JPS59157798A - 車両用走行案内装置 - Google Patents
車両用走行案内装置Info
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- JPS59157798A JPS59157798A JP58030429A JP3042983A JPS59157798A JP S59157798 A JPS59157798 A JP S59157798A JP 58030429 A JP58030429 A JP 58030429A JP 3042983 A JP3042983 A JP 3042983A JP S59157798 A JPS59157798 A JP S59157798A
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
- G08G1/096872—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where instructions are given per voice
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
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- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3655—Timing of guidance instructions
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は予定走行経路上に定めた複数のチェックポイン
トに従って走行案内を行なう車両用走行案内装置に関す
るものである。
トに従って走行案内を行なう車両用走行案内装置に関す
るものである。
従来、観光地等において、ある決まった走行経路を走ろ
うとする場合、その走行経路が初めてのものであると、
地図を見ながら走行してもその走行経路から外れてしま
うということが応々にしである。
うとする場合、その走行経路が初めてのものであると、
地図を見ながら走行してもその走行経路から外れてしま
うということが応々にしである。
本発明は上記問題に鑑みたもので、その目的とするとこ
ろは、予定走行経路上に複数のチェックポイントを設け
、そのチェックポイントの案内報知および／またはその
チェックポイントを車両が通過したか否かの確認を行な
うことかできる車両用走行案内装置を提供することにあ
る。
ろは、予定走行経路上に複数のチェックポイントを設け
、そのチェックポイントの案内報知および／またはその
チェックポイントを車両が通過したか否かの確認を行な
うことかできる車両用走行案内装置を提供することにあ
る。
第１１図は本発明の構成を明示するための全体構成図で
ある。
ある。
予定走行経路におけるスタート地点からの複数のチェッ
クポイントに文づするチェックポイントデータ（チェッ
クポイントの存在位置を示す距離データと、チェックポ
イントの案内を行なうための案内データおよび／または
チェックポイントにおける車両の特殊状態を示す状態デ
ータとで構成）を記憶手段２２に記憶しておき、第１の
判断手段２４にて記憶手段２２から次のチェックポイン
トに対する距離データを所定タイミングで読出ずととも
に、距離検出手段２１からの距離信号に基づいて車両の
走行距離を求めこの走行距？ｉと前記読出した次のチェ
ックポイントに対する距離データとの関係によりチェッ
クポイントの案内時点および／または前記特殊状態の検
出領域を判断し、チェックポイントの案内時点を判断し
た時には記・１キ手段２２に記憶しているそのチェック
ポイントの 。
クポイントに文づするチェックポイントデータ（チェッ
クポイントの存在位置を示す距離データと、チェックポ
イントの案内を行なうための案内データおよび／または
チェックポイントにおける車両の特殊状態を示す状態デ
ータとで構成）を記憶手段２２に記憶しておき、第１の
判断手段２４にて記憶手段２２から次のチェックポイン
トに対する距離データを所定タイミングで読出ずととも
に、距離検出手段２１からの距離信号に基づいて車両の
走行距離を求めこの走行距？ｉと前記読出した次のチェ
ックポイントに対する距離データとの関係によりチェッ
クポイントの案内時点および／または前記特殊状態の検
出領域を判断し、チェックポイントの案内時点を判断し
た時には記・１キ手段２２に記憶しているそのチェック
ポイントの 。
案内データにより報知手段２６にて案内報知を行ない、
また第１の判断手段２４にて前記特殊状態の検出領域を
判断している時には検出手段２３にて車両の０殊状態を
検出したか否かを第２の判断手段２５にて判断し、前記
検出領域内で車両の１１１殊状態を検出しなかったこと
を判断すると報知手段２６にて車両が予定走行経路から
外れていることを報知するものである。
また第１の判断手段２４にて前記特殊状態の検出領域を
判断している時には検出手段２３にて車両の０殊状態を
検出したか否かを第２の判断手段２５にて判断し、前記
