JP2003042786A - 経路案内装置および経路案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 案内経路の再経路探索結果が同一となる区域
において再経路探索の繰り返しを防止すること。 【解決手段】 ナビゲーション装置２０の制御部２１
は、車両の現在位置および目的地を表す情報とともに、
目的地までの案内経路の探索要求をセンター１０の制御
部１１に送信する。センター１０の制御部１１は、経路
探索処理部１３により探索された案内経路を表す情報と
ゾーンデータベース１７に予め記憶された「ノンリルー
トゾーン」を表す情報とをナビゲーション装置２０の制
御部２１に送信する。制御部２１はセンター１０から受
信した情報に基づいて経路を案内する。制御部２１は、
車両が案内経路を逸脱した際に、車両の現在位置が「ノ
ンリルートゾーン」内に位置しているか否かを判定し、
車両が「ノンリルートゾーン」内に位置しているとき
は、センター１０に対して再経路探索を要求しない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、センターにて探索
された探索経路にしたがって出発地から目的地まで案内
する経路案内装置および経路案内方法、並びに同経路案
内方法に用いられるに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば、特開平１１−１８７
４５６号公報に示されているような通信型のナビゲーシ
ョンシステムは知られている。このナビゲーションシス
テムにおいて、センターは、車両に搭載されたナビゲー
ション装置から送信された出発地および目的地を表す情
報を受信し、出発地から目的地までの案内経路を探索し
て、同探索された案内経路を表す情報をナビゲーション
装置に送信する。ナビゲーション装置は、センターから
送信された案内経路を表す情報を受信し、同情報に基づ
いて、運転者に経路を案内する。また、ナビゲーション
装置は、車両が案内経路から逸脱したとき、自動的にセ
ンターと通信して、車両の現在位置および目的地を表す
情報と、車両の現在位置から目的地までの経路を再経路
探索するように要求する。そして、センターは、同要求
に応じて車両の現在位置から目的地までの経路を再探索
し、ナビゲーション装置に再探索経路を送信するように
なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ナビゲーションシステムにおいては、車両がセンターに
て探索された案内経路上を走行しているときに、例え
ば、同案内経路沿いの大きな駐車場に入ると、ナビゲー
ション装置は、センターに対して、案内経路を再探索す
るように要求する場合がある。この要求によってセンタ
ーにて再探索された案内経路は、元の案内経路と同一と
なることがある。また、ナビゲーション装置は、前記駐
車場内で車両が移動したときにも、センターと通信し
て、案内経路を再探索するように要求する場合がある。
この要求によってセンターにて再探索された案内経路
も、元の案内経路と同一となる場合がある。このよう
に、案内経路沿いの大きな駐車場内に車両が位置すると
き、車両が駐車場内を移動するごとに、センターとナビ
ゲーション装置との間で通信が繰り返される場合があ
る。この場合、センターにて繰り返し再探索された案内
経路がすべて元の案内経路と同一であると、センターと
ナビゲーション装置との間の通信に係る通信コストが無
駄となる。

【０００４】また、例えば、車両が案内経路から逸脱し
てセンターのデータベースに記憶されていないような道
路へ侵入した場合にも、ナビゲーション装置はセンター
に対して案内経路を再探索するように要求する。しかし
ながら、センターのデータベースには前記道路の経路情
報が記憶されていないため、センターにより再探索され
た案内経路は、運転者の要望する案内経路と異なる場合
がある。そして、車両が前記道路上に位置している間
は、運転者の要望する案内経路と異なった案内経路がセ
ンターにて繰り返し再探索される場合がある。このた
め、運転者の要望する案内経路が再探索されるまで、セ
ンターとナビゲーション装置との間で通信が繰り返され
て、センターと案内装置との間の通信に係る通信コスト
が無駄となる場合がある。

【０００５】

【発明の概略】本発明は、上記した問題に対処するため
になされたものであり、その目的は、車両が案内経路を
逸脱したときに、センターおよび経路案内装置間の再探
索経路を表す情報の送受信に係る通信回数を低減するこ
とにある。

【０００６】本発明は、車両側に設けた経路案内装置か
ら出発地および目的地を表す情報をセンターに送信し、
センターにて、前記経路案内装置からの出発地および目
的地を表す情報を受信し、前記受信した出発地から目的
地までの案内経路を探索して、同探索結果を表すセンタ
ー探索経路を前記経路案内装置に送信し、前記経路案内
装置にて、前記送信されたセンター探索経路情報を受信
して、同センター探索経路情報と車両の現在位置とに基
づいて出発地から目的地までの経路を案内する経路案内
の装置および方法を改良しようとすることにある。

【０００７】本発明の特徴は、前記センター探索経路情
報と車両の現在位置とにより車両が前記センター探索経
路情報により表された経路から逸脱したことを検出し、
前記経路の逸脱が検出されたとき、車両が前記案内経路
に復帰すべき予め決められた特定区域に位置するか否か
を判定し、車両が前記特定区域に位置しないと判定され
たときセンターにて案内経路を再探索して、同再探索経
路を表す情報を前記車両側に設けた経路案内装置に送信
し、車両が前記特定区域に位置すると判定されたとき前
記再探索経路を表す情報を送信しないようにしたことに
ある。

【０００８】これによれば、車両が案内経路を逸脱し、
特定区域内に位置すると判定されると、再探索された案
内経路はすべて元の案内経路と同一となるため、再探索
経路を表す情報を送信しない。このため、センターと経
路案内装置間の無駄な通信がなくなるため、無駄な通信
コストをなくすことができる。

【０００９】この場合、センターは、前記センター探索
経路情報と共に、車両が前記案内経路に復帰すべき予め
決められた特定区域を表す特定区域情報を車両側に設け
た経路案内装置に送信し、前記車両側に設けた経路案内
装置は、前記センターから送信されたセンター探索経路
情報の受信時に前記特定区域情報も併せて受信し、車両
の現在位置と前記受信したセンター探索経路情報とによ
り車両が前記センター探索経路情報により表された経路
から逸脱したことを検出し、前記経路の逸脱が検出され
たとき、前記受信した特定区域情報と車両の現在位置と
に基づいて、車両が前記特定区域に位置するか否かを判
定し、車両が前記特定区域に位置しないと判定されたと
きセンターに対して案内経路の再探索を要求し、車両が
前記特定区域に位置すると判定されたときセンターに対
して案内経路の再探索を要求しないようにしてもよい。

【００１０】これによれば、経路案内装置は、センター
探索経路情報とともに特定区域情報を入手して、車両が
特定区域に位置するか否かの判定をする。このため、前
記本発明の特徴と同様の効果を得ることができる。ま
た、センター探索経路情報とともに特定区域情報を入手
することにより、通信が良好な状態で行われるため、通
信障害などの影響を受けにくく、より確実にセンター探
索経路情報および特定区域情報を受信することができ
る。

【００１１】また、車両側に設けた経路案内装置は、車
両の現在位置と前記受信したセンター探索経路情報とに
より車両が前記センター探索経路情報により表された経
路から逸脱したことを検出し、前記経路の逸脱が検出さ
れたとき、車両の現在位置を表す情報をセンターに送信
し、センターは、前記送信された車両の現在位置を表す
情報を受信し、同車両の現在位置を表す情報と車両が前
記案内経路に復帰すべき予め決められた特定区域を表す
特定区域情報とに基づいて車両が前記特定区域に位置す
るか否かを判定し、車両が前記特定区域に位置しないと
判定されたとき案内経路を再探索して、同再探索経路を
表す情報を前記車両側に設けた経路案内装置に送信し、
車両が前記特定区域に位置すると判定されたとき前記再
探索経路を表す情報を送信しないようにしてもよい。

