JP3415298B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- Japan
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- intersection
- vehicle
- distance
- intersections
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 44
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3655—Timing of guidance instructions
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車載用ナビゲーショ
ン装置に係り、特に車両が交差点に近接した際に曲折方
向に関する案内文を発音する機能を備えた車載用ナビゲ
ーション装置に関する。
ン装置に係り、特に車両が交差点に近接した際に曲折方
向に関する案内文を発音する機能を備えた車載用ナビゲ
ーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の現在位置を検出する手段と、道路
網に関する地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ等の大容
量記憶装置とを備え、車両の現在位置が地図上のどこに
該当するかをドライバに知らせる車載用ナビゲーション
装置が知られている。そして、ドライバの運転の便宜に
資するべく、音声により道案内をする機能を備えた車載
用ナビゲーション装置が各種提案されている。この種の
道案内機能を有するナビゲーション装置によれば、ドラ
イバが目的地を指定することにより、上記地図データに
基づいて、現在位置から目的地に至るまでの経路が自動
的に探索される。そして、車両がその経路に沿って進行
する際に交差点に接近すると、その交差点を右折すべき
か左折すべきかの案内文が発音される。
網に関する地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ等の大容
量記憶装置とを備え、車両の現在位置が地図上のどこに
該当するかをドライバに知らせる車載用ナビゲーション
装置が知られている。そして、ドライバの運転の便宜に
資するべく、音声により道案内をする機能を備えた車載
用ナビゲーション装置が各種提案されている。この種の
道案内機能を有するナビゲーション装置によれば、ドラ
イバが目的地を指定することにより、上記地図データに
基づいて、現在位置から目的地に至るまでの経路が自動
的に探索される。そして、車両がその経路に沿って進行
する際に交差点に接近すると、その交差点を右折すべき
か左折すべきかの案内文が発音される。
【０００３】さて、ナビゲーション装置から提供される
道案内に従って車両を進行させるドライバにとって、交
差点を曲がった後の状況は未知である。ドライバの注意
を喚起し、また、ドライバの不安を解消するためにも、
直前に迫った交差点を曲がった後は如何なる状況が待ち
受けているかを予め知らせることが好ましい。
道案内に従って車両を進行させるドライバにとって、交
差点を曲がった後の状況は未知である。ドライバの注意
を喚起し、また、ドライバの不安を解消するためにも、
直前に迫った交差点を曲がった後は如何なる状況が待ち
受けているかを予め知らせることが好ましい。
【０００４】このような趣旨から、走行中の車両が曲折
すべき第１の交差点に近接した時点でその曲折方向に関
する案内文を発音すると共に、これに併せて、第１の交
差点の次に曲折すべき第２の交差点に関する案内文をも
発音するようにした車載用ナビゲーション装置が提案さ
れている（例えば特開昭６４−１９６１５号公報参
照）。
すべき第１の交差点に近接した時点でその曲折方向に関
する案内文を発音すると共に、これに併せて、第１の交
差点の次に曲折すべき第２の交差点に関する案内文をも
発音するようにした車載用ナビゲーション装置が提案さ
れている（例えば特開昭６４−１９６１５号公報参
照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、道路網
は様々な形態を有しており、例えば、第１の交差点を曲
がった後、すぐに第２の交差点があり、ハンドル操作を
短い時間間隔で繰り返さなければならないような場合も
ある。従って、上述のように単に第１の交差点に近接し
た時点で第１および第２の両交差点に関する案内をする
という画一的な道案内をしたのでは、適切な道案内とは
言えない。特に我が国の場合は、道路が狭い範囲内で複
雑に交差した地域が多いため、交差点を曲がった後の道
路状態を反映した適切な道案内をドライバに対して行う
ことが要求される。
は様々な形態を有しており、例えば、第１の交差点を曲
がった後、すぐに第２の交差点があり、ハンドル操作を
短い時間間隔で繰り返さなければならないような場合も
ある。従って、上述のように単に第１の交差点に近接し
た時点で第１および第２の両交差点に関する案内をする
という画一的な道案内をしたのでは、適切な道案内とは
言えない。特に我が国の場合は、道路が狭い範囲内で複
雑に交差した地域が多いため、交差点を曲がった後の道
路状態を反映した適切な道案内をドライバに対して行う
ことが要求される。
【０００６】この発明は上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、交差点を曲がった後の道路状況を的確に反
映した道案内をドライバに与え、経路が複雑な場合であ
ってもドライバに誤解を与えることなく道案内をするこ
とが可能な車載用ナビゲーション装置を提供することを
目的としている。
ものであり、交差点を曲がった後の道路状況を的確に反
映した道案内をドライバに与え、経路が複雑な場合であ
ってもドライバに誤解を与えることなく道案内をするこ
とが可能な車載用ナビゲーション装置を提供することを
目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
道路網データを記憶する道路網記憶装置と、車両の目的
地を設定する目的地設定手段と、前記道路網データを用
いて、該目的地に到達するために通過すべき案内交差点
を設定する案内交差点設定手段と、前記車両が前記案内
交差点に接近した時に音声にて曲折方位を指示する音声
指示手段とを備えた車載用ナビゲーション装置におい
て、前記案内交差点のうち連続する案内交差点間の距離
が所定距離より短いか否かを判定する交差点間距離判定
手段と、前記交差点間距離判定手段により前記連続する
案内交差点間の距離が所定距離より短いと判定された場
合、前記連続する案内交差点における手前の案内交差点
へ近接したときに行う音声指示に対し、前記連続する案
内交差点における先の案内交差点に関する情報を付加す
る音声指示付加手段と、前記音声指示付加手段が付加す
る情報を前記連続する案内交差点間の道路状態に応じて
変更する付加情報変更手段とを備えたことを特徴とする
車載用ナビゲーション装置を要旨とする。
道路網データを記憶する道路網記憶装置と、車両の目的
地を設定する目的地設定手段と、前記道路網データを用
いて、該目的地に到達するために通過すべき案内交差点
を設定する案内交差点設定手段と、前記車両が前記案内
交差点に接近した時に音声にて曲折方位を指示する音声
指示手段とを備えた車載用ナビゲーション装置におい
て、前記案内交差点のうち連続する案内交差点間の距離
が所定距離より短いか否かを判定する交差点間距離判定
手段と、前記交差点間距離判定手段により前記連続する
案内交差点間の距離が所定距離より短いと判定された場
合、前記連続する案内交差点における手前の案内交差点
へ近接したときに行う音声指示に対し、前記連続する案
内交差点における先の案内交差点に関する情報を付加す
る音声指示付加手段と、前記音声指示付加手段が付加す
る情報を前記連続する案内交差点間の道路状態に応じて
変更する付加情報変更手段とを備えたことを特徴とする
車載用ナビゲーション装置を要旨とする。
【０００８】請求項２に係る発明は、前記付加情報変更
手段は、前記連続する案内交差点間の距離が前記所定距
離よりも更に短い第２の所定距離より短いか否かを判定
する距離判定手段を有し、この距離判定手段の判定結果
に基づいて前記音声指示に対して付加する情報を変更す
るものであり、更に、前記連続する案内交差点間に更に
別の交差点が存在するか否かを判定する別交差点判定手
段を有し、前記別交差点判定手段により前記別の交差点
が存在すると判定されたときに、前記音声指示に対して
付加する情報を変更することを特徴とする請求項１に記
載の車載用ナビゲーション装置を要旨とする。
手段は、前記連続する案内交差点間の距離が前記所定距
離よりも更に短い第２の所定距離より短いか否かを判定
する距離判定手段を有し、この距離判定手段の判定結果
に基づいて前記音声指示に対して付加する情報を変更す