検出領域内で車両の１１１殊状態を検出しなかったこと
を判断すると報知手段２６にて車両が予定走行経路から
外れていることを報知するものである。
以下本発明を図に示す実施例について説明する。
第１図はその一実施例を示すブロック線図である。
この第１図において、１はラジオ受信器で、外部からの
ラジオオン指令信号を受けて受信状態になり、指定され
た受信周波数に従ってアンテナ１ａから受信を行なうと
ともに、その受信状態を示す受信信号（時間的にある程
度平滑された信号）を発生するように構成されたもので
ある。２は車両の傾斜角を検出する傾斜センサ、３はそ
の傾斜センサ２からの傾斜角検出信号、ラジオ受信器１
からの受信信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器である。４は車両のステアリングの左右操作状態を検
出するステアリングスイッチで、右または左に所定角以
上ステアリング操作された時にオン作動するものである
。５は車両の進行方位を検出する方位検出器、６は車両
の単位走行距離毎に距離パルスを発生する距離センサで
ある。７はキーボードで、この車両が予定走行経路から
外れた後その予定走行経路に復帰する時または復帰した
時に操作されるキー７ａ〜７ｄ（自己復帰式のもの）を
有するものである。
ラジオオン指令信号を受けて受信状態になり、指定され
た受信周波数に従ってアンテナ１ａから受信を行なうと
ともに、その受信状態を示す受信信号（時間的にある程
度平滑された信号）を発生するように構成されたもので
ある。２は車両の傾斜角を検出する傾斜センサ、３はそ
の傾斜センサ２からの傾斜角検出信号、ラジオ受信器１
からの受信信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器である。４は車両のステアリングの左右操作状態を検
出するステアリングスイッチで、右または左に所定角以
上ステアリング操作された時にオン作動するものである
。５は車両の進行方位を検出する方位検出器、６は車両
の単位走行距離毎に距離パルスを発生する距離センサで
ある。７はキーボードで、この車両が予定走行経路から
外れた後その予定走行経路に復帰する時または復帰した
時に操作されるキー７ａ〜７ｄ（自己復帰式のもの）を
有するものである。
８は予定走行経路におけるスタート地点からの複数のチ
ェックポイントに対するチェックポイントデータを記１
をしたカセットテープで、第２図に示すように、スター
ト地点を示すデータ領域Ｓを最初に記憶しており、以後
チェックポイントデータＤ１、Ｄ２・・・をブランク部
Ｘを隔てて順次記憶したものである。なお、それらのチ
ェックポイントデータは、チェックポイントの存在位置
を示す距離データと、チェックポイントの案内を行なう
ための案内データおよび／またはチェ、クポイントにお
ける車両の特殊状態（右、左折状態、トンネル通過状態
、高圧配電線下通過状態、所定方向への走行状態、傾斜
路走行状態）を示す状態データにより構成されている。
ェックポイントに対するチェックポイントデータを記１
をしたカセットテープで、第２図に示すように、スター
ト地点を示すデータ領域Ｓを最初に記憶しており、以後
チェックポイントデータＤ１、Ｄ２・・・をブランク部
Ｘを隔てて順次記憶したものである。なお、それらのチ
ェックポイントデータは、チェックポイントの存在位置
を示す距離データと、チェックポイントの案内を行なう
ための案内データおよび／またはチェ、クポイントにお
ける車両の特殊状態（右、左折状態、トンネル通過状態
、高圧配電線下通過状態、所定方向への走行状態、傾斜
路走行状態）を示す状態データにより構成されている。
９は読取装置て、カセットテープ８の読取状態を制御し
てチェックポイントデータをＤＩから順次読取って行く
ものである。
てチェックポイントデータをＤＩから順次読取って行く
ものである。
１０は予め定めたプログラムに従ってソフトウェアによ
るディジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータ
で、ＣＰＵ−、、ＲＯＭ、ＲＡＭ、、１１０回路部、ク
ロック発生部等により構成されており、水晶振動子１１
を接続するとともに、車載バッテリより安定化電源回路
（図示せず）を介した５■の安定化電圧の供給を受けて
作動状態になり、後述する経路案内のための演算処理を
実行し、所定のチェックポイントに対して走行案内を行
なうための案内データを駆動回路１２に発生し、またこ
の車両が予定走行経路から外れたことを判断するとその
旨を音声発生させるための警告音声データを駆動回路１
２に発生するものである。
るディジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータ
で、ＣＰＵ−、、ＲＯＭ、ＲＡＭ、、１１０回路部、ク
ロック発生部等により構成されており、水晶振動子１１
を接続するとともに、車載バッテリより安定化電源回路
（図示せず）を介した５■の安定化電圧の供給を受けて
作動状態になり、後述する経路案内のための演算処理を
実行し、所定のチェックポイントに対して走行案内を行