【００１２】これによれば、センターにより車両が特定
区域内に位置するか否かが判定される。このため、前記
本発明の特徴と同様の効果を得ることができる。また、
経路案内装置は案内経路上の特定区域情報を受信して記
憶しておく必要がないため、情報記憶用メモリーの記憶
容量が小さい経路案内装置であっても適用することがで
きる。

【００１３】前記のような発明において、特定区域情報
は、センターに予め記憶されているものである。これに
よれば、特定区域情報はセンターに予め記憶されている
ため、経路案内装置に予め記憶しておく必要がない。こ
のため、情報記憶用メモリーの記憶容量が小さい経路案
内装置であっても、必要な特定区域情報を受信して同情
報を利用することができる。また、特定区域情報は車両
に設けた経路案内装置からセンターへの再探索要求に応
じて作成されるものである。これによれば、特定区域情
報は、車両の経路案内装置からセンターへの再探索要求
に応じて作成される。このため、センターに予め記憶さ
れていない特定区域情報であっても、センターは特定区
域情報を追加して記憶することができる。したがって、
経路案内装置を利用する運転者に対して、特定区域情報
を適宜提供することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】ａ．第１実施形態 以下に、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明す
る。図１は本実施形態に係り、センター１０および端末
経路探索装置としてのナビゲーション装置２０とからな
るナビゲーションシステムを概略的に示している。

【００１５】センター１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、ハードディスクなどからなるコンピュータを主要構
成部品とし、各種プログラムを記憶するとともに同各種
プログラムの実行によって各種機能を実現する。なお、
本実施形態の説明においては、前記各種機能を、制御部
１１、送受信部１２、経路探索処理部１３および経路情
報送信処理部１４として説明する。

【００１６】制御部１１は、図６および図８のセンター
側プログラムを記憶しており、同プログラムを実行して
このセンター１０の動作を統括的に制御する。送受信部
１２は、各車両のナビゲーション装置２０と互いに無線
通信して、各種データをナビゲーション装置２０に送信
するとともに、同ナビゲーション装置２０から各種デー
タを受信する。経路探索手段としての経路探索処理部１
３は、２点間（車両の現在位置から目的地まで）の案内
経路を探索する。経路情報送信処理部１４は、経路探索
処理部１３により探索された経路と後述するゾーンデー
タベース１７に記憶されている特定区域としての「ノン
リルートゾーン」を表す情報とを併せてナビゲーション
装置２０に送信するための処理を行う。なお、これら各
部の具体的な処理プログラムに関しては図示しない。

【００１７】また、センター１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、
ハードディスクなどによって構成された地図情報データ
ベース１５、センター経路情報データベース１６および
ゾーンデータベース１７とを備えている。地図情報デー
タベース１５は、全国の詳細な地図情報を予め記憶して
おり、センター経路情報データベース１６は、目的地ま
での経路探索および経路案内に必要なその他のデータと
を予め記憶している。ゾーンデータベース１７は、ある
道路群に接続されており、後述する再経路探索条件が成
立し、かつその該当する道路群に必ず復帰する区域（以
下、「ノンリルートゾーン」という。）を記憶してい
る。また、このゾーンデータベース１７には、センター
１０のセンター管理人が「ノンリルートゾーン」を表す
情報を追加して記憶することができるようになってい
る。

【００１８】ここで、「ノンリルートゾーン」について
例を示して詳細に説明する。「ノンリルートゾーン」に
は、例えば、高速道路のサービスエリアまたはパーキン
グエリアや、ショッピングセンターの駐車場などのよう
に、案内経路に接続されている大きな駐車場が該当す
る。具体的には、図２に示すように、再経路探索条件が
「経路Ｒから所定距離Ｌ以上離れたときにセンターに対
して再経路探索を要求する」とされている場合におい
て、大きな駐車場Ｐ内では、斜線で示したように、再経
路探索条件を満足している区域が存在する。この場合、
例えば、車両Ｘの現在位置が、経路Ｒから所定の距離Ｌ
以上離れた位置Ｐ１であるときには、再経路探索の対象
となり、ナビゲーション装置はセンターに対して目的地
までの案内経路を再探索するように要求する。

【００１９】しかしながら、この再探索においては、車
両Ｘが駐車場Ｐから経路Ｒに出て、経路Ｒを案内経路と
する経路が探索される。また、例えば、車両Ｘが図２の
位置Ｐ２に移動した場合であっても、同様に車両Ｘが駐
車場Ｐから経路Ｒに出て、経路Ｒを案内経路とする経路
が再探索される。このように、経路Ｒ以外の道路が接続
していないため、再探索しても同じ結果が繰り返される
区域が「ノンリルートゾーン」とされる。なお、再経路
探索条件を満たさない場合には、ナビゲーション装置は
センターに対して案内経路の再探索を要求しない。

【００２０】次に、センター１０のセンター管理人がゾ
ーンデータベース１７に追加する「ノンリルートゾー
ン」のデータ作成方法について説明する。「ノンリルー
トゾーン」のデータを作成する方法は、図３および図４
に示すように、「ノンリルートゾーン」とすべき区域の
各頂点を指定した頂点データ列として作成する。具体的
には、地図情報データベース１５に記憶されている地図
情報に基づいて、図３（Ａ）に示すように、「ノンリル
ートゾーン」として指定したい区域、すなわち再経路探
索された結果がすべて同じとなる区域の頂点データ列
を、図３（Ｂ）に示すように、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとして右
回りに指定する。また、例えば、図４（Ａ）に示すよう
に、指定したい区域が複雑な形状であるときは、各頂点
ＡからＪまでを右回りに指定して区域を作成することが
できるが、区域の頂点を指定する作業が煩雑となり、ま
た、車両が「ノンリルートゾーン」内に位置するか否か
の判定処理に負担がかかる。

【００２１】そこで、指定したい区域が複雑な形状であ
るときには、図４（Ｂ）に示すように、複雑な形状の区
域を凸型多角形としてゾーンデータベース１７記憶する
ことにより、頂点の数を少なくすることができるととも
に、「ノンリルートゾーン」内外の判定を容易に行うこ
とができる。すなわち、図４に示したように、複雑な形
状の区域を凸型多角形（この場合では、凸型五角形）と
することにより、頂点の数が１０個から５個に減少させ
ることができる。また、「ノンリルートゾーン」内外の
判定において、車両が「ノンリルートゾーン」内に位置
していると判定するには、外辺のベクトルに対してすべ
て右側にあるか否かを判定することにより可能となる。
例えば、図５に示したように、「ノンリルートゾーン」
が三角形ＡＢＣで表される区域である場合において、車
両がこの「ノンリルートゾーン」内に位置していると判
定するには、外辺のベクトルＡＢ，ＢＣ，ＣＡの右側、
すなわち図５にて斜線を付した位置に車両が位置してい
れば、「ノンリルートゾーン」内に車両が位置している
と判定することができる。

【００２２】ナビゲーション装置２０も、図１に示すよ
うに、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクなどか
らなるコンピュータを主要構成部品とし、各種プログラ
ムを実行するとともに同各種プログラムの実行によって
各種機能を実現する。なお、本実施形態の説明において
は、前記各種機能を、制御部２１、送受信部２２、位置
検出部２３、入力部２４、再経路探索判定部２５、ゾー
ン判定部２６、経路情報受信処理部２７、ＲＡＭ２８お
よび経路情報データベース２９として説明するが、これ
ら各部の具体的な処理プログラムに関しては図示しな
い。

【００２３】制御部２１は、図６および図８のナビゲー
ション装置側プログラムと図７のプログラムとを実行し
て、このナビゲーション装置２０の動作を統括的に制御
する。送受信部２２は、センター１０と互いに無線通信
して、各種データをセンター１０に送信するとともに、
同センターから各種データを受信する。位置検出部２３
は、地磁気センサ、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positio
ning System）、位置ビーコン、車速センサ、車輪速セ
ンサなどを用いて、車両の現在位置を検出する。入力部
２４は、目的地の設定などの必要とされる各種データを
入力するために利用される。

