DE3855162T2

DE3855162T2 - Navigationssystem für fahrzeuge

Info

Publication number: DE3855162T2
Application number: DE3855162T
Authority: DE
Inventors: Akimasa Nanba; Shoji Yokoyama
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Shinsangyo Kaihatsu KK
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Shinsangyo Kaihatsu KK
Priority date: 1987-12-28
Filing date: 1988-12-23
Publication date: 1996-08-29
Anticipated expiration: 2008-12-24
Also published as: EP0349652A4; EP0349652A1; DE3855162D1; US5043902A; WO1989006342A1; EP0349652B1

Description

Navigationssystem für Fahrzeuge

Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für Fahrzeuge zum Navigieren in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Route. Das Navigationssystem ist geeignet, eine Anzahl charakteristischer Punkte auf einem Kurs als Knotendaten einzugeben, einen Winkel, in dem das Fahrzeug an einer Leitkreuzung oder einem Knoten abbiegen soll, mit einem detektierten Winkel eines tatsächlich vollzogenen Abbiegevorgangs zu vergleichen, die aktuelle Position durch eine Distanzkorrektur unter der Annahme zu berechnen, daß an der Kreuzung oder dem Knoten abgebogen wurde, an der (dem) abgebogen werden soll, wenn die Differenz zwischen den Winkeln kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, zu detektieren, daß das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist, und Anweisungen über weitere Maßnahmen zu treffen oder eine neue Kursleitung bereitzustellen, wenn sich das Fahrzeug nicht auf dem Kurs befindet.
Ein herkömmliches Navigationssystem für Fahrzeuge ist mit einem Distanzsensor zum Detektieren der Fahrdistanz des Fahrzeugs, einem Orientierungssensor, z. B. einem geomagnetischen Sensor oder Kreiselkompaß, zum Detektieren der Fahrausrichtung des Fahrzeugs und einem Kartenspeichergerät mit einer Videoplatte, einem Videoband, einer CD-ROM o. ä. ausgestattet. Im vorgeschlagenen System werden Kartendaten einer spezifischen Region bei Bedarf aus dem Kartenspeichergerät zum Anzeigen eines Kartenbilds ausgelesen, die Bahn der Fahrbewegung und die aktuelle Fahrzeugposition werden auf dem angezeigten Bild dargestellt, der Fahrer überprüft visuell die Fahrzeugposition und bestätigt die aktuelle Position, und die ermittelte aktuelle Position wird mit den Kartendaten verglichen, um die aktuelle Position zu überarbeiten oder den Fahrer z. B. durch einen Summer zu informieren, ob das Fahrzeug von einem vorbestimmten Kurs abgekommen ist.
Bei Detektion des Erdmagnetismus durch einen geomagnetischen Sensor in einem System, in dem ein vorbestimmter Fahrkurs und die Bahn der Fahrbewegung angezeigt werden, können jedoch Fehler in der Ausrichtungsdetektion an Orten mit magnetischen Störungen, z. B. an Eisenbahnkreuzungen, entlang von Eisenbahnschienen und in der Nähe von Hochspannungsleitungen, oder infolge von Magnetisierung der Fahrzeugkarossene auftreten. Dadurch läßt sich die aktuelle Position nicht mit sehr hoher Genauigkeit detektieren. Außerdem sind Kreiselkompasse kostspielig. Dazu kommt, daß das Verfahren zur Korrektur der aktuellen Position durch Vergleichen von Rechenwerten mit Kartendaten große Datenmengen und eine beträchtliche Verarbeitungszeit erfordert.
Da ferner das Fahrzeug gefahren werden muß, während der Fahrer ständig überprüft, ob das Fahrzeug in Übereinstimmung mit dem vorbestimmten Kurs fährt oder ob das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist, kommt es zu Gefahrensituationen, in denen der Fahrer seine volle Aufmerksamkeit nicht auf das Fahren richten kann.
Beim System, in dem bestimmt wird, ob das Fahrzeug vom vorbestimmten Kurs abgekommen ist und der Fahrer darüber durch einen Summer informiert wird, erhält der Fahrer keine Anweisungen, was von dem Punkt an zu tun ist, an dem das Fahrzeug abgewichen ist. Folglich ist es für den Fahrer schwierig, umzukehren und den vorbestimmten Kurs wieder aufzunehmen.
Die GB-A-2180066 offenbart ein Navigationssystem für Fahrzeuge mit einer Einrichtung zum Empfangen von Daten als Anzeige einer Fahrzeugposition, einer Einrichtung zum Speichern von Daten als Darstellung eines Straßennetzes, einer Einrichtung zum Messen einer durch ein Fahrzeug zurückgelegten Distanz, einer Einrichtung zum Messen eines Winkels, in dem das Fahrzeug abgebogen ist, einer Verarbeitungseinrichtung zum Verarbeiten von Daten von der Distanzmeßeinrichtung, der Winkelmeßeinrichtung und der Datenempfangseinrichtung und zum Bereitstellen von Ausgabedaten sowie einer Ausgabeeinrichtung zum Bereitstellen von Ausgabedaten in einer durch den Fahrer wahrnehmbaren Form. Keine Erwähnung findet jedoch eine Einrichtung zum erneuten Ermitteln eines neuen Kurses, falls das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist.
Die EP-A3-0120195 betrifft ein Fahrleitsystem für Fahrzeuge mit einem Distanzdetektor, einer Einrichtung zum Detektieren jedes Rechts- oder Linksabbiegens als Sonderbedingung, einer Speichereinrichtung zum Speichern von Distanzdaten, Leitdaten und Sonderbedingungsdaten, einer Einrichtung zum Treffen von Entscheidungen, einer Meldeeinrichtung zum Melden, daß das Fahrzeug von einer geplanten Fahrroute abgewichen ist, und einer Rückführeinrichtung zum Zurückführen des Fahrzeugs von einer falschen Route zu der geplanten Route. Sollte das Fahrzeug vom Kurs abgekommen sein, leitet das Leitsystem das Fahrzeug wieder auf die geplante Route zurück (z. B. Seite 16, Zeilen 3 bis 18 sowie Fig. 4a, b, c). Ein erneutes Ermitteln eines neuen Kurses ist nicht vorgesehen.