なうための案内データを駆動回路１２に発生し、またこ
の車両が予定走行経路から外れたことを判断するとその
旨を音声発生させるための警告音声データを駆動回路１
２に発生するものである。
１２は駆動回路で、マイクロコンピュータ１０より案内
データまたは警告音声データを受けてスピーカ（車室内
前部の運転席近傍に設置）１３より案内音声または警告
音声を発生させるものである。
データまたは警告音声データを受けてスピーカ（車室内
前部の運転席近傍に設置）１３より案内音声または警告
音声を発生させるものである。
上記構成において、その作動を第３図および第４図に示
ず説明図、第５図乃至第１０図に示す演算流れ図ととも
に説明する。
ず説明図、第５図乃至第１０図に示す演算流れ図ととも
に説明する。
今、第１′図中に示す各構成要素１〜１３を（６ｉｆえ
た車両において、第３図に示すような走行経路に従って
観光地を巡回する場合、その走行経路上に複数のチェッ
クポイントを設定したカセットテープ８を入手し、その
カセットテープ８を一読取装置９に挿入セントすると、
マイクロコンピュータ１０は第６１図のスタートステッ
プ１００よりその演算処理を開始し、ステップ１０１に
進んでマイクロコンピュータ１０内のレジスタ、カウン
タ、ランチなどを演算処理の開始に必要な初期状態に設
定する。この初期設定には後述する距離差データΔｄを
Ｏに設定する作動、復帰フラグをリセットする作動を含
んでいる。そして、ステップ１０２に進み、読取装置９
によりカセットテープ８の巻き戻しを行なわせるととも
に読取装置９を介してカセットテープ８のデーダの読取
りを行ない、スタート地点を示すデータ領域Ｓを読取っ
た時点てカセットテープ８の巻き戻し作動を停止させる
。
た車両において、第３図に示すような走行経路に従って
観光地を巡回する場合、その走行経路上に複数のチェッ
クポイントを設定したカセットテープ８を入手し、その
カセットテープ８を一読取装置９に挿入セントすると、
マイクロコンピュータ１０は第６１図のスタートステッ
プ１００よりその演算処理を開始し、ステップ１０１に
進んでマイクロコンピュータ１０内のレジスタ、カウン
タ、ランチなどを演算処理の開始に必要な初期状態に設
定する。この初期設定には後述する距離差データΔｄを
Ｏに設定する作動、復帰フラグをリセットする作動を含
んでいる。そして、ステップ１０２に進み、読取装置９
によりカセットテープ８の巻き戻しを行なわせるととも
に読取装置９を介してカセットテープ８のデーダの読取
りを行ない、スタート地点を示すデータ領域Ｓを読取っ
た時点てカセットテープ８の巻き戻し作動を停止させる
。
そして、この時点から予定走行経路に対する走行案内の
演算処理、ずなわぢメインルーチンの演算処理を実行す
る。
演算処理、ずなわぢメインルーチンの演算処理を実行す
る。
このメインルーチンの演算処理において、まずステップ
１０３にて次のチェックポイントに対するチェックポイ
ントデータの読取りを行なう。すなわち、読取装置９に
よりカセットテープ８を再生状態にして、データの読取
りを行なうとともにそのデータをＲＡＭに一時記憶し、
次のブランク部Ｘを検出した時点で読取装置９の再生作
動を停止させる。（なお、その読取ったデータのうち次
のチェックポイントまでの距離のデータを設定距離デー
タｄｓとする。）最初の作動時においては、第２図のチ
ェックポイントデータＤ＋（第３図に示すように最初の
チェックポイントｃｈｌは右折であるため右折情報と右
折後における車両の予定進行方位データθ１を含み、ま
たその右折案内のためｘＸ交差点右折なる案内データも
含んでいる。）を読取ってＲＡＭに記１きする。そして
、ステップ１０４に進んで設定距離データｄｓの補正（
ｄｓ＝ｄｓ＋Δｄ）を行なう。この補正は、チェ、りポ
イントデータに含まれている設定距離データｄＳがチェ
ックポイント間の距離を示したものであり、チェックポ
イントが後述する、建物等の案内のみ、直進判定、傾斜
判定等の場所であると、ステップ１０３にて読取記憶し
た時点がそのヂエソクボイント通過時とは限らないため
、ステップ１０３にて読取記憶した時点の車両の位置と
次のチェックポイントまでの間の距離が正確に得られる
ようにするためのものである。なお、最初の到来時には
、初期設定にてΔｄ＝Ｑに設定されているため、設定距
離データｄｓは読取った値そのままである。そして、ス
テップ１０５に進んで走行距離データＤをＯにリセソト
シ、ステップ１０６に進んで距離差データΔｄを設定距
離データｄｓに設定し、ステップ１０７に進んで距離差
データΔｄがＸｍ （例えば１００ｍ）以下の値になっ
たか否かを判定し、’（ｍ以下になるまで待機状態にな
る。
１０３にて次のチェックポイントに対するチェックポイ
ントデータの読取りを行なう。すなわち、読取装置９に
よりカセットテープ８を再生状態にして、データの読取
りを行なうとともにそのデータをＲＡＭに一時記憶し、
次のブランク部Ｘを検出した時点で読取装置９の再生作
動を停止させる。（なお、その読取ったデータのうち次
のチェックポイントまでの距離のデータを設定距離デー
タｄｓとする。）最初の作動時においては、第２図のチ