【００２４】再経路探索判定部２５は、同判定部２５に
予め記憶されている再経路探索条件と、位置検出部２３
により検出された車両の現在位置を表す情報と、センタ
ー１０から受信した案内経路を表す情報とに基づいて、
車両が案内経路から逸脱したか否かを判定する。ここ
で、再経路探索条件として、例えば、「案内経路から所
定の距離以上離れた場合にはセンター１０に対して再経
路探索要求を送信する」などが予め記憶されている。ゾ
ーン判定部２６は、位置検出部２３にて検出された車両
の現在位置を表す情報と、センター１０から受信した
「ノンリルートゾーン」を表す情報とに基づいて、車両
が「ノンリルートゾーン」内に位置しているか否かを判
定する。経路情報受信処理部２７は、センター１０の送
受信部１２により送信された案内経路を表す情報と「ノ
ンリルートゾーン」を表す情報とを併せて送受信部２２
を介して受信し、それぞれ別個の情報として「ノンリル
ートゾーン」を表す情報をＲＡＭ２８に記憶し、案内経
路を表す情報を経路情報データベース２９に記憶する。
そして、ＲＡＭ２８に記憶された「ノンリルートゾー
ン」を表す情報および経路情報データベース２９に記憶
された案内経路を表す情報は、運転者に対する経路の案
内に利用される。

【００２５】次に、上記のように構成した実施形態の動
作について、図６ないし図８に示すフローチャートを参
照して説明する。ナビゲーション装置２０が作動される
と、制御部２１は、図６に示すメインプログラムのステ
ップＮ１０にてプログラムの実行を開始し、ステップＮ
１１にて、運転者または同乗者に対して目的地を表す情
報を入力するように促す。運転者または同乗者は、目的
地の電話番号、番地、施設名など目的地を表す情報を入
力部２４を利用して入力する。この入力された情報は、
制御部２１のＲＡＭに一時的に記憶されて、ステップＮ
１２に進む。ステップＮ１２においては、制御部２１
は、センター１０の制御部１１に対して、前記ステップ
Ｎ１１にて、制御部２１のＲＡＭに一時的に記憶された
目的地を表す情報、および位置検出部２３にて検出され
た車両の現在位置すなわち出発地を表す情報と、出発地
から目的地までの案内経路の探索要求とを送信する。

【００２６】センター１０の制御部１１は、ステップＣ
１０において、前記ステップＮ１２にてナビゲーション
装置２０から送信された出発地を表す情報、目的地を表
す情報および出発地から目的地までの案内経路の探索要
求を送受信部１２を介して受信し、経路探索処理部１３
に対して案内経路を探索するように指示する。次に、ス
テップＣ１１において、経路探索処理部１３がセンター
経路情報データベース１６を用いて、出発地から目的地
までの案内経路を探索し、探索された案内経路を表す情
報を制御部１１に供給して、ステップＣ１２に進む。

【００２７】ステップＣ１２においては、経路探索処理
部１３が、前記ステップＣ１１にて探索した案内経路上
の「ノンリルートゾーン」を探索する。具体的には、経
路探索処理部１３は、案内経路を表す情報とゾーンデー
タベース１７に予め記憶されている「ノンリルートゾー
ン」を表す情報とに基づいて、出発地から目的地までの
案内経路に接続している「ノンリルートゾーン」が存在
するか否かを探索し、探索された「ノンリルートゾー
ン」を表す情報を制御部１１に供給する。

【００２８】次に、ステップＣ１３にて、制御部１１
は、案内経路上に「ノンリルートゾーン」が存在するか
否かを判定する。経路探索処理部１３により案内経路上
に「ノンリルートゾーン」が探索されていなければ、制
御部１１は、ステップＣ１３にて「ＮＯ」と判定して、
ステップＣ１４に進む。ステップＣ１４においては、制
御部１１は、経路情報送信処理部１４に対して、前記ス
テップＣ１１にて経路探索処理部１３により探索された
案内経路を表す情報のみを供給する。次に、ステップＣ
１６にて、経路情報送信処理部１４は、前記ステップＣ
１４の処理により、制御部１１から供給された出発地か
ら目的地までの案内経路を表す情報を、送受信部１２を
介してナビゲーション装置２０に送信する。

【００２９】また、制御部１１は、経路探索処理部１３
により案内経路上に「ノンリルートゾーン」が探索され
ていれば、ステップＣ１３において「ＹＥＳ」と判定し
て、ステップＣ１５に進む。ステップＣ１５において
は、制御部１１は、前記経路探索処理部１３により探索
された出発地から目的地までの案内経路を表す情報と、
案内経路上の「ノンリルートゾーン」を表す情報とを経
路情報送信処理部１４に供給する。

【００３０】経路情報送信処理部１４は、制御部１１か
ら供給された出発地から目的地までの案内経路と案内経
路上の「ノンリルートゾーン」を表す情報とを併せてナ
ビゲーション装置２０に送信することができるように、
例えば、それぞれの情報を識別するための識別情報を付
加する。前記ステップＣ１５の処理後、ステップＣ１６
にて、経路情報送信処理部１４は、前記識別情報を付加
したそれぞれの情報を、送受信部１２を介して、ナビゲ
ーション装置２０に送信する。

【００３１】一方、ナビゲーション装置２０において
は、制御部２１は、ステップＮ１３において、センター
１０の経路情報送信処理部１４により送信された案内経
路を表す情報のみ、または案内経路を表す情報と「ノン
リルートゾーン」を表す情報とを併せた情報を、送受信
部２２を介して受信し、受信した情報を経路情報受信処
理部２７に供給する。経路情報受信処理部２７は、制御
部２１より供給された情報が、案内経路を表す情報のみ
であるときには、同情報を経路情報データベース２９に
記憶する。また、制御部２１より供給された情報が、案
内経路を表す情報と「ノンリルートゾーン」を表す情報
とを併せた情報であるときには、経路情報受信処理部２
７は、同情報のそれぞれに付加された識別情報に基づい
て、「ノンリルートゾーン」を表す情報をＲＡＭ２８に
記憶し、案内経路を表す情報を経路情報データベース２
９に記憶する。

【００３２】前記ステップＮ１３の処理後、制御部２１
は、ステップＮ１４にて、図７に詳細に示された経路案
内ルーチンを実行して、運転者に対して案内経路を案内
する。なお、以下において経路案内ルーチンを説明する
にあたり、前記ステップＮ１３にて、案内経路を表す情
報および「ノンリルートゾーン」を表す情報を受信した
場合と、案内経路を表す情報のみを受信した場合とをそ
れぞれ分けて説明する。

【００３３】まず、前記ステップＮ１３にて、案内経路
を表す情報および「ノンリルートゾーン」を表す情報を
受信した場合について説明する。経路案内ルーチンの実
行は、ステップＮ２００にて開始され、ステップＮ２０
２にて、再経路探索判定部２５は、位置検出部２３によ
り検出された車両の現在位置を表す情報と案内経路を表
す情報とに基づいて、車両と案内経路との距離を算出
し、同算出した結果を制御部２１に供給する。次に、制
御部２１は、ステップＮ２０４にて車両の現在位置に基
づいて、車両と案内経路の距離が所定の距離以上離れて
いるすなわち再経路探索条件が成立しているか否かを判
定する。前記算出された距離が所定の距離以上離れてい
なければ、ステップＮ２０４にて「ＮＯ」と判定して、
ステップＮ２１０に進む。また、前記算出された距離が
所定の距離以上離れていれば、ステップＮ２０４にて
「ＹＥＳ」と判定して、ステップＮ２０６に進む。

