CN114212109A

CN114212109A - 一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质

Info

Publication number: CN114212109A
Application number: CN202111678002.2A
Authority: CN
Inventors: 张攀
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-31
Filing date: 2021-12-31
Publication date: 2022-03-22

Abstract

本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质；所述方法包括：获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。本发明实施例通过当车辆进入重叠区域后，可以提前让泊车自动驾驶功能读取停车场地图，处于后台等待状态，当针对车辆的自动驾驶状态切换时，行车自动驾驶功能退出，泊车自动驾驶功能正式启动，完成无缝切换，并按照停车场地图进入停车场。

Description

一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶控制方法、一种自动驾驶控制装置、一种车辆和一种存储介质。

背景技术

在城市道路场景中，普通道路与停车场出入口之间存在连接区域，该区域也是车辆从道路行驶状态进入停车场泊车状态的切换区域。由于道路高精地图的采集制作和停车场高精地图的采集制作往往采用不同的技术方案，两者在数据内容、几何精度、格式上都可能存在较大差异，因此两者在连接带的无法关联；导致需要用户手动的切换行车自动驾驶和泊车自动驾驶，无法实现点对点全场景自动驾驶。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的种自动驾驶控制方法、一种自动驾驶控制装置、一种车辆和一种存储介质。

本发明实施例公开了一种自动驾驶控制方法，包括：

获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；

确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；

当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；

将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

可选地，所述规划路径包括多条道路；所述确定所述规划路径对应的停车场地图的步骤包括：

按照预设行驶顺序，对所述规划路径进行排序；

在排序后的规划路径中，确定末端的道路；

确定所述末端的道路关联的停车场地图。

可选地，所述当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图的步骤包括：

检测所述车辆的位置；

当所述位置位于所述重叠区域时，读取所述停车场地图。

可选地，所述重叠区域存在切换点；所述将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：

当所述车辆行驶至所述切换点时，切换所述停车场地图，并按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

可选地，所述切换点位于所述重叠区域的中间位置。

可选地，所述停车场地图包括停车场出入口、引导路径以及停车位；所述引导路径与所述末端的道路连接以及所述停车场出入口连接；所述按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：

按照所述引导路径控制所述车辆行进至所述停车场出入口；

在进入所述停车场出入口后，停至所述停车位。

可选地，在获取针对所述行车驾驶的规划路径的步骤之前，所述方法还包括：

以所述重叠区域为地图兴趣点；

基于所述地图兴趣点将所述规划路径与所述停车场地图进行关联。

本发明实施例还公开了一种自动驾驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；

确定模块，用于确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；

读取模块，用于当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；

控制模块，用于将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶控制方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶控制方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例通过获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；通过重叠区域的双向关联，构建了停车场地图与道路高精地图的连接关系，可支持目的地为停车场的路径规划，为实现停车场到停车场的全场景自动驾驶提供数据支撑。当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；在重叠区可以让泊车自动驾驶功能提前准备，从而支撑行车自动驾驶和泊车自动驾驶的无缝切换。将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。支持自动驾驶车辆按照停车场地图进入停车场。

附图说明

图1是本发明的一种自动驾驶控制方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的另一自动驾驶控制方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明的一种重叠区域示意图；

图4是本发明的一种自动驾驶控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

在相关技术中，当用户需要导航至停车场时，自动驾驶只能到达停车场所在的区域，并不能直接泊车停车位，需要人工的介入，将行车自动驾驶切换为泊车自动驾驶，才能泊入停车位。行车自动驾驶和泊车自动驾驶无法打通的原因在于，行车自动驾驶所使用的是道路高精地图，而泊车自动驾驶使用的是停车场高精地图；而道路高精地图的采集制作和停车场高精地图的采集制作采用不同的技术方案，两者在数据内容、几何精度、格式上都可能存在较大差异，并无法直接关联；因此为实现停车场到停车场的全场景自动驾驶，需要将不同源的道路高精地图与停车场高精地图进行有效关联，以支持行车自动驾驶与泊车自动驾驶的无缝切换。

