JP3233017B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

車両用経路案内装置

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JP3233017B2 JP11930696A JP11930696A JP3233017B2 JP 3233017 B2 JP3233017 B2 JP 3233017B2 JP 11930696 A JP11930696 A JP 11930696A JP 11930696 A JP11930696 A JP 11930696A JP 3233017 B2 JP3233017 B2 JP 3233017B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者に対し、自
車の進行すべき方向を案内する車両用経路案内装置、特
に前方車両の挙動に応じたわかりやすい案内を行うもの
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、地図上に現在地を表示して、
運転経路を案内するナビゲーション装置が知られてお
り、車両に搭載される場合も多くなってきている。この
ナビゲーション装置では、目的地を設定することによっ
て、目的地までの経路が設定され、運転中にはこの設定
経路に基づいた経路案内が行われる。特に、運転中はデ
ィスプレイを注視することができず、交差点の右左折等
の案内は、音声で行うのが好ましい。そこで、交差点の
手前７００ｍ、３００ｍ、１００ｍのタイミングで、交
差点の右左折を音声で知らせている。例えば、「○○ｍ
先○○交差点を左折です。」等の音声が発せられる。
【０００３】これによって、ドライバはディスプレイを
見ずに交差点の右左折を知ることができ、好適な経路案
内が行える。なお、このような音声による経路案内につ
いては、例えば特開平７−２０９００４号公報等に記載
がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、通常の十字路
でなく形状の複雑な交差点（例えば、５叉路、６叉路や
立体交差など）や、市街地などで交差点が近接している
場合などは、通常の○○ｍ先等の音声による案内では、
右左折する交差点がよく分からない場合もある。すなわ
ち、１００ｍ先の交差点を左折といってもどの交差点を
どのように左折なのかが分からないことがあり、また
「斜め右」等表現を工夫することも考えられているが、
必ずしもわかりやすいものとできない場合もある。
【０００５】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、非常に分かりやすい経路
案内を行える車両用経路案内装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、運転者に対
し、自車の進行すべき方向を案内する車両用経路案内装
置において、自車前方に存在している前方車両の進行方
向を検出する前方車両進行方向検出手段と、自車の進行
方向を検出された前方車両の進行方向を基にして案内す
る案内手段と、を具備することを特徴とする。
【０００７】このように、前方車両の進行方向を基にし
て案内するため、「前方車両が左折した交差点を同様に
左折です。」「前方車両が直進している交差点を左折で
す。」等前方車両の進行方向を基準に案内ができる。そ
こで、近接して複数の交差点がある場合や、５叉路や立
体交差など複雑な交差点においても分かりやすい案内が
行える。
【０００８】また、本発明は、前記前方車両進行方向検
出手段は、自車の直前の車両である先行車の映像を撮影
し、前方車両の進行方向を検出することを特徴とする。
【０００９】ＣＣＤカメラ等で得た前方車両の映像を処
理することによって、全車両を認識でき、前方車両の動
きを追うことによって、進行方向を検出することができ
る。
【００１０】また、本発明は、前記前方車両進行方向検
出手段は、前方車両の進行方向情報を受信し、前方車両
の進行方向を判定することを特徴とする。
【００１１】光ビーコンから、前方車両の進行方向につ
いての情報を得られる場合がある。この情報を利用すれ
ば、前方車両が案内交差点に至る前から、前方車両の進
行方向を推定することができる。従って、これを利用し
て好適な案内が行える。
【００１２】さらに、本発明は、運転者に対し、自車の
進行すべき方向を案内する車両用経路案内装置におい
て、自車の前方に存在している前方車両の位置を検出す