【００３４】ステップＮ２０６においては、ゾーン判定
部２６が、位置検出部２３により検出された車両の現在
位置を表す情報と、前記受信しＲＡＭ２８に記憶されて
いる「ノンリルートゾーン」を表す情報とに基づいて、
車両が「ノンリルートゾーン」内に位置しているか否か
を判定する。車両が「ノンリルートゾーン」内に位置し
ていれば、ゾーン判定部２６により「ＹＥＳ」と判定さ
れて、センター１０の制御部１１に対して再経路探索要
求を送信することなく、ステップＮ２１０に進む。

【００３５】また、ステップＮ２０６において、ゾーン
判定部２６により「ＮＯ」と判定されれば、制御部２１
は、ステップＮ２０８にて、図８に詳細に示された再経
路探索ルーチンを実行して、センター１０の制御部１１
に対して案内経路を再探索するように要求し、再探索さ
れた案内経路を受信する。再経路探索ルーチンの実行
は、ステップＮ３００にて開始され、ステップＮ３０２
にて、制御部２１は、位置検出部２３により検出された
車両の現在位置を表す情報と、前記ステップＮ１２にて
入力された目的地を表す情報と、車両の現在位置から目
的地までの案内経路の再探索要求とをセンター１０の制
御部１１に送信する。

【００３６】センター１０においては、制御部１１が、
ステップＣ３００において、送受信部１２を介して、前
記ナビゲーション装置２０から送信された車両の現在位
置を表す情報と目的地を表す情報と再経路探索要求とを
受信するとともに、経路探索処理部１３に対して、受信
した車両の現在位置から目的地までの案内経路を再経路
探索するように指示する。前記ステップＣ３００の処理
後、ステップＣ３０２にて、経路探索処理部１３は、経
路情報データベース１６を用いて、車両の現在位置から
目的地までの案内経路を再探索し、同再探索された案内
経路を表す情報を制御部１１に供給する。そして、ステ
ップＣ３０４にて、制御部１１は、送受信部１２を介し
て、ナビゲーション装置２０の制御部２１に対して、前
記ステップＣ３０２にて再探索された案内経路を表す情
報を送信する。

【００３７】ナビゲーション装置２０においては、ステ
ップＮ３０４にて、制御部２１が、送受信部２２を介し
て、センター１０から再経路探索された案内経路を表す
情報を受信し、同受信した情報を経路情報受信処理部２
７に供給する。経路情報受信処理部２７は、制御部２１
より供給された同情報を経路情報データベース２９に記
憶する。前記ステップＮ３０４の処理後、制御部２１
は、ステップＮ３０６にて、この再経路探索ルーチンの
実行を終了する。

【００３８】ふたたび、図７の経路案内ルーチンの説明
に戻ると、制御部２１は、前記ステップＮ２０８の再経
路探索ルーチンの実行後、ステップＮ２１０に進む。ス
テップＮ２１０においては、案内経路を表す情報に基づ
いて、運転者に対して案内経路が案内される。次に、ス
テップＮ２１２にて、位置検出部２３により検出された
車両の現在位置と目的地を表す情報とに基づいて、車両
が目的地に到着したか否かの判定が行われ、「ＹＥＳ」
と判定されるまで、すなわち目的地に到着するまで経路
案内は続けられる。そして、車両が目的地に到着し、
「ＹＥＳ」と判定されると、ステップＮ２１４にてこの
経路案内ルーチンの実行を終了する。そして、この経路
案内ルーチンの実行後、図６のステップＮ１５にて、メ
インプログラムの実行を終了する。

【００３９】次に、前記ステップＮ１３にて、ナビゲー
ション装置２０の制御部２１が案内経路を表す情報のみ
を受信した場合について説明する。この場合、ナビゲー
ション装置２０の制御部２１は、センター１０から「ノ
ンリルートゾーン」を表す情報を受信していない。この
ため、ゾーン判定部２６は、車両が「ノンリルートゾー
ン」内に位置していないと判定する。すなわち、車両が
案内経路から所定の距離以上離れて、再経路探索条件が
成立すると、制御部２１は、ステップＮ２０４にて、
「ＹＥＳ」と判定して、ステップＮ２０６に進む。ステ
ップＮ２０６においては、ゾーン判定部２６は、車両が
「ノンリルートゾーン」内に位置しないと判定すなわち
「ＮＯ」と判定して、ステップＮ２０８に進む。そし
て、ステップＮ２０８において、制御部２１は、上記し
たように、再経路探索ルーチンを実行して、再経路探索
された車両の現在位置から目的地までの案内経路を表す
情報を受信する。

【００４０】上記説明からも理解できるように、この第
１実施形態によれば、ナビゲーション装置２０は、セン
ター１０に対し、出発地および目的地を表す情報を送信
すると、案内経路とともに「ノンリルートゾーン」を表
す情報を受信し、受信した「ノンリルートゾーン」を表
す情報に基づいて、車両が「ノンリルートゾーン」内に
位置するか否かを判定することができる。これにより、
車両が「ノンリルートゾーン」に位置すると判定する
と、ナビゲーション装置２０はセンター１０に対して再
探索要求をしない。

【００４１】このため、同一の再探索経路を受信するた
めのセンター１０とナビゲーション装置２０間の無駄な
通信がなくなるため、無駄な通信コストをなくすことが
できる。また、「ノンリルートゾーン」を表す情報は、
センター１０のゾーンデータベース１７に予め記憶され
ているため、ナビゲーション装置２０に予め記憶してお
く必要がなく、ＲＡＭ２８および経路情報データベース
２９の記憶容量が小さいナビゲーション装置２０であっ
ても、「ノンリルートゾーン」を表す情報を受信して同
情報を利用することができる。

【００４２】ｂ．第２実施形態 次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第
２実施形態においては、図９にて示すように、センター
１０にナビゲーション装置２０から送信された車両の現
在位置と、ゾーンデータベース１７に予め記憶されてい
る「ノンリルートゾーン」を表す情報とに基づいて、車
両が「ノンリルートゾーン」内に位置するか否かを判定
するゾーン判定部１８が設けられている。そして、上記
第１実施形態のナビゲーション装置２０のゾーン判定部
２６は省略されている。なお、他の部分に関しては、上
記第１実施形態と同様に構成されている。

【００４３】また、この第２実施形態においては、図６
のフローチャートに示したプログラムのステップＣ１２
からステップＣ１５までが省略されて、図１０のように
変形されている。すなわち、センター１０の制御部１１
は、ステップＣ１０にてナビゲーション装置２０の制御
部２１から出発地および目的地を表す情報を受信すると
ともに、経路探索処理部１３に対して、出発地から目的
地までの案内経路を探索するように指示する。次に、ス
テップＣ１１において、経路探索処理部１３は、センタ
ー経路情報データベース１６を利用して、出発地から目
的地までの案内経路を探索し、同探索された案内経路を
表す情報を制御部１１に供給する。そして、ステップＣ
１５において、制御部１１は、前記供給された案内経路
を表す情報を、送受信部１２を介して、ナビゲーション
装置２０の制御部２１に送信する。

【００４４】ナビゲーション装置２０の制御部２１は、
ステップＮ１３にて、センター１０の制御部１１から送
信された案内経路を表す情報を受信し、同受信した情報
を経路情報受信処理部２７に供給する。経路情報受信処
理部２７は、供給された案内経路を表す情報を経路情報
データベース２９に記憶する。続いて、ステップＮ１４
にて、ナビゲーション装置２０の制御部２１は、経路案
内ルーチンを実行し、運転者に対して、案内経路を案内
する。

