JP2664430B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動車等の移動体に搭載された車載用ナビゲ
ーション装置に関する。

［従来の技術］ 従来の車載用ナビゲーションシステムは、日経エレク
トロニクス、1987年,11−16（No.434），第119頁から第
130頁「自動車用CD−ROMナビゲーション・システム，実
用化始まる」に記載のように、外部からの位置情報を用
いて、自車の絶対的な位置を決定するGPS（Global Posi
tioning System:衛星利用の電波航法システム）や位置
ビーコン（路上に設置し、その絶対的な位置情報を送信
する電波標識）を用いない自立航行型システムの場合に
は地図上での自車の初期位置を乗員が設定する必要があ
る。またある目的地まで現在位置から経路案内を行うた
めには、地図上で目的地を設定する必要がある。自車の
位置や目的地を地図上で指定するために、これまではデ
ィスプレイ上に地図を表示させ、画面上のカーソルをカ
ーソル移動キーを用いて移動させ指定するか、或いはデ
ィスプレイに地名リストを表示して地名リストから選択
することにより指定していた。また、表示する地図は粗
くて広域の地図から詳細で狭い範囲の地図へ段階を経て
選択してゆくことにより所望の地域の地図を表示するも
のであった。ディスプレイには１枚の地図のみが表示さ
れる。

また、自車の現在位置から目的地までの経路として
は、最短距離の経路や最短時間の経路を生成している。
生成された経路に沿って走行すると、進行方向前方の交
差点について右折や左折の指示をディスプレイに表示し
た地図上の該当交差点上に矢印で表示する、或いは該当
交差点の写真をディスプレイに表示する、或いは音声で
進むべき道路を指示する。

自車の現在位置の算出については、自立航行の場合は
車輪の回転数をカウントする等により移動距離を検出す
る距離センサと、地磁気を測定して絶対方位を検出する
地磁気センサ或いは角速度を検出するジャイロといった
方位センサとを用いて単位時間あたりの移動距離と移動
方向を求め、これらと１単位時間前の自車位置とから自
車位置を更新して自車の現在位置を算出している。この
方法では、誤差が累積するが、車は基本的には道路上を
走行するという前提のもとに、CD−ROM（コンパクトデ
ィスクを読み出し専用メモリとして利用するもの）等に
記憶した地図情報中の道路と、距離センサ及び方位セン
サの出力に基づき求めた車の走行軌跡との間でマッチン
グを行なうことにより車の現在位置を補正して累積誤差
をリセットすることが行なわれる。この補正方法をマッ
プマッチングと呼ぶ。

前記GPSの利用による絶対位置算出においても位置誤
差は生ずるので、上記マップマッチングにより、位置の
補正が行なわれることがある。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来技術においては、以下に述べ
るような問題点が存在する。

車両が経路に沿って走行しているときに、左折や右折
をすべき交差点を、ディスプレイの画面上に表示された
地図中の該当する地点に、矢印などを用いて表示しても
車両の乗員が、実際の交差点を同定するのは困難であ
る。また、矢印などを乗員が見落とすおそれがある。

また、乗員が、上述した矢印などの走行指示に従わ
ず、その結果、車両が経路から逸脱したと判断された場
合に関する配慮は何らなされておらず、この場合に、そ
れ以降の指示がなされ得ない。

本発明の目的は、乗員が、より容易に、設定された経
路に沿って自車を走行させることが可能な車載用ナビゲ
ーションシステムを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明の目的は、走行距離検出手段により得た走行距
離情報と、走行方向検出手段により得た走行方向情報
と、地図情報記憶手段から読み出した地図情報と、位置
設定手段により設定された車両の初期位置とに基づき、
演算手段により、地図上における現在位置が決定され、
表示手段および通報手段のうちの少なくとも一つにより
前記現在位置が出力され、かつ、前記位置設定手段によ
り目的地が設定された場合に、前記演算手段により、前
記地図情報を利用して前記現在位置から前記目的地に至
るまでの経路が算出されて、前記経路に沿って走行する
ように、前記現在位置における走行指示を、前記表示手
段および通報手段のうちの少なくとも一つを介して出力
する車載用ナビゲーション装置であって、車両が前記経
路に沿って走行している際に、前記経路と交差する道路
との交差点の数を計数する交差点数計数手段と、前記交
差点数計数手段により計数された交差点の数に基づき、
前記現在位置から、左折や右折をすべき交差点までの間
に通過すべき交差点の数を得て、これを、前記表示手段
および通報手段のうちの少なくとも一つに与える通過予
定交差点数算出手段とを備え、前記通過すべき交差点の
数を示す情報を、前記表示手段および通報手段のうちの
少なくとも一つを介して出力するように構成されたこと
を特徴とする車載用ナビゲーション装置により達成され
る。

本発明によれば、現在位置から、経路上の、次に走行
指示をすべき対象の交差点までの交差点数を計数して、
この計数結果に基づき、どの程度先（すなわち、幾つ
先）の交差点で左折或いは右折すべきかを、乗員に通報
することが可能となるため、乗員は、より容易に、設定
された経路に沿って車両を走行させることが可能とな
る。

本発明の好ましい実施態様においては、さらに、透明
な板状の位置設定手段を、前記表示手段上に重ねあわせ
て設置し、前記位置設定手段が押圧されると、前記押圧
された位置に対応する、前記表示手段の画面上に表示さ
れた地図中の任意の地点が特定され、これにより、地図
上での自車の初期位置および目的地が設定される。

この実施態様によれば、透明な板状の位置設定手段の
上から、表示手段に表示された地図を乗員が参照して、
自車の位置や目的地を押圧すると、位置設定手段が押圧
された位置を判断し、この位置から表示手段に表示され
ている地図上の位置を算出し、これにより、自車位置や
目的地が設定される。

また、本発明の好ましい実施態様においては、さら
に、前記演算手段により生成された目的地までの経路上
の地点で、自車の現在位置が、前記経路から逸脱した場
合に、前記現在位置と自車の現在の進行方向とに基づ
き、前記目的地までの経路を再度生成する経路再生成手
段を備えている。この実施態様によれば、自車の現在位
置が経路から逸脱したと判断すると、経路再生成手段
は、現在位置および進行方向に基づき、経路を新たに生
成する。

本発明のさらに好ましい実施態様においては、さら
に、前記地図情報記憶手段から読み出した地図情報に基
づき、各交差点から延びる道路に、自車が進行可能であ
るか否かを判断し、進行可能な道路および進行不可能な
道路の少なくとも一方を、前記表示手段に出力する進行
道路判断手段を備え、前記表示手段により、進行可能な
道路および進行不可能な道路の少なくとも一方が指示さ
れるように構成されている。

この実施態様によれば、地図情報記憶手段から、車両
が現在接近しつつある交差点に接続する道路の一方通行
に関する情報を読みだし、当該道路の各々について、前
記交差点から車両が進入可能か否かを判断し、判断結果
を乗員に知らせることが可能となる。

本発明のさらに好ましい実施態様によれば、さらに、
前記目的地まで経路に沿って走行中に、左折或いは右折
すべき交差点までの距離を計数する距離計数手段と、前
記計数された距離が所定の大きさよりも小さくなった場
合に、自車が走行すべき車線を判断する車線判断手段と
を備え、前記表示手段および通報手段のうちの少なくと
も一つにより、前記車線判断手段により得られた走行す
べき車線が指示するように構成されている。

この実施態様によれば、車両が左折或いは右折すべき
交差点に、車両が達する前に、車両が走行すべき車線
を、乗員に知らせることが可能となる。

［実施例］ 以下、添付図面を参照して、本発明の実施例につき、
説明を加える。第１図は、本発明の第１実施例にかかる
車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
距離センサ11は車輪の回転数を検出する。方位センサ12
は、地磁気をコイルにより計測することにより絶対的な
方位を検出する。なお方位センサ12としては他に車輪の
航角センサ、ジャイロなど数多くのセンサが利用可能で
ある。コンピュータ14は単位時間毎にセンサ11,12によ
り計測された信号を入力し、単位時間毎に移動距離と移
動方向を算出し、１単位時間前の自車位置に上記移動成
分を加えることにより、現在の自車位置を求める。な
お、自車の初期位置は、外部記憶装置13から地図情報を
読み出し、画像表示装置16上に表示し、画面上の所望の
位置を位置設定装置15により指定することにより上記位
置が初期位置としてコンピュータ14に取り込まれる。ま
た同様にして、目的地の設定を行ない、目的地の位置は
コンピュータ14に取り込まれる。

コンピュータ14は、センサ11,12の計測信号に基づい
て算出した自車の走行軌跡のパターンと外部記憶装置13
から読み出した地図情報中の道路のパターンとのマッチ
ングを行ない、自車の現在位置を道路上に位置するよう
に補正する。補正された自車位置は画像表示装置16によ
り地図とともに表示される。

コンピュータ14内に目的地が既に取り込まれている場
合には、コンピュータ14は自車の位置から目的地に到る
経路を地図情報を参照することにより生成する。そし
て、生成された経路に沿って走行するように、経路上で
左折や右折をすべき各交差点に自車が接近したことを検
知すると画像表示装置16に表示中の地図の該当する交差
点上に左折や右折の指示を示すマークを重ねて表示す
る。或いは音声合成出力装置17を通して音声で乗員に対
して「左折して下さい」といった内容の走行指示を行な
う。

第２図は、位置設定装置15として透明・板状のタッチ
パネルを用いた例を示す図である。乗員はディスプレイ
15に表示された地図上の点21を押す。これによりディス
プレイ15に重ねられたタッチパネル16は押された位置を
コンピュータ14に出力する。コンピュータ14はこれを入
力して点21の座標に変換する。これにより自車の位置設
定や目的地設定を行なう。

第３図は、第１図に示す第１実施例にかかる車載用ナ
ビゲーション装置に、さらにキーボード31を接続した例
を示す図である。キーボードから住所・地名或いは予め
定義された所定のコードを入力する。コンピュータ14は
入力された文字列或いはコードに対応する位置を地図情
報中から読み出しコンピュータ14の内部に保持する。

また、地図上の位置を指定した後に、キーボード31か
らコードを入力する。コンピュータは上記の位置と上記
コードの組を外部記憶装置13に記憶する。そして再びキ
ーボード31から上記コードを入力すると外部記憶装置13
から上記コードに対応した位置を読み出しコンピュータ
14の内部に保持する。

第４図は、第１図に示す第１実施例にかかる車載用ナ
ビゲーション装置に、さらに複数個の専用スイッチ41を
接続した例を示す図である。地図上の位置21を指定した
後に、専用スイッチ41のうちの１つをオンとすると、オ
ンされたスイッチ41の番号と上記位置との組を外部記憶
装置13に記憶する。そして、再び同一のスイッチ41をオ
ンすると外部記憶装置13から上記スイッチ番号に対応す
る位置を読み出しコンピュータ14内部に保持する。

第５図は、画像表示装置16上に表示された、相互に異
なる倍率の２つの地図の一例を示す図である。コンピュ
ータ14は表示すべき複数の倍率を保持し、外部記憶装置
13から読み出した地図情報を上記の倍率を用いて画像表
示装置16上に表示する。また、倍率と同じく表示する情
報の詳しさのレベルもコンピュータ14は保持し、このレ
ベルに基づき、地図情報の中で所定のレベルに該当する
情報のみを選択して画像表示装置16上に表示する。

地図記憶装置13に格納される地図情報中の各道路デー
タについてその道路が有料か否かの情報を付属させる。
そして目的地までの経路を生成する際に、各道路データ
に付加された上記の有料道路か否かの情報を用いて、有
料道路を含む経路、或いは有料道路を含まない経路を生
成する。両者のいずれを選ぶかは乗員に選択させる。

第６図は、第１図に示す実施例にかかる車載用ナビゲ
ーション装置に、方向表示器61と距離表示器62を設けた
例を示す図である。目的地までの経路に沿って走行中
に、左折や右折をすべき交差点に達するまでの間に、現
在位置と上記交差点との距離が減少し、所定の値以下に
なる毎に、距離表示器62に現在位置から上記交差点まで
の距離を表示し、また交差点での左折や右折の指示を方
向表示器61により指示する。なお、上記表示を乗員に知
らせるため、警報音出力装置63から音を出し乗員の注意
をひく。また上記装置61〜63を用いる代わりに第１図の
17の音声合成出力装置を用いて、乗員に例えば「100m先
の交差点を右折せよ」「50m先の交差点を右折せよ」等
と指示することも可能である。

外部記憶装置13中に地図情報の他に、地図上の各交差
点についての付近の建物の形状情報を記録しておく。そ
して、接近中の交差点についての上記の形状情報を読み
出しこれから、走行中の道路上を視点とした場合の模擬
画像を生成し、画像表示装置16で表示する。第７図は模
擬画像71の一例を示す図である。

目的地までの経路に沿って走行中に、自車の現在位置
81から、次に走行指示を行う対象の交差点の間にある交
差点の数を経路データと地図情報中の道路データを用い
てカウントする。そして、音声合成出力装置17により、
例えば「５個目の交差点を右折せよ」等と乗員に指示す
る。或いは、第８図に示すように画像表示装置16上に同
様のメッセージを表示する。

目的地までの経路に沿って走行中に、次に乗員に対し
て走行指示を行なう対象の交差点との距離の小さい座標
を持つ交差点名や施設名等といった情報を地図情報中か
ら抽出する。そして、第９図に示すように、それら抽出
された情報を画像表示装置16上に、自車位置を示す印81
が重ね合わされた地図とともに表示する。或いは、音声
合成出力装置17により、右折や左折の指示とともに上記
情報を出力する。

外部記憶装置13に格納された地図情報中の各交差点デ
ータについて、この交差点に接続する各道路へ進入可、
不可の情報を付加する。そして、現在接近中の交差点に
接続する道路について進入可か不可かを読み出し、画像
表示装置16において地図を表示する際に進入可の道路と
進入不可の道路を異なる色、或いは異なる輝度で表示す
る。第10図は、表示画面の一例を示す図である。

目的地までの経路上から自車位置が逸脱したことを検
知すると上記の自車位置とその進行方向及び地図情報を
用いて、第11図に示すように、目的地までの経路を生成
し直す。或いは、第12図に示すように、上記の逸脱した
地点まで戻り、元の経路に復帰するように乗員に、画像
表示装置16又は音声合成出力装置17により指示する。

第13図（ａ）は、第１図に示す第１実施例にかかる車
載用ナビゲーション装置に、音声記録再生位置72を接続
した例を示す図である。地図中の位置を位置設定装置15
を用いて指定するとともに、マイクロフォン131から音
声記録再生装置132の音声のメッセージを記録する。設
定位置はコンピュータ14内に記憶される。上記の如き位
置とメッセージの組を１組以上記憶する。そして、走行
中に自車位置が上記の設定された位置に接近或いは一致
する毎に、対応するメッセージを音声記録再生装置132
が再生し、スピーカー133から出力する。なお、第13図
（ｂ）に示すように、音声を録画する代わりに、キーボ
ード134からメッセージを入力し、これに対応した音声
を出力するように構成してもよい。

第14図は、第１図に示す第１実施例にかかる車載用ナ
ビゲーション装置に、専用スイッチ141を接続した例を
示す図である。経路に沿って走行時に、接近中の所定の
交差点等の地点を音声合成出力装置17或いは画像表示装
置16を通じて乗員に知らせる。乗員が上記の地点を通過
した時点で専用スイッチ141をオンすると、コンピュー
タ14はこれを検知し、コンピュータ内部に保持している
自車の現在位置21を上記の地点142に設定する。143は画
像表示装置16上に表示される地図の画像であり、21は乗
員がスイッチ141をオンする前の自車の現在位置、142は
オン後に強制的に設定された自車の現在位置である。第
15図は、第14図に示す車載用ナビゲーション装置から距
離センサ11と方位センサ12を取り除いた例を示す図であ
る。この例においては、現在位置は乗員が専用スイッチ
141をオンすることによってのみ更新される。自車が経
路に沿って走行時に、次に走行指示を行なうべき交差点
等の地点152について音声合成出力装置17、或いは画像
表示装置16を通じて乗員に知らせ、直進・右折・左折等
を指示する。この地点152を通過した時に、乗員が専用
スイッチ141をオンすると、コンピュータ14はこれを検
知し、コンピュータ内部に保持している現在位置151を
上記の地点152に設定し直す。

第16図は、第１図に示す第１実施例にかかる車載用ナ
ビゲーション装置に、給油口センサ161と燃料計センサ1
62を接続した例を示す図である。給油口センサ161によ
り、自車の給油口が開状態であることを検知し、かつ燃
料計センサ162により燃料が増加したことを検知する
と、コンピュータ14は自車が燃料補給中であると判断す
る。そして、かつ距離センサ11により自車が静止してい
ることを検知すると、外部記憶装置13に格納された地図
情報中から自車の現在位置163に最も近い位置のガソリ
ンスタンドを抽出し、このガソリンスタンドの位置164
に自車の現在位置を設定し直す。

自車が現在走行している道路および走行方向から、上
記道路の進行方向前方の地点についての走行注意情報を
乗員に表示する（第17図の自車位置21および右下の欄17
1参照）。

外部記憶装置13にタイヤ交換方法やチェーン装着方法
の情報を格納し、第18図に示すようにスイッチ181によ
り乗員が選択すると画像表示装置16に上記マニュアル情
報182を表示する。

位置設定装置15を用いて、乗員が画像表示装置16に表
示された地図上に、位置指定を繰り返して線分を描画す
る。その描画された線分について、元の地図情報との間
で交差点および道路の接続関係として関連づけ、外部記
憶装置13中の新規記憶領域に記憶する。そして、以降
は、外部記憶装置13から地図情報として、元の地図情報
とともに新規記憶領域に記載された追加情報も読み出
し、利用する。

第１図に示す第１実施例にかかる車載用ナビゲーショ
ン装置において、目的地までの経路に沿って走行中に、
次に左折か右折をすべき交差点と自車の現在位置との間
の距離を、コンピーュータ14は内部に保持している経路
データと自車の現在位置とから算出する。そして、この
距離が所定の値以下になったときに、上記交差点での左
折・右折に応じてそれぞれ「左側車線に寄って下さ
い」，「右側車線に寄って下さい」といった走行車線指
示を画像表示装置16上に表示し、乗員に伝達する。ま
た、画像表示装置16を用いる代わりに、音声合成出力装
置17を用いて上記の走行車線指示を音声の形で乗員に伝
達することも可能である。

本実施例によれば、 （１）自車の初期位置や目的地の位置設定を効率よく、
手間をかけずに行なうことができる。

（２）画像表示装置を表示させたい領域の地図を手軽に
選択すること、及び異なる縮尺で異なる詳しさの地図を
同時に表示することにより、表示地図選択の手間を省く
ことができる。また、乗員にとり不必要な情報の表示を
抑え、見やすい表示とすることができる。

（３）乗員が好みに応じて、有料道路を利用する経路や
利用しない経路を選択することができる。

（４）経路に沿っての走行時に、所定の交差点までの直
進・左折・右折の指示を乗員が見落とすという度合が減
少するという効果がある。また、乗員が上記走行指示に
従わずに自車位置が経路上から逸脱した場合には、引き
続いて乗員に対して走行指示を行なうことができる。さ
らに、自車が走行中の道路の前方に関しての注意報を乗
員に発することにより、乗員に注意を促すことが可能と
なる。

（５）自車が所定の地点を通過した際に、乗員が専用ス
イッチをオンすることにより、自車の現在位置を上記地
点に較正することが可能なので、長い直線状の道路の走
行時でも現在位置の算出誤差が増大するのを防ぎ、精度
よく位置補正を行なうことができる。

（６）乗員が、地図情報の一部を更新できるので、地図
情報が最初に作成された時点以降に実際の道路が新設さ
れたり、地図情報で道路が欠落している場合にでも、更
新を行なうことにより、経路生成や自車位置の決定を正
しく行なうことができる。

［発明の効果］ 本発明によれば、経路に沿って走行している際に、所
定の交差点での直進・左折・右折などの指示を乗員が見
落とすおそれを減じることが可能となる。また、乗員が
走行指示に従わずに自車位置が経路上から逸脱した場合
にも、引き続き乗員に対して走行指示を与えることが可
能となる。

すなわち、本発明によれば、乗員が、より容易に、設
定された経路に沿って自車を走行させることが可能な車
載用ナビゲーションシステム提供することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第１実施例にかかる車載用ナビゲー
ション装置の全体構成を示す図、第２図は、位置設定装
置として透明・板状のタッチパネルを用いた例を示す
図、第３図は、第１図に示す車載用ナビゲーション装置
に、さらにキーボードを接続した例を示す図、第４図
は、第１図に示す車載用ナビゲーション装置に、さらに
複数個の専用スイッチを接続した例を示す図、第５図
は、画像表示装置上に表示された、相互に異なる倍率の
２つの地図の一例を示す図、第６図は、第１図に示す車
載用ナビゲーション装置に、方向表示器および距離表示
器を設けた例を示す図、第７図は、車載用ナビゲーショ
ン装置のさらに他の例、および、画像表示装置に表示さ
れる模擬画像の一例を示す図、第８図は、画像表示装置
上に表示されたメッセージの一例を示す図、第９図は、
画像表示装置に地図とともに表示された情報の一例を示
す図、第10図は、画像表示装置上に表示された画像の一
例を示す図、第11図は、画像表示装置上に表示された画
像の一例を示す図、第12図は、画像表示装置上に表示さ
れた画像の一例を示す図、第13図は、第１図に示す車載
用ナビゲーション装置に、音声記録再生位置を接続した
例を示す図、第14図は、第１図に示す車載用ナビゲーシ
ョン装置に、専用スイツチを接続した例、および、画像
表示装置上に表示された画像の一例を示す図、第15図
は、第14図に示す車載用ナビゲーション装置から距離セ
ンサおよび方位センサを取り除いた例、並びに、画像表
示装置上に表示された画像の一例を示す図、第16図は、
第１図に示す車載用ナビゲーション装置に、給油口セン
サおよび燃料計センサを接続した例、並びに、画像表示
装置上に表示された画像の一例を示す図、第17図は、画
像表示装置上に表示された画像の一例を示す図、並び
に、第18図は、車載用ナビゲーション装置のさらに他の
例、および、画像表示装置に表示される画像の一例を示
す図である。 11……距離センサ、12……方位センサ、13……外部記憶
装置、14……コンピュータ、15……位置設定装置、16…
…画像表示装置、17……音声合成装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−256900（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−93617（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−40909（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−33700（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−49300（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−79498（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−27137（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−52710（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−217210（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−119897（ＪＰ，Ａ) 特公 昭51−24941（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭52−33756（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行距離検出手段により得た走行距離情報
   と、走行方向検出手段により得た走行方向情報と、地図
   情報記憶手段から読み出した地図情報と、位置設定手段
   により設定された車両の初期位置とに基づき、演算手段
   により、地図上における現在位置が決定され、表示手段
   および通報手段のうちの少なくとも一つにより前記現在
   位置が出力され、かつ、前記位置設定手段により目的地
   が設定された場合に、前記演算手段により、前記地図情
   報を利用して前記現在位置から前記目的地に至るまでの
   経路が算出されて、前記経路に沿って走行するように、
   前記現在位置における走行指示を、前記表示手段および
   通報手段のうちの少なくとも一つを介して出力する車載
   用ナビゲーション装置であって、 車両が前記経路に沿って走行している際に、前記経路と
   交差する道路との交差点の数を計数する交差点数計数手
   段と、前記交差点数計数手段により計数された交差点の
   数に基づき、前記現在位置から、左折や右折をすべき交
   差点までの間に通過すべき交差点の数を得て、これを、
   前記表示手段および通報手段のうちの少なくとも一つに
   与える通過予定交差点数算出手段とを備え、 前記通過すべき交差点の数を示す情報を、前記表示手段
   および通報手段のうちの少なくとも一つを介して出力す
   るように構成されたことを特徴とする車載用ナビゲーシ
   ョン装置。
2. 【請求項２】さらに、透明な板状の位置設定手段を、前
   記表示手段上に重ねあわせて設置し、前記位置設定手段
   が押圧されると、前記押圧された位置に対応する、前記
   表示手段の画面上に表示された地図中の任意の地点が特
   定され、これにより、地図上での自車の初期位置および
   目的地設定されることを特徴とする請求項１に記載の車
   載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】さらに、前記演算手段により生成された目
   的地までの経路上の地点で、自車の現在位置が、前記経
   路から逸脱した場合に、前記現在位置と自車の現在の進
   行方向とに基づき、前記目的地までの経路を再度生成す
   る経路再生成手段を備えたことを特徴とする請求項１ま
   たは２に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】さらに、前記地図情報記憶手段から読み出
   した地図情報に基づき、各交差点から延びる道路に、自
   車が進行可能であるか否かを判断し、進行可能な道路お
   よび進行不可能な道路の少なくとも一方を、前記表示手
   段に出力する進行道路判断手段を備え、 前記表示手段により、進行可能な道路および進行不可能
   な道路の少なくとも一方が指示されるように構成された
   ことを特徴とする請求項１ないし３の何れか一項に記載
   の車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】さらに、前記目的地まで経路に沿って走行
   中に、左折或いは右折すべき交差点までの距離を計数す
   る距離計数手段と、前記計数された距離が所定の大きさ
   よりも小さくなった場合に、自車が走行すべき車線を判
   断する車線判断手段とを備え、 前記表示手段および通報手段のうちの少なくとも一つに
   より、前記車線判断手段により得られた走行すべき車線
   が指示するように構成されたことを特徴とする請求項１
   ないし４の何れか一項に記載の車載用ナビゲーション装
   置。