る前方車両位置手段と、前記前方車両の位置を基にし
て、自車の進行方向を案内する案内手段と、を具備する
ことを特徴とする。
【００１３】前方車の位置を検出することは比較的容易
であり、これによって前方車両が案内交差点に進入した
時点を知ることができる。そこで、その時点で、前方車
が存在することで、案内交差点をドライバに知らせるこ
とができる。これによって、近接した交差点などにおい
て、案内交差点を分かりやすくできる。
【００１４】また、本発明によれば、前記前方車両位置
検出手段は、自車との車間距離を検出する車間距離セン
サを有し、直前の車両位置を検出することを特徴とす
る。
【００１５】車間距離センサは、レーザレーダなどによ
り構成でき、これによって好適な車間距離の検出が行え
る。
【００１６】このように、前方車両の位置または進行方
向を基準にして案内を行うことによって、複雑な交差点
等において、非常に分かりやすい案内を行うことができ
る。なお、このような前方車両を利用した案内が行えな
いときには、通常の案内を行えばよく、この発明の利用
に伴うデメリットはない。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。
【００１８】「第１実施形態」図１は、第１実施形態の
全体構成を示すブロック図であり、ナビゲーションＥＣ
Ｕ（エレクトリック・コントロール・ユニット）１０
が、経路案内についての各種処理を行う。ナビゲーショ
ンＥＣＵ１０には、自車位置標定用の装置として、ＤＧ
ＰＳ（ディファレンシャル・グローバル・ポジショニン
グ・システム）装置１２が接続されている。このＤＧＰ
Ｓ１２は、人工衛星からの電波受信により、自車位置を
特定するＧＰＳ装置に、ＦＭ多重放送などから得られる
ＧＰＳの誤差情報を合わせ、検出位置を向上したもので
ある。すなわち、ＧＰＳによる位置評定では、１００ｍ
位の誤差があるが、この誤差がどのようなものであるか
を所定の固定局で検出し、この誤差が提供されるため、
誤差修正後の検出位置は例えば１ｍ程度に改善される。
【００１９】ナビゲーションＥＣＵ１０には、車両距離
センサ１４が接続されている。この車間距離センサ１４
は、例えば赤外線レーダを前方に向けて照射し、反射波
を受信することによって、前方車両との車間距離を検出
する。
【００２０】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、Ａ
ＣＣ（オート・クルーズ・コントロール）装置１６も接
続されている。このＡＣＣ装置１６には、スロットルア
クチュエータ１８が接続されており、車速が目標車速に
なるようにスロットル開度を自動的に調整する。すなわ
ち、ドライバが目標車速を設定しておけば、ドライバが
アクセル操作をしなくても、ＡＣＣ装置１６が、スロッ
トルアクチュエータ１８を介し、スロットル開度を制御
して、車速を目標車速に制御する。なお、このＡＣＣ装
置１６は、車間距離センサ１４により、前方車両との車
間距離が所定値以下になったときには、車間距離が所定
値以下にならないように制御する車間距離制御に入る。
そして、このＡＣＣ装置１６もナビゲーションＥＣＵ１
０により制御可能になっている。
【００２１】さらに、ナビゲーションＥＣＵ１０には、
ＣＣＤカメラ２０も接続されている。このＣＣＤカメラ
２０は、前方の画像を撮影するものであり、ナビゲーシ
ョンＥＣＵ１０内の画像処理部では、得られた画像を画
像処理し、前方車両を認識し、その動きを検出すること
によって、進行方向などを検出する。すなわち、少なく
とも直前の先行車が直進しているか、交差点を曲がった
かなどの情報を画像処理によって得る。なお、交差点を
曲がったか等の情報は、地図データから得られる道路形
状などを参照して判定する。
【００２２】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、地
図データベース２２が接続されている。この地図データ
ベース２２は、全国の道路情報を記憶するものであり、
ナビゲーションＥＣＵ１０は、経路案内の際に表示する
地図データや、経路探索の際に用いる道路の形状距離な
どの情報をこの地図データベース２２から得る。
【００２３】そして、ナビゲーションＥＣＵ１０には、
ディスプレイ２４及びスピーカ２６が接続されている。
ディスプレイ２４には、現在地を表示した地図が表示さ
れ、右左折などの案内交差点では、進行方向を示すガイ
ダンス地図が表示される。また、スピーカ２６は、案内
交差点における音声による右左折の指示を行う。なお、