【００４５】また、この第２実施形態における経路案内
ルーチンは、図７に示したフローチャートのステップＮ
２０６が省略されて、図１１のように変形されている。
すなわち、ステップＮ２０４にて、制御部２１が「ＹＥ
Ｓ」、すなわち車両の現在位置に基づいて、車両と案内
経路の距離が所定の距離以上離れており、再経路探索条
件が成立したと判定すると、ステップＮ２０８にて、制
御部２１は再経路探索ルーチンを実行する。

【００４６】この第２実施形態の再経路探索ルーチン
は、図１２に詳細に示すように、図８のフローチャート
にステップＮ３０８およびステップＣ３０６，Ｃ３０８
が追加されている。すなわち、ステップＣ３０６にて、
ゾーン判定部１８は、前記ステップＣ３００の処理によ
り、供給された車両の現在位置を表す情報と、ゾーンデ
ータベース１７に予め記憶されている「ノンリルートゾ
ーン」を表す情報とに基づいて、車両が「ノンリルート
ゾーン」内に位置しているか否かを判定する。車両が
「ノンリルートゾーン」内に位置していれば、ゾーン判
定部１８はステップＣ３０６にて「ＹＥＳ」と判定しス
テップＣ３０８に進む。この場合、センター１０の制御
部１１は、経路探索処理部１３に対して案内経路を再探
索させない。

【００４７】ステップＣ３０８においては、制御部１１
は、送受信部１２を介して、車両の現在位置に該当する
「ノンリルートゾーン」を表す情報をナビゲーション装
置２０の制御部２１に送信する。ナビゲーション装置２
０においては、制御部２１が、ステップＮ３０８にて、
センター１０の制御部１１から送信された「ノンリルー
トゾーン」を表す情報を受信するとともに、経路情報受
信処理部２７に対して、受信した「ノンリルートゾー
ン」を表す情報を供給する。経路情報受信処理部２７
は、供給された「ノンリルートゾーン」を表す情報をＲ
ＡＭ２８に記憶する。これにより、ナビゲーション装置
２０の制御部２１は、車両の現在位置に基づいて、再経
路探索条件が成立していると判定しても、受信した「ノ
ンリルートゾーン」内に車両が位置している場合には、
センター１０の制御部１１に対して、案内経路の再探索
を要求しない。前記ステップＮ３０８の処理後、ステッ
プＮ３０６にてこの再経路探索ルーチンの実行を終了す
る。

【００４８】また、車両が「ノンリルートゾーン」内に
位置していなければ、ゾーン判定部１８は、ステップＣ
３０６にて「ＮＯ」と判定し、ステップＣ３０２に進
む。ステップＣ３０２においては、制御部１１は、経路
探索処理部１３に対して、車両の現在位置から目的地ま
での案内経路を再探索するように指示し、経路探索処理
部１３は、案内経路を再探索する。前記ステップＣ３０
２の処理後、ステップＣ３０４にて、制御部１１は、送
受信部１２を介して、再探索された案内経路を表す情報
をナビゲーション装置２０の制御部２１に送信する。ナ
ビゲーション装置２０においては、制御部２１が、ステ
ップＮ３０４にて、送受信部２２を介して、前記送信さ
れた案内経路を表す情報を受信し、ステップＮ３０６に
てこの再経路探索ルーチンの実行を終了する。

【００４９】上記説明からも理解できるように、この第
２実施形態によれば、センター１０の制御部１１は、ナ
ビゲーション装置２０制御部２１から車両の現在位置を
表す情報を受信し、この受信した車両の現在位置を表す
情報と「ノンリルートゾーン」を表す情報とに基づい
て、車両が「ノンリルートゾーン」内に位置するか否か
の判定をすることができる。また、センター１０は、車
両が「ノンリルートゾーン」内に位置すると判定したと
きは、再探索経路を表す情報をナビゲーション装置２０
に送信しない。これにより、車両が「ノンリルートゾー
ン」内に位置するときは、同一の再探索経路を受信する
ためのセンター１０とナビゲーション装置２０間の無駄
な通信をなくすことができるため、無駄な通信コストを
なくすができる。また、センター１０にて車両が「ノン
リルートゾーン」内に位置するか否かを判定することが
できるため、ナビゲーション装置２０は案内経路上の
「ノンリルートゾーン」を表す情報をセンター１０より
受信して記憶しておく必要がない。このため、ＲＡＭ２
８の記憶容量が小さいナビゲーション装置２０であって
も適用することができる。

【００５０】ｃ．第２実施形態の第１変形例 上記第２実施形態においては、ナビゲーション装置２０
にゾーン判定部２６を設けず、車両の現在位置をセンタ
ー１０に送信することにより、センター１０にて車両が
「ノンリルートゾーン」内に位置するか否かを判定する
ように実施したが、図９にて破線で示すように、ナビゲ
ーション装置２０にゾーン判定部２６を設けて実施して
もよい。この場合、第２実施形態における経路案内ルー
チンは、図７に示したフローチャートとなる。このた
め、車両の現在位置に基づいて再経路探索条件が成立し
ており、制御部２１が、ステップＮ２０４にて「ＹＥ
Ｓ」と判定すると、ステップＮ２０６にて、ゾーン判定
部２６は、車両の現在位置が「ノンリルートゾーン」内
に位置するか否かを判定する。

【００５１】ところで、この場合には、センター１０か
ら「ノンリルートゾーン」を表す情報を受信していな
い。しかしながら、例えば、車両が以前に同じ出発地か
ら目的地まで移動しているときに、案内経路を逸脱し、
センター１０から「ノンリルートゾーン」を表す情報を
受信している場合がある。この受信した「ノンリルート
ゾーン」を表す情報を経路情報データベース２９に記憶
しておくことにより、ゾーン判定部２６は、同記憶され
た情報に基づいて、判定することが可能となる。すなわ
ち、ナビゲーション装置２０にゾーン判定部２６を設け
ることにより、ゾーン判定部２６は、以前に位置した
「ノンリルートゾーン」内に車両がふたたび位置したと
きには、経路情報データベース２９に記憶した「ノンリ
ルートゾーン」を表す情報を利用することができる。こ
のため、ナビゲーション装置２０は、センター１０の制
御部１１から「ノンリルートゾーン」を表す情報を受信
する必要がなくなり、センター１０とナビゲーション装
置２０の通信回数をより少なくすることができる。

【００５２】ｄ．第３実施形態 次に、上記第１実施形態の一部を変形した第３実施形態
について説明する。この第３実施形態は、上記第１実施
形態のナビゲーションシステムにおいては、センター１
０の地図情報データベース１５およびセンター経路情報
データベース１６に記憶されていない道路（以下、「グ
レイゾーン」という。）に位置している車両のナビゲー
ション装置２０により、センター１０に対して、車両の
現在位置から目的地までの再経路探索要求がされると、
センター１０とナビゲーション装置２０間で再経路探索
要求および再経路探索結果の送受信が繰り返し行われる
場合がある。そこで、この第３実施形態では、特定区域
としての「グレイゾーン」内であって再経路探索要求が
された地点（以下、再経路探索要求地点という。）を、
ゾーンデータベース１７に記憶するようにして、再経路
探索要求地点の近傍では再経路探索を行わないようにし
たものである。

【００５３】「グレイゾーン」内に存在する道路は、地
図情報データベース１５およびセンター経路情報データ
ベース１６に未だ記憶されていない道路である。この道
路は、例えば図１３にて破線で示すように、実線で表さ
れた地図情報データベース１５およびセンター経路情報
データベース１６に記憶されている道路に対して、新規
に設けられた道路である。車両Ｘが、図１３に示すよう
に、「グレイゾーン」内に位置している場合には、セン
ター１０は、ナビゲーション装置２０から案内経路の再
探索要求に従って案内経路を再探索しても、「グレイゾ
ーン」内の道路に関する経路情報が記憶されていないた
め、再探索された案内経路は、運転者が所望する経路が
得られない可能性が高くなる。以下、この第３実施形態
について説明するが、上記第１実施形態と同一部分につ
いての説明を省略し、上記第１実施形態と異なる部分に
ついてのみ説明する。