Die Erfindung soll die vorgenannten Probleme lösen, wobei ihre Aufgabe darin besteht, ein Navigationssystem für Fahrzeuge vorzusehen, bei dem die Distanz an jeder Kreuzung genau und ohne Beeinträchtigung durch Störungen überarbeitet werden kann, die aktuelle Position mit wenigen Daten berechnet wird, die Verarbeitungsgeschwindigkeit verbessert wird, ein Abkommen vom Kurs schnell bestimmt werden kann, es nicht notwendig ist, zu einem zuvor durchf ahrenen Punkt zurückzukehren, wenn einer neuer Kurs festgestellt wurde, sofort zu dem Punkt zurückgekehrt werden kann, an dem das Fahrzeug abgewichen ist, wenn kein neuer Kurs festgestellt werden kann, und der Fahrer das Fahrzeug sicher führen kann.
Dazu weist das erfindungsgemäße Navigationssystem für Fahrzeuge auf: einen Distanzsensor, einen Lenkwinkelsensor, eine Kurvendetektionseinheit, der als Eingaben ein Distanzsignal und ein Lenkwinkelsignal zum Berechnen einer Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs anhand einer Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung zugeführt werden, eine Kursermittlungseinheit, der als Eingaben die aktuelle Position und das Ziel zum Durchführen einer Kursermittlung auf der Grundlage von Kreuzungsdaten, Straßendaten und Knotendaten zugeführt werden, eine Vergleichs- und Entscheidungseinheit zum Vergleichen von abgerufenen Kursdaten und Ergebnissen der Kurvendetektion sowie einen Leitprozessor zum Ausführen einer vorbestimmten Leitverarbeitung auf der Grundlage der Vergleichsergebnisse.
Somit ist die Erfindung geeignet, den an einer Leitkreuzung oder einem Knoten auf einem Kurs zu durchfahrenden Abbiegewinkel mit einem detektierten Winkel zu vergleichen, in Abhängigkeit davon, ob eine Differenz zwischen den Winkeln kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, zu bestimmen, ob das Fahrzeug an einer Kreuzung oder einem Knoten abgebogen ist, an der (dem) auf dem Kurs abzubiegen ist, die Kreuzung oder den Knoten überfahren hat oder an der Kreuzung oder dem Knoten in die falsche Richtung abgebogen ist, und bei richtigem Abbiegen die aktuelle Position durch Durchführen einer Distanzkorrektur unter Verwendung der Kreuzungspositionsdaten oder Knotendaten zu berechnen. Dadurch kann die aktuelle Position mit einer preisgünstigen Anordnung unter Verwendung von wenigen Kursdaten und ohne äußere Beeinflussung genau berechnet und die Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöht werden.
Ferner wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug auf dem vorbestimmten Kurs befindet, indem die vorbestimmten Kursdaten und das Ergebnis der Kurvendetektion verglichen werden. Wird eingeschätzt, daß das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist, wird der Fahrer durch eine Anzeige oder Sprachausgabe darüber informiert, ob das Fahrzeug die Kreuzung überfahren hat, an der abgebogen werden sollte, an der falschen Kreuzung oder in die falsche Richtung abgebogen ist, und er wird angewiesen, das Fahrzeug anzuhalten. Kann nach Durchführung der Kursermittlung von dem Punkt, an dem das Fahrzeug angehalten wird, bis zum Ziel ein neuer Kurs festgestellt werden, werden der neue Kurs und der ursprüngliche Kurs verglichen und entsprechend den Vergleichsergebnissen Anweisungen zum Fahren auf der Grundlage des neuen Kurses oder zur Rückkehr zu dem Punkt erteilt, an dem das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist. Kann kein neuer Kurs festgestellt werden, werden Anweisungen zur Rückkehr zu dem Punkt erteilt, an dem das Fahrzeug vom Kurs abkam. Somit läßt sich die Tatsache, daß das Fahrzeug vom Kurs abgekommenist, schnell bestimmen. Kann ein neuer Kurs festgestellt werden, ist es nicht immer notwendig, daß das Fahrzeug zu einem zuvor durchfahrenen Punkt zurückkehrt. Kann kein neuer Kurs festgestellt werden, kann das Fahrzeug schnell zu dem Punkt zurückkehren, an dem es abgewichen ist. Durch Befolgen der erteilten Anweisungen kann der Fahrer somit beruhigt fahren.
Fig. 1 ist eine Ansicht zur Veranschaulichung des Aufbaus eines erfindungsgemäßen Navigationssystems für Fahrzeuge mit einer Einrichtung zum Leiten, wenn sich das Fahrzeug nicht auf dem Kurs befindet;
Fig. 2 ist eine Ansicht zur Veranschaulichung einer Fahrtrichtungsänderung je Distanzeinheit als Funktion des Lenkwinkels;
Fig. 3 ist eine Ansicht zur Beschreibung der Berechnung einer Fahrtrichtungsänderung;
Fig. 4(a) ist eine Ansicht eines Straßennetzes, (b) zeigt Kreuzungsdaten, (c) Straßendaten und (d) Knotenfolgedaten;
Fig. 5(a) ist eine Darstellung von abgerufenen Kreuzungsdaten zur Leitung und (b) eine Darstellung von abgerufenen Knotenfolgedaten des Kurses;
Fig. 6, 7 und 8 sind Ansichten zur Beschreibung der erfindungsgemäßen Navigationsverarbeitung; und
Fig. 9 ist eine Ansicht zur Beschreibung von Leitanweisungen, wenn das Fahrzeug vom Kurs abgewichen ist.
Fig. 1 ist eine Ansicht zur Veranschaulichung des Aufbaus eines erfindungsgemäßen Navigationssystems für Fahrzeuge, worin die Bezugszahl 1 einen Distanzsensor bezeichnet, 3 einen Lenkwinkelsensor, 5 eine Eingabeeinheit für die aktuelle Position und das Ziel, 7 eine Navigationsverarbeitungseinheit, 9 einen Kurvendetektor, 11 eine Vergleichs- und Entscheidungseinheit, 13 eine Kursermittlungseinheit, 15 einen Leitprozessor, 17 eine Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung, 19 eine Kreuzungsdaten-Datei, 21 eine Knotendaten- Datei, 23 eine Straßendaten-Datei, 25 eine Ermittlungskursdaten-Datei, 27 eine Fotodaten-Datei, 29 eine Kartendaten-Datei, 31 eine Anzeigeeinheit und 33 eine Sprachausgabeeinheit.
Der Distanzsensor 1 mißt die Fahrdistanz eines Fahrzeugs. Beispielsweise kann der Distanzsensor ein Sensor sein, der die Umdrehung eines Rads erfaßt und zählt oder der die Beschleunigung erfaßt und das Ergebnis einer Doppelintegration unterzieht. Andere Meßeinrichtungen können ebenfalls eingesetzt werden. Der Lenkwinkelsensor 3 erfaßt, ob an einer Kreuzung abgebogen wurde. Beispielsweise kann dies ein optischer Rotationssensor oder ein an einem sich drehenden Lenkradabschnitt angebrachter Drehwiderstand oder ein an einem Radabschnitt angebrachter Winkelsensor sein. Die Eingabeeinheit 5 für die aktuelle Position und das Ziel ist ein Joystick, eine Tastatur oder ein Tastfeld oder aber eine mit dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 8 gekoppelte Einrichtung zum Anzeigen von Tasten oder eines Menüs auf dem Bildschirm, so daß Eingabe über den Bildschirm vorgenommen werden können.
