KR100405738B1

KR100405738B1 - 네비게이션의 경로 재탐색 방법

Info

Publication number: KR100405738B1
Application number: KR10-2001-0074449A
Authority: KR
Inventors: 전화수
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2001-11-28
Filing date: 2001-11-28
Publication date: 2003-11-14
Also published as: KR20030044100A

Abstract

네비게이션의 경로 재탐색 방법이 개시된다. 개시된 네비게이션의 경로 재탐색 방법은, (a) 유니트 경계점의 정보를 별도 저장(A)된 것으로 경로를 탐색하는 단계와; (b) 상기 경로 탐색에 따라 경로를 안내하는 단계와; (c) 경로가 이탈되었는지 판단하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 경로가 이탈된 경우에는, 신도로에서 링크 ID(Bl), 신도로에서의 링크 시작 노드(Ba), 신도로에서의 링크 끝 노드(Be)를 PF 링크 ID, 노드 값으로 변환하여 저장하는 단계와; (e) 경유지를 통과하였는지 판단하여 가상 종료점을 설정하는 단계와; (f) 자동 재탐색 여부를 판단하는 단계와; (g) 상기 단계 (f)에서 자동 재탐색이 이루어진 경우에는, 남은 거리가 설정거리 이내인지를 판단하는 단계와; (h) 상기 단계 (g)에서 남은 거리가 설정거리 이내가 아닌 경우, 역방향 주행 여부를 판단하는 단계와; (i) 상기 단계 (h)에서 역방향 주행이 아닌 경우, 이탈전 유니트의 변경 여부를 판단하는 단계와; (j) 상기 (A)의 해당 유니트 진행 완료를 설정하고, 현재 경위도 데이터를 획득하는 단계와; (k) 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는지 판단하는 단계와; (l) 상기 단계 (k)에서 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는 경우에는, 상기 (A)에 현재 유니트 진행 완료를 설정하는 단계와; (m) 상기 (A)의 인정 유니트 진행 완료중을 설정하는 단계와; (n) 상기 (A)중 현재지와 목적지 사이에 존재하지 않는 유니트의 진행 완료를 설정하는 단계와; (o) 상기 (A)의 진행중인 유니트들을 목적지로 설정하는 단계와; (p) 상기 단계 (o)에서 설정된 목적지만큼 탐색을 개시하여코스트가 가장 낮은 경로를 설정하는 단계와; (q) 잔여 경로와 탐색된 경로를 링크해서 경로를 확정하는 단계와; (r) 상기 (A)의 유니트 진행 완료를 설정하는 단계와; (s) 재탐색된 지도 경로를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 경로 재탐색 속도가 현저하게 줄어들 수 있는 이점이 있다.

Description

네비게이션의 경로 재탐색 방법{METHOD OF RESEARCHING A ROUTE FOR NAVIGATION}

본 발명은 네비게이션(navigation)의 경로 재탐색 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 경로 이탈시 이미 탐색된 경로에 현재로부터 가장 가까운 경로내 노드를 연결하여 재탐속 속도를 개선토록 한 네비게이션의 경로 재탐색 방법에 관한 것이다.

일반적으로 네비게이션은 차량에 컴퓨터를 탑재하고 CD-ROM이나 전파를 이용하여 지도 데이터를 판독하여 현재 위치를 표시한다든지, 목적지를 입력하면 최적 경로를 표시한다든지 하는 장치이다.

이러한 차량용 네비게이션을 이용한 경로탐색은 출발지에서 목적지까지의 경로를 가장 편하고 안전한 최단의 경로를 가능한 빠른 시간에 탐색하는데 그 목적이 있다.

그런데 종래에는 경로 이탈시 재탐색 알고리즘이 따로 존재하지 않고 기존의 경로 탐색 알고리즘을 그대로 적용함으로써 탐색 소요의 문제가 발생하였다.

그리고 기존의 경로 탐색 알고리즘은 현 위치에서 자신과 연결된 모든 노드, 링크의 코스트를 이용하여 가장 가까운 곳을 찾는다. 그리고 출발점에서부터의 거리를 저장해 두고, 그 거리를 이용해서 최종 목적지까지의 코스트를 계산하여 최소의 값을 가지는 곳으로 최단 거리를 구한다.

코스트를 구하기 위한 변수는 링크 거리(link distance), 예컨대, 고속도로, 국도, 자동차 전용도로, 지방 도로 등과 같은 도로의 종류, 도로의 유무 등이다. 주행중 경로를 이탈하였을 경우는 운전자에게 빠른 시간 내에 새로운 경로를 탐색하여 경로를 안내하여야 한다.

그러나 종래에는 현재지에서 목적지까지 모든 경로에 대하여 경로 탐색을 함으로써 탐색 시간이 과다하게 소요되어 운전자에게 불편을 초래하였다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 주행중 경로를 이탈하였을 경우에 운전자에게 빠른 시간 내에 새로운 경로를 탐색하여 경로를 안내하도록 하여 운전의 편리성이 제공토록 한 네비게이션의 경로 재탐색 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

도 1a 내지 1c는 본 발명에 따른 네비게이션의 경로 재탐색 방법을 순차적으로 나타내 보인 개략적인 플로차트.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 네비게이션의 경로 재탐색 방법은, (a) 유니트 경계점의 정보를 별도 저장(A)된 것으로 경로를 탐색하는 단계와; (b) 상기 경로 탐색에 따라 경로를 안내하는 단계와; (c) 경로가 이탈되었는지 판단하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 경로가 이탈된 경우에는, 신도로에서 링크 ID(Bl), 신도로에서의 링크 시작 노드(Ba), 신도로에서의 링크 끝 노드(Be)를 PF 링크 ID, 노드 값으로 변환하여 저장하는 단계와; (e) 경유지를 통과하였는지 판단하여 가상 종료점을 설정하는 단계와; (f) 자동 재탐색 여부를 판단하는 단계와; (g) 상기 단계 (f)에서 자동 재탐색이 이루어진 경우에는, 남은 거리가 설정거리 이내인지를 판단하는 단계와; (h) 상기 단계 (g)에서 남은 거리가 설정거리 이내가 아닌 경우, 역방향 주행 여부를 판단하는 단계와; (i) 상기 단계 (h)에서 역방향 주행이 아닌 경우, 이탈전 유니트의 변경 여부를 판단하는 단계와; (j) 상기 (A)의 해당 유니트 진행 완료를 설정하고, 현재 경위도 데이터를 획득하는 단계와; (k) 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는지 판단하는 단계와; (l) 상기 단계 (k)에서 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는 경우에는, 상기 (A)에 현재 유니트 진행 완료를 설정하는 단계와; (m) 상기 (A)의 인정 유니트 진행 완료중을 설정하는 단계와; (n) 상기 (A)중 현재지와 목적지 사이에 존재하지 않는 유니트의 진행 완료를 설정하는 단계와; (o) 상기 (A)의 진행중인 유니트들을 목적지로 설정하는 단계와; (p) 상기 단계 (o)에서 설정된 목적지만큼 탐색을 개시하여 코스트가 가장 낮은 경로를 설정하는 단계와; (q) 잔여 경로와 탐색된 경로를 링크해서 경로를 확정하는 단계와; (r) 상기 (A)의 유니트 진행 완료를 설정하는 단계와; (s) 재탐색된 지도 경로를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1a 내지 도 1c에는 본 발명에 따른 네비게이션의 경로 재탐색 방법을 순차적으로 나타낸 플로차트가 개략적으로 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 네비게이션의 경로 재탐색 방법은, 경로 이탈시 이미 탐색된 경로에 현재부터 가장 가까운 경로내의 노드(node)를 연결하여 재탐색 속도를 개선토록 한 것으로 이를 보다 구체적으로 설명하면 우선, 유니트 경계점의 정보가 별도로 저장(A)된 것으로 경로를 탐색한다.(단계 10)

상기 경로 탐색에 따라 경로를 안내한다.(단계 20)

그리고 경로가 이탈되었는지 판단한다.(단계 30)

상기 단계 30에서 경로가 이탈된 경우에는, 신도로에서 링크(link) ID(Bl), 신도로에서의 링크 시작 노드(node)(Ba), 신도로에서의 링크 끝 노드(Be)를 PF 링크 ID, 노드 값으로 변환하여 저장한다.(단계 40)

이어서, 경유지를 통과하였는지 판단하여 가상 종료점을 설정한다.(단계 50,51,52) 이때 목적지와 경유지로 나누어 가상 경로점을 설정한다.

또한 자동 재탐색 여부를 판단한다.(단계 60)

상기 단계 60에서 자동 재탐색이 이루어진 경우에는, 남은 거리가 설정거리 예컨대 6km 이내인지를 판단한다.(단계 70)

상기 단계 70에서 남은 거리가 설정거리 이내가 아닌 경우에는, 역방향 주행 여부를 판단한다.(단계 80)

상기 단계 80에서 역방향 주행이 아닌 경우에는, 이탈전 유니트의 변경 여부를 판단한다.(단계 90)

그리고 상기 (A)의 해당 유니트 진행 완료를 설정하고, 현재 경위도 데이터를 획득한다.(단계 100,110)

이어서, 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는지 판단한다.(단계 120)

상기 단계 120에서 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는 경우에는, 상기 (A)에 현재 유니트 진행 완료를 설정한다.(단계 130)

또한 상기 (A)의 인정 유니트 진행 완료중을 설정하고, 상기 (A)중 현재지와 목적지 사이에 존재하지 않는 유니트의 진행 완료를 설정한다.(단계 140,150)

그리고 상기 (A)의 진행중인 유니트들을 목적지로 설정한다.(단계 160)

상기 단계 160에서 설정된 목적지만큼 탐색을 개시하여 코스트(cost)가 가장 낮은 경로를 설정한다.(단계 170,180)

이어서, 잔여 경로와 탐색된 경로를 링크해서 경로를 확정하고, 상기 (A)의 유니트 진행 완료를 설정한다.(단계 200)

그리고 재탐색된 지도 경로를 예컨대 차량의 네비게이션의 디스플레이에 표시한다.(단계 210)

한편, 상기 단계 20에서 경로 안내는 주행중인 신도로에서 상기 (Bl), (Ba), (Be)가 저장된 것으로 이루어진다.

그리고 상기 단계 30에서 경로가 이탈되지 않은 경우에는, 상기 단계 10부터 플로(flow)를 재 수행토록 한다.

또한 상기 단계 51, 52에서 상기 가상 종료점을 목적지와 경유지로 각각 설정한다.

상기 단계 60에서 자동 재탐색이 아닌 경우에는, 전 경로를 재탐색하고 상기 단계 210을 수행토록 한다.(단계 310)

그리고 상기 단계 70에서 남은 거리가 설정거리 이내인 경우에는 상기 단계 310을 수행한다. 즉, 전 경로를 재탐색하고 상기 단계 210을 수행토록 한다.

또한 상기 단계 80에서 역방향 주행이라고 판단된 경우, 이전에 역방향으로 재탐색이 이루어졌는지 그 여부를 나타내는 플래그(flag)를 판단하고, 상기 플래그 인 경우 이를 설정하고, 재탐색을 금지토록 한다.(410,420,430)

상기 단계 410에서 플래그가 아닌 경우, 가상 경로점을 상기 (Ba)로 즉, 신도로에서의 링크 시작 노드를 설정하고, 전 경로를 재탐색을 실시한다.(단계 440,450) 이어서, 상기 단계 210을 수행토록 한다.

상기 단계 120에서 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하지 않는 경우에는, 인정 유니트 정보를 취득한다.(단계 510)

그리고 상기 (A)의 인정 유니트 진행중을 설정하고, 상기 (A)중 현재지와 목적지 사이에 존재하지 않는 유니트 진행 완료를 설정한다.(단계 520,530)

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 네비게이션의 경로 재탐색 방법은, 차량의 주행중 경로를 이탈했을 경우, 재탐색 속도를 개선하기 위한 것이다.

이를 위해 재탐색은 경로에서 예컨대 150m 이상 벗어날 경우 행하여짐으로 본래 탐색된 경로에서 크게 벗어나지 않는다고 판단하여 새로 탐색을 하지 않고, 이미 탐색된 경로에 현재 위치로부터 가장 가까운 경로내의 노드를 연결하는 방식으로 재탐색을 진행한다. 이때 재탐색 속도는 3초 이내이다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 네비게이션의 경로 재탐색 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.

기존의 재탐색 속도가 30초에서 많게는 60초까지 걸리던 것이 본 발명에서는 3초 이내에 완료됨으로서, 재탐색 시간 과다 소요에 따른 소비자 불만을 해소할 수 있다. 그리고 경로 이탈시에는 빠른 탐색에 의한 신속한 경로 재 안내가 이루어질 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

Claims

(a) 유니트 경계점의 정보를 별도 저장(A)된 것으로 경로를 탐색하는 단계와;

(b) 상기 경로 탐색에 따라 경로를 안내하는 단계와;

(c) 경로가 이탈되었는지 판단하는 단계와;

(d) 상기 단계 (c)에서 경로가 이탈된 경우에는, 신도로에서 링크 ID(Bl), 신도로에서의 링크 시작 노드(Ba), 신도로에서의 링크 끝 노드(Be)를 PF 링크 ID, 노드 값으로 변환하여 저장하는 단계와;

(e) 경유지를 통과하였는지 판단하여 가상 종료점을 설정하는 단계와;

(f) 자동 재탐색 여부를 판단하는 단계와;

(g) 상기 단계 (f)에서 자동 재탐색이 이루어진 경우에는, 남은 거리가 설정거리 이내인지를 판단하는 단계와;

(h) 상기 단계 (g)에서 남은 거리가 설정거리 이내가 아닌 경우, 역방향 주행 여부를 판단하는 단계와;

(i) 상기 단계 (h)에서 역방향 주행이 아닌 경우, 이탈전 유니트의 변경 여부를 판단하는 단계와;

(j) 상기 (A)의 해당 유니트 진행 완료를 설정하고, 현재 경위도 데이터를 획득하는 단계와;

(k) 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는지 판단하는 단계와;

(l) 상기 단계 (k)에서 상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하는 경우에는, 상기 (A)에 현재 유니트 진행 완료를 설정하는 단계와;

(m) 상기 (A)의 인정 유니트 진행 완료중을 설정하는 단계와;

(n) 상기 (A)중 현재지와 목적지 사이에 존재하지 않는 유니트의 진행 완료를 설정하는 단계와;

(o) 상기 (A)의 진행중인 유니트들을 목적지로 설정하는 단계와;

(p) 상기 단계 (o)에서 설정된 목적지만큼 탐색을 개시하여 코스트가 가장 낮은 경로를 설정하는 단계와;

(q) 잔여 경로와 탐색된 경로를 링크해서 경로를 확정하는 단계와;

(r) 상기 (A)의 유니트 진행 완료를 설정하는 단계와;

(s) 재탐색된 지도 경로를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제1항에 있어서, 상기 단계 (b)에서,

상기 경로 안내는 주행중인 신도로에서 상기 (Bl), (Ba), (Be)가 저장된 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제1항에 있어서, 상기 단계 (c)에서,

상기 경로가 이탈되지 않은 경우에는, 상기 단계 (a)부터 플로를 재 수행토록 하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제1항에 있어서, 상기 단계 (e)에서,

상기 가상 종료점이 목적지와 경유지로 각각 설정되는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제1항에 있어서, 상기 단계 (f)에서,

상기 자동 재탐색이 아닌 경우에는 전 경로를 재탐색토록 하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제1항에 있어서, 상기 단계 (g)에서,

상기 남은 거리가 설정거리 이내인 경우에는 전 경로를 재탐색토록 하고, 상기 단계 (s)를 수행토록 하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제1항에 있어서, 상기 단계 (h)에서,

상기 역방향 주행인 경우, 이전에 역방향으로 재탐색이 이루어졌는지 그 여부를 나타내는 플래그를 판단하고, 상기 플래그인 경우 이를 설정하고, 재탐색을 금지토록 하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제7항에 있어서,

상기 플래그가 아닌 경우, 상기 가상 경로점을 상기 (Ba)로 설정하고, 전 경로를 재탐색토록 하며, 상기 단계 (s)를 수행토록 하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.
제1항에 있어서, 상기 단계 (k)에서,

상기 (A)에 현재 유니트 정보가 존재하지 않는 경우에는,

(s) 인정 유니트 정보를 취득하는 단계와;

(t) 상기 (A)의 인정 유니트 진행중을 설정하는 단계와;

(u) 상기 (A)중 현재지와 목적지 사이에 존재하지 않는 유니트 진행 완료를 설정하는 단계;를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 네비게이션의 경로 재탐색 방법.