画像表示のための処理や、音声出力のための処理もナビ
ゲーションＥＣＵ１０が行っている。なお、入力装置２
８は、経路設定の際の目的地データなどの各種指示を入
力するためのものである。
【００２４】「動作」まず、入力装置２８などを利用し
て、目的地を設定すると、ナビゲーションＥＣＵ１０
が、地図データベース２２のデータなどを利用して、経
路を設定する。そして、右左折交差点などにおいては、
ディスプレイ２４に案内用の画面を表示すると共に、音
声による案内を行う。
【００２５】このとき、本実施形態では、図２に示すよ
うに、先行車の位置を基にした音声案内を行う。まず、
案内交差点が３００ｍ先になったかを判定し（Ｓ１
１）、３００ｍになったときには、３００ｍ先○○交差
点を右左折する旨の通常の案内を行う（Ｓ１２）。次
に、車間距離センサ１４の出力から前方車両があるかを
判定し（Ｓ１３）、あった場合には、その時の車間距離
Ｄを取り込む（Ｓ１４）。そして、現在地＋Ｄが案内交
差点かを判定する（Ｓ１５）。すなわち、前方車両が案
内交差点に至ったかを判定する。至っていなかった場合
には、Ｓ１３に戻り、これを繰り返す。
【００２６】そして、前方車両が、案内交差点に至った
ときに、「前方車両の交差点を左折です。」などの案内
音声をスピーカ２６から出力する。
【００２７】一方、Ｓ１３において、前方車両を検出で
きなかった場合には、前方車両に基づく案内はできない
ため、通常のように、１００ｍ手前等で、右左折に指示
を行う（Ｓ１７）。
【００２８】このように、前方車両があった場合には、
図３に示すように、案内交差点の３００ｍ手前で、「３
００ｍ先○○交差点左折です。」という案内を行い、そ
の後前方車両が案内交差点にいたった段階で、「前方車
両の交差点を左折です。」という案内を行う。これによ
って、立体交差や、近接した交差点などにおいて、案内
交差点がどの交差点であるかを明確に認識できる。
【００２９】「案内表現」ここで、Ｓ１６における前方
車両に基づいた案内は、上述のように、前方車両の位置
だけでなく、前方車両の挙動を取り入れるとよい。すな
わち、ＣＣＤカメラ２０からの画像から、前方車両の右
左折または直進を検出できた場合には、「前方車両が直
進している交差点を左折です。」、「前方車両と同様に
左折です。」、「前方車両が右折している交差点を左折
です。」等の案内を行う。
【００３０】さらに、５叉路など複雑な交差点では、
「前方車両の進んだ方向より１つ左の方向に進んで下さ
い。」等の相対的表現を採用することによって、ドライ
バにより分かりやすい表現にできる。
【００３１】また、前方車両が案内交差点の手前の交差
点で曲がってしまった場合には、「前方車両の曲がった
次の交差点を左折です。」等の表現を採用することも好
適である。
【００３２】「第２実施形態」図４に第２実施形態のブ
ロック図を示す。この例では、ナビゲーションＥＣＵ１
０に、ＦＭ多重受信機３０、光ビーコン通信機３２、電
波ビーコン通信機３４が接続されている。
【００３３】ＦＭ多重受信機３０は、通常のＦＭ放送波
に多重されている渋滞情報などの交通情報を受信するも
のであり、受信したデータをナビゲーションＥＣＵ１０
に提供する。なお、上述のＤＧＰＳの誤差情報もこのＦ
Ｍ多重受信機３０において、受信できる。
【００３４】光ビーコン通信機３２は、一般道等の道路
脇に設置されている光ビーコンとの間で通信するための
ものであり、絶対位置情報、渋滞情報のサービスを受け
られる。さらに、電波ビーコン通信機３４は、高速道路
等の道路脇に設置されている電波ビーコンとの間で通信
するためのものであり、光ビーコン通信機３２と同様の
サービスを受けられる。
【００３５】ここで、光ビーコン通信機３２において
は、自車の走行における目的地を提供した時に、経路案
内情報の提供を受けることができる。従って、光ビーコ
ンを利用したサービス提供側は、目的地を提供した車両
については、その経路をある程度知っている。そこで、
ある車両の走行経路についての情報を他の車両に提供す
ることもできる。
【００３６】そこで、経路案内についての情報を提供し
た車両が案内交差点に近づいた時に、その車両の前方車
両が案内交差点をどのように通過するかの情報を提供す
ることができる。
【００３７】そこで、光ビーコンからの情報によって、
前方車両の案内交差点における挙動を推測し、これを交
差点における右左折の案内に利用する。この手法によれ
ば、「前方車両がこれから右折する交差点を左折で
す。」等の案内も行える。
【００３８】さらに、光ビーコンを利用した車車間通信
が行える場合もあり、この場合、前方車両に案内交差点
の挙動についての情報を要求し、これを取得することも
できる。また、車車間の直接の通信が可能であれば、こ
れによって、情報を取得してもよい。
【００３９】「その他の構成」経路案内時において、Ａ
ＣＣ装置１６を利用して、前方車との車間制御を行って
いる場合、案内交差点の手前において、車間を若干広め
に調整してもよい。これによって、交差点における前方
車両の挙動に基づく案内が、余裕を持って行える。
【００４０】また、前方車両と同一の経路の場合には、
同様の方向であることを言葉で指示しなくても、ドライ
バに分かるため、「ピンポン」等の音で、前方車両に追
従すればよいことを知らせてもよい。
【００４１】上述の例では、位置による制御（第１実施
形態）と、通信による制御（第２実施形態）を別に説明
したが、両方を備え、両方の情報を利用してもよい。こ
の場合、通信による案内は、前方車両が案内交差点に至
る前に利用できるため、これを推測情報として提供し、
実際に現実の前方車両が案内交差点に至ったときに、案
内を補完するとよい。
【００４２】さらに、渋滞時の停車中において、前方車
が動き始めたときに、車間距離センサ１４の検出結果に
応じ、「前方車両発進しました。」などのガイダンス音
声を出力するようにすることも好適である。
【００４３】また、車線が複数ある場合や、直前の車両
だけでなく、その前の車両も認識できる場合には、画像
処理や通信により、その前方車の特徴を認識し、「赤い
車」や「トラック」等の表現で、車両を特定することも
好適である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態の装置に構成を示すブロック図
である。
【図２】 案内動作を示すフローチャートである。
【図３】 案内動作を示す説明図である。
【図４】 第２実施形態の装置の構成を示すブロック図
である。
【符号の説明】
１０ ナビゲーションＥＣＵ、１２ ＤＧＰＳ、１４
車間距離センサ、１６ＡＣＣ装置、１８ スロットルア
クチュエータ、２０ ＣＣＤカメラ、２２ 地図データ
ベース、２４ ディスプレイ、２６ スピーカ、２８
入力装置。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 運転者に対し、自車の進行すべき方向を
    案内する車両用経路案内装置において、 自車前方に存在している前方車両の進行方向を検出する
    前方車両進行方向検出手段と、 自車の進行方向を検出された前方車両の進行方向を基に
    して案内する案内手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の装置において、 前記前方車両進行方向検出手段は、自車の直前の車両で
    ある先行車の映像を撮影し、前方車両の進行方向を検出
    することを特徴とする車両用経路案内装置。
  3. 【請求項３】 請求項１に記載の装置において、 前記前方車両進行方向検出手段は、前方車両の進行方向
    情報を受信し、前方車両の進行方向を判定することを特
    徴とする車両用経路案内装置。
  4. 【請求項４】 運転者に対し、自車の進行すべき方向を
    案内する車両用経路案内装置において、 自車の前方に存在している前方車両の位置を検出する前
    方車両位置手段と、 前記前方車両の位置を基にして、自車の進行方向を案内
    する案内手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載の装置において、 前記前方車両位置検出手段は、自車との車間距離を検出
    する車間距離センサを有し、直前の車両位置を検出する
    ことを特徴とする車両用経路案内装置。
JP11930696A 1996-05-14 1996-05-14 車両用経路案内装置 Expired - Lifetime JP3233017B2 (ja)

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JP11930696A JP3233017B2 (ja) 1996-05-14 1996-05-14 車両用経路案内装置
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EP (1) EP0899542B1 (ja)
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