Die Navigationsverarbeitungseinheit 7 bildet den Kern des Navigationssystems und weist den Kurvendetektor 9, die Vergleichs- und Entscheidungseinheit 11, die Kursermittlungseinheit 13 und den Leitprozessor 15 auf.
Die Kursermittlungseinheit 13 ist geeignet, bei Eingabe der aktuellen Position und des Ziels von der Eingabeeinheit 5 eine Kursrecherche nach Auslesen von Kreuzungsdaten, Knotendaten und Straßendaten der später beschriebenen Art aus jeweiligen Dateien durchzuführen, wobei der recherchierte Kurs in der Datei 25 gespeichert wird. Wie später beschrieben wird, liest der Kurvendetektor 9 Detektionsausgaben vom Distanzsensor 1 und Lenkwinkelsensor 3 und detektiert eine Änderung der Fahrzeugausrichtung anhand der Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung 17.
Die Vergleichs- und Entscheidungseinheit 11 vergleicht den Winkel einer Kreuzung oder den Winkel eines Knotens auf einem Kurs, der in der Umgebung einer Leitkreuzung oder zwischen Leitkreuzungen abgerufen wurde, mit einem durch den Kurvendetektor 9 detektierten Winkel und entscheidet, falls die Differenz zwischen den beiden Winkeln kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, daß an einer Kreuzung oder einem Knoten richtig abgebogen wurde. Ferner bestimmt die Vergleichsund Entscheidungseinheit 11, ob das Fahrzeug auf dem Kurs fährt, indem sie Kursdaten, die in der Umgebung einer Leitkreuzung oder zwischen Leitkreuzungen auf dem Kurs abgerufen wurden, und Fahrdaten vom Kurvendetektor 9 vergleicht.
Der Leitprozessor 15 berechnet die aktuelle Position durch eine Distanzkorrektur unter Verwendung von Kreuzungsdaten oder Knotendaten, wenn durch die Vergleichs- und Entscheidungseinheit 11 entschieden wurde, daß richtig abgebogen wurde. In diesem Fall wird die aktuelle Position als die Distanz von der Kreuzung berechnet, an der zuletzt abgebogen wurde. Bei Bedarf zeigt der Leitprozessor 15 ferner die berechnete aktuelle Position an oder bewirkt eine Sprachausgabe als Hinweis darauf. Außerdem führt der Leitprozessor eine Verarbeitung zum aufeinanderfolgenden Darstellen von Leitkreuzungen auf einem abgerufenen Kurs oder von charakteristischen Fotos auf dem Kurs durch, zeigt Leitkarten an, zeigt die Restdistanz bis zur nächsten Kreuzung oder andere Leitinformationen an, gibt eine sprachliche Leitung über die Sprachausgabeeinheit 25 aus, zeigt eine Meldung an, daß das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist, wenn dieses Ereignis detektiert wird, oder informiert den Fahrer durch Sprachausgabe, daß das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist, und erteilt dem Fahrer weitere Anweisungen, was später erläutert wird.
Im folgenden wird die Verarbeitung durch den Kurvendetektor anhand von Fig. 2 und 3 beschrieben.
Nach Empfang von eingegebenen Detektionssignalen vom Distanzsensor 1 und Lenkwinkelsensor 3 berechnet der Kurvendetektor 9 eine Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs anhand der Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung 17. Gemäß Fig. 2 dient die Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung 17 zum Umrechnen eines Lenkwinkels 0 in eine Fahrtrichtungsänderung Δα je Distanzeinheit. Gemäß Fig. 3 addiert (integriert) der Kurvendetektor 9 Δα im Hinblick auf den detektierten Lenkwinkel von dem Zeitpunkt an, an dem der Lenkwinkel einen bestimmten Schwellwert a überschreitet, bis zu dem Zeitpunkt, an dem der Lenkwinkel wieder auf den Schwellwert fällt. Wie stark sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs von dem Zeitpunkt, an dem die Drehung des Lenkrads beginnt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem das Lenkrad zurückgeführt wird, ändert, wird auf der Grundlage des integrierten Werts berechnet. In Fig. 3 stellt L einen Kreuzungsdetektionsbereich dar, 1 bezeichnet eine nach Rückführung des Lenkrads zurückgelegte Festdistanz, wobei diese einen Spurwechsel o. ä. innerhalb von Prüfgrenzen nach der Winkeldetektion berücksichtigt, und d stellt eine Distanz dar, die von einem Abbiegepunkt bis zum Treffen einer Entscheidung zurückgelegt wird.
Die Vergleichs- und Entscheidungseinheit 11 vergleicht die berechnete Fahrtrichtungsänderung und den Kreuzungswinkel der Straße an einer Kreuzung, an der abzubiegen ist (wobei der Winkel aus der entsprechenden Datei ausgelesen wird), d. h., die Richtung, in die das Fahrzeug weiterfahren soll, und kontrolliert, ob eine Differenz zwischen diesen Vergleichsgrößen vorliegt, die einen vorbestimmten Wert übersteigt. Ist die Differenz kleiner als der vorbestimmte Wert, wird eingeschätzt, daß das Fahrzeug an einer Kreuzung oder einem Knoten abgebogen ist, an der (dem) abzubiegen war. Ist die Differenz größer als der vorbestimmte Wert, wird eingeschätzt, daß an der falschen Kreuzung abgebogen wurde. Die Ergebnisse werden an der Anzeigeeinheit 8 angezeigt oder dem Fahrer durch Sprachausgabe mit einem Lautsprecher 10 mitgeteilt.
Nachfolgend werden bei der Kursermittlung verwendete Kreuzungsdaten, Knotendaten und Straßendaten beschrieben.
Die Kreuzungsdaten sind Informationen über z. B. die Straßen, die sich an einer Kreuzung schneiden, die Knotendaten sind Informationen über Fußgängerüberwege und Tunnel, die durch Sensoren an charakteristischen Punkten auf dem Kurs detektiert werden können, und die Straßendaten sind Informationen über Ausgangspunkte, Endpunkte und die Straßen zwischen ihnen.