ェックポイントデータＤ＋（第３図に示すように最初の
チェックポイントｃｈｌは右折であるため右折情報と右
折後における車両の予定進行方位データθ１を含み、ま
たその右折案内のためｘＸ交差点右折なる案内データも
含んでいる。）を読取ってＲＡＭに記１きする。そして
、ステップ１０４に進んで設定距離データｄｓの補正（
ｄｓ＝ｄｓ＋Δｄ）を行なう。この補正は、チェ、りポ
イントデータに含まれている設定距離データｄＳがチェ
ックポイント間の距離を示したものであり、チェックポ
イントが後述する、建物等の案内のみ、直進判定、傾斜
判定等の場所であると、ステップ１０３にて読取記憶し
た時点がそのヂエソクボイント通過時とは限らないため
、ステップ１０３にて読取記憶した時点の車両の位置と
次のチェックポイントまでの間の距離が正確に得られる
ようにするためのものである。なお、最初の到来時には
、初期設定にてΔｄ＝Ｑに設定されているため、設定距
離データｄｓは読取った値そのままである。そして、ス
テップ１０５に進んで走行距離データＤをＯにリセソト
シ、ステップ１０６に進んで距離差データΔｄを設定距
離データｄｓに設定し、ステップ１０７に進んで距離差
データΔｄがＸｍ （例えば１００ｍ）以下の値になっ
たか否かを判定し、’（ｍ以下になるまで待機状態にな
る。
このようなメインルーチンの演算処理に対し、距離セン
サ６から単位距離の走行による距離パルスがマイクロコ
ンピュータ１０の割込（ＩＮＴ）娼子に印加される毎に
、マイクロコンピュータ１０はメインルーチンの演算処
理を一時中断して第５図に示す演算処理を実行する。す
なわぢ、割込スタートステップ２００より割込演算処理
を開始し、ステップ２０１に進んで初期設定にて復帰フ
ラグかりセットされたままになっているためそのの判定
がＮｏになり、ステップ２０３に進んで走行距離データ
Ｄに単位距離に相当する単位距離データΔＤを加えて更
新し、ステップ２０４に進んで距離差データ△ｄを△ｄ
＝ｄ Ｓ−Ｄの計算により求め、ステップ２０５に進
んで先に一時中断したメインルーチンの演算処理に復帰
する。従って、車両の走行に伴う上記割込演算処理の実
行により距離差データΔｄが順次減少する。
サ６から単位距離の走行による距離パルスがマイクロコ
ンピュータ１０の割込（ＩＮＴ）娼子に印加される毎に
、マイクロコンピュータ１０はメインルーチンの演算処
理を一時中断して第５図に示す演算処理を実行する。す
なわぢ、割込スタートステップ２００より割込演算処理
を開始し、ステップ２０１に進んで初期設定にて復帰フ
ラグかりセットされたままになっているためそのの判定
がＮｏになり、ステップ２０３に進んで走行距離データ
Ｄに単位距離に相当する単位距離データΔＤを加えて更
新し、ステップ２０４に進んで距離差データ△ｄを△ｄ
＝ｄ Ｓ−Ｄの計算により求め、ステップ２０５に進
んで先に一時中断したメインルーチンの演算処理に復帰
する。従って、車両の走行に伴う上記割込演算処理の実
行により距離差データΔｄが順次減少する。
そして、最初のチェックポイントｃｈＩに対してその手
前【ｍに達すると、距離差データΔｄが【ｍ以下の値に
なるため、第６回のステップ１０７の判定がＹＥＳにな
る。そして、ステップ１０８に進み、先に読取記憶した
チェックポイントデータＤ１の中に案内データが含まれ
ているか否かを判定するが、案内データが含まれている
ためその判定がＹＥＳになり、ステップ１０９に進んで
その案内データを駆動回路１２に発生ずる。このことに
より、駆動回路１２がスピーカ１３を駆動して”ｘｘコ
ウサテンウセツ”なる音声を車室内に発生ずる。
前【ｍに達すると、距離差データΔｄが【ｍ以下の値に
なるため、第６回のステップ１０７の判定がＹＥＳにな
る。そして、ステップ１０８に進み、先に読取記憶した
チェックポイントデータＤ１の中に案内データが含まれ
ているか否かを判定するが、案内データが含まれている
ためその判定がＹＥＳになり、ステップ１０９に進んで
その案内データを駆動回路１２に発生ずる。このことに
より、駆動回路１２がスピーカ１３を駆動して”ｘｘコ
ウサテンウセツ”なる音声を車室内に発生ずる。
そして、そのステップ１０９に続いて第７図のステップ
１１０に進み、チェックポイントＩ）＋の中に右折情報
があるか否かを判定するが、右折情報があるためその判
定がＹＥＳになる。そして、ステップ１１１に進むが、
この時まだ右折地点に達していなくステアリングが所定
角以上右側に操作されていない時には、ステップ１１１
からステップ１１２を経てステップ１１１に戻る演算処
理を繰り返す。
１１０に進み、チェックポイントＩ）＋の中に右折情報
があるか否かを判定するが、右折情報があるためその判
定がＹＥＳになる。そして、ステップ１１１に進むが、
この時まだ右折地点に達していなくステアリングが所定
角以上右側に操作されていない時には、ステップ１１１
からステップ１１２を経てステップ１１１に戻る演算処
理を繰り返す。
その後、ＸＸ交差点において右折するべくステアリング
を所定角以上右側に操作すると、ステアリンゲススイッ
チ４より右側回転操作を示す信号が発生ずるためその判