【００５４】まず、センター１０のゾーンデータベース
１７に「グレイゾーン」を表す情報を記憶する方法につ
いて説明する。上記第１実施形態にて説明したように、
ナビゲーション装置２０の制御部２１は、車両が案内経
路から逸脱すると、センター１０の制御部１１に対し
て、車両の現在位置を表す情報と、目的地を表す情報
と、案内経路の再探索要求とを送信する。

【００５５】センター１０の制御部１１は、前記送信さ
れた車両の現在位置を表す情報を受信すると、図１４に
示すプログラムのステップＣ２０にてプログラムの実行
を開始する。続いて、制御部１１は、ステップＣ２１に
て、前記受信した車両の現在位置を表す情報を経路探索
処理部１３に供給するとともに、経路探索処理部１３に
対して、車両の現在位置を表す情報と地図情報データベ
ース１５に記憶されている地図情報とセンター経路情報
データベース１６に記憶されている経路情報とを比較さ
せる。経路探索処理部１３は、同各情報を比較して車両
の現在位置が地図情報データベース１５に記憶されてい
る地図情報およびセンター経路情報データベース１６に
記憶されている経路情報に基づいて、センター１０にて
認識することができる位置にあるか否かの結果を制御部
１１に供給する。前記ステップＣ２１の処理後、制御部
１１は、ステップＣ２２にて、車両がセンター１０の認
識することができる道路上にあるか否かを判定する。車
両がセンター１０の認識することができる道路上にあれ
ば、制御部１１は、「ＹＥＳ」と判定し、ステップＮ２
５にてプログラムの実行を終了する。この場合、車両は
センター１０の認識することができる道路上にあるた
め、経路探索処理部１３は、センター経路情報データベ
ース１６を用いて、車両の現在位置から目的地までの案
内経路を再探索する。

【００５６】また、車両がセンター１０の認識すること
ができる道路上になければ、制御部１１は、ステップＣ
２２にて「ＮＯ」と判定する。次に、制御部１１は、ス
テップＣ２３にて車両の現在位置すなわち再経路探索要
求地点のうち、センター１０に対して、同一の地点から
何回の再探索要求がされているかをカウントし、再経路
探索要求地点を表す情報とカウントされた回数とをセン
ター経路情報データベース１６に記憶する。

【００５７】次に、制御部１１は、ステップＣ２４にて
前記記憶したカウント数が所定の回数以上となっている
か否かを判定する。制御部１１は、所定の回数未満であ
ると判定すると、ステップＣ２６にてプログラムの実行
を終了する。また、制御部１１は、カウント数が所定の
回数以上であると判定すると、ステップＣ２５にて再経
路探索要求地点を表す情報をゾーンデータベース１７に
記憶する。前記ステップＣ２５の処理後、ステップＣ２
６にてプログラムの実行を終了する。

【００５８】この第３実施形態においては、図６のステ
ップＣ１２，Ｃ１３，Ｃ１５およびステップＮ１３が、
図１５のステップＣ１２’，Ｃ１３’，Ｃ１５’および
ステップＮ１３’のように変形されている。すなわち、
ステップＣ１２’において、経路探索処理部１３は、ス
テップＣ１１にて探索した出発地から目的地までの案内
経路上の「ノンリルートゾーン」および「グレイゾー
ン」を探索する。具体的には、経路探索処理部１３は、
案内経路を表す情報とゾーンデータベース１７に予め記
憶されている「ノンリルートゾーン」および「グレイゾ
ーン」を表す情報とに基づいて、出発地から目的地まで
の案内経路に接続している「ノンリルートゾーン」およ
び「グレイゾーン」を探索し、探索された「ノンリルー
トゾーン」および「グレイゾーン」を表す情報を制御部
１１に供給する。

【００５９】次に、制御部１１は、ステップＣ１３’に
て案内経路上に「ノンリルートゾーン」および「グレイ
ゾーン」が存在するか否かを判定する。すなわち、前記
経路探索処理部１３により案内経路上に「ノンリルート
ゾーン」および「グレイゾーン」のいずれも探索されて
いなければ、制御部１１は「ＮＯ」と判定して、ステッ
プＣ１４に進む。

【００６０】また、前記経路探索処理部１３により、案
内経路上に「ノンリルートゾーン」および「グレイゾー
ン」のうち少なくとも一方が探索されていれば、制御部
１１は、ステップＣ１３’にて「ＹＥＳ」と判定して、
ステップＣ１５’に進む。ステップＣ１５’において
は、制御部１１は、経路情報送信処理部１４に対して、
前記経路探索処理部１３により探索された出発地から目
的地までの案内経路を表す情報と、前記経路探索処理部
１３により探索された案内経路上の「ノンリルートゾー
ン」表す情報および「グレイゾーン」を表す情報とを供
給する。経路情報送信処理部１４は、制御部１１から供
給された出発地から目的地までの案内経路と案内経路上
の「ノンリルートゾーン」を表す情報および「グレイゾ
ーン」表す情報とを併せて、ナビゲーション装置２０に
送信することができるように、例えば、それぞれの情報
を識別するための識別情報を付加する。ステップＣ１
５’の処理後、ステップＣ１６に進む。

【００６１】また、ナビゲーション装置２０において
は、制御部２１は、送受信部２２を介して、ステップＮ
１３’にて案内経路を表す情報と、「ノンリルートゾー
ン」および「グレイゾーン」を表す情報とを併せた情報
を受信して経路情報受信処理部２７に供給する。経路情
報受信処理部２７は、前記ステップＣ１６にて、同情報
のそれぞれに付加された識別情報に基づいて、「ノンリ
ルートゾーン」および「グレイゾーン」を表す情報をＲ
ＡＭ２８に記憶し、案内経路を表す情報を経路情報デー
タベース２９に記憶する。

【００６２】この第３実施形態においては、図７の経路
案内ルーチンのステップＮ２０６が、図１６のステップ
Ｎ２０６’に変更されている。すなわち、ステップＮ２
０６’にて、ナビゲーション装置２０のゾーン判定部２
６は、車両の現在位置を表す情報と、前記ステップＮ１
３’にて受信した「ノンリルートゾーン」を表す情報お
よび「グレイゾーン」を表す情報とに基づいて、車両が
「ノンリルートゾーン」または「グレイゾーン」に位置
しているか否かを判定する。

【００６３】なお、前記ステップＣ２５において、ゾー
ンデータベース１７に再経路探索要求地点を記憶するこ
とに加えて、同探索要求地点における車両の方位を併せ
て記憶するようにしてもよい。これにより、記憶された
車両の方位に基づいて、例えば、道路が一方通行である
と判断される場合には、ナビゲーション装置２０に対し
て、「グレイゾーン」を表す情報に加えて同道路の情報
を提供することができる。

【００６４】この第３実施形態においては、ナビゲーシ
ョン装置２０は、センター１０に対し、出発地および目
的地を表す情報を送信すると、案内経路とともに該当す
る「ノンリルートゾーン」および「グレイゾーン」を表
す情報を受信して、車両が「ノンリルートゾーン」およ
び「グレイゾーン」内に位置するか否かを判定すること
ができる。これにより、車両が「ノンリルートゾーン」
に位置すると判定すると、ナビゲーション装置２０はセ
ンター１０に対して再探索要求をしない。