Fig. 4 zeigt Ansichten als Veranschaulichung von Beispielen für ein Straßennetz, für Kreuzungsdaten, Straßendaten und Knotenfolgedaten.
Damit der Fahrer jederzeit die Fahrzeugdistanz von der aktuellen Position zum Ziel genau erfassen kann, haben die Kreuzungsdaten die Datenkonfiguration gemäß (b) in Fig. 4, die Straßendaten die Datenkonfiguration gemäß (c) und die Knotendaten die Datenkonfiguration gemäß (d) in einem Fall, in dem das Straßennetz z. B. Straßennummern bis und Kreuzungsnummern 1 bis IV gemäß Fig. 4(a) aufweist.
Insbesondere weisen gemäß Fig. 4(b) die Kreuzungsdaten auf: den Kreuzungsnummern 1 bis IV entsprechende Kreuzungsnamen, Straßennummern mit den kleinsten Nummern von diesen Straßen mit einer bestimmten Kreuzung als Ausgangspunkt, Straßennummern mit den kleinsten Nummern von diesen Straßen mit einer bestimmten Kreuzung als Endpunkt sowie Informationen darüber, ob eine bestimmte Kreuzung mit einem Lichtsignal versehen ist.
Gemäß Fig. 4(c) weisen die Straßendaten auf: Ausgangsund Endpunkte der Straßen Nummer bis in Form von Kreuzungsnummern, die Nummern von Straßen mit dem gleichen Ausgangspunkt, die Nummern von Straßen mit dem gleichen Endpunkt, die Straßenbreite, Informationen über Verbote, Informationen über nicht erforderliche Leitung, Fotonummern, die Nummern von Knoten, die Anfangsadresse von Knotenfolgedaten, die Länge usw.
Gemäß Fig. 4(d) weisen die Knotenfolgedaten Informationen über die östliche Länge, nördliche Breite, Attribute u. ä. auf. Wie aus den Straßendaten hervorgeht, weisen die Einheiten der Straßennummern mehrere Knoten auf. Insbesondere handelt es sich bei den Knotendaten um Daten zu einem Punkt auf einer Straße. Beschreibt eine Knoten verbindende Linie einen Bogen, so wird eine Straße dadurch ausgedrückt, daß mehrere Knotenfelder jeweils durch Bögen verbunden sind. Für die Straße Nummer bedeutet dies z. B., daß auf der Grundlage der Straßendaten die Straße 15 Knoten aufweist und die Anfangsadresse der Knotenfelddaten 100 lautet. Daher setzt sich die Straße Nummer aus Knotendaten mit den Adressen 100 bis 114 zusammen.
Als Beispiel soll ein Fall angenommen werden, in dem die Kreuzung z. B. die Kreuzung Nummer I ist. Für einen Kurs mit dieser Kreuzung als Ausgangspunkt wird entsprechend diesen Netzdaten zunächst die Straße Nummer aus den Ausgangspunktinformationen der Kreuzungsdaten ausgelesen, und anschließend wird die Straße Nummer aus den die Straße Nummer betreffenden Straßendaten ausgelesen, d. h., aus der Spalte "NUMMER DER STRASSE MIT GLEICHEM AUSGANGSPUNKT". Da die gleichen Informationen für die Straße Nummer umgekehrt zum Abrufen der Straße Nummer führen, läßt sich feststellen, daß keine anderen Straßennummern als periphere Straßen vorhanden sind. Gleiches gilt für die Endpunkte. Da ferner die Straße Nummer für die Straße Nummer in den Straßendaten verbotsbehaftet ist, kann das Fahrzeug nicht in die Straße Nummer von der Straße Nummer aus an der Kreuzung Nummer IV gemäß Fig. 4(a) einfahren, da das Abbiegen an dieser Kreuzung verboten ist. Es kann lediglich in die Straße Nummer einfahren. Somit ist eine Leitung zur Straße Nummer überflüssig.
Nach den Eingaben der aktuellen Position und des Ziels führt die Kursermittlungseinheit 13 die Kursermittlung anhand der genannten Kreuzungsdaten, Straßendaten und Knotendaten durch.
Fig. 5 veranschaulicht durch die Kursermittlung erzeugte Daten, wobei in (a) Kreuzungsfolgedaten und in (b) Knotenfolgedaten dargestellt sind. Zu den Kreuzungsfolgedaten gehören z. B. solche Informationen wie Kreuzungsname, Kreuzungsnummer, Fotonummer eines Fotos mit der charakteristischen Umgebung der Kreuzung, Abbiegewinkel, Distanz u. ä. Zu den Knotenfolgedaten gehören z. B. solche Informationen wie östliche Länge und nördliche Breite als Darstellung einer Knotenposition, Kreuzungsnummer, Attribut, Winkel, Distanz u. ä. Zu diesen Daten gehören ferner Daten, die lediglich Kreuzungen betreffen, die eine Leitung erfordern, während Daten zu Kreuzungen, an denen eine Leitung überflüssig ist, ausgeschlossen sind. Für das Navigieren reicht es folglich aus, zu beliebiger Zeit die Kursdaten auszulesen, die auf die genannte Weise durch den Leitprozessor 15 in Übereinstimmung mit der Fahrposition erzeugt werden, und bei Bedarf außerdem Fotodaten und Kartendaten auszulesen und diese auf der Anzeigeeinheit 31 anzuzeigen.
Somit wird erfindungsgemäß die Fahrt des Fahrzeugs genau erfaßt, während die aktuelle Position jederzeit genau auf der Grundlage der Kreuzungsdaten, Straßendaten und Knotenfolgedaten identifiziert wird.
Im folgenden wird die erfindungsgemäße Navigation anhand des Ablaufplans von Fig. 6 beschrieben.
Zunächst wird der Ausgang eines Parkplatzes, auf dem das Fahrzeug gewöhnlich geparkt ist, als Ausgangspunkt eingegeben, d. h., die Position, an der sich das Fahrzeug anfänglich befindet (Schritt 101). Anschließend werden Detektionswerte vom Distanzsensor und Lenkwinkelsensor eingelesen (Schritte 102, 103), und es wird die durch den Distanzsensor detektierte Größe der Wertänderung berechnet (Schritt 104). Wird detektiert, daß das Fahrzeug fährt, ohne daß die durch den Distanzsensor detektierte Größe der Wertänderung 0 ist, wird eine später beschriebene Kurvendetektionsroutine durchlaufen (Schritt 106). Wird keine Kurve zwischen Kreuzungen detektiert, erfolgt die Berechnung der aktuellen Position durch den Distanzsensor unter der Annahme, daß das Fahrzeug auf dem Kurs weiterfährt, ohne abzubiegen. Bei Detektion einer Kurve wird untersucht, ob die gleiche Kurvenart auf dem Kurs in der Nähe der aktuellen Position vorhanden ist, indem Winkel auf der Grundlage der Knotenfolgedaten verglichen werden und die Differenz zwischen Winkeln berechnet wird. Ist die gleiche Kurvenart vorhanden, wird entschieden, daß das Fahrzeug auf dem Kurs fährt; fehlt