定がＹＥＳになる。そして、ステップ１１３に進んで方
位検出器５より車両の進行方位を示す方位データθを入
力し、こめ方位データ・θが先のステップ１０３にて読
取記憶した予定進行方位データθｌを基準とした±αの
範囲内に入っているか否かを判定し１．方位データθが
その範囲内に入っている時は確かにＸＸ交差点で右折し
たものとしてその判定がＹＥＳになり、第６図のステッ
プ１０３へ戻る。（なお、ステップ１１４の判定がＮＯ
の時はチェックポイン１における右折ではないとしてス
テップ１１１に戻り右折検出をやり直す。） そして、↓のステップ１０３でめのチェックポインｌ−
ｃ ｈ ２に対するチェックポイントデータＤ２を読取
記憶する。このチェックポイン）ｃｈ２は第３図に示す
ように左折であるため、チェックポイントデータＤ２は
左折情報と左折後における車両の予定進行方位データθ
２を含み、またその左折案内のためΔΔ交差点左折なる
案内データを含んでいるものとする。そして、ステップ
１０３の次にステップ１０４に進んで設定距離データｄ
Ｓの補正を行ない、この補正後、上述したようにステッ
プ１０５から１０６を経てス、テップ１０７に進み、こ
のステップ１０７にて待機状態になる。
を所定角以上右側に操作すると、ステアリンゲススイッ
チ４より右側回転操作を示す信号が発生ずるためその判
定がＹＥＳになる。そして、ステップ１１３に進んで方
位検出器５より車両の進行方位を示す方位データθを入
力し、こめ方位データ・θが先のステップ１０３にて読
取記憶した予定進行方位データθｌを基準とした±αの
範囲内に入っているか否かを判定し１．方位データθが
その範囲内に入っている時は確かにＸＸ交差点で右折し
たものとしてその判定がＹＥＳになり、第６図のステッ
プ１０３へ戻る。（なお、ステップ１１４の判定がＮＯ
の時はチェックポイン１における右折ではないとしてス
テップ１１１に戻り右折検出をやり直す。） そして、↓のステップ１０３でめのチェックポインｌ−
ｃ ｈ ２に対するチェックポイントデータＤ２を読取
記憶する。このチェックポイン）ｃｈ２は第３図に示す
ように左折であるため、チェックポイントデータＤ２は
左折情報と左折後における車両の予定進行方位データθ
２を含み、またその左折案内のためΔΔ交差点左折なる
案内データを含んでいるものとする。そして、ステップ
１０３の次にステップ１０４に進んで設定距離データｄ
Ｓの補正を行ない、この補正後、上述したようにステッ
プ１０５から１０６を経てス、テップ１０７に進み、こ
のステップ１０７にて待機状態になる。
その後、チェックポイントｃ１）２のｘｍ手前に達して
ステップ１０７の判定がＹＥＳになると、ステップ１０
８を介してステップ１０９に進み、案内データを駆動回
路１２に発生ずる。このことにより、駆動回路１２がス
ピーカ１３を駆動して゛ΔΔコウサテンサセッ”なる音
声を車室内に発生ずる。
ステップ１０７の判定がＹＥＳになると、ステップ１０
８を介してステップ１０９に進み、案内データを駆動回
路１２に発生ずる。このことにより、駆動回路１２がス
ピーカ１３を駆動して゛ΔΔコウサテンサセッ”なる音
声を車室内に発生ずる。
そして、そのステップ１０９に続いて第７図の演算処理
を実行する。この時、チェックポイン］・データＤ２に
は右折情報ではなく左折情報が入っているため、ステッ
プＩＩＯの判定がＮｏになり、ステシブ１１５に進んで
その判定がＹＥＳになる。
を実行する。この時、チェックポイン］・データＤ２に
は右折情報ではなく左折情報が入っているため、ステッ
プＩＩＯの判定がＮｏになり、ステシブ１１５に進んで
その判定がＹＥＳになる。
そして、ステップ１１６がら１１９への演算処理（右折
の場合のステップ１［１がら１１４への演算処理に対応
）を実行し、チェックポイン）ｃｈ２で左折したか否か
を確認する。左折したことを確認した時（ステップ１１
９に到来してその判定がＹＥＳになった時）は第６図の
ステ、ツブ１０３に戻り、次のチェックポイントに対す
る走行案内を開始する。
の場合のステップ１［１がら１１４への演算処理に対応
）を実行し、チェックポイン）ｃｈ２で左折したか否か
を確認する。左折したことを確認した時（ステップ１１
９に到来してその判定がＹＥＳになった時）は第６図の
ステ、ツブ１０３に戻り、次のチェックポイントに対す
る走行案内を開始する。
同様にチェックポイン）ｃｈ３、ｃ ｈ 、１ ニつい
ても上記したような演算処理を実行し、左折、右折の走
行案内およびその左折、右折の確認を行なう。また、チ
ェックポインｌ−ｃ ｈ ５については、単なる目標物
（例えば建物の名称、橋の名称等）の案内のみを行なう
。この場合、チェックポインｉ・データには設定距離デ
ータｄｓのほか案内データが含まれているのみであるた
め、その案内を行なうためのステップ１０９を経た後は
、第７図のステップ１１０．１１５、第８図のステップ
１２０．１２９、第９図のステップ１３Ｂ、、１４２の
判定がいずれもＮＯになり、その後第６図のステップ１
０３に戻り、次のチェックポイントに対する走行案内を
開始する。
ても上記したような演算処理を実行し、左折、右折の走