るものであり、更に、前記連続する案内交差点間に更に
別の交差点が存在するか否かを判定する別交差点判定手
段を有し、前記別交差点判定手段により前記別の交差点
が存在すると判定されたときに、前記音声指示に対して
付加する情報を変更することを特徴とする請求項１に記
載の車載用ナビゲーション装置を要旨とする。
【０００９】請求項３に係る発明は、前記音声指示を前
記案内交差点からの距離および車両速度に応じて出力す
る出力タイミング制御手段を備えたことを特徴とする請
求項１に記載の車載用ナビゲーション装置を要旨とす
る。請求項４に係る発明は、道路網データと、予め設定
された車両の目的地とに基づいて該目的地到達するため
に通過すべき案内交差点を設定し、該案内交差点に前記
車両が接近したときに車両の進行方向を音声にて指示す
る車載用ナビゲーションシステムにおける音声ガイダン
ス方法において、前記案内交差点のうち連続する案内交
差点の距離が所定距離より短いかを判定し、前記連続す
る案内交差点の距離が所定距離より短い場合には連続す
る手前の案内交差点に接近したときに前記連続する案内
交差点の先の案内交差点に関する情報を付加して音声出
力し、前記先の案内交差点に関する情報を付加した音声
出力には、更に前記連続する案内交差点間の道路状況に
応じて付加する情報を変化させて音声出力することを特
徴とする車載用ナビゲーションシステムにおける音声ガ
イダンス方法を要旨とする。
記案内交差点からの距離および車両速度に応じて出力す
る出力タイミング制御手段を備えたことを特徴とする請
求項１に記載の車載用ナビゲーション装置を要旨とす
る。請求項４に係る発明は、道路網データと、予め設定
された車両の目的地とに基づいて該目的地到達するため
に通過すべき案内交差点を設定し、該案内交差点に前記
車両が接近したときに車両の進行方向を音声にて指示す
る車載用ナビゲーションシステムにおける音声ガイダン
ス方法において、前記案内交差点のうち連続する案内交
差点の距離が所定距離より短いかを判定し、前記連続す
る案内交差点の距離が所定距離より短い場合には連続す
る手前の案内交差点に接近したときに前記連続する案内
交差点の先の案内交差点に関する情報を付加して音声出
力し、前記先の案内交差点に関する情報を付加した音声
出力には、更に前記連続する案内交差点間の道路状況に
応じて付加する情報を変化させて音声出力することを特
徴とする車載用ナビゲーションシステムにおける音声ガ
イダンス方法を要旨とする。
【００１０】請求項５に係る発明は、道路網データと、
予め設定された車両の目的地とに基づいて該目的地に到
達するために通過すべき案内交差点を設定し、該案内交
差点に前記車両が接近したときに車両の進行方向を音声
にて指示する車載用ナビゲーションシステムにおける音
声ガイダンス方法において、前記案内交差点のうち連続
する案内交差点の距離が所定距離より短いかを判定し、
前記連続する案内交差点の距離が所定距離より短い場合
には連続する手前の案内交差点に接近したときに前記連
続する案内交差点における先の案内交差点に関する情報
を付加して音声出力し、前記連続する案内交差点間の距
離が前記所定距離よりも短い場合であっても前記連続す
る案内交差点間に更に別の交差点が存在する場合には、
前記連続する案内交差点における先の案内交差点に関す
る情報を変更して音声出力することを特徴とする車載用
ナビゲーションシステムにおける音声ガイダンス方法を
要旨とする。
予め設定された車両の目的地とに基づいて該目的地に到
達するために通過すべき案内交差点を設定し、該案内交
差点に前記車両が接近したときに車両の進行方向を音声
にて指示する車載用ナビゲーションシステムにおける音
声ガイダンス方法において、前記案内交差点のうち連続
する案内交差点の距離が所定距離より短いかを判定し、
前記連続する案内交差点の距離が所定距離より短い場合
には連続する手前の案内交差点に接近したときに前記連
続する案内交差点における先の案内交差点に関する情報
を付加して音声出力し、前記連続する案内交差点間の距
離が前記所定距離よりも短い場合であっても前記連続す
る案内交差点間に更に別の交差点が存在する場合には、
前記連続する案内交差点における先の案内交差点に関す
る情報を変更して音声出力することを特徴とする車載用
ナビゲーションシステムにおける音声ガイダンス方法を
要旨とする。
【００１１】
【作用】請求項１および請求項４に係る発明によれば、
車両が、案内交差点に近接した場合に、当該案内交差点
とその次の案内交差点の曲折方向についての音声指示が
行われるが、この音声指示の内容は、両案内交差点間の
道路状態を反映したものとなる。また、請求項２および
請求項５に係る発明によれば、上記両案内交差点間の距
離および上記両案内交差点における別の交差点の有無か
を考慮した音声指示が行われる。また、請求項３に係る
発明によれば、案内交差点からの距離および車両速度に
応じて音声指示のタイミングが制御される。
車両が、案内交差点に近接した場合に、当該案内交差点
とその次の案内交差点の曲折方向についての音声指示が
行われるが、この音声指示の内容は、両案内交差点間の
道路状態を反映したものとなる。また、請求項２および
請求項５に係る発明によれば、上記両案内交差点間の距
離および上記両案内交差点における別の交差点の有無か
を考慮した音声指示が行われる。また、請求項３に係る
発明によれば、案内交差点からの距離および車両速度に
応じて音声指示のタイミングが制御される。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照し、本発明の一実施例につ
いて説明する。 Ａ．実施例の構成 図１はこの発明の一実施例による車載用ナビゲーション
装置の構成を示すブロック図である。この図において、
１は所定範囲内の道路網の状態、すなわち、交差点等、
道路網を構成する各要素およびこれらの所在位置を表す
地図データを記憶した地図データメモリであり、ＣＤ−
ＲＯＭ等の大容量記憶装置によって構成されている。
いて説明する。 Ａ．実施例の構成 図１はこの発明の一実施例による車載用ナビゲーション
装置の構成を示すブロック図である。この図において、
１は所定範囲内の道路網の状態、すなわち、交差点等、
道路網を構成する各要素およびこれらの所在位置を表す
地図データを記憶した地図データメモリであり、ＣＤ−
ＲＯＭ等の大容量記憶装置によって構成されている。
【００１３】２は現在位置標定部であり、自車の旋回速
度を検出するジャイロセンサ５および一定時間における
車輪の回転数から自車の速度を検出する車速検出器４か
ら送られてくるデータを基に自車の位置変化を連続的に
算出し、自車の現在位置を求める。さらに、現在位置標
定部２はＧＰＳ・３からデータ受信し、上記の方法で求
められた現在位置が正確な値であるか否かの確認を行
う。
度を検出するジャイロセンサ５および一定時間における
車輪の回転数から自車の速度を検出する車速検出器４か
ら送られてくるデータを基に自車の位置変化を連続的に
算出し、自車の現在位置を求める。さらに、現在位置標
定部２はＧＰＳ・３からデータ受信し、上記の方法で求
められた現在位置が正確な値であるか否かの確認を行
う。
【００１４】６は地図データ形成部であり、地図データ
メモリ１に記憶された地図データの中から車両の現在位
置を含む所定範囲内のものを抽出して一旦記憶し、この
所定範囲内のエリアの地図とその地図上における車両の
現在位置とを表す地図データ（画像情報）を作成する。
この画像情報はＶ−ＲＡＭ（画像情報記憶用ランダムア
クセスメモリ）７に書き込まれ、ディスプレイ８にその
画像が表示される。９は経路作成部であり、目的地設定
部１０を介して車両の目的地が入力されることにより、
地図データ作成部６内に記憶された地図データに基づ
き、車両の現在位置から目的地に至るまでの経路を探索
する。そして、この経路上にある各交差点のうち車両が
左折または右折を行う交差点を抽出し、この抽出した各
交差点を曲折方向に関する案内の必要な案内交差点とし
て設定し、各案内交差点の位置等を示す情報を案内交差
点メモリ１１に格納する。
メモリ１に記憶された地図データの中から車両の現在位
置を含む所定範囲内のものを抽出して一旦記憶し、この
所定範囲内のエリアの地図とその地図上における車両の
現在位置とを表す地図データ（画像情報）を作成する。
この画像情報はＶ−ＲＡＭ（画像情報記憶用ランダムア
クセスメモリ）７に書き込まれ、ディスプレイ８にその
画像が表示される。９は経路作成部であり、目的地設定
部１０を介して車両の目的地が入力されることにより、
地図データ作成部６内に記憶された地図データに基づ
き、車両の現在位置から目的地に至るまでの経路を探索
する。そして、この経路上にある各交差点のうち車両が
左折または右折を行う交差点を抽出し、この抽出した各
交差点を曲折方向に関する案内の必要な案内交差点とし
て設定し、各案内交差点の位置等を示す情報を案内交差
点メモリ１１に格納する。
【００１５】１２はドライバを目的地に導くのに必要な
案内文を作成し、スピーカ１３から発音する経路案内部