dagegen eine solche Kurve, wird entschieden, daß das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist. In einem Fall, in dem eine Kurve in der Umgebung einer Leitkreuzung detektiert wird, an der abzubiegen ist, wird entschieden, daß das Fahrzeug auf dem Kurs in die richtige Richtung abgebogen ist, wenn die Differenz zwischen dem Winkel in Fahrtrichtung und dem detektierten Winkel kleiner als ein Festwert ist; ist die Differenz zwischen den Winkeln größer, wird entschieden, daß sich das Fahrzeug nicht auf dem Kurs befindet. In einem Fall, in dem eine Kurve auch dann nicht detektiert wird, wenn sich das Fahrzeug über eine Festdistanz durch die Umgebung einer Kreuzung vorwärts bewegt, wird eingeschätzt, daß das Fahrzeug vorn Kurs abgekommen ist, indem es die Kreuzung überfahren hat. Nach Durchlaufen dieser Kursabweichungsroutinen (Schritte 107, 108) wird die zurückgelegte Distanz von der bis zur nächsten Kreuzung verbleibenden Distanz subtrahiert (Schritt 109), um die aktuelle Position zu berechnen, und eine Anzeige wird für die Leitung zur nächsten Kreuzung dargestellt. Durch Wiederholen dieser Verarbeitung trifft das Fahrzeug am Eingang zum Parkplatz am Ziel ein (Schritt 110).
Nachstehend wird die Kurvendetektionsroutine anhand von Fig. 7 beschrieben.
Zunächst tritt das Programm in die Kurvendetektionsroutine in einem Startschritt 201 ein und bestimmt, ob der Lenkwinkel größer als ein vorbestimmter Wert a ist (Schritt 202). Ist der Lenkwinkel größer, wird eine Änderung Δα der Fahrtrichtung im Einklang mit dem aktuellen Lenkwinkel zur letzten Ausrichtung des Fahrzeugs addiert (Schritt 204), und anhand der Fahrdistanzdaten wird bestimmt, ob die aktuelle Position innerhalb des Detektionsbereichs L von der Kreuzung liegt, an der abgebogen werden sollte (Schritt 205). Liegt die aktuelle Position innerhalb des Bereichs L, wird ein Kurvendetektions- Flag "Im Bereich" gesetzt (Schritt 206). Liegt die aktuelle Position nicht innerhalb des Bereichs L, wird das Kurvendetektions-Flag "Im Bereich" gelöscht (Schritt 207). Anschließend wird bestimmt, ob der Lenkwinkel θ maximal ist (Schritt 208). Ist der Lenkwinkel maximal, wird ein Distanzzähler initialisiert (Schritt 209), um die Distanz von dem Punkt zu zählen, an dem der Lenkwinkel maximal ist. Ist der Lenkwinkel nicht maximal, wird bestimmt, daß an der Kreuzung nicht abgebogen wurde, und die Distanz d wird addiert (Schritt 210), wonach das Programm mit einem Schritt 211 fortfährt. Diese Verarbeitung erfolgt so, daß beim richtigen Abbiegen des Fahrzeugs an einer Kreuzung, an der abgebogen werden sollte, eine Distanzkorrektur erfolgt, wobei der Punkt des maximalen Lenkwinkels als Kreuzung dient, wonach die Distanz von diesem Punkt berechnet wird, um die aktuelle Position zu erhalten. Wird im Schritt 202 festgestellt, daß der Lenkwinkel kleiner als der vorbestimmte Wert a ist "kein Links- oder Rechtsabbiegen), wird bestimmt, ob der integrierte Wert der Fahrtrichtungsänderung, der auf der Grundlage der Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung berechnet wird, größer als ein vorbestimmter Wert b ist (Schritt 203). Ist die Fahrtrichtungsänderung größer als der vorbestimmte Wert, springt das Programm zum Schritt 210. Wird im Schritt 203 bestimmt, daß die Änderung der Ausrichtung nicht größer als der vorbestimmte Wert ist, wird jeder Parameterwert initialisiert, und es wird bestimmt, ob das Fahrzeug über den Bereich L der Leitkreuzung hinaus gefahren ist (Schritt 222). Ist dies der Fall, wird ein Flag "Kursabweichung" gesetzt; ist dies nicht der Fall, kehrt das Programm zurück.
Anschließend wird in Schritt 211 bestimmt, ob das Fahrzeug, nachdem der Lenkwinkel kleiner als der Wert a wurde, mehr als 1 zurückgelegt hat. Hat es nicht mehr als 1 zurückgelegt, springt das Programm zu einem Schritt 224 und kehrt zurück. Hat das Fahrzeug mehr als 1 zurückgelegt, wird eingeschätzt, daß das Lenkrad zum Beenden des Links- oder Rechtsabbiegens zurückgeführt wurde, und anschließend wird bestimmt, ob der auf der Grundlage der Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung berechnete integrierte Wert der Fahrtrichtungsänderung größer als der vorbestimmte Wert b ist, wodurch eingeschätzt wird, ob die Fahrtrichtungsänderung größer als der vorbestimmte Wert ist (Schritt 212). Ist der Wert kleiner als der vorbestimmte Wert b, wird jeder Parameterwert initialisiert, und es wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug über den Bereich L der Leitkreuzung hinaus bewegt hat (Schritt 222). Ist dies der Fall, wird ein Flag "Kursabweichung" gesetzt; ist dies nicht der Fall, kehrt das Programm zurück. Ist im Schritt 212 die Fahrtrichtungsänderung größer als der vorbestimmte Wert, wird bestimmt, ob das Kurvendetektions-Flag "Im Bereich" gesetzt ist (Schritt 213). Ist das Flag gesetzt, wird bestimmt, ob die Differenz zwischen dem Straßenkreuzungswinkel an der Kreuzung, an der abgebogen werden sollte, und dem detektierten Winkel kleiner als ein Festwert c ist (Schritt 214). Ist die Differenz größer als der Festwert, wird entschieden, daß das Fahrzeug durch Abbiegen in die falsche Richtung vorn Kurs abgekommen ist, und das Flag "Kursabweichung" wird gesetzt (Schritt 220). Ist die Differenz kleiner als der Festwert, wird entschieden, daß das Fahrzeug richtig an der Kreuzung abgebogen ist, an der abgebogen werden sollte (Schritt 225), ein durch Subtrahieren der Distanz d ab dem Punkt des maximalen Lenkwinkels von der Distanz zur nächsten Kreuzung gewonnener Wert wird als Restdistanz herangezogen (Schrltt 226), jeder Parameterwert wird initialisiert (Schritt 221), und es wird bestimmt, daß sich das Fahrzeug nicht über den Bereich L der Leitkreuzung hinaus bewegt hat. Folglich kehrt das Programm zurück.