【００６５】このため、同一の再探索経路を受信するた
めのセンター１０とナビゲーション装置２０間の無駄な
通信がなくなるため、無駄な通信コストをなくすことが
できる。また、「グレイゾーン」は、車両のナビゲーシ
ョン装置２０からセンター１０への再探索要求に応じて
作成されるため、センター１０に予め記憶されていない
「グレイゾーン」であっても、センター１０は「グレイ
ゾーン」を追加して記憶することができる。このため、
ナビゲーション装置２０を利用する運転者に対して、
「グレイゾーン」を好適に提供することができる。

【００６６】ｅ．第４実施形態 次に、上記第２実施形態の一部を変形した第４実施形態
について説明する。この第４実施形態においては、図１
２の再経路探索ルーチンのステップＣ３０６，Ｃ３０８
およびステップＮ３０８が、図１７に示すように、ステ
ップＣ３０６’，Ｃ３０８’およびステップＮ３０８’
のように変形されている。すなわち、ステップＣ３０
６’においては、ゾーン判定部１８は、車両の現在位置
を表す情報と、ゾーンデータベース１７に記憶されてい
る「ノンリルートゾーン」を表す情報および上記第３実
施形態にて説明したように、ゾーンデータベース１７に
記憶された「グレイゾーン」を表す情報とに基づいて、
車両が「ノンリルートゾーン」または「グレイゾーン」
内に位置しているか否かを判定する。車両が「ノンリル
ートゾーン」または「グレイゾーン」内に位置している
と判定されると、制御部１１は、送受信部１２を介し
て、ステップＣ３０８’にて、車両の現在位置に該当す
る「ノンリルートゾーン」を表す情報または「グレイゾ
ーン」を表す情報をナビゲーション装置２０の制御部２
１に送信する。

【００６７】ナビゲーション装置２０においては、制御
部２１は、前記センター１０の制御部１１から送信され
た「ノンリルートゾーン」を表す情報または「グレイゾ
ーン」を表す情報を受信し、同受信した「ノンリルート
ゾーン」を表す情報または「グレイゾーン」を表す情報
を経路情報受信処理部２７に供給する。経路情報受信処
理部２７は、供給された「ノンリルートゾーン」を表す
情報または「グレイゾーン」を表す情報をＲＡＭ２８に
記憶する。

【００６８】この第４実施形態においては、センター１
０の制御部１１は、ナビゲーション装置２０制御部２１
から車両の現在位置を表す情報を受信し、この受信した
車両の現在位置を表す情報と「ノンリルートゾーン」ま
たは「グレイゾーン」を表す情報とに基づいて、車両が
「ノンリルートゾーン」または「グレイゾーン」内に位
置するか否かの判定をすることができる。また、センタ
ー１０の制御部１１は、車両が「ノンリルートゾーン」
または「グレイゾーン」内に位置すると判定したとき
は、再探索経路を表す情報をナビゲーション装置２０に
送信しない。これにより、車両が「ノンリルートゾー
ン」または「グレイゾーン」内に位置するときは、同一
の再探索経路を受信するためのセンター１０とナビゲー
ション装置２０間の無駄な通信をなくすことができるた
め、無駄な通信コストをなくすができる。また、センタ
ー１０にて車両が「ノンリルートゾーン」または「グレ
イゾーン」内に位置するか否かを判定することができる
ため、ナビゲーション装置２０は案内経路上の「ノンリ
ルートゾーン」または「グレイゾーン」を表す情報をセ
ンター１０より受信して記憶しておく必要がない。この
ため、ＲＡＭ２８の記憶容量が小さいナビゲーション装
置２０であっても適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施形態および第３実施形態に
係るナビゲーションシステムの概略ブロック図である。

【図２】 駐車場内に存在するノンリルートゾーンを説
明する概略図である。

【図３】 （Ａ）（Ｂ）は単純な形状のノンリルートゾ
ーンを指定する方法を示す概略図である。

【図４】 （Ａ）（Ｂ）は単純な形状のノンリルートゾ
ーンを指定する方法を示す概略図である。

【図５】 ノンリルートゾーンの内外判定を説明する概
略図である。

【図６】 図１のセンターおよびナビゲーション装置に
て実行される第１実施形態に係るプログラムのフローチ
ャートである。

【図７】 図６のナビゲーション装置にて実行される第
１実施形態に係るプログラムの経路案内ルーチンを詳細
に示すフローチャートである。

【図８】 図６のナビゲーション装置にて実行される第
１実施形態に係るプログラムの再経路探索ルーチンを詳
細に示すフローチャートである。

【図９】 本発明の第２実施形態および第４実施形態に
係るナビゲーションシステムの概略ブロック図である。

【図１０】 図９のセンターおよびナビゲーション装置
にて実行される第２実施形態に係るプログラムのフロー
チャートである。

【図１１】 図１０のナビゲーション装置にて実行され
る第２実施形態に係るプログラムの経路案内ルーチンを
詳細に示すフローチャートである。

【図１２】 図１０のナビゲーション装置にて実行され
る第２実施形態に係るプログラムの再経路探索ルーチン
を詳細に示すフローチャートである。

【図１３】 グレイゾーンを説明するための概略図であ
る。

【図１４】 図１および図９のセンターにて実行される
第３実施形態および第４実施形態に係るプログラムのフ
ローチャートである。

【図１５】 図１のセンターおよびナビゲーション装置
にて実行される第３実施形態に係るプログラムのフロー
チャートである。

【図１６】 図１５のナビゲーション装置にて実行され
る第３実施形態に係るプログラムの経路案内ルーチンを
詳細に示すフローチャートである。

【図１７】 図１０のナビゲーション装置にて実行され
る第４実施形態に係るプログラムの再経路探索ルーチン
を詳細に示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０…センター、１１…制御部、１３…経路探索処理
部、１５…地図情報データベース、１６…経路情報デー
タベース、１７…ゾーンデータベース、１８…ゾーン判
定部、２０…ナビゲーション装置、２１…制御部、２５
…再経路探索判定部、２６…ゾーン判定部、２８…ＲＡ
Ｍ、２９…経路情報データベース。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB25 HC08 HD03 HD13 HD16 HD26 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB13 AC02 AC08 AC13 5H180 AA01 BB04 BB05 FF04 FF05 FF13 FF14 FF22 FF27