である。さらに詳述すると、この経路案内部１２は、現
在位置標定部２を介して車両の現在位置を常時監視する
と共に上記案内交差点メモリ１１内の記憶情報に基づい
て上記案内交差点に対する車両の相対位置を常時監視す
る。そして、車両がいずれかの案内交差点に接近したこ
とを検知した場合には必要に応じて曲折方向を知らせる
案内文をスピーカ１３から発音する。
案内文を作成し、スピーカ１３から発音する経路案内部
である。さらに詳述すると、この経路案内部１２は、現
在位置標定部２を介して車両の現在位置を常時監視する
と共に上記案内交差点メモリ１１内の記憶情報に基づい
て上記案内交差点に対する車両の相対位置を常時監視す
る。そして、車両がいずれかの案内交差点に接近したこ
とを検知した場合には必要に応じて曲折方向を知らせる
案内文をスピーカ１３から発音する。
【００１６】本実施例において経路案内部１２が次の交
差点を右折し、その次の交差点を左折する場合に作成す
る案内文は以下の４種類である。なお、以下の各案内文
において“右折”および“左折”は例示であり、各案内
文が使用される状況に適合するいずれかが選択される。 第１案内文「およそ５００ｍ先右折です。」 第２案内文「まもなく右折です。」 第３案内文「まもなく右折です。その先左折です。」 第４案内文「まもなく右折です。その先すぐ左折で
す。」
差点を右折し、その次の交差点を左折する場合に作成す
る案内文は以下の４種類である。なお、以下の各案内文
において“右折”および“左折”は例示であり、各案内
文が使用される状況に適合するいずれかが選択される。 第１案内文「およそ５００ｍ先右折です。」 第２案内文「まもなく右折です。」 第３案内文「まもなく右折です。その先左折です。」 第４案内文「まもなく右折です。その先すぐ左折で
す。」
【００１７】経路案内部１２は、車両が案内交差点に接
近した場合に、それ以後通過すべき各案内交差点間の道
路状態に応じて上記第１〜第４案内文の中から適切なも
のを選択しスピーカ１３から発音する。
近した場合に、それ以後通過すべき各案内交差点間の道
路状態に応じて上記第１〜第４案内文の中から適切なも
のを選択しスピーカ１３から発音する。
【００１８】また、経路案内部１２が各案内文の発音を
する際には、その時点における車速に拘わらず常に曲折
すべき案内交差点から所定距離だけ前の地点において案
内文の発音が終了するように、案内文の発音を開始する
タイミングが制御される。このタイミング制御を行うに
際しては、上記各案内文の発音開始から発音終了までの
所要時間ｔ１〜ｔ４および車速センサ４から得られる車
速ｖが参照される。
する際には、その時点における車速に拘わらず常に曲折
すべき案内交差点から所定距離だけ前の地点において案
内文の発音が終了するように、案内文の発音を開始する
タイミングが制御される。このタイミング制御を行うに
際しては、上記各案内文の発音開始から発音終了までの
所要時間ｔ１〜ｔ４および車速センサ４から得られる車
速ｖが参照される。
【００１９】Ｂ．実施例の動作
（１）全般的動作
次に本実施例の動作を説明する。本実施例による車載用
ナビゲーション装置においては、現在位置標定部１２、
地図データ作成部６、Ｖ−ＲＡＭ７およびディスプレイ
８が各々の機能を発揮することにより車両の現在位置を
示す地図の画像がドライバに提供される。また、ドライ
バが目的地設定部１０により目的地を指示すると、経路
作成部９により当該目的地までの経路が探索され、その
経路上の案内交差点が案内交差点メモリ１１に設定され
る。そして、以後、経路案内部１２により、図２および
図３にフローを示す制御プログラムが繰り返し実行さ
れ、これによりドライバに対する道案内が行われる。以
下、この経路案内部１２が行う道案内に関する動作を説
明する。
ナビゲーション装置においては、現在位置標定部１２、
地図データ作成部６、Ｖ−ＲＡＭ７およびディスプレイ
８が各々の機能を発揮することにより車両の現在位置を
示す地図の画像がドライバに提供される。また、ドライ
バが目的地設定部１０により目的地を指示すると、経路
作成部９により当該目的地までの経路が探索され、その
経路上の案内交差点が案内交差点メモリ１１に設定され
る。そして、以後、経路案内部１２により、図２および
図３にフローを示す制御プログラムが繰り返し実行さ
れ、これによりドライバに対する道案内が行われる。以
下、この経路案内部１２が行う道案内に関する動作を説
明する。
【００２０】まず、ステップＳ１に進むと、経路案内部
１２は現在位置標定部２を介して車両の現在位置を検出
する。そして、案内交差点メモリ１１内の案内交差点に
関する情報を参照することにより、現在位置から車両の
進行途上にある最初の案内交差点までの距離Ｐを算出す
る。次にステップＳ２に進み、車速センサ４を介して現
在における車速ｖを検出する。次にステップＳ３に進む
と、この車速ｖに第１案内文の発音の所要時間ｔ１を乗
算し、第１案内文を発音する間に車両が移動する距離Δ
１を求める。次にステップＳ４に進むと、上記距離Ｐか
ら移動距離Δ１を減算する。この減算により、仮に現時
点において第１案内文の発音を開始した場合に発音終了
時点において車両から案内交差点までの間に残っている
距離Ｐｓ（以下、便宜上、残存距離Ｐｓという。）が得
られる。
１２は現在位置標定部２を介して車両の現在位置を検出
する。そして、案内交差点メモリ１１内の案内交差点に
関する情報を参照することにより、現在位置から車両の
進行途上にある最初の案内交差点までの距離Ｐを算出す
る。次にステップＳ２に進み、車速センサ４を介して現
在における車速ｖを検出する。次にステップＳ３に進む
と、この車速ｖに第１案内文の発音の所要時間ｔ１を乗
算し、第１案内文を発音する間に車両が移動する距離Δ
１を求める。次にステップＳ４に進むと、上記距離Ｐか
ら移動距離Δ１を減算する。この減算により、仮に現時
点において第１案内文の発音を開始した場合に発音終了
時点において車両から案内交差点までの間に残っている
距離Ｐｓ（以下、便宜上、残存距離Ｐｓという。）が得
られる。
【００２１】次にステップＳ５に進み、第１案内文を発
音すべき契機が訪れたか否かの判断を行う。すなわち、
上記残存距離Ｐｓと、所定の距離ＶＯＰＦ（本実施例で
はＶＯＰＦ＝５００ｍ）に許容誤差（１／２）ｅｒｒを
加算した値とを比較し、前者が後者よりも小さいか否か
を判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合はステップ
Ｓ１に戻り、「ＹＥＳ」の場合はステップＳ６に進む。
次にステップＳ６に進むと、上記残存距離Ｐｓと、所定
の距離ＶＯＰＦから許容誤差（１／２）ｅｒｒを減算し
た値とを比較し、前者が後者よりも小さいか否かを判断
する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ１
１に進み、「ＮＯ」の場合はステップＳ７に進む。
音すべき契機が訪れたか否かの判断を行う。すなわち、
上記残存距離Ｐｓと、所定の距離ＶＯＰＦ（本実施例で
はＶＯＰＦ＝５００ｍ）に許容誤差（１／２）ｅｒｒを
加算した値とを比較し、前者が後者よりも小さいか否か
を判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合はステップ
Ｓ１に戻り、「ＹＥＳ」の場合はステップＳ６に進む。
次にステップＳ６に進むと、上記残存距離Ｐｓと、所定
の距離ＶＯＰＦから許容誤差（１／２）ｅｒｒを減算し
た値とを比較し、前者が後者よりも小さいか否かを判断
する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ１
１に進み、「ＮＯ」の場合はステップＳ７に進む。
【００２２】これらのステップＳ５およびＳ６の処理内
容を具体例を挙げて説明すると次の通りである。まず、
図４は、車両Ｍが案内交差点Ｂに向かって進行中であ
り、案内交差点Ｂにおいて右折し、その後、案内交差点
Ｃにおいて左折しようとしている様子を示している。こ
の図に示す状態においては、車両Ｍは、案内交差点Ｂか
ら充分に離れており、仮に第１案内文を発音した場合に
案内交差点Ｂとの間に残っているであろう残存距離Ｐｓ
は上記所定の距離ＶＯＰＦより充分に長い。従って、こ
の状態が維持される間は、ステップＳ５に進んだ際にそ
の判断結果が「ＮＯ」となってステップＳ１に戻ること
となり、ステップＳ１〜Ｓ５の各処理が繰り返される。
容を具体例を挙げて説明すると次の通りである。まず、
図４は、車両Ｍが案内交差点Ｂに向かって進行中であ
り、案内交差点Ｂにおいて右折し、その後、案内交差点
Ｃにおいて左折しようとしている様子を示している。こ
の図に示す状態においては、車両Ｍは、案内交差点Ｂか
ら充分に離れており、仮に第１案内文を発音した場合に
案内交差点Ｂとの間に残っているであろう残存距離Ｐｓ
は上記所定の距離ＶＯＰＦより充分に長い。従って、こ
の状態が維持される間は、ステップＳ５に進んだ際にそ
の判断結果が「ＮＯ」となってステップＳ１に戻ること