参照图1，示出了本发明的一种自动驾驶控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；

当用户针对自动驾驶输入目的地时，车载终端会针对所述自动驾驶目的地采用道路高精地图进行路径规划，确定出到达所述自动驾驶目的地的规划路径；此时，可以获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径。

需要说明的是，针对同一自动驾驶目的地的路径规划，可能会出现多条不相同规划路径，如路程最短的规划路径，高速路段较多的规划路径，红绿灯最少的规划路径等，此时，车载终端可以将多条不相同规划路径进行展示，根据用户的路径选择操作，将用户选择确定的规划路径作为，本次针对自动驾驶目的地对应的规划路径。也可以根据车载终端预先获取用户的路径选择偏好，默认选择对应的规划路径为本次针对自动驾驶目的地对应的规划路径。本发明实施例对此不作限定。

步骤102，确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；

获取到规划路径后，即可确定出本次需要行驶的路径，根据行驶的路径确定对应的停车场地图。其中，停车场地图与规划路径在道路上存在重叠区域，在所述重叠区域中，规划路径的道路与停车场地图上的道路是相同的。

步骤103，当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；

当车辆行驶到重叠区域时，即可确定车辆已经接近到达行车自动驾驶所使用的道路高精地图无法识别的地方，此时可以预先读取停车场地图。其中，所述预先读取是相对于启动自动泊车控制而言，预先读取停车场地图，便于切换时，可以无缝连接，而不存在停顿现象。

步骤104，将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

获取到停车场地图后，可以按照停车场地图对车辆进行控制，引导车辆从重叠区域进入到停车场内，并且泊入指定的停车位中。

参照图2，示出了本发明的另一自动驾驶控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，以重叠区域为地图兴趣点；

需要说明的是，重叠区域为道路高精地图与停车场地图在连接带区域的重叠部分，即道路高精地图与停车场地图重叠一定的范围，具体地，是规划路径在道路高精地图中的最后一条道路与停车场地图中相同的道路存在重叠的部分即为重叠区域。

可以在道路高精地图上，将重叠区域所在的地点设置为一个地图兴趣点，在停车场地图上，也将重叠区域所在的地点设置为一个地图兴趣点，两个兴趣点采用相同的且唯一的标识，以使得在停车场地图的重叠区域与道路高精地图的重叠区域为同一位置标识点。

而地图兴趣点(POI，Point Of Interest)中，每个POI包含名称、类别、经度、纬度等地理位置信息。与实际的地理位置相关，可以在不同数据内容、不同几何精度或是不同格式的地图上针对同一地理位置进行表示；因此，重叠区域在道路高精地图以及停车场地图上具有同样的标识。

此外，对于重叠区域的大小，本领域技术人员可以根据设计需求进行选择，本发明并不作具体限定。在本发明的一示例中，所述重叠区域为边长为10米的正方形区域，对应的区域大小即为100平方米。在实际行驶过程中，可以根据车辆位置判断车辆是否位于重叠区域内。

步骤202，基于所述地图兴趣点将所述规划路径与所述停车场地图进行关联；

在实际应用中，可以针对地图兴趣点进行编码，具体的编码方式以及具体编码格式，可以采用数字编码的，如地图兴趣点1、地图兴趣点2；也可以是字母编码，如地图兴趣点A、地图兴趣点B；还可以是混合编码，如地图兴趣点A1、地图兴趣点A2、地图兴趣点B1、地图兴趣点B2；本发明实施例对此不做进一步限定。且针对地图兴趣点的编码对应的编号是唯一的，并不会存在重复编号，一个编号只对应一个地图兴趣点即只对应一个实际地理位置。

