JP6244610B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents
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本発明の他の態様は、前記地図情報が、さらに、各道路の接続状態を示すリンク情報を含み、前記時間的な連続性は、前回特定された前記車両の位置を含む道路のリンクと今回特定された前記車両の位置を含む道路のリンクとの連続性であって、当該2つのリンクが一致しない場合又は接続されていない場合に、前記車両が前記逆走状態にあると判定する、ナビゲーションシステムである。
本発明の他の態様は、前記時間的な連続性が、繰り返し特定される前記車両位置間の距離の連続性であって、前回特定された前記車両の位置と今回特定された前記車両の位置との距離が所定値以上である場合に、前記車両が前記逆走状態にあると判定する、ナビゲーションシステムである。
本発明の他の態様は、前記地図情報が、各道路についての道路種別を含む道路属性に関する情報を含み、前記時間的な連続性は、前回特定された前記車両の位置を含む道路の道路属性と今回特定された前記車両の位置を含む道路の道路属性との連続性であって、当該2つの道路属性が異なることを条件として、前記車両が前記逆走状態にあると判定する、ナビゲーションシステムである。
本発明の他の態様は、前記地図情報が、各道路についての道路種別を含む道路属性に関する情報と各道路の接続状態を示すリンク情報とを含み、前回特定された前記車両の位置を含む道路の道路属性と今回特定された前記車両の位置を含む道路の道路属性とが異なり、かつ、前回特定された前記車両の位置を含む道路のリンク及び今回特定された前記車両の位置を含む道路のリンクの上に道路属性の変更点が存在する場合、または、前回特定された前記車両の位置を含む道路の道路属性と今回特定された前記車両の位置を含む道路の道路属性とが異なり、かつ、前回特定された前記車両の位置を含む道路のリンクと今回特定された前記車両の位置を含む道路のリンクとに接続されたリンク群の上に道路属性の変更点が存在しない場合に、前記車両が前記逆走状態にあると判定する、ナビゲーションシステムである。
図1は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム1の構成を示すブロック図である。
本ナビゲーションシステム1は、位置情報検出部10と、処理装置20と、地図情報記憶部12と、液晶表示装置等により構成される表示装置14と、例えば表示装置14の画面上に設けられたタッチパネルにより構成される入力装置16と、スピーカ等により構成される警報装置18と、を備えている。
まず、位置検出手段206は、INS測位手段202やGPS測位手段204等からの情報に基づいて自車両位置を検出し、マップマッチング処理手段208は、当該検出された自車両位置につき、地図情報記憶部12が記憶する地図情報に基づいてマップマッチングを行う。これにより、当該検出した自車両位置に最も近く、かつ、走行可能方向が自車両の走行方向と一致する道路上の位置が、自車両位置として特定される。その結果、図3Aに示す車両位置50a〜cに対応して特定される当該車両の位置は、当該車両が実際に走行している道路30bに対応するリンク40b上ではなく、当該車両の走行方向と走行可能方向が一致する40aのリンク上となり、図3Bに示すように自車両位置60a〜cとして特定される。
ナビゲーションシステム1の第1の変形例として、逆走判定手段210は、今回特定された車両位置を含む道路のリンク(今回のリンク)と前回特定された車両位置を含む道路のリンク(前回のリンク)とが一致しないときは、直ちに、自車両が逆走しているものと判定する。
本変形例によれば、逆走判定を単純化して迅速に判断を行うことができる。
本変形例によれば、逆走判定を単純化して迅速に判断を行うことができる。
本変形例によれば、各道路の道路属性情報とリンク情報とを用いて、逆走判定をより適切に行うことができる。
本変形例によれば、道路属性情報やリンク情報を参照することなく、直ちに逆走判定を行うことができる。
Claims (5)
- 道路地図を含む地図情報を記憶する記憶装置と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び前記記憶装置が記憶する前記地図情報に基づいてマップマッチング処理を実行し、所定の時間間隔で前記車両の自車両位置を道路上に繰り返し特定するマップマッチング処理手段と、を備えたナビゲーションシステムであって、
今回特定された前記自車両位置が含まれる道路と前回特定された前記自車両位置が含まれる道路との接続性と各自車両位置間の距離の連続性とから時間的な連続性を評価し、前記時間的な連続性が今回特定された前記自車両位置に関して不連続であるときに前記車両が逆走状態であると判定するよう構成されている、
ナビゲーションシステム。 - 道路地図を含む地図情報を記憶する記憶装置と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び前記記憶装置が記憶する前記地図情報に基づいてマップマッチング処理を実行し、所定の時間間隔で前記車両の自車両位置を道路上に繰り返し特定するマップマッチング処理手段と、を備えたナビゲーションシステムであって、
今回特定された前記自車両位置が含まれる道路と前回特定された前記自車両位置が含まれる道路との接続性と道路種別の一貫性とから時間的な連続性を評価し、前記時間的な連続性が今回特定された前記自車両位置に関して不連続であるときに前記車両が逆走状態であると判定するよう構成されている、
ナビゲーションシステム。 - 前記地図情報は、各道路の接続状態を示すリンク情報を含み、
前回特定された前記自車両位置を含む道路のリンクと今回特定された前記自車両位置を含む道路のリンクとの連続性を、前記時間的な連続性として評価し、当該2つのリンクが一致しない場合又は接続されていない場合に、前記車両が前記逆走状態にあると判定し、
且つ、
繰り返し特定される各自車両位置間の距離の連続性を、前記時間的な連続性として評価し、前回特定された前記自車両位置と今回特定された前記自車両位置との距離が所定値以上である場合に、前記車両が前記逆走状態にあると判定する、
請求項1又は2に記載のナビゲーションシステム。 - 繰り返し特定される各自車両位置間の距離の連続性を、前記時間的な連続性として評価し、前回特定された前記自車両位置と今回特定された前記自車両位置との距離が所定値以上である場合に、前記車両が前記逆走状態にあると判定し、
且つ、
前記地図情報は、各道路についての道路種別を含む道路属性に関する情報を含み、
前回特定された前記自車両位置を含む道路の道路属性と今回特定された前記自車両位置を含む道路の道路属性との連続性を、前記時間的な連続性として評価し、当該2つの道路属性が異なることを条件として、前記車両が前記逆走状態にあると判定する、
請求項1又は2に記載のナビゲーションシステム。 - 前記地図情報は、さらに、各道路の接続状態を示すリンク情報を含み、
前記条件が満たされ、かつ、前回特定された前記自車両位置を含む道路のリンク及び今回特定された前記自車両位置を含む道路のリンクの上に道路属性の変更点が存在しない場合、または、前記条件が満たされ、かつ、当該2つのリンクに接続されたリンク群の上に道路属性の変更点が存在しない場合に、前記車両が前記逆走状態にあると判定する、
請求項4記載のナビゲーションシステム。
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