行案内およびその左折、右折の確認を行なう。また、チ
ェックポインｌ−ｃ ｈ ５については、単なる目標物
（例えば建物の名称、橋の名称等）の案内のみを行なう
。この場合、チェックポインｉ・データには設定距離デ
ータｄｓのほか案内データが含まれているのみであるた
め、その案内を行なうためのステップ１０９を経た後は
、第７図のステップ１１０．１１５、第８図のステップ
１２０．１２９、第９図のステップ１３Ｂ、、１４２の
判定がいずれもＮＯになり、その後第６図のステップ１
０３に戻り、次のチェックポイントに対する走行案内を
開始する。
次のチェックポイン）ｃｈ６は高圧配電縁下通過を示す
ものであり、それに対するチェ、クポイントデータには
電線情報とラジオの設定受イ５周波数ｆ１と電線下通過
判定用の受信レベルＶ＋が含まれており、また高圧配電
線の案内データも含まれている。そして、そのチェック
ポイントｃｈ６の手前Ｘ−ｍに達してステップ１０７の
判定がＹＥＳになると、ステップ１０８を介してステッ
プ１０９に進み、案内データを駆動回路１２に発生する
。このことにより、駆動回路１２がスピーカ１３を駆動
して“コウアッハイデンセンアリ゛なる音声を車室内に
発生する。
ものであり、それに対するチェ、クポイントデータには
電線情報とラジオの設定受イ５周波数ｆ１と電線下通過
判定用の受信レベルＶ＋が含まれており、また高圧配電
線の案内データも含まれている。そして、そのチェック
ポイントｃｈ６の手前Ｘ−ｍに達してステップ１０７の
判定がＹＥＳになると、ステップ１０８を介してステッ
プ１０９に進み、案内データを駆動回路１２に発生する
。このことにより、駆動回路１２がスピーカ１３を駆動
して“コウアッハイデンセンアリ゛なる音声を車室内に
発生する。
そして、このステップ１０９から第７図のステップ１１
０，１１５を介して第８図のステップ１２０に到来する
と、チェックポイントデータの中に電線情報が含まれて
いるため、その判定がＹＥＳになる。そして、ステップ
１２１に進んでラジオ受信器１にラジオオン指令を発生
し、ステップ１２２に進んでラジオ受信器１の受信周波
数をｆｌに設定する。このことにより、ラジオ受信器１
は指定された受信周波数ｆ、に同調して受信作動を行な
う。そして、ステップ１２３に進んでラジオ受信器１か
らの受信信号をＡ／Ｄ変換器３を介して入力しくその入
力したデータを受信データＶとする）、その受信データ
Ｖが判定用の受信レベルＶ１を基準とした±βの範囲内
にあるか否かをステップ１２４にて判定する。受信デー
タ■がその範囲内になく、またそのチェックポイントｃ
ｈ６から【ｍ経過していない時には、ステ、７プ１２４
から１２７を経てステップ１２３に戻る演算処理を繰り
返し実行する。
０，１１５を介して第８図のステップ１２０に到来する
と、チェックポイントデータの中に電線情報が含まれて
いるため、その判定がＹＥＳになる。そして、ステップ
１２１に進んでラジオ受信器１にラジオオン指令を発生
し、ステップ１２２に進んでラジオ受信器１の受信周波
数をｆｌに設定する。このことにより、ラジオ受信器１
は指定された受信周波数ｆ、に同調して受信作動を行な
う。そして、ステップ１２３に進んでラジオ受信器１か
らの受信信号をＡ／Ｄ変換器３を介して入力しくその入
力したデータを受信データＶとする）、その受信データ
Ｖが判定用の受信レベルＶ１を基準とした±βの範囲内
にあるか否かをステップ１２４にて判定する。受信デー
タ■がその範囲内になく、またそのチェックポイントｃ
ｈ６から【ｍ経過していない時には、ステ、７プ１２４
から１２７を経てステップ１２３に戻る演算処理を繰り
返し実行する。
この後、高圧配電線下を通過し、ステップ１２３にて入
力した受信レベルＶがＶｌ±βの範囲内に入ると、ステ
ップ１２４の判定がＹＥＳになる。
力した受信レベルＶがＶｌ±βの範囲内に入ると、ステ
ップ１２４の判定がＹＥＳになる。
そして、ステップ１２５に進んでラジオ受信器１へのラ
ジオオン指令信号の発生を解除し、ステップ１２６に進
んで距離差データΔｄを０に設定し、第６図のステップ
１０３に戻る。このことにより、ラジオ受信器１の受信
作動は停止する。また、高圧配電線下通過時は正確なる
チェックポイント通過時であるため、距離差データ△ｄ
を０にして距離差データΔｄを正確なる値に補正する。
ジオオン指令信号の発生を解除し、ステップ１２６に進
んで距離差データΔｄを０に設定し、第６図のステップ
１０３に戻る。このことにより、ラジオ受信器１の受信
作動は停止する。また、高圧配電線下通過時は正確なる
チェックポイント通過時であるため、距離差データ△ｄ
を０にして距離差データΔｄを正確なる値に補正する。
次のチェックポイントｃｈ７はトンネル通過を示すもの
であり、それに対するチェックポイントデータにはトン
ネル情報とラジオの設定受信周波数ｆＩとトンネル通過
判定用の受信レベル■２が含まれている。なお、トンネ
ルの案内データは含まれていないものとずｂｏそして、
そのチェックポイントｃｈ７の手前【ｍに達してステッ
プ１０７の判定がＹＥＳになると、ステップ１０８から
第７図のステップ１１０．１１５、第８図のステップ１