Befindet sich das Fahrzeug nicht in der Umgebung einer Leitkreuzung und ist das Kurvendetektions-Flag "Im Bereich" nicht im Schritt 213 gesetzt, werden alle Knoten auf der verbleibenden Distanz ±α untersucht (Schritt 217), und es wird bestimmt, ob es einen Knoten gibt, an dem die Differenz zwischen einem integrierten Ausrichtungswert und dem Winkel kleiner als ein Festwert ist (Schritt 218). Gibt es einen solchen Knoten, wird eingeschätzt, daß das Fahrzeug nicht vom Kurs abgewichen ist, sondern sich in einer Kurve auf dem Kurs befindet, die kein Links- oder Rechtsabbiegen an der Kreuzung erfordert. Als Ergebnis kehrt das Programm zurück. Gibt es keinen die vorgenannten Bedingungen erfüllenden Knoten, wird eingeschätzt, daß das Fahrzeug durch Abbiegen an der falschen Kreuzung vom Kurs abgekommen ist (Schritt 219).
Mit der vorstehend beschriebene Verarbeitung kann durch Kurvendetektion an einer Leitkreuzung sowie zwischen Leitkreuzungen detektiert werden, daß das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist.
Im folgenden wird die Kursabweichungsroutine anhand von Fig. 8 beschrieben.
Das Programm tritt in die Kursabweichungsroutine in einem Startschritt 301 ein, und es wird bestimmt, ob das Fahrzeug eine Kreuzung überfahren hat, an der abgebogen werden sollte, an der falschen Kreuzung oder in die falsche Richtung abgebogen ist (Schritt 302). Wird eingeschätzt, daß das Fahrzeug eine Kreuzung überfahren hat, an der abgebogen werden sollte (siehe Schritt 223 in Fig. 7), erscheint eine Kursabweichungsanzeige dafür gemäß Fig. 9(a), und durch eine Sprachausgabe wird darüber informiert, daß das Fahrzeug den Kurs durch Überfahren der Kreuzung verlassen hat (Schritte 303, 304). Wird eingeschätzt, daß das Fahrzeug in die falsche Richtung abgebogen ist (siehe Schritt 220 in Fig. 7), erscheint eine Kursabweichungsanzeige dafür, und durch eine Sprachausgabe wird darüber informiert, daß das Fahrzeug vom Kurs abgewichen ist (Schritte 307, 308).
In beiden Fällen erscheint bei Kursabweichung des Fahrzeugs eine Anzeige, die zum Anhalten des Fahrzeugs auffordert, und es wird bestimmt, ob das Fahrzeug angehalten wurde (Schritt 309). Die Entfernung von dem Punkt, an dem das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist, wird bis zum Anhalten des Fahrzeugs addiert (Schritt 310). Hält das Fahrzeug an, wird bestimmt, ob Daten zu einer Leitkreuzung in der Umgebung vorliegen (Schritt 311). Sind solche Leitkreuzungsdaten vorhanden, erscheint auf dem Bildschirm gemäß Fig. 9(b) eine Anzeige, daß die Kursermittlung läuft, und die Kursermittlung wird durchgeführt (Schritte 312, 313). Anschließend wird bestimmt, ob ein neuer Kurs vorliegt (Schritt 314). Gibt es einen solchen Kurs, wird die Restdistanz zum Ziel auf dem neuen Kurs mit einer Distanz verglichen, die durch Multiplizieren der bisher zurückgelegten Restdistanz zum Ziel auf dem Kurs mit einem Koeffizienten, z. B. 1,5, berechnet wird (Schritt 317). Ist der neue Kurs nicht länger, erscheint gemäß Fig. 9(d) eine Meldung mit der Kursanzeige auf dem Bildschirm (Schritt 318), und die Fahrt beginnt (Schritt 319). Wird im Schritt 311 keine Kreuzung festgestellt, im Schritt 314 kein Kurs festgestellt oder ist der neue Kurs länger als die sich durch Multiplizieren der Restdistanz mit dem Koeffizienten ergebende Distanz, erscheint gemäß Fig. 9(c) eine Meldungsanzeige über das Nichtvorhandensein eines Kurses, und es wird eine Anweisung zum Zurückführen des Fahrzeugs zu dem Punkt, an dem es vom Kurs abkam, und zum Drücken von "NEUSTART" angezeigt (Schritt 315). Das Fahrzeug wird zum Punkt zurückgeführt, an dem es den Kurs verließ, und "NEUSTART" wird über das Tastfeld eingegeben (Schritt 316). Dadurch kann zum Navigieren auf dem ursprünglichen Kurs zurückgekehrt werden.
Wie vorstehend beschrieben wurde, wird erfindungsgemäß eine durch einen Lenkwinkelsensor und einen Distanzsensor detektierte Kurve mit einem Winkel an einer Leitkreuzung oder einem Knoten verglichen, wodurch bestimmt wird, ob das Fahrzeug an einer Kreuzung oder einem Knoten auf dem Kurs abgebogen ist. Es erfolgt eine Distanzkorrektur auf der Grundlage der Kreuzung oder des Knotens, an der (dem) richtig abgebogen wurde, die Distanz von der Kreuzung, an der zuletzt abgebogen wurde, wird berechnet, und dadurch ergibt sich die aktuelle Position. Da als Sensor der Lenkwinkelsensor eingesetzt ist, gibt es keine Beeinflussung durch äußere Störungen, so daß die aktuelle Position genau und mit einer einfachen Anordnung bestätigt werden kann. Da Knotendaten verwendet werden, kann eine Korrektur mit wenigen Kursdaten erfolgen, so daß sich die Verarbeitungsgeschwindigkeit stark verbessern läßt.
Wird auf der Grundlage von Kreuzungsdaten oder Knotendaten bestimmt, daß das Fahrzeug vom vorbestimmten Kurs abgekommen ist, wird der Fahrer darüber informiert und erhält weitere Anweisungen. Bei Bedarf wird der Fahrer auf einer neuen Route geleitet oder angewiesen, zu dem Punkt zurückzukehren, an dem das Fahrzeug vom Kurs abgewichen ist. Dadurch weiß der Fahrer sofort, wann das Fahrzeug vom Kurs abkommt, und er erhält geeignete Anweisungen, ohne daß es stets notwendig ist, daß das Fahrzeug zu einem zuvor durchfahrenen Punkt zurückkehrt. Durch Befolgen der erteilten Anweisungen kann der Fahrer schnell am Ziel eintreffen und das Fahrzeug unbeschwert führen.
Durch das erfindungsgemäße Navigationssystem für Fahrzeuge kann der Fahrer über die aktuelle Position auch dann leicht informiert werden, wenn er in einer Region fährt, in der keine Leitung erfolgt. Sollte das Fahrzeug von einem vorbestimmten Kurs abkommen, werden Anweisungen über weitere Maßnahmen erteilt, so daß der Fahrer sicher zum Ziel fahren kann. Daher ist die Erfindung auf verschiedene Fahrzeuge anwendbar, z. B. Mietwagen, Taxis und normale Personenkraftwagen.