在完成对地图兴趣点的编码后，即停车场地图以及规划路径在道路高精地图中存在相同的地图兴趣点的编码，此时可以将该地图兴趣点所在的规划路径与停车场地图根据地图兴趣点的编码进行关联，以实现规划路径与停车场地图的关联。具体地，可以将规划路径中的道路标识码以及停车场地图文件标识码基于同一地图兴趣点的编码进行关联。即地图兴趣点的编码、道路标识码和停车场地图文件标识码三者之间相互关联，通过获知其中一个可以确定对应的其他数据。为了方便保存，还可以将三者建立关联表并以地图兴趣点编码作为键值，通过地图兴趣点的编码，获知关联的规划路径中的道路以及停车场地图。

步骤203，获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；

用户在车载终端的显示器件(如中控屏幕)上输入本次自动驾驶的目的地时，采用道路高精地图针对所述目的地进行路径规划，确定从车辆当前位置到达目的地所需要途径的全部道路，根据道路之间的连接生成规划路径。获取该规划路径作为自动驾驶目的地对应的规划路径。其中，所述自动驾驶目的地可以具体为停车场。举例而言，用户在中控屏幕输入自动驾驶目的地为A酒店的地下停车场，即获取到达A酒店的地下停车场的规划路径。

步骤204，确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；

根据规划路径中的最后一条道路确定与其对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域。具体地，如图3所示，确定规划路径中的最后一条道路为内部道路，所述内部道路与停车场地图存在重叠区域，在所述重叠区域中，两者的路径是相同的。

在本发明的一可选实施例中，所述规划路径包括多条道路；所述确定所述规划路径对应的停车场地图的步骤包括：

子步骤S2041，按照预设行驶顺序，对所述规划路径进行排序；

需要说明的是，路径规划中，会按照道路的等级以及道路的分岔口将道路进行区分，在获取到自动驾驶的目的地后，针对驾驶至目的地途径的全部道路进行确认。其中，对于路径规划的具体方式，本发明实施例的不做具体限定。

在一次路径规划中，确认的多条道路按照预设行驶顺序，将规划路径中的道路进行排序。其中，预设行驶顺序可以是车辆行驶途径的前后顺序。即规划路径中的道路以到达的前后顺序排序。

子步骤S2042，在排序后的规划路径中，确定末端的道路；

在确定好顺序后的规划路径中，确定该顺序中末端的道路，即确定出规划路径中的最后一条道路。

子步骤S2043，确定所述末端的道路关联的停车场地图。

由于重叠区域都是存在于规划路径的末端，因此进而可以确定重叠区域是处于规划路径中的最后一条道路。因此，在确定停车场地图时，可以根据末端的道路即路径规划中的最后一条道路确定出与其关联的停车场地图。

步骤205，当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；

通过检测车辆的实时位置，确定车辆行驶值重叠区域时，开始读取停车场地图。其中，对于车辆的实时位置检测可以通过车辆主动检测方式进行，也可以通过车辆被动检测方式进行。如主动检测方式为车辆上的感知传感器检测道路的信息，当所述道路信息与重叠区域的特征相符时，确定车辆行驶至重叠区域中。如被动检测方式为在车辆上安装GPS(全球定位系统)，通过检测车辆当前的位置对应的经纬度确定当前位置是否处于重叠区域范围内。

在本发明的一可选实施例中，所述当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图的步骤包括：

子步骤S2051，检测所述车辆的位置；

在实际应用中，可以采用GPS检测车辆所在的地理位置，以此确定车辆当前所处的实际位置。

子步骤S2052，当所述位置位于所述重叠区域时，读取所述停车场地图。

对车辆所在的地理位置进行判断，确定所述地理位置是否在重叠区域中。具体地，可以确定重叠区域在道路高精地图上所对应的地理范围；将所述地理位置针对于所述地理范围进行从属判断，当所述位置处于所述地理范围中时，可以确定车辆当前位置位于重叠区域中，此时车载终端可以根据指定的地图存储地址去读取停车场地图。其中，读取的方式可以是后台读取，而不影响正在进行的自动驾驶控制。指定的地图存储地址可以是车载终端的存储地址，也可以是与车载终端连接的云端服务器的存储地址，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤206，将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