２０を介してステップ１２９に到来し、チェックポイン
トデータの中にトンネル情報が含まれているため、その
判定がＹＥＳになる。そして、ステップ１３０，１３１
に進んで先のステップ１２１．１２２と同様の演算処理
を実行し、ラジオ受信器１を受信周波数ｆ１に同調させ
て受信作動を行なわせる。また、ステップ１３２では受
信データＶを入力し、ステップ１３３てはその受信デー
タ■が判定用の受信レベルＶ２を基準とした±βの範囲
内にあるか否かを判定する。そして、トンネル内に入り
、受信レベル■がＶ２±βの範囲内に入ると、ステップ
１３３の判定がＹＥＳになり、ステップ１３４．１３５
の演算処理（ステップ１２５．１２６と同じ）を実行し
て第６図のステデプ１０３に戻り、次のチェックポイン
トに対する走行案内を開始する。
であり、それに対するチェックポイントデータにはトン
ネル情報とラジオの設定受信周波数ｆＩとトンネル通過
判定用の受信レベル■２が含まれている。なお、トンネ
ルの案内データは含まれていないものとずｂｏそして、
そのチェックポイントｃｈ７の手前【ｍに達してステッ
プ１０７の判定がＹＥＳになると、ステップ１０８から
第７図のステップ１１０．１１５、第８図のステップ１
２０を介してステップ１２９に到来し、チェックポイン
トデータの中にトンネル情報が含まれているため、その
判定がＹＥＳになる。そして、ステップ１３０，１３１
に進んで先のステップ１２１．１２２と同様の演算処理
を実行し、ラジオ受信器１を受信周波数ｆ１に同調させ
て受信作動を行なわせる。また、ステップ１３２では受
信データＶを入力し、ステップ１３３てはその受信デー
タ■が判定用の受信レベルＶ２を基準とした±βの範囲
内にあるか否かを判定する。そして、トンネル内に入り
、受信レベル■がＶ２±βの範囲内に入ると、ステップ
１３３の判定がＹＥＳになり、ステップ１３４．１３５
の演算処理（ステップ１２５．１２６と同じ）を実行し
て第６図のステデプ１０３に戻り、次のチェックポイン
トに対する走行案内を開始する。
次のチェックポイントｃｈＢは直進走行状態を示すもの
であり、それに対するチェックポイントデータには直進
情報とその直進路の予定進行方位データθ３が含まれて
いる。そして、そのチェックポイン）ｃｈＢの手前Ｘｍ
に達してステ、プ１０７の判定がＹＥＳになると、ステ
ップ１０８から第７図のステップ１１０．１１５、第８
図のステップ１２０．１２９を介して第９図のステップ
１３８に進む。そして、このステップ１３８においてチ
ェックポインｉ・データの中に直進情報が含まれている
ためその判定がＹＥＳになり、ステップ１３９に進んで
距離差データΔｄが０になる、すなわちチェックポイン
ト上の通過を判定するまでこのステップ１３９で待機状
態になる。そして、ステップ１３９の判定がＹＥＳにな
ると、ステップ１４０に進んで方位検出器５より方位デ
ータθを入力し、ステップ１４１に進んでこの方位デー
タθが直進路の予定進行方位データθ３を基準とした±
αの範囲内に入っているか否かを判定する。
であり、それに対するチェックポイントデータには直進
情報とその直進路の予定進行方位データθ３が含まれて
いる。そして、そのチェックポイン）ｃｈＢの手前Ｘｍ
に達してステ、プ１０７の判定がＹＥＳになると、ステ
ップ１０８から第７図のステップ１１０．１１５、第８
図のステップ１２０．１２９を介して第９図のステップ
１３８に進む。そして、このステップ１３８においてチ
ェックポインｉ・データの中に直進情報が含まれている
ためその判定がＹＥＳになり、ステップ１３９に進んで
距離差データΔｄが０になる、すなわちチェックポイン
ト上の通過を判定するまでこのステップ１３９で待機状
態になる。そして、ステップ１３９の判定がＹＥＳにな
ると、ステップ１４０に進んで方位検出器５より方位デ
ータθを入力し、ステップ１４１に進んでこの方位デー
タθが直進路の予定進行方位データθ３を基準とした±
αの範囲内に入っているか否かを判定する。
そして、この車両がその゛直進路を走行していてステッ
プ１４１の判定がＹＥＳになると、第６図のステップ１
０３に戻り、次のチェックポイントに対する走行案内を
開始する。
プ１４１の判定がＹＥＳになると、第６図のステップ１
０３に戻り、次のチェックポイントに対する走行案内を
開始する。
次のチェ、クボインｌ−ｃ ｈ ｇは（ｆｉ 釧路走行
状態を示すものであり、それに対するチェックポイント
データには傾斜情報と予定佃斜角データＫｓが含まれて
いる。そして１．そのチェックポイントＣｈ９の手前Ｘ
ｍに達してステップ１０７の判定がＹＥＳになると、ス
テップ１０８から第７図のステップ１１０．１１５、第
８図のステップ１２０．１２９、第９図のステップ１３
８を介してステップ１４２に進む。そして、このステッ
プ１４２においてヂエソクボイントデータの中に（ｆｉ
Ｉ’ｌ情報が含まれているためその判定がＹＥＳにな
り、ステップ１４３に進んで距離差データΔｄが０にな
るまで待機状態になる。そしてチェックポインｌ−ｃｈ
Ｂ上を通過してステップ１４３の判定がＹＥＳになると
、ステップ１４４に進んで傾斜センサ２よりＡ／Ｄ変換