となり、ステップＳ１〜Ｓ５の各処理が繰り返される。
【００２３】そして、その後、車両Ｍが進行して例えば
Ａ点に到達し、この結果、上記残存距離ＰｓがＶＯＰＦ
±（１／２）ｅｒｒの範囲内の値になると、ステップＳ
５の判断結果が「ＹＥＳ」、ステップＳ６の判断結果が
「ＮＯ」となり、第１案内文の発音の制御を行うステッ
プＳ７〜Ｓ９の各処理（後述）に進むこととなる。
Ａ点に到達し、この結果、上記残存距離ＰｓがＶＯＰＦ
±（１／２）ｅｒｒの範囲内の値になると、ステップＳ
５の判断結果が「ＹＥＳ」、ステップＳ６の判断結果が
「ＮＯ」となり、第１案内文の発音の制御を行うステッ
プＳ７〜Ｓ９の各処理（後述）に進むこととなる。
【００２４】そして、車両Ｍがさらに案内交差点Ｂに接
近し、残存距離ＰｓがＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒより
も短くなると、ステップＳ５の判断結果が「ＹＥＳ」、
ステップＳ６の判断結果が「ＹＥＳ」となるため、第２
〜第４案内文の発音の制御を行うステップＳ１１以降の
処理（後述）へ進むこととなる。
近し、残存距離ＰｓがＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒより
も短くなると、ステップＳ５の判断結果が「ＹＥＳ」、
ステップＳ６の判断結果が「ＹＥＳ」となるため、第２
〜第４案内文の発音の制御を行うステップＳ１１以降の
処理（後述）へ進むこととなる。
【００２５】そして、車両Ｍが案内交差点Ｂにおいて右
折した後は、車両Ｍの現在位置から案内交差点Ｃまでの
距離が上記距離Ｐとして求められ（ステップＳ１）、こ
の距離Ｐに対応した残存距離Ｐｓの算出（ステップＳ
４）およびこの残存距離Ｐｓと所定距離ＶＯＰＦとの対
比（ステップＳ５，Ｓ６）が行われる。ここで、車両Ｍ
が案内交差点Ｂにおいて右折した直後の残存距離Ｐｓが
ＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒよりも長い場合には、第１
案内文の発音の制御に係る処理（ステップＳ７〜Ｓ９）
が一旦行われた後、その後の車両Ｍの案内交差点Ｃへの
接近により第２〜第４案内文の発音の制御に係る処理
（ステップＳ１１〜Ｓ２７）が行われるようになる。し
かし、車両Ｍが案内交差点Ｂにおいて右折した直後にお
いて残存距離ＰｓがＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒよりも
短い場合には、第１案内文の発音の制御に係る処理（ス
テップＳ７〜Ｓ９）が１回も行われることなく、第２〜
第４案内文の発音の制御に係る処理（ステップＳ１１〜
Ｓ２７）が行われることとなる。以上がステップＳ５お
よびＳ６において行っている処理の内容である。
折した後は、車両Ｍの現在位置から案内交差点Ｃまでの
距離が上記距離Ｐとして求められ（ステップＳ１）、こ
の距離Ｐに対応した残存距離Ｐｓの算出（ステップＳ
４）およびこの残存距離Ｐｓと所定距離ＶＯＰＦとの対
比（ステップＳ５，Ｓ６）が行われる。ここで、車両Ｍ
が案内交差点Ｂにおいて右折した直後の残存距離Ｐｓが
ＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒよりも長い場合には、第１
案内文の発音の制御に係る処理（ステップＳ７〜Ｓ９）
が一旦行われた後、その後の車両Ｍの案内交差点Ｃへの
接近により第２〜第４案内文の発音の制御に係る処理
（ステップＳ１１〜Ｓ２７）が行われるようになる。し
かし、車両Ｍが案内交差点Ｂにおいて右折した直後にお
いて残存距離ＰｓがＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒよりも
短い場合には、第１案内文の発音の制御に係る処理（ス
テップＳ７〜Ｓ９）が１回も行われることなく、第２〜
第４案内文の発音の制御に係る処理（ステップＳ１１〜
Ｓ２７）が行われることとなる。以上がステップＳ５お
よびＳ６において行っている処理の内容である。
【００２６】（２）案内交差点から離れた地点での案内
（第１案内文の発音の制御） 前掲図４の具体例において車両ＭがＡ点に到達し、この
結果、ステップＳ６の判断結果が「ＮＯ」となって行う
ステップＳ７へ進んだとする。以下、この場合の動作に
ついて説明する。まず、ステップＳ７に進むと、地図デ
ータ形成部６内に記憶された地図データを参照すること
により、車両Ｍがこれから通過しようとする案内交差点
Ｂと、この案内交差点Ｂの１つ手前の交差点との間の距
離Ｐｂを求める。そして、その時点における残存距離Ｐ
ｓと、この距離Ｐｂから許容誤差ｅｒｒを差引いた値と
を対比し、前者が後者よりも小さいか否か、すなわち、
仮に第１案内文を発音した場合にその発音終了時点にお
いて車両Ｍと案内交差点Ｂとの間に別の交差点が存在す
るか否かを判断する。
（第１案内文の発音の制御） 前掲図４の具体例において車両ＭがＡ点に到達し、この
結果、ステップＳ６の判断結果が「ＮＯ」となって行う
ステップＳ７へ進んだとする。以下、この場合の動作に
ついて説明する。まず、ステップＳ７に進むと、地図デ
ータ形成部６内に記憶された地図データを参照すること
により、車両Ｍがこれから通過しようとする案内交差点
Ｂと、この案内交差点Ｂの１つ手前の交差点との間の距
離Ｐｂを求める。そして、その時点における残存距離Ｐ
ｓと、この距離Ｐｂから許容誤差ｅｒｒを差引いた値と
を対比し、前者が後者よりも小さいか否か、すなわち、
仮に第１案内文を発音した場合にその発音終了時点にお
いて車両Ｍと案内交差点Ｂとの間に別の交差点が存在す
るか否かを判断する。
【００２７】ここで、図５（ａ）に示すように、案内交
差点Ｂの１つ手前の交差点Ｄが車両Ｍの後方にあり、車
両Ｍと案内交差点Ｂとの間に別の交差点がない場合に
は、Ｐｓ＜Ｐｂ−ｅｒｒとなり、ステップＳ７の判断結
果が「ＹＥＳ」となる。このため、処理はステップＳ８
へ進み、経路案内部１２は、案内交差点メモリ１１を参
照することにより、案内交差点Ｂにおいては右折をすべ
きであることを検知し、この検知結果に基づいて第１案
内文を作成する。そして、この結果得られる第１案内文
「およそ５００ｍ先右折です。」をスピーカ１３から発
音させる。この第１案内文の発音が行われている期間、
車両Ｍは、理想的には上記Δ１だけ案内交差点Ｂに接近
する。従って、第１案内文の発音終了時点において、車
両Ｍの案内交差点Ｂまでの距離Ｐは、理想的にはＶＯＰ
Ｆとなる。
差点Ｂの１つ手前の交差点Ｄが車両Ｍの後方にあり、車
両Ｍと案内交差点Ｂとの間に別の交差点がない場合に
は、Ｐｓ＜Ｐｂ−ｅｒｒとなり、ステップＳ７の判断結
果が「ＹＥＳ」となる。このため、処理はステップＳ８
へ進み、経路案内部１２は、案内交差点メモリ１１を参
照することにより、案内交差点Ｂにおいては右折をすべ
きであることを検知し、この検知結果に基づいて第１案
内文を作成する。そして、この結果得られる第１案内文
「およそ５００ｍ先右折です。」をスピーカ１３から発
音させる。この第１案内文の発音が行われている期間、
車両Ｍは、理想的には上記Δ１だけ案内交差点Ｂに接近
する。従って、第１案内文の発音終了時点において、車
両Ｍの案内交差点Ｂまでの距離Ｐは、理想的にはＶＯＰ
Ｆとなる。
【００２８】このように車速ｖとは無関係に案内交差点
から所定距離（本実施例では５００ｍ）だけ手前の地点
において第１案内文の発音が終了するようにしているの
で、案内交差点までの残存距離（ここでは５００ｍ）を
正確にドライバに知らせていると言える。また、車速等
の諸条件によって案内文の発音終了地点が変化したので
は、ドライバが案内文に対して不信感を抱くこともあり
うる。しかしながら、本実施例においては、上記のよう
に車速に関係なく、案内交差点から所定距離だけ手前の
地点で案内を終えるので、このような不都合は生じな
い。他の第２〜第４案内文についても同様である。
から所定距離（本実施例では５００ｍ）だけ手前の地点
において第１案内文の発音が終了するようにしているの
で、案内交差点までの残存距離（ここでは５００ｍ）を
正確にドライバに知らせていると言える。また、車速等
の諸条件によって案内文の発音終了地点が変化したので
は、ドライバが案内文に対して不信感を抱くこともあり
うる。しかしながら、本実施例においては、上記のよう
に車速に関係なく、案内交差点から所定距離だけ手前の
地点で案内を終えるので、このような不都合は生じな
い。他の第２〜第４案内文についても同様である。
【００２９】ステップＳ８が終了すると、ステップＳ９
に進み、案内文の発音が終了したか否かを判断する。そ
して、この判断結果が「ＹＥＳ」となることを以てステ
ップＳ１に戻る。
に進み、案内文の発音が終了したか否かを判断する。そ
して、この判断結果が「ＹＥＳ」となることを以てステ
ップＳ１に戻る。
【００３０】これに対し、図５（ｂ）に示すように、案
内交差点Ｂの１つ手前の交差点Ｄが車両Ｍの前方にある
場合には、Ｐｓ＞Ｐｂ−ｅｒｒとなり、ステップＳ７の
判断結果が「ＮＯ」となる。この結果、第１案内文の発
音（ステップＳ８）が行われることなく、ステップＳ１
へ戻ることとなる。
内交差点Ｂの１つ手前の交差点Ｄが車両Ｍの前方にある
場合には、Ｐｓ＞Ｐｂ−ｅｒｒとなり、ステップＳ７の
判断結果が「ＮＯ」となる。この結果、第１案内文の発
音（ステップＳ８）が行われることなく、ステップＳ１
へ戻ることとなる。
【００３１】仮に図５（ｂ）に示す場合において第１案
内文である「およそ５００ｍ先右折です。」をスピーカ
１３から発音させたとすると、発音終了時点において車
両Ｍの前方に交差点Ｄがあるため、第１案内文を聞いた
ドライバが交差点Ｄを案内交差点Ｂと誤認するおそれが
ある。しかしながら、本実施例においては、上記の通
り、発音終了時において案内交差点とは別の交差点が車
両の前方にあることが推定される場合には第１案内文を
発音しないようにしているので、このような誤認を招く
おそれがない。なお、このように別の交差点の存在によ
り第１案内文による経路案内が行われなかったとして
も、次記の（３）において説明するように、案内交差点
Ｂにさらに接近した地点において適切な案内が行われ
る。
内文である「およそ５００ｍ先右折です。」をスピーカ
１３から発音させたとすると、発音終了時点において車
両Ｍの前方に交差点Ｄがあるため、第１案内文を聞いた
ドライバが交差点Ｄを案内交差点Ｂと誤認するおそれが
ある。しかしながら、本実施例においては、上記の通
り、発音終了時において案内交差点とは別の交差点が車
両の前方にあることが推定される場合には第１案内文を
発音しないようにしているので、このような誤認を招く
おそれがない。なお、このように別の交差点の存在によ
り第１案内文による経路案内が行われなかったとして
も、次記の（３）において説明するように、案内交差点
Ｂにさらに接近した地点において適切な案内が行われ
る。
【００３２】（３）案内交差点に接近した地点での案内
（第２〜第４案内文の発音の制御） 上述したように、車両Ｍがさらに案内交差点Ｂに接近
し、残存距離ＰｓがＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒよりも
短くなると、ステップＳ５およびＳ６を介してステップ
Ｓ１１（図３）へ進み、第２〜第４案内文の発音の制御
のための処理が行われることとなる。以下、この場合の
動作を説明する。
（第２〜第４案内文の発音の制御） 上述したように、車両Ｍがさらに案内交差点Ｂに接近
し、残存距離ＰｓがＶＯＰＦ−（１／２）ｅｒｒよりも
短くなると、ステップＳ５およびＳ６を介してステップ
Ｓ１１（図３）へ進み、第２〜第４案内文の発音の制御
のための処理が行われることとなる。以下、この場合の
動作を説明する。
【００３３】まず、ステップＳ１１に進むと、第２〜第
４案内文の発音の各所要時間ｔ２〜ｔ４に対して車速ｖ
を乗算し、第２〜第４案内文の発音が行われる間に車両
Ｍが移動する距離Δ２〜Δ４を各々求める。
４案内文の発音の各所要時間ｔ２〜ｔ４に対して車速ｖ
を乗算し、第２〜第４案内文の発音が行われる間に車両
Ｍが移動する距離Δ２〜Δ４を各々求める。
【００３４】次にステップＳ１２に進むと、地図データ
形成部６内に記憶された地図データを参照することによ
り、これから通過しようとする案内交差点Ｂからその次
の案内交差点までの距離Ｄｋ１を求め、この距離Ｄｋ１
が３００ｍより短いか否かを判断する。この判断結果が
「ＮＯ」の場合はステップＳ１５に進み、「ＹＥＳ」の
場合はステップＳ１３に進む。次にステップＳ１３に進
むと、上記距離Ｄｋ１が５０ｍより長いか否かを判断す
る。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ１７
に進み、「ＮＯ」の場合はステップＳ１４に進む。次に
ステップＳ１４に進むと、これから通過しようとする案
内交差点Ｂからその次の案内交差点までの間に案内交差
点でない（曲折すべきでない）別の交差点があるか否か
を判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合はステッ
プＳ１７に進み、「ＮＯ」の場合はステップＳ１９に進
む。
形成部６内に記憶された地図データを参照することによ
り、これから通過しようとする案内交差点Ｂからその次
の案内交差点までの距離Ｄｋ１を求め、この距離Ｄｋ１
が３００ｍより短いか否かを判断する。この判断結果が
「ＮＯ」の場合はステップＳ１５に進み、「ＹＥＳ」の
場合はステップＳ１３に進む。次にステップＳ１３に進
むと、上記距離Ｄｋ１が５０ｍより長いか否かを判断す
る。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ１７
に進み、「ＮＯ」の場合はステップＳ１４に進む。次に
ステップＳ１４に進むと、これから通過しようとする案
内交差点Ｂからその次の案内交差点までの間に案内交差
点でない（曲折すべきでない）別の交差点があるか否か
を判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場合はステッ
プＳ１７に進み、「ＮＯ」の場合はステップＳ１９に進
む。
【００３５】ａ．車両前方の連続する案内交差点間の距
離が３００ｍ以上ある場合 以上のステップＳ１２〜Ｓ１４の判断時において、例え
ば図６（ａ）に示すように車両Ｍがこれから通過しよう
とする案内交差点Ｂとその次の案内交差点Ｃとの間の距
離Ｄｋ１が長く、３００ｍ以上あったとする。この場合
はステップＳ１２からステップＳ１５へ進むこととな
り、このステップＳ１５において現在における車両Ｍの
案内交差点Ｂまでの距離Ｐから第２案内文に対応した上
記移動距離Δ２を差引いて残存距離Ｐｓを求める。次い
でステップＳ１６に進み、発音すべき案内文を指定する
ためのフラグＶＦに対し、第２案内文に対応した値であ
る「１」をセットする。
離が３００ｍ以上ある場合 以上のステップＳ１２〜Ｓ１４の判断時において、例え
ば図６（ａ）に示すように車両Ｍがこれから通過しよう
とする案内交差点Ｂとその次の案内交差点Ｃとの間の距
離Ｄｋ１が長く、３００ｍ以上あったとする。この場合
はステップＳ１２からステップＳ１５へ進むこととな
り、このステップＳ１５において現在における車両Ｍの
案内交差点Ｂまでの距離Ｐから第２案内文に対応した上
記移動距離Δ２を差引いて残存距離Ｐｓを求める。次い
でステップＳ１６に進み、発音すべき案内文を指定する
ためのフラグＶＦに対し、第２案内文に対応した値であ
る「１」をセットする。
【００３６】次にステップＳ２１に進み、残存距離Ｐｓ
が許容誤差ｅｒｒより小さいか否かを判断する。車両Ｍ
が通常の車速での走行を行っている限りこの判断結果が
「ＹＥＳ」となることはない。しかし、仮に「ＹＥＳ」
となったとした場合、その時点において第２案内文を発
音させると発音終了時には車両Ｍが案内交差点Ｂに極め
て接近しているか、あるいは案内交差点Ｂを通過してし
まっているおそれがある。そこで、本実施例において
は、かかる場合には第２案内文の発音を行うことなくス
テップＳ１に処理を戻すこととしている。
が許容誤差ｅｒｒより小さいか否かを判断する。車両Ｍ
が通常の車速での走行を行っている限りこの判断結果が
「ＹＥＳ」となることはない。しかし、仮に「ＹＥＳ」
となったとした場合、その時点において第２案内文を発
音させると発音終了時には車両Ｍが案内交差点Ｂに極め
て接近しているか、あるいは案内交差点Ｂを通過してし
まっているおそれがある。そこで、本実施例において
は、かかる場合には第２案内文の発音を行うことなくス
テップＳ１に処理を戻すこととしている。
【００３７】ステップＳ２１の判断結果が「ＮＯ」とな
るとステップＳ２２に進み、残存距離Ｐｓと、上記所定
の距離ＶＯＰＦよりも短い所定の距離ＶＯＰＮ（本実施
例ではＶＯＰＮ＝１００ｍ）に許容誤差（１／２）ｅｒ
ｒを加えた値とを対比し、前者が後者より小さいか否か
を判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわ
ち、現時点において第２案内文の発音を開始したとする
と、発音終了時において車両Ｍが案内交差点Ｂから距離
ＶＯＰＮだけ前の位置に到達しないであろう場合には、
ステップＳ１に戻る。
るとステップＳ２２に進み、残存距離Ｐｓと、上記所定
の距離ＶＯＰＦよりも短い所定の距離ＶＯＰＮ（本実施
例ではＶＯＰＮ＝１００ｍ）に許容誤差（１／２）ｅｒ
ｒを加えた値とを対比し、前者が後者より小さいか否か
を判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわ
ち、現時点において第２案内文の発音を開始したとする
と、発音終了時において車両Ｍが案内交差点Ｂから距離
ＶＯＰＮだけ前の位置に到達しないであろう場合には、
ステップＳ１に戻る。
【００３８】そして、その後、車両Ｍが進行して例えば
Ａ’点に到達し、この結果、残存距離ＰｓがＶＯＰＮ＋
（１／２）ｅｒｒよりも短くなったとすると、ステップ
Ｓ６、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１５、Ｓ１６およびＳ２１を
介してステップＳ２２に進んだとき、その判断結果が
「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２３に進む。
Ａ’点に到達し、この結果、残存距離ＰｓがＶＯＰＮ＋
（１／２）ｅｒｒよりも短くなったとすると、ステップ
Ｓ６、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１５、Ｓ１６およびＳ２１を
介してステップＳ２２に進んだとき、その判断結果が
「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２３に進む。
【００３９】次にステップＳ２３に進むと、既に詳しく
説明したステップＳ７の処理と同様、車両Ｍがこれから
通過しようとする案内交差点Ｂとその１つ手前の交差点
との距離Ｐｂを求め、残存距離ＰｓがＰｂ−ｅｒｒより
小さいか否かを判断する。そして、この判断結果が「Ｎ
Ｏ」の場合、すなわち、第２案内文の発音によりドライ
バが案内交差点Ｂと誤認するおそれのある交差点が車両
Ｍの前方にある場合にはステップＳ１に戻り、再びステ
ップＳ２３まで進むこととなる。一方、そのような誤認
の生じる交差点が車両Ｍの前方にない場合、ステップＳ
２３の判断結果が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２４に
進む。
説明したステップＳ７の処理と同様、車両Ｍがこれから
通過しようとする案内交差点Ｂとその１つ手前の交差点
との距離Ｐｂを求め、残存距離ＰｓがＰｂ−ｅｒｒより
小さいか否かを判断する。そして、この判断結果が「Ｎ
Ｏ」の場合、すなわち、第２案内文の発音によりドライ
バが案内交差点Ｂと誤認するおそれのある交差点が車両
Ｍの前方にある場合にはステップＳ１に戻り、再びステ
ップＳ２３まで進むこととなる。一方、そのような誤認
の生じる交差点が車両Ｍの前方にない場合、ステップＳ
２３の判断結果が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２４に
進む。
【００４０】次にステップＳ２４へ進むと、フラグＶＦ
の内容を判断する。この場合、フラグＶＦには「１」が
セットされているので、スタップＳ２４からステップＳ
２５へ進む。そして、経路案内部１２は、案内交差点メ
モリ１１を参照することにより、案内交差点Ｂにおいて
は右折をすべきであることを検知し、第２案内文「まも
なく右折です。」をスピーカ１３から発音させる。この
第２案内文の発音が行われている期間、車両Ｍは、上記
Δ２だけ案内交差点Ｂに接近する。従って、上記ステッ
プＳ２３を１回だけ通過してステップＳ２４へ進んだ場
合には、第２案内文の発音終了時点において、車両Ｍの
案内交差点Ｂまでの距離ＰはＶＯＰＮにほぼ一致するこ
ととなる。そして、ステップＳ２４が終了すると、ステ
ップＳ９を介してステップＳ１に戻る。
の内容を判断する。この場合、フラグＶＦには「１」が
セットされているので、スタップＳ２４からステップＳ
２５へ進む。そして、経路案内部１２は、案内交差点メ
モリ１１を参照することにより、案内交差点Ｂにおいて
は右折をすべきであることを検知し、第２案内文「まも
なく右折です。」をスピーカ１３から発音させる。この
第２案内文の発音が行われている期間、車両Ｍは、上記
Δ２だけ案内交差点Ｂに接近する。従って、上記ステッ
プＳ２３を１回だけ通過してステップＳ２４へ進んだ場
合には、第２案内文の発音終了時点において、車両Ｍの
案内交差点Ｂまでの距離ＰはＶＯＰＮにほぼ一致するこ
ととなる。そして、ステップＳ２４が終了すると、ステ
ップＳ９を介してステップＳ１に戻る。
【００４１】以上の制御が行われる結果、第２案内文が
発音される場合においては、早ければ案内交差点から距
離ＶＯＰＮ＋（１／２）ｅｒｒだけ手前の地点において
発音が終了し、車両前方に誤認を招く別の交差点がある
場合には発音が見送られ、案内交差点から距離ｅｒｒだ
け手前の地点よりも前のいずれかの地点において発音が
終了することとなる。後述する第３および第４案内文に
ついても同様である。このように第２〜第４案内文の発
音制御については、発音終了地点をずらす可能性がある
という意味において、前述した第１案内文の発音終了地
点の制御とは異なった取扱いがなされる訳である。前述
した第１案内文は案内交差点から正確に所定距離だけ手
前の地点で発音が終了しないと発音をする価値がないの
に対し、第２〜第４案内文は必要不可欠な案内文であ
り、車両が案内交差点から所定距離だけ手前の地点を通
過した後であっても当該案内交差点に到達するまではド
ライバに提供する必要があるからである。
発音される場合においては、早ければ案内交差点から距
離ＶＯＰＮ＋（１／２）ｅｒｒだけ手前の地点において
発音が終了し、車両前方に誤認を招く別の交差点がある
場合には発音が見送られ、案内交差点から距離ｅｒｒだ
け手前の地点よりも前のいずれかの地点において発音が
終了することとなる。後述する第３および第４案内文に
ついても同様である。このように第２〜第４案内文の発
音制御については、発音終了地点をずらす可能性がある
という意味において、前述した第１案内文の発音終了地
点の制御とは異なった取扱いがなされる訳である。前述
した第１案内文は案内交差点から正確に所定距離だけ手
前の地点で発音が終了しないと発音をする価値がないの
に対し、第２〜第４案内文は必要不可欠な案内文であ
り、車両が案内交差点から所定距離だけ手前の地点を通
過した後であっても当該案内交差点に到達するまではド
ライバに提供する必要があるからである。
【００４２】ｂ．車両前方の連続する案内交差点間の距
離が３００ｍ以下であり、かつ、５０ｍより長い場合 上記ステップＳ１２〜Ｓ１４の判断時において、図６
（ｂ）に示すように、車両Ｍがこれから通過しようとす
る案内交差点Ｂとその次の案内交差点Ｃとの間の距離Ｄ
ｋ１が３００ｍ以下であるが５０ｍよりは長かったとす
る。この場合はステップＳ１２およびＳ１３を介してス
テップＳ１７に進むこととなり、このステップＳ１７に
おいて現在における車両Ｍの案内交差点Ｂまでの距離Ｐ
から第３案内文に対応した上記移動距離Δ３を差引いて
残存距離Ｐｓを求める。次いでステップＳ１８に進み、
発音すべき案内文を指定するためのフラグＶＦに対し、
第３案内文に対応した値である「２」をセットする。
離が３００ｍ以下であり、かつ、５０ｍより長い場合 上記ステップＳ１２〜Ｓ１４の判断時において、図６
（ｂ）に示すように、車両Ｍがこれから通過しようとす
る案内交差点Ｂとその次の案内交差点Ｃとの間の距離Ｄ
ｋ１が３００ｍ以下であるが５０ｍよりは長かったとす
る。この場合はステップＳ１２およびＳ１３を介してス
テップＳ１７に進むこととなり、このステップＳ１７に
おいて現在における車両Ｍの案内交差点Ｂまでの距離Ｐ
から第３案内文に対応した上記移動距離Δ３を差引いて
残存距離Ｐｓを求める。次いでステップＳ１８に進み、
発音すべき案内文を指定するためのフラグＶＦに対し、
第３案内文に対応した値である「２」をセットする。
【００４３】その後、上述のａ．の場合と同様にステッ
プＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３の各処理を経てステップＳ２
４に至り、このステップＳ２４からステップＳ２６に進
む。そして、経路案内部１２は、案内交差点メモリ１１
を参照することにより、案内交差点Ｂにおいては右折を
すべきであり、その次の案内交差点Ｃにおいては左折を
すべきであることを検知し、この検知結果に基づいて第
３案内文「まもなく右折です。その先左折です。」をス
ピーカ１３から発音させる。この第３案内文の発音が終
了するのとほぼ同時刻に車両Ｍは案内交差点Ｂから距離
ＶＯＰＮだけ前方の地点を通過する。そして、ステップ
Ｓ２６が終了すると、ステップＳ９を介してステップＳ
１に戻る。
プＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３の各処理を経てステップＳ２
４に至り、このステップＳ２４からステップＳ２６に進
む。そして、経路案内部１２は、案内交差点メモリ１１
を参照することにより、案内交差点Ｂにおいては右折を
すべきであり、その次の案内交差点Ｃにおいては左折を
すべきであることを検知し、この検知結果に基づいて第
３案内文「まもなく右折です。その先左折です。」をス
ピーカ１３から発音させる。この第３案内文の発音が終
了するのとほぼ同時刻に車両Ｍは案内交差点Ｂから距離
ＶＯＰＮだけ前方の地点を通過する。そして、ステップ
Ｓ２６が終了すると、ステップＳ９を介してステップＳ
１に戻る。
【００４４】ｃ．車両前方の連続する案内交差点間の距
離が５０ｍ以下である場合 上記ステップＳ１２〜Ｓ１４の各判断において、図６
（ｃ）に示すように、車両Ｍの前方の連続した案内交差
点ＢおよびＣの間の距離Ｄｋ１が５０ｍ以下であったと
する。この場合はステップＳ１２およびＳ１３を介して
ステップＳ１４に進む。そして、案内交差点ＢおよびＣ
の間に別の交差点がない場合にはステップＳ１４の判断
結果が「ＮＯ」となってステップＳ１９に進む。このス
テップＳ１９において現在における車両Ｍの案内交差点
Ｂまでの距離Ｐから第４案内文に対応した上記移動距離
Δ４を差引いて残存距離Ｐｓを求める。次いでステップ
Ｓ２０に進み、発音すべき案内文を指定するためのフラ
グＶＦに対し、第４案内文に対応した値である「３」を
セットする。
離が５０ｍ以下である場合 上記ステップＳ１２〜Ｓ１４の各判断において、図６
（ｃ）に示すように、車両Ｍの前方の連続した案内交差
点ＢおよびＣの間の距離Ｄｋ１が５０ｍ以下であったと
する。この場合はステップＳ１２およびＳ１３を介して
ステップＳ１４に進む。そして、案内交差点ＢおよびＣ
の間に別の交差点がない場合にはステップＳ１４の判断
結果が「ＮＯ」となってステップＳ１９に進む。このス
テップＳ１９において現在における車両Ｍの案内交差点
Ｂまでの距離Ｐから第４案内文に対応した上記移動距離
Δ４を差引いて残存距離Ｐｓを求める。次いでステップ
Ｓ２０に進み、発音すべき案内文を指定するためのフラ
グＶＦに対し、第４案内文に対応した値である「３」を
セットする。
【００４５】その後、上述のａ．およびｂ．の場合と同
様にステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３の各処理を経てス
テップＳ２４に至り、このステップＳ２４からステップ
Ｓ２７に進む。そして、経路案内部１２は第４案内文で
ある「まもなく右折です。その先すぐ左折です。」をス
ピーカ１３から発音させる。
様にステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３の各処理を経てス
テップＳ２４に至り、このステップＳ２４からステップ
Ｓ２７に進む。そして、経路案内部１２は第４案内文で
ある「まもなく右折です。その先すぐ左折です。」をス
ピーカ１３から発音させる。
【００４６】このように車両前方の連続する案内交差点
間の距離が５０ｍ以下である場合には、単に「その先左
折です。」ではなく、「その先すぐ左折です。」という
具合にドライバに知らされる。従って、ドライバは案内
交差点Ｂにおいて第１回目のハンドル操作を終えた後、
すぐに第２回目のハンドル操作をしなければならないこ
とを事前に知ることができ、短い時間間隔でハンドル操
作をすることが必要な状況においてもあわてずに対処す
ることができる。
間の距離が５０ｍ以下である場合には、単に「その先左
折です。」ではなく、「その先すぐ左折です。」という
具合にドライバに知らされる。従って、ドライバは案内
交差点Ｂにおいて第１回目のハンドル操作を終えた後、
すぐに第２回目のハンドル操作をしなければならないこ
とを事前に知ることができ、短い時間間隔でハンドル操
作をすることが必要な状況においてもあわてずに対処す
ることができる。
【００４７】ｄ．車両前方の連続する案内交差点間の距
離が５０ｍ以下であり、この案内交差点間に別の交差点
がある場合 すなわち、図６（ｄ）に示すように、車両Ｍの前方の連
続した案内交差点ＢおよびＣの間に別の交差点Ｅが存在
する場合である。この場合において、仮に車両ＭがＡ’
点に到達したときに第４案内文である「まもなく右折で
す。その先すぐ左折です。」をスピーカ１３から発音さ
せたとすると、これを聞いたドライバは案内交差点Ｂを
右折した後、案内交差点Ｃではなくその手前の交差点Ｅ
において左折してしまうおそれがある。
離が５０ｍ以下であり、この案内交差点間に別の交差点
がある場合 すなわち、図６（ｄ）に示すように、車両Ｍの前方の連
続した案内交差点ＢおよびＣの間に別の交差点Ｅが存在
する場合である。この場合において、仮に車両ＭがＡ’
点に到達したときに第４案内文である「まもなく右折で
す。その先すぐ左折です。」をスピーカ１３から発音さ
せたとすると、これを聞いたドライバは案内交差点Ｂを
右折した後、案内交差点Ｃではなくその手前の交差点Ｅ
において左折してしまうおそれがある。
【００４８】本実施例においては、かかる場合に上記ス
テップＳ１４の判断結果が「ＹＥＳ」となるため、ステ
ップＳ１７，Ｓ１８を経由してステップＳ２１〜Ｓ２４
の各処理へ進むこととなる。従って、ステップＳ２４か
らステップＳ２７に進むこととなり、第３案内文である
「まもなく右折です。その先左折です。」がスピーカ１
３から発音される。
テップＳ１４の判断結果が「ＹＥＳ」となるため、ステ
ップＳ１７，Ｓ１８を経由してステップＳ２１〜Ｓ２４
の各処理へ進むこととなる。従って、ステップＳ２４か
らステップＳ２７に進むこととなり、第３案内文である
「まもなく右折です。その先左折です。」がスピーカ１
３から発音される。
【００４９】このように車両前方の連続する案内交差点
間の距離が５０ｍ以下であっても、その案内交差点間に
別の交差点がある場合には、「その先すぐ左折です。」
ではなく、単に「その先左折です。」とドライバに知ら
される。従って、ドライバは案内交差点Ｂを右折してか
ら交差点Ｅにおいて左折してしまう可能性が減ることと
なる。
間の距離が５０ｍ以下であっても、その案内交差点間に
別の交差点がある場合には、「その先すぐ左折です。」
ではなく、単に「その先左折です。」とドライバに知ら
される。従って、ドライバは案内交差点Ｂを右折してか
ら交差点Ｅにおいて左折してしまう可能性が減ることと
なる。
【００５０】なお、上記実施例においては、車両が通過
している案内交差点とその次の案内交差点との間の距離
に関する判定およびこれらの案内交差点間における別の
交差点の有無の判定を、車両が案内交差点に接近した際
に行うようにしたが、これらの判定の全部または一部を
経路探索の際に予め行ってその結果を記憶しておき、案
内交差点に接近した時点でその情報を参照するようにし
てもよい。
している案内交差点とその次の案内交差点との間の距離
に関する判定およびこれらの案内交差点間における別の
交差点の有無の判定を、車両が案内交差点に接近した際
に行うようにしたが、これらの判定の全部または一部を
経路探索の際に予め行ってその結果を記憶しておき、案
内交差点に接近した時点でその情報を参照するようにし
てもよい。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る車
載用ナビゲーション装置によれば、車両前方の連続した
案内交差点間の道路状況を的確に反映した道案内が行わ
れるので、複雑な経路を進む場合においても、交差点を
曲がった後、次に進む道に関し、ドライバに誤解を与え
ることがないよう適切な道案内を行うことができるとい
う効果がある。
載用ナビゲーション装置によれば、車両前方の連続した
案内交差点間の道路状況を的確に反映した道案内が行わ
れるので、複雑な経路を進む場合においても、交差点を
曲がった後、次に進む道に関し、ドライバに誤解を与え
ることがないよう適切な道案内を行うことができるとい
う効果がある。
【図１】 この発明の一実施例による車載用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。
ョン装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 同実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】 同実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】 同実施例の動作を説明するための地図であ
る。
る。
【図５】 同実施例の動作を説明するための地図であ
る。
る。
【図６】 同実施例の動作を説明するための地図であ
る。
る。
１……地図データメモリ（道路網記憶装置）、
２……現在位置標定部、
１０……目的地設定部（目的地設定手段）、
９……経路作成部（案内交差点設定手段）、
１２……経路案内部（音声指示手段、交差点間距離判定
手段、音声指示付加手段、付加情報変更手段）。
手段、音声指示付加手段、付加情報変更手段）。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭64−16915（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−34383（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/10
Claims (5)
- 【請求項１】 道路網データを記憶する道路網記憶装置
と、 車両の目的地を設定する目的地設定手段と、 前記道路網データを用いて、該目的地に到達するために
通過すべき案内交差点を設定する案内交差点設定手段
と、 前記車両が前記案内交差点に接近した時に音声にて曲折
方位を指示する音声指示手段とを備えた車載用ナビゲー
ション装置において、 前記案内交差点のうち連続する案内交差点間の距離が所
定距離より短いか否かを判定する交差点間距離判定手段
と、 前記交差点間距離判定手段により前記連続する案内交差
点間の距離が所定距離より短いと判定された場合、前記
連続する案内交差点における手前の案内交差点へ近接し
たときに行う音声指示に対し、前記連続する案内交差点
における先の案内交差点に関する情報を付加する音声指
示付加手段と、 前記音声指示付加手段が付加する情報を前記連続する案
内交差点間の道路状態に応じて変更する付加情報変更手
段とを備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装
置。 - 【請求項２】 前記付加情報変更手段は、 前記連続する案内交差点間の距離が前記所定距離よりも
更に短い第２の所定距離より短いか否かを判定する距離
判定手段を有し、 この距離判定手段の判定結果に基づいて前記音声指示に
対して付加する情報を変更するものであり、更に、 前記連続する案内交差点間に更に別の交差点が存在する
か否かを判定する別交差点判定手段を有し、 前記別交差点判定手段により前記別の交差点が存在する
と判定されたときに、前記音声指示に対して付加する情
報を変更することを特徴とする請求項１に記載の車載用
ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記音声指示を前記案内交差点からの距
離および車両速度に応じて出力する出力タイミング制御
手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車載用
ナビゲーション装置。 - 【請求項４】 道路網データと、予め設定された車両の
目的地とに基づいて該目的地到達するために通過すべき
案内交差点を設定し、該案内交差点に前記車両が接近し
たときに車両の進行方向を音声にて指示する車載用ナビ
ゲーションシステムにおける音声ガイダンス方法におい
て、 前記案内交差点のうち連続する案内交差点の距離が所定
距離より短いかを判定し、 前記連続する案内交差点の距離が所定距離より短い場合
には連続する手前の案内交差点に接近したときに前記連
続する案内交差点の先の案内交差点に関する情報を付加
して音声出力し、 前記先の案内交差点に関する情報を付加した音声出力に
は、更に前記連続する案内交差点間の道路状況に応じて
付加する情報を変化させて音声出力することを特徴とす
る車載用ナビゲーションシステムにおける音声ガイダン
ス方法。 - 【請求項５】 道路網データと、予め設定された車両の
目的地とに基づいて該目的地に到達するために通過すべ
き案内交差点を設定し、該案内交差点に前記車両が接近
したときに車両の進行方向を音声にて指示する車載用ナ
ビゲーションシステムにおける音声ガイダンス方法にお
いて、 前記案内交差点のうち連続する案内交差点の距離が所定
距離より短いかを判定し、 前記連続する案内交差点の距離が所定距離より短い場合
には連続する手前の案内交差点に接近したときに前記連
続する案内交差点における先の案内交差点に関する情報
を付加して音声出力し、 前記連続する案内交差点間の距離が前記所定距離よりも
短い場合であっても前記連続する案内交差点間に更に別
の交差点が存在する場合には、前記連続する案内交差点
における先の案内交差点に関する情報を変更して音声出
力することを特徴とする車載用ナビゲーションシステム
における音声ガイダンス方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29769094A JP3415298B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 車載用ナビゲーション装置 |
| US08/566,570 US5774071A (en) | 1994-11-30 | 1995-11-28 | On-board vehicle navigation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29769094A JP3415298B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08159803A JPH08159803A (ja) | 1996-06-21 |
| JP3415298B2 true JP3415298B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=17849899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29769094A Expired - Lifetime JP3415298B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5774071A (ja) |
| JP (1) | JP3415298B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3263286B2 (ja) * | 1995-09-07 | 2002-03-04 | 松下電器産業株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
| JPH09184737A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Mitsumi Electric Co Ltd | ナビゲーションシステム |
| JP3233017B2 (ja) * | 1996-05-14 | 2001-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用経路案内装置 |
| JP3585643B2 (ja) * | 1996-05-17 | 2004-11-04 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置 |
| US5904728A (en) * | 1996-10-11 | 1999-05-18 | Visteon Technologies, Llc | Voice guidance timing in a vehicle navigation system |
| EP0886846B1 (en) * | 1996-12-20 | 2003-08-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for guiding a driver and navigation system for such a method |
| US6157890A (en) * | 1997-06-20 | 2000-12-05 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Motorcycle navigation system |
| FR2767407B1 (fr) * | 1997-08-12 | 2000-04-14 | Siemens Automotive Sa | Systeme de navigation automobile |
| TW410321B (en) * | 1998-11-30 | 2000-11-01 | Holux Technology Inc | Customized voice navigation device |
| JP2000258179A (ja) | 1999-03-12 | 2000-09-22 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP3348675B2 (ja) * | 1999-03-16 | 2002-11-20 | 株式会社デンソー | 車載用ナビゲーション装置 |
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| US7865306B2 (en) | 2000-09-28 | 2011-01-04 | Michael Mays | Devices, methods, and systems for managing route-related information |
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-
1994
- 1994-11-30 JP JP29769094A patent/JP3415298B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-11-28 US US08/566,570 patent/US5774071A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| US5774071A (en) | 1998-06-30 |
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