Claims

1. Navigationsverfahren mit den folgenden Schritten:

a) Kursermittlung zum Erzeugen von Kursdaten von einer aktuellen Position zu einem Ziel auf der Grundlage von Kreuzungsdaten, Straßendaten und Knotendaten,

b) Bereitstellen von Leitinformationen für einen Fahrer,

c) Vergleichen der Kursdaten mit gemessenen Fahrdaten, die eine Fahrtrichtungsänderung gemäß einer Berechnung anhand der gemessenen Fahrdistanz und des gemessenen Lenkwinkels darstellen,

d) Entscheiden, ob das Fahrzeug auf dem Kurs fährt,

e) Bereitstellen einer Anweisung für den Fahrer, das Fahrzeug anzuhalten, wenn entschieden wird, daß das Fahrzeug von dem Kurs abgekommen ist,

f) sobald das Fahrzeug angehalten ist, Ermitteln eines neuen Kurses von dem berechneten Standort, an dem das Fahrzeug angehalten ist, zu dem ursprünglichen Ziel,

g) Vergleichen des neuen Kurses mit dem ursprünglichen Kurs, und,

h) in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs, Bereitstellen von Anweisungen für den Fahrer, die Fahrt in Übereinstimmung mit dem neuen Kurs fortzusetzen oder zu dem Punkt zurückzukehren, an dem das Fahrzeug von dem ursprünglichen Kurs abgewichen ist, und auf diesem Kurs weiterzufahren.

2. Navigationsvorrichtung mit:

a) einem Distanzsensor (1) zum Detektieren einer zurückgelegten Distanz und zum Erzeugen eines Distanzsignals;

b) einem Fahrtwinkelsensor (3) des Fahrzeug zum Erzeugen eines Signals für einen Fahrtwinkel des Fahrzeugs;

c) einer Kurvendetektionseinheit (9), der Eingaben des Distanzsignals und des Fahrtwinkelsignals des Fahrzeugs zugeführt werden, zum Berechnen einer Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs;

d) einer Ermittlungseinheit (13) zum Durchführen einer Kursermittlung auf der Grundlage von Kreuzungsdaten, Straßendaten und Knotendaten und zum Erzeugen von Kursdaten von der aktuellen Position zu dem Ziel;

e) einer Vergleichs- und Entscheidungseinheit (11) zum Vergleichen der durch die Ermittlungseinheit ermittelten Kursdaten mit Fahrdaten von der Kurvendetektionseinheit und zum Entscheiden, ob das Fahrzeug auf dem Kurs fährt;

f) einer Leitprozessoreinheit (15) zum Bereitstellen von Leitinformationen und Anweisungen für den Fahrer;

dadurch gekennzeichnet, daß

g) die Leitprozessoreinheit (15) geeignet ist, den Fahrer über eine "KURSABWEICHUNG" zu informieren, wenn eingeschätzt wird, daß das Fahrzeug von dem Kurs abgekommen ist, um den Fahrer anschließend anzuweisen, das Fahrzeug anzuhalten;

h) die Ermittlungseinheit (13) geeignet ist, einen neuen Kurs von der aktuellen Halteposition zu dem Ziel neu zu ermitteln, wenn eingeschätzt wird, daß das Fahrzeug von dem Kurs abgekommen ist;

i) vorgesehen sind Einrichtungen zum Vergleichen des neuen Kurses mit dem ursprünglichen Kurs und, in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs, Bereitstellen von Anweisungen für den Fahrer, die Fahrt in Übereinstimmung mit dem neuen Kurs fortzusetzen oder zu dem Punkt zurückzukehren, an dem das Fahrzeug von dem ursprünglichen Kurs abgewichen ist, und auf diesem Kurs weiterzufahren.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Kurvendetektionseinheit (9) geeignet ist, eine Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs anhand einer Umrechnungstabelle Lenkwinkel- Fahrtrichtung (17) zu berechnen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Ermittlungseinheit (13) geeignet ist, den Fahrer zu dem Punkt zurückzuleiten, an dem der Kurs verlassen wurde, wenn der neue Kurs von der aktuellen Position zu dem Ziel nicht festgestellt werden kann