器を介して傾斜角データＫを入力し、ステップ１４５に
進んでその傾斜角データＫが予定傾斜角データＫＳを基
準とした±Ｔの範囲内に入っているか否かを判定する。
状態を示すものであり、それに対するチェックポイント
データには傾斜情報と予定佃斜角データＫｓが含まれて
いる。そして１．そのチェックポイントＣｈ９の手前Ｘ
ｍに達してステップ１０７の判定がＹＥＳになると、ス
テップ１０８から第７図のステップ１１０．１１５、第
８図のステップ１２０．１２９、第９図のステップ１３
８を介してステップ１４２に進む。そして、このステッ
プ１４２においてヂエソクボイントデータの中に（ｆｉ
Ｉ’ｌ情報が含まれているためその判定がＹＥＳにな
り、ステップ１４３に進んで距離差データΔｄが０にな
るまで待機状態になる。そしてチェックポインｌ−ｃｈ
Ｂ上を通過してステップ１４３の判定がＹＥＳになると
、ステップ１４４に進んで傾斜センサ２よりＡ／Ｄ変換
器を介して傾斜角データＫを入力し、ステップ１４５に
進んでその傾斜角データＫが予定傾斜角データＫＳを基
準とした±Ｔの範囲内に入っているか否かを判定する。
そして、この車両がその傾斜路を走行していてステ・ノ
ブ１４５の判定がＹＥＳになると、第６図のステップ１
０３に戻り、次のチェックポイントに対する走行案内を
開始する。
ブ１４５の判定がＹＥＳになると、第６図のステップ１
０３に戻り、次のチェックポイントに対する走行案内を
開始する。
上述したような処理によりスタート地点に戻るまでｐイ
重々のチェックポイントに対してそれぞれのチェックポ
インＩ・に応じた走行案内を行なう。
重々のチェックポイントに対してそれぞれのチェックポ
インＩ・に応じた走行案内を行なう。
以上、予め定めた走行経路上を間違いなく走行した場合
について説明したが、次にその走行経路を外れてしまっ
た場合について説明する。
について説明したが、次にその走行経路を外れてしまっ
た場合について説明する。
車両が予定走行経路を外れてしまい、その後、再び予定
走行経路に復帰する場合は次に示す３つの場合がある。
走行経路に復帰する場合は次に示す３つの場合がある。
■第４図（ａ）に示すように途中から点線で示すように
予定走行経路を外れてしまい、その道を引き返して予定
走行経路に復帰する場合 ■第４図（ｂｌに示すようにチェックポイントのところ
で予定走行経路から外れてしまい、そのチェックポイン
トのところへ復帰する場合 ■第４図（ｃ＋に示すように次のチェックポイントへ行
く途中予定走行経路から外れてしまい、予定走行経路へ
の復帰がわたらないために前のチェックポイントに復帰
する場合 そして、その予定走行経路から外れたことを検出するの
は、 （ａｌチェックポイントから【ｍ経過するまでに予定の
交差点を右折または左折せず、第７図のステップ１１２
または１１７の判定がＹＥＳになった場合 （ｂ＋チェックポイントからＸｍ経過するまでに高圧配
電線下を通過せず第８図のステップ１２７の判定がＹＥ
Ｓになった場合 ｆｃｌチェックポイントから【ｍ経過するまでにトンネ
ル内に入らず第８図のステップ１３６の判定がＹＥＳに
なった場合 （ｄ）直進路のチェックポイントにおいて車両の進行方
位が予定進行方位とかなり異なっていて第９図のステッ
プ１４１の判定がＮｏになった場合（ｉｌｌ （ｆｉ斜
路のチェックポイントにおいて車両の傾斜角が予定傾斜
角とかなり異なっζいて第９図のステップ１４５の判定
がＮｏになった場合であり、上記いずれの場合において
も第１０図の復帰ルーチンへ進む。（なお、第８図のス
テップ１２７．１３６の判定がＹＥＳになった場合は、
ステップ１２８．１３７の演算処理を実行してから復帰
ルーチンに進む。） この復帰ルーチンにおいては、まずステップ１４６にて
予めＲＯＭに記１．なしておいた警告音声データを駆動
回路１２に発生し、その後、ステ、う。
予定走行経路を外れてしまい、その道を引き返して予定
走行経路に復帰する場合 ■第４図（ｂｌに示すようにチェックポイントのところ
で予定走行経路から外れてしまい、そのチェックポイン
トのところへ復帰する場合 ■第４図（ｃ＋に示すように次のチェックポイントへ行
く途中予定走行経路から外れてしまい、予定走行経路へ
の復帰がわたらないために前のチェックポイントに復帰
する場合 そして、その予定走行経路から外れたことを検出するの
は、 （ａｌチェックポイントから【ｍ経過するまでに予定の
交差点を右折または左折せず、第７図のステップ１１２
または１１７の判定がＹＥＳになった場合 （ｂ＋チェックポイントからＸｍ経過するまでに高圧配
電線下を通過せず第８図のステップ１２７の判定がＹＥ
Ｓになった場合 ｆｃｌチェックポイントから【ｍ経過するまでにトンネ
ル内に入らず第８図のステップ１３６の判定がＹＥＳに
なった場合 （ｄ）直進路のチェックポイントにおいて車両の進行方
位が予定進行方位とかなり異なっていて第９図のステッ
プ１４１の判定がＮｏになった場合（ｉｌｌ （ｆｉ斜
路のチェックポイントにおいて車両の傾斜角が予定傾斜
角とかなり異なっζいて第９図のステップ１４５の判定
がＮｏになった場合であり、上記いずれの場合において
も第１０図の復帰ルーチンへ進む。（なