合には、表示装置３に表示する案内画像中に、メモリ１５にセットされた誘導経路データが示す誘導経路を地図画像上で示すルート図形を描画する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれている場合には、表示装置３に表示する案内画像中に目的地を示す目的地マークの描画も行う。

図３は、このようにして、誘導経路設定時に、表示装置３の表示画面上のナビゲーションウインドウに表示される案内画像の例を示すものであり、表示装置３の表示画面全面に設定されたナビゲーションウインドウ３００に表示される案内画像は、現在位置周辺の地図を表す地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２と、地図表示範囲内の誘導経路を表すルート図形３０３が地図画像３０１上に表されたものとなっている。また、この例では、地図表示範囲内に目的地が含まれているので、案内画像は、さらに目的地を表す目的地マーク３０４も地図画像３０１上に表されたものとなる。

さて、このような構成において、制御部１６は、図４に示す誤案内抑制処理を行う。
図示するように、この処理では、メモリ１５にセットされた現在位置情報と地図データのリンクデータのリンク属性とに基づいて、現在位置が有料道路を形成するリンク上の位置であるかどうかを調べる（ステップ４０２）。
そして、現在位置が有料道路上の位置であれば、ステップ４２０に進み、現在位置が有料道路上の位置でなければ（ステップ４０２）、外部インタフェース１８を介してＥＴＣ車載機６から有料道路の入口ゲート通過の通知を受けるのを待つ（ステップ４０４）。ここで、前述のように、ＥＴＣ車載機６は、有料道路入口ゲートや有料道路出口ゲート通過時に、これらゲートに設置されたＥＴＣ路側機と無線通信を行い、有料道路入口ゲートや有料道路出口ゲート通過時に、その旨を、ナビゲーション装置１に通知する。

さて、ＥＴＣ車載機６から有料道路の入口ゲート通過の通知があったならば（ステップ４０４）、メモリ１５にセットされた現在位置情報と地図データのリンクデータのリンク属性とに基づいて、通過を通知された有料道路の入口ゲートに対応するインターチェンジが存在するかどうかを調べる（ステップ４０６）。通過を通知された有料道路の入口ゲートに対応するインターチェンジが存在するかどうかは、現在位置がインターチェンジを形成するリンク上の位置であるか、現在位置周辺にインターチェンジを形成するリンクが存在する場合に、通過を通知された有料道路の入口ゲートに対応するインターチェンジが存在すると判定することにより行う。

そして、通過を通知された有料道路の入口ゲートに対応するインターチェンジが存在する場合には、有料道路上に進行したものと推定し、ステップ４２０に進む。一方、通過を通知された有料道路の入口ゲートに対応するインターチェンジが存在しない場合には、地図データに未登録の有料道路に進入したものと見なして、上述した自動再ルート設定処理を停止する（ステップ４０８）と共に、現在状態算出部１２に、マップマッチング対象道路を有料道路に制限するように設定する（ステップ４１０）。ここで、現在状態算出部１２は、上述のように、制御部１６からマップマッチング対象道路を有料道路に制限するように設定された場合には、リンクデータのリンク属性に路線種別として有料道路が設定されているリンクのみを対象として、すなわち、有料道路以外の道路は存在しないものとしてマップマッチング処理を行って、現在位置や現在進行方向を算定する。

そして、このステップ４０８、４１０の処理の結果、この後、地図データに登録されてない有料道路の走行を開始すると、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置である仮現在位置や仮現在進行方向が現在位置と現在進行方向として算定されると共に、自動再ルート設定処理が抑止され、地図データに登録されてない有料道路を走行中の誤案内が抑止されることになる。

さて、制御部１６は、次に、ＥＴＣ車載機６からの有料道路出口ゲートの通過の通知の発生を監視すると共に（ステップ４１２）、メモリ１５にセットされた現在位置情報と地図データのリンクデータのリンク属性とに基づいて、現在位置の有料道路を形成するリンク上の位置への変化の発生（ステップ４１４）を監視する。

そして、有料道路出口ゲートの通過の通知が発生したならば（ステップ４１２）、車両が地図データに登録されてない有料道路から一般道に進むものと見なして、現在状態算出部１２のマップマッチング対象道路の有料道路への制限の設定を解除する（ステップ４１６）と共に、自動再ルート設定処理を再開し（ステップ４１８）、ステップ４０２からの処理に戻る。この結果、地図データに登録されてない有料道路から地図データに登録されている一般道に進行した場合には、その時点で、正しく、当該一般道上の位置と当該一般道の方向が現在位置と現在進行方向として算定され、必要に応じて自動再ルート設定処理が実行され、誘導経路が再設定されることになる。

また、現在位置の有料道路を形成するリンク上の位置への変化が発生した場合には（ステップ４１４）、地図データに登録されてない有料道路から地図データに登録されている有料道路上に進行したものと見なして、現在状態算出部１２のマップマッチング対象道路の有料道路への制限の設定を解除する（ステップ４１６）と共に、自動再ルート設定処理を再開し（ステップ４１８）、ステップ４０２からの処理に戻る。この結果、地図データに登録されてない有料道路から地図データに登録されている有料道路に進行した場合には、その時点で、必要に応じて自動再ルート設定処理が実行され、誘導経路が再設定されることになる。

一方、ステップ４０２またはステップ４０４からステップ４２０に進んだ場合には、地図データに登録されている有料道路に進んでいるものとして、ステップ４２０においてＥＴＣ車載機６からの有料道路出口ゲートの通過の通知の発生を監視すると共に、メモリ１５にセットされた現在位置情報と地図データのリンクデータのリンク属性とに基づいて、現在位置の有料道路を形成するリンク外の位置への変化の発生（ステップ４２２）を監視する。

そして、有料道路出口ゲートの通過の通知が発生したならば（ステップ４２０）、一般道に進むものと推定し、ステップ４０２からの処理に戻る。一方、有料道路出口ゲートの通過の通知が発生することなく（ステップ４２０）、現在位置の有料道路を形成するリンク外の位置への変化が発生した場合には（ステップ４２２）、当該現在位置は誤算定された現在位置であって、実際には、地図データに未登録の有料道路に進入したものと見なして、ステップ４０８以降の処理を上述のように行う。

以上、誤案内抑制処理について説明した。
ここで、このような誤案内抑制処理の処理例を図５に示す。
いま、図５ａ１に示すように、インターチェンジ５１１-５１４を有する有料道路５０と、当該有料道路５０と並進する一般道５１が存在するものとする。そして、図５ａ２に示すように、有料道路５１のインターチェンジ５１２-５１４の区間５０２は新設区間であり、従来より存在した区間５０１やこの区間５０１に付随するインターチェンジ５１１、５１２は地図データに登録されているが、新設区間５０２や新設区間５０２にのみ付随するインターチェンジ５１３、５１４は、地図データに未登録であるものとする。

この場合において、図５ｂ１に矢印で軌跡を示すように、一般道５１からインターチェンジ５１４で有料道路に進入し、インターチェンジ５１３、５１２を通過しながら有料道路５０上を進行する場合、インターチェンジ５１４でＥＴＣ車載機６から有料道路の入口ゲート通過が制御部１６に通知される（ステップ４０４）が、インターチェンジ５１４は地図データに登録されていないので（ステップ４０６）、自動再ルート設定処理が抑止され（ステップ４０８）、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定される（ステップ４１０）。そして、その後、最初に通過する地図データに登録されているインターチェンジ５１２を通過した地点で有料道路上の現在位置が算出されると（ステップ４１４）、マップマッチング対象道路の有料道路のみへの制限が解除され（ステップ４１６）、自動再ルート設定処理が再開される（ステップ４１８）。

結果、有料道路５０の地図データに登録されていない新設区間５０２を走行中のみ、自動再ルート設定処理が抑止され、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定される。そして、自動再ルート設定処理が抑止されることにより、走行中の新設区間５０２が存在しないものとして誘導経路が不適切に算出されて再設定されてしまうことが抑止される。また、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定されることにより、有料道路５０の地図データに登録されていない新設区間５０２の走行中は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置である仮現在位置や仮現在進行方向が現在位置と現在進行方向として算定されるので、図５ｂ１に矢印で軌跡を示すように正しく現在位置が算定される。

よって、有料道路５０の地図データに登録されていない新設区間５０２の走行中に、図５ｂ２に矢印で軌跡を示すように有料道路５０と並進する一般道５１上の位置が誤って現在位置として算出されたり、過って算出された現在位置に基づいて、新設区間５０２が存在しないものとして不適切に算出された誘導経路が再設定されてしまうことが抑止されることになる。

次に、図５ｃ１に矢印で軌跡を示すように、一般道５１からインターチェンジ５１４で有料道路に進入し、インターチェンジ５１３で一般道５１に進行する場合、インターチェンジ５１４でＥＴＣ車載機６から有料道路の入口ゲート通過が制御部１６に通知される（ステップ４０４）が、インターチェンジ５１４は地図データに登録されていないので（ステップ４０６）、自動再ルート設定処理が抑止され（ステップ４０８）、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定される（ステップ４１０）。そして、その後、インターチェンジ５１４通過時にＥＴＣ車載機６から有料道路の出口ゲート通過が制御部１６に通知されると（ステップ４１２）、マップマッチング対象道路の有料道路のみへの制限が解除され（ステップ４１６）、自動再ルート設定処理が再開される（ステップ４１８）。

結果、有料道路５０の地図データに登録されていない新設区間５０２を走行中のみ、自動再ルート設定処理が抑止され、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定される。
したがって、この場合も、地図データに登録されていない新設区間５０２の走行中に、走行中の新設区間５０２が存在しないものとして誘導経路が不適切に算出されて再設定されてしまうことが抑止され、また、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定されることにより、図５ｃ１に矢印で軌跡を示すように正しく現在位置が算定される。よって、有料道路５０の地図データに登録されていない新設区間５０２の走行中に、図５ｃ２に矢印で軌跡を示すように有料道路５０と並進する一般道５１上の位置が誤って現在位置として算出されたり、過って算出された現在位置に基づいて、新設区間５０２が存在しないものとして不適切に算出される誘導経路が再設定されてしまうことが抑止されることになる。

次に、図５ｄ１に矢印で示すように、有料道路５０上を、インターチェンジ５１１、５１２を通過しながら走行し、インターチェンジ５１３で一般道５１に進行した場合、インターチェンジ５１２を通過した時点で、新設区間５０２は地図データに登録されていないので、ＥＴＣ車載機６からの有料道路の出口ゲート通過の通知が発生することなく（ステップ４２０）、有料道路外の位置が現在位置として算出され（ステップ４２２）、自動再ルート設定処理が抑止され（ステップ４０８）、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定される（ステップ４１０）。そして、その後、インターチェンジ５１３通過時にＥＴＣ車載機６から有料道路の出口ゲート通過が制御部１６に通知されると（ステップ４１２）、マップマッチング対象道路の有料道路のみへの制限が解除され（ステップ４１６）、自動再ルート設定処理が再開される（ステップ４１８）。

したがって、この場合も、地図データに登録されていない新設区間５０２走行中に、走行中の新設区間５０２が存在しないものとして誘導経路が不適切に算出されて再設定されてしまうことが抑止され、また、マップマッチング対象道路が有料道路のみに限定されることにより、図５ｄ１に矢印で軌跡を示すように正しく現在位置が算定される。よって、有料道路５０の地図データに登録されていない新設区間５０２の走行中に、図５ｄ２に矢印で軌跡を示すように有料道路５０と並進する一般道５１上の位置が誤って現在位置として算出されたり、過って算出された現在位置に基づいて、新設区間５０２が存在しないものとして不適切に算出される誘導経路が再設定されてしまうことが抑止されることになる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態において図４に示した誤案内抑制処理のステップ４０６は、ステップ４０４で検出した有料道路の入口ゲートの通過の通知後、所定距離走行期間中に、有料道路（有料道路付随施設を含む）上の位置が現在位置として算出されなかった場合に、地図データに未登録の有料道路に進入したものと見なして、ステップ４０８に進む処理としたり、現在位置周辺に有料道路（有料道路付随施設を含む）を形成するリンクが存在しない場合に、地図データに未登録の有料道路に進入したものと見なして、ステップ４０８に進む処理としてもよい。

また、以上の実施形態において図４に示した誤案内抑制処理のステップ４１０を、マップマッチング対象道路を有料道路のみに制限すると共に走行軌跡を表す走行履歴の記録を開始する処理とし、ステップ４１６を、マップマッチング対象道路を有料道路のみへの制限を解除すると共に、それまで記録した走行履歴を疑似道路レコードとしてメモリ１５に格納する処理としてもよい。ここで、疑似レコードには、たとえば、図２ｂに示すように、走行履歴の他に、疑似レコードを格納した日時を表す登録日時と、走行履歴が示す走行軌跡の両端が接続しているノードとリンクとを表す接続ノード情報と接続リンク情報とを登録するようにする。

また、この場合には、メモリ１５に格納された各疑似道路レコードが表す走行履歴が示す走行軌跡と同じ位置、形状を有する有料道路が存在するものと見なして、現在状態算出部１２において、マップマッチング処理を行って現在位置や現在進行方向の算出を行うようにする。また、案内画像生成部１７において、メモリ１５に格納された各疑似道路レコードが表す走行履歴が示す走行軌跡と同じ位置、形状を有する有料道路が地図画像３０１上に表されるように上述した地図画像３０１の描画を行うようにする。

本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置が保持する地図データ、疑似道路レコードを示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面例を示す図である。 本発明の実施形態に係る誤案内抑制処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る誤案内抑制処理の処理例を示す図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…ＥＴＣ車載機、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部、１８…外部インタフェース、３００…ナビゲーションウインドウ、３０１…地図画像、３０２…現在位置マーク、３０３…ルート図形、３０４…目的地マーク。

Claims (5)

1. 自動車に搭載され、ＥＴＣ車載機から有料道路の入口ゲート及び出口ゲートの通過の通知を受けるナビゲーション装置であって、
   地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
   衛星測位装置もしくは前記自動車の走行挙動を検出するセンサ装置を用いて算出した現在の車両位置である仮現在位置に対して、前記地図データとのマップマッチングを施して現在位置を算定する現在位置算定手段と、
   前記地図データに未登録の有料道路を走行中であるか否かを判定する未登録有料道路走行判定手段とを有し、
   前記現在位置算定手段は、前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間、前記仮現在位置を現在位置として算定し、
   前記未登録有料道路走行判定手段は、前記ＥＴＣ車載機から前記入口ゲートの通過の通知を受けてから、前記ＥＴＣ車載機から前記出口ゲートの通過の通知を受けるまでの間の期間であって、前記仮現在位置と前記地図データとのマップマッチングによって、当該仮現在位置が前記地図データに登録された有料道路または有料道路付随施設上の位置であると推定されない期間中、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 自動車に搭載され、ＥＴＣ車載機から有料道路の入口ゲート及び出口ゲートの通過の通知を受けるナビゲーション装置であって、
   地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
   衛星測位装置もしくは前記自動車の走行挙動を検出するセンサ装置を用いて算出した現在の車両位置である仮現在位置に対して、前記地図データとのマップマッチングを施して現在位置を算定する現在位置算定手段と、
   前記地図データに未登録の有料道路を走行中であるか否かを判定する未登録有料道路走行判定手段とを有し、
   前記現在位置算定手段は、前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間、前記仮現在位置を現在位置として算定し、
   前記未登録有料道路走行判定手段は、前記現在位置算定手段が地図データに登録されている有料道路上の位置を現在位置として算定してから、前記ＥＴＣ車載機から前記出口ゲートの通過の通知を受けるまでの間の期間であって、前記仮現在位置と前記地図データとのマップマッチングによって、当該仮現在位置が前記地図データに登録された有料道路または有料道路付随施設上の位置であると推定されない期間中、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
   現在位置から目的地までの経路を探索し誘導経路として設定し、ユーザに対して案内する経路案内手段と、
   前記現在位置算定手段が算定した現在位置が、設定されている誘導経路から逸脱した場合に、当該時点における現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路で設定されている誘導経路を更新する誘導経路再設定手段とを有し、
   前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間、前記誘導経路再設定手段の前記誘導経路の更新を禁止する誘導経路更新禁止手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１、２または３記載のナビゲーション装置であって、
   前記未登録有料道路走行判定手段が、前記地図データに未登録の有料道路を走行中であると判定している間に前記現在位置算定手段が算定した現在位置の軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段を有し、
   前記現在位置算定手段は、前記走行軌跡記憶手段が記憶している走行位置の軌跡に沿った道路を想定すると共に、前記地図データが表す各道路及び前記想定した道路とのマップマッチングを施して現在位置を算定することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 自動車に搭載され、ＥＴＣ車載機から有料道路の入口ゲート及び出口ゲートの通過の通知を受けるナビゲーション装置において、当該ナビゲーション装置が保持する地図データに未登録の有料道路を前記自動車が走行中であるかどうかを識別する未登録有料道路識別方法であって、
   前記ナビゲーション装置が、前記ＥＴＣ車載機からの前記入口ゲートの通過の通知があったときに有料道路に進入したもの、または、前記ＥＴＣ車載機からの前記出口ゲートの通過の通知があったときに有料道路から退出したものとして、前記自動車が有料道路を走行中であるか否かを推定するステップと、
   前記ナビゲーション装置が、衛星測位装置もしくは前記自動車の走行挙動を検出するセンサ装置を用いて算出した現在の車両位置である仮現在位置に対して、前記地図データとのマップマッチングを施して現在位置を算定するステップと、
   前記ナビゲーション装置が、前記自動車が有料道路を走行中であると推定されており、前記仮現在位置と前記地図データとのマップマッチングによって、当該仮現在位置が前記地図データに登録された有料道路または有料道路付随施設上の位置であると推定されないときに、地図データに未登録の有料道路を前記自動車が走行中であると識別するステップとを有することを特徴とする未登録有料道路識別方法。