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Leitprozessoreinheit (15) geeignet ist, die aktuelle Position durch Durchführen einer Distanzkorrektur auf der Grundlage von Kreuzungspositionsdaten oder Knotenpositionsdaten zu berechnen, wenn die Differenz zwischen einem Winkel einer Kreuzung oder eines Knotens eines abgerufenen Kurses und den Ergebnissen der Kurvendetektion kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, die zum Durchführen einer Distanzberechnung geeignet ist, wobei die Kreuzungsposition als geographischer Punkt herangezogen wird, an dem der Lenkwinkel während der Detektion einer Kurve maximal ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die Leitprozessoreinheit (15) geeignet ist, eine Kursabweichungsanzeige und Anweisungen fur weitere Gegenmaßnahmen bereitzustellen, wenn durch Vergleichen von abgerufenen Kursdaten und den Ergebnissen der Kurvendetektion bestimmt wird, daß sich das Fahrzeug nicht auf einem vorbestimmten Kurs befindet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, die geeignet ist, die durch die Leitprozessoreinheit (15) bereitgestellte Kursabweichungsanzeige und die Anweisungen für weitere Gegenmaßnahmen in Form einer Anzeige oder Sprachausgabe zu liefern.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis,8, wobei die Leitprozessoreinheit (15) geeignet ist, den neuen Kurs und einen ursprünglichen Kurs zu vergleichen und auf der Grundlage des Vergleichs Anweisungen zu erteilen, in Übereinstimmung mit dem neuen Kurs zu fahren oder zu einem geographischen Punkt zurückzukehren, an dem das Fahrzeug von dem Kurs abgekommen ist, wenn detektiert wird, daß sich das Fahrzeug nicht auf dem Kurs befindet, das Fahrzeug angehalten ist und ein neuer Kurs von einem geographischen Punkt, an dem das Fahrzeug angehalten ist, zu einem Ziel festgestellt wird.

Fig. 1

1 Distanzsensor

3 Lenkwinkelsensor

5 Eingabeeinheit für aktuelle Position und Ziel

7 Navigationsprozessor

9 Kurvendetektor

11 Vergleichs- und Entscheidungseinheit

13 Kursermittlung

15 Leitprozessor

17 Umrechnungstabelle Lenkwinkel-Fahrtrichtung

19 Kreuzungsdaten

21 Knotendaten

23 Straßendaten

25 Ermittlungskursdaten

27 Fotodaten

29 Kartendaten

31 Anzeige

33 Sprachausgabe

Fig. 6

101 Eingabe Start Ausgang Parkplatz

102 Eingabe Distanzsensorsignal

103 Eingabe Lenkwinkelsensorsignal

104 Änderungswert Distanzsensorsignal berechnen

Änderungswert Distanzsensorsignal = 0

106 Kurve detektieren

107 Kursabweichung?

108 Kursabweichungsroutine

109 Zurückgelegte Distanz von Restdistanz zur nächsten Kreuzung subtrahieren

110 Ankunft Eingang Parkplatz

Fig. 7

201 Kurvendetektion

202 Lenkwinkel > a?

203 Integrierter Ausrichtungswert > b?

204 Δα entsprechend aktuellem Lenkwinkel θ zur zuvor berechneten Ausrichtung addieren

205 Aktuelle Position innerhalb Detektionsbereich?

206 Kurvendetektions-Flag "Im Bereich" setzen

207 Kurvendetektions-Flag "Im Bereich" löschen

208 Lenkwinkel maximal?

209 Distanzzähler ab Punkt initialisieren, an dem Lenkwinkel maximal ist

210 Distanz d addieren

211 Mehr als 1 gefahren, nachdem Lenkwinkel < a?

212 Integrierter Ausrichtungswert < b?

213 Kurvendetektions-Flag "Im Bereich" gesetzt?

214 Differenz zwischen Straßenkreuzungswinkel an Kreuzung, an der abzubiegen war, und integriertem Ausrichtungswert kleiner als c?

215 Entscheiden, daß richtig an Kreuzung abgebogen wurde, an der abzubiegen war

216 Durch Subtrahieren der Distanz d ab dem Punkt des maximalen Lenkwinkels von der Distanz zur nächsten Kreuzung erhaltenen Wert als Restdistanz verwenden

217 Alle Knoten auf Restdistanz ±α kontrollieren

218 Knoten vorhanden, an dem Differenz zwischen integriertem Ausrichtwert und Winkel kleiner als Festwert ist?

219 Flag "Kursabweichung" (an falscher Kreuzung abgebogen) setzen

220 Flag "Kursabweichung" (in falsche Richtung abgebogen) setzen

221 Jeden Parameterwert initialisieren

222 Über Bereich L hinaus gefahren?

223 Flag "Kursabweichung" (Kreuzung überfahren) setzen

224 Rückkehr

Fig. 8

301 Kursabweichung

302 Kreuzung überfahren, an falscher Kreuzung oder in falsche Richtung abgebogen?

303 Kursabweichung auf Bildschirm anzeigen (Kreuzung überfahren)

304 Sprachausgabe Kursabweichung erzeugen (Kreuzung überfahren)

Kursabweichung auf Bildschirm anzeigen (an falscher Kreuzung abgebogen)

306 sprachausgabe Kursabweichung erzeugen (an falscher Kreuzung abgebogen)

307 Kursabweichung auf Bildschirm anzeigen (in falsche Richtung abgebogen)

308 Sprachausgabe Kursabwe(chung erzeugen (in falsche Richtung abgebogen)

309 Fahrzeug angehalten?

310 Distanz ab dem Punkt addieren, an dem Fahrzeug vom Kurs abwich

311 Kreuzungsdaten in der Nähe des Fahrzeughaltepunkts vorhanden?

312 Auf Bildschirm anzeigen, daß Kursermittlung läuft

313 Kursermittlung durchführen

314 Kurs vorhanden?

315 Meldung auf Bildschirm anzeigen, daß kein Kurs vorhanden ist

316 "NEUSTART" über Tastfeld eingegeben?

317 (Restdistanz zu Ziel auf neuem Kurs) ≤ 1,5 x (Restdistanz zu Ziel auf bisherigem Kurs)?

318 Meldung auf Bildschirm anzeigen, daß Kurs vorhanden ist

319 Fahrt beginnen

320 Rückkehr