按照停车场地图对车辆的自动泊车驾驶进行控制，控制车辆进入停车场以及泊入到停车位中。

在本发明的一可选实施例中，所述重叠区域存在切换点；所述将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：

子步骤S2061，当所述车辆行驶至所述切换点时，切换所述停车场地图，并按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

当车辆进入重叠区域后，车载终端就可以开始在后台加载停车场地图，同时令泊车自动驾驶系统处于准备状态，等待车辆到达切换点。当检测到车辆到达切换点时，将行车自动驾驶使用的道路高精地图切换到泊车自动驾驶使用的停车场地图，按照所述停车场地图对车辆进行控制，引导车辆到达停车场并泊入指定停车位中。

需要说明的是，切换点可以重叠区域中的一个位置点，也可以是一条直线上的全部点，所述直线与车辆在重叠区域的行驶方向垂直且贯穿重叠区域。对于切换点在重叠区域中的具体位置，本领域技术人员可以根据实际需求进行确定，本发明实施例对此不做具体限定。在本发明的一示例中，所述切换点位于所述重叠区域的中间位置，为读取停车场地图提供一定的缓冲时间，从而在切换停车场地图，已经完成停车场地图的读取，可以马上使用停车场地图进行泊车自动驾驶；实现行车自动驾驶到泊车自动驾驶的无缝切换。

在本发明的一可选实施例中，所述停车场地图包括停车场出入口、引导路径以及停车位；所述引导路径与所述末端的道路连接以及所述停车场出入口连接；所述按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：

子步骤S2062，按照所述引导路径控制所述车辆行进至所述停车场出入口；

需要说明的是，停车场地图中可以只是包括停车场出入口、引导路径以及停车位。其中，停车场出入口为车辆进出停车场的位置，针对于停车场的入口与停车场出口可以是同一个位置也可以是不同位置，本发明实施例对此不作限定。引导路径是以引导线的方式表征规划路径的最后一条道路与停车场出入口的连接路段(一般为该路段的中心线)，引导线以停车场地图的方式表达，可以理解为停车场地图向外延伸的路径。在规划路径的最后一条道路与停车场出入口之间的连接区域中没有划定车道线的情况下引导车辆到达停车场的出入口。停车位则是车辆在停车场中的停放位置，也是泊车控制的目标位置。而引导路径与规划路径中的末端的道路以及停车场出入口连接，即引导路径的一端与规划路径的最后一条道路的重叠区域连接，另一端与停车场出入口连接。具体地，可以参见图3，图中所示的内部道路即为规划路径中的最后一条道路，图中所示的重叠区即为规划路径与停车场地图的重叠区域，图中所示的引导线即为引导路径；引导路径一端与重叠区域连接，另一端与停车场连接，即引导路径表征着停车场出入口与重叠区域(图3中的重叠区)车辆行驶的线路。

在切换为泊车自动驾驶后，可以首先在重叠区域开始按照引导路径进行控制，控制车辆在重叠区域中沿着引导路径向停车辆出入口行进，控制行进至停车场出入口，令车辆可以进入到停车场中。

子步骤S2063，在进入所述停车场出入口后，停至所述停车位。

在车辆进入到停车场后，可以开始检测车辆的可达空间，并检测可以泊车的停车位，然后控制车辆自动的泊入可以泊车的停车位。对于车辆泊入停车位的具体控制方式，本发明实施例对此不做具体限定。

本发明实施例通过以重叠区域为地图兴趣点，基于所述地图兴趣点将所述规划路径与所述停车场地图进行关联，由于地图兴趣点可以在不同地图上表示同一地点，使得道路高精地图与停车场地图根据同一地图兴趣点进行关联；获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；通过重叠区域的双向关联，构建了停车场地图与道路高精地图的连接关系，可支持目的地为停车场的路径规划，为实现停车场到停车场的全场景自动驾驶提供数据支撑。当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；在重叠区可以让泊车自动驾驶功能提前准备，从而支撑行车自动驾驶和泊车自动驾驶的无缝切换。将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。支持自动驾驶车辆按照停车场地图进入停车场。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例，下面通过一个例子对本发明实施例加以说明：

1、用户在车辆的中控屏幕中通过键入的方式设置自动驾驶的目的地为停车场A，

2、系统根据停车场A关联的重叠区域，找到重叠区域所连接的道路Link(片段)，然后完成道路路径规划。

3、车辆按照路径规划的道路进行行车自动驾驶控制，并在自动驾驶过程中通过车辆上的激光雷达和视觉传感器采集的数据确定车辆所在的具体位置。具体地，是通过激光雷达和视觉传感器采集的数据与行车自动驾驶使用的道路高精地图的道路特征进行匹配来确定。

4、当车辆行驶到路径规划的最后一条道路上、并检测到车辆当前位置进入重叠区域对应的位置范围时，车载终端可以在后台开始加载停车场高精地图，泊车自动驾驶功能开始准备，检测到车辆当前位置到达切换点后，行车自动驾驶功能退出，泊车自动驾驶功能正式启动；然后控制车辆按照停车场高精地图中的引导路径行驶到达停车场出入口以进入停车场中，最后根据自动泊车的车位控制车辆自动泊车，使得车辆停入停车位中。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种自动驾驶控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

获取模块401，用于获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；

确定模块402，用于确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；

读取模块403，用于当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；

控制模块404，用于将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

在本发明的一可选实施例中，所述规划路径包括多条道路；所述确定模块402包括：

排序子模块，用于按照预设行驶顺序，对所述规划路径进行排序；

第一确定子模块，用于在排序后的规划路径中，确定末端的道路；

第二确定子模块，用于确定所述末端的道路关联的停车场地图。

在本发明的一可选实施例中，所述读取模块403包括：

检测子模块，用于检测所述车辆的位置；

读取子模块，用于当所述位置位于所述重叠区域时，读取所述停车场地图。

在本发明的一可选实施例中，所述重叠区域存在切换点；所述控制模块404包括：

切换子模块，用于当所述车辆行驶至所述切换点时，切换所述停车场地图，并按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

在本发明的一可选实施例中，所述切换点位于所述重叠区域的中间位置。

在本发明的一可选实施例中，所述停车场地图包括停车场出入口、引导路径以及停车位；所述引导路径与所述末端的道路连接以及所述停车场出入口连接；所述控制模块404包括：

第一控制子模块，用于按照所述引导路径控制所述车辆行进至所述停车场出入口；

第二控制子模块，用于在进入所述停车场出入口后，停至所述停车位。

在本发明的一可选实施例中，所述装置还包括：

地图兴趣点建立模块，用于以所述重叠区域为地图兴趣点；

关联模块，用于基于所述地图兴趣点将所述规划路径与所述停车场地图进行关联。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

处理器和存储介质，所述存储介质存储有所述处理器可执行的计算机程序，当车辆运行时，所述处理器执行所述计算机程序，以执行如本发明实施例任一项所述的方法。具体实现方式和技术效果与方法实施例部分类似，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如本发明实施例任一项所述的方法。具体实现方式和技术效果与方法实施例部分类似，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；

当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；

将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划路径包括多条道路；所述确定所述规划路径对应的停车场地图的步骤包括：

按照预设行驶顺序，对所述规划路径进行排序；

在排序后的规划路径中，确定末端的道路；

确定所述末端的道路关联的停车场地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图的步骤包括：

检测所述车辆的位置；

当所述位置位于所述重叠区域时，读取所述停车场地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重叠区域存在切换点；所述将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述切换点位于所述重叠区域的中间位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停车场地图包括停车场出入口、引导路径以及停车位；所述引导路径与所述末端的道路连接以及所述停车场出入口连接；所述按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：

按照所述引导路径控制所述车辆行进至所述停车场出入口；

在进入所述停车场出入口后，停至所述停车位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取针对所述行车驾驶的规划路径的步骤之前，所述方法还包括：

以所述重叠区域为地图兴趣点；

8.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶控制方法的步骤。