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両側に設けた経路案内装置から出発地お
   よび目的地を表す情報をセンターに送信し、センターに
   て、前記経路案内装置からの出発地および目的地を表す
   情報を受信し、前記受信した出発地から目的地までの案
   内経路を探索して、同探索結果を表すセンター探索経路
   を前記経路案内装置に送信し、 前記経路案内装置にて、前記送信されたセンター探索経
   路情報を受信して、同センター探索経路情報と車両の現
   在位置とに基づいて出発地から目的地までの経路を案内
   する経路案内方法において、 前記センター探索経路情報と車両の現在位置とにより車
   両が前記センター探索経路情報により表された経路から
   逸脱したことを検出し、 前記経路の逸脱が検出されたとき、車両が前記案内経路
   に復帰すべき予め決められた特定区域に位置するか否か
   を判定し、 車両が前記特定区域に位置しないと判定されたときセン
   ターにて案内経路を再探索して、同再探索経路を表す情
   報を前記車両側に設けた経路案内装置に送信し、車両が
   前記特定区域に位置すると判定されたとき前記再探索経
   路を表す情報を送信しないようにしたことを特徴とする
   経路案内方法。
2. 【請求項２】車両側に設けた経路案内装置から出発地お
   よび目的地を表す情報をセンターに送信し、センターに
   て、前記経路案内装置からの出発地および目的地を表す
   情報を受信し、前記受信した出発地から目的地までの案
   内経路を探索して、同探索結果を表すセンター探索経路
   を前記経路案内装置に送信し、 前記経路案内装置にて、前記送信されたセンター探索経
   路情報を受信して、同センター探索経路情報と車両の現
   在位置とに基づいて出発地から目的地までの経路を案内
   する経路案内方法において、 センターは、前記センター探索経路情報と共に、車両が
   前記案内経路に復帰すべき予め決められた特定区域を表
   す特定区域情報を車両側に設けた経路案内装置に送信
   し、 前記車両側に設けた経路案内装置は、前記センターから
   送信されたセンター探索経路情報の受信時に前記特定区
   域情報も併せて受信し、車両の現在位置と前記受信した
   センター探索経路情報とにより車両が前記センター探索
   経路情報により表された経路から逸脱したことを検出
   し、前記経路の逸脱が検出されたとき、前記受信した特
   定区域情報と車両の現在位置とに基づいて、車両が前記
   特定区域に位置するか否かを判定し、 車両が前記特定区域に位置しないと判定されたときセン
   ターに対して案内経路の再探索を要求し、車両が前記特
   定区域に位置すると判定されたときセンターに対して案
   内経路の再探索を要求しないようにしたことを特徴とす
   る経路案内方法。
3. 【請求項３】車両側に設けた経路案内装置から出発地お
   よび目的地を表す情報をセンターに送信し、センターに
   て、前記経路案内装置からの出発地および目的地を表す
   情報を受信し、前記受信した出発地から目的地までの案
   内経路を探索して、同探索結果を表すセンター探索経路
   を前記経路案内装置に送信し、 前記経路案内装置にて、前記送信されたセンター探索経
   路情報を受信して、同センター探索経路情報と車両の現
   在位置とに基づいて出発地から目的地までの経路を案内
   する経路案内方法において、 車両側に設けた経路案内装置は、車両の現在位置と前記
   受信したセンター探索経路情報とにより車両が前記セン
   ター探索経路情報により表された経路から逸脱したこと
   を検出し、前記経路の逸脱が検出されたとき、車両の現
   在位置を表す情報をセンターに送信し、 センターは、前記送信された車両の現在位置を表す情報
   を受信し、同車両の現在位置を表す情報と車両が前記案
   内経路に復帰すべき予め決められた特定区域を表す特定
   区域情報とに基づいて車両が前記特定区域に位置するか
   否かを判定し、車両が前記特定区域に位置しないと判定
   されたとき案内経路を再探索して、同再探索経路を表す
   情報を前記車両側に設けた経路案内装置に送信し、車両
   が前記特定区域に位置すると判定されたとき前記再探索
   経路を表す情報を送信しないようにしたことを特徴とす
   る経路案内方法。
4. 【請求項４】前記特定区域情報は、センターに予め記憶
   されているものである前記請求項１ないし請求項３に記
   載したいずれか一つの経路案内方法。
5. 【請求項５】前記特定区域情報は、車両に設けた経路案
   内装置からセンターへの再探索要求に応じて作成される
   ものである前記請求項１ないし請求項４に記載したいず
   れか一つの経路案内方法。
6. 【請求項６】センターにより探索されて出発地から目的
   地までの案内経路を表すセンター探索経路情報をセンタ
   ーから入手して記憶しておき、同記憶したセンター探索
   経路情報に基づいて経路案内を行う車両の経路案内装置
   において、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記現在位置検出手段により検出された現在位置と前記
   記憶したセンター探索経路情報とにより車両が前記セン
   ター探索経路情報により表された経路から逸脱したこと
   を検出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により車両が前記センター探索経路情
   報により表された経路から逸脱したことが検出されたと
   き、車両が前記案内経路に復帰すべき予め決められた特
   定区域に位置するか否かを認識する特定区域認識手段と
   を設け、 前記特定区域認識手段により車両が前記特定区域に位置
   しないと認識されたときセンターに対して案内経路の再
   探索を要求し、前記特定区域認識手段により車両が前記
   特定区域に位置すると認識されたときセンターに対して
   案内経路の再探索を要求しないようにしたことを特徴と
   する車両の経路案内装置。
7. 【請求項７】前記請求項６に記載した車両の経路案内装
   置において、 前記センター探索経路情報の入手時に前記特定区域を表
   す特定区域情報も併せて入手するとともに記憶してお
   き、 前記特定区域認識手段を、前記記憶した特定区域情報と
   前記検出された車両の現在位置とに基づいて、車両が前
   記特定区域に位置するか否かを認識するように構成した
   ことを特徴とする車両の経路案内装置。
8. 【請求項８】センターにより探索されて出発地から目的
   地までの案内経路を表すセンター探索経路情報をセンタ
   ーから入手して記憶しておき、同記憶したセンター探索
   経路情報に基づいて経路案内を行う車両の経路案内装置
   において、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記現在位置検出手段により検出された現在位置と前記
   記憶したセンター探索経路情報とにより車両が前記セン
   ター探索経路情報により表された経路から逸脱したこと
   を検出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により車両が前記センター探索経路情
   報により表された経路から逸脱したことが検出されたと
   き、前記現在位置検出手段によって検出された車両の現
   在位置を表す情報をセンターに送信し、前記送信された
   車両の現在位置を表す情報と車両が前記案内経路に復帰
   すべき特定区域を表す特定区域情報とに基づいて、セン
   ターにより判定されて車両が前記特定区域に位置するこ
   とを表す判定情報を受信する特定区域受信手段とを設
   け、 前記特定区域受信手段により車両が前記特定区域に位置
   することを表す情報が受信されたときセンターに対して
   案内経路の再探索を要求しないようにしたことを特徴と
   する車両の経路案内装置。
9. 【請求項９】前記特定区域情報は、センターに予め記憶
   されているものである前記請求項６ないし請求項８に記
   載したいずれか一つの車両の経路案内装置。
10. 【請求項１０】前記特定区域情報は、車両に設けた経路
    案内装置からセンターへの再探索要求に応じて作成され
    るものである前記請求項６ないし請求項９に記載したい
    ずれか一つの車両の経路案内装置。
11. 【請求項１１】出発地および目的地を表す情報を車両か
    ら受信して、前記受信した出発地から目的地までの案内
    経路を探索し、同探索された案内経路を表す情報を車両
    に送信するセンターにおいて、車両が前記案内経路から
    逸脱したとき、車両の現在位置を表す情報を車両から受
    信して、同受信した車両の現在位置を表す情報と車両が
    前記案内経路に復帰すべき予め決められた特定区域を表
    す特定区域情報とに基づいて、車両が前記特定区域に位
    置するか否かを判定する特定区域判定手段と、 前記特定区域判定手段により車両が前記特定区域に位置
    しないと判定されたとき案内経路を再探索して、同再探
    索経路を表す情報を車両に送信し、前記特定区域判定手
    段により車両が前記特定区域に位置すると判定されたと
    き前記再探索経路を表す情報を車両に送信しない再探索
    経路送信手段とを設けたことを特徴とするセンター。
12. 【請求項１２】出発地および目的地を表す情報を車両か
    ら受信して、前記受信した出発地から目的地までの案内
    経路を探索し、同探索された案内経路を表す情報を車両
    に送信するセンターにおいて、 車両が前記案内経路に復帰すべき予め決められた特定区
    域を表す特定区域情報を探索する特定区域探索手段と、 前記特定区域探索手段により探索された特定区域情報と
    前記案内経路を表す情報とを併せて車両に送信する探索
    経路送信手段とを設けたことを特徴とするセンター。
13. 【請求項１３】前記特定区域情報を予め記憶した前記請
    求項１１または前記請求項１２に記載したセンター。
14. 【請求項１４】前記特定区域情報は、車両に設けた経路
    案内装置からセンターへの再探索要求に応じて作成され
    るものである前記請求項１１または前記請求項１３に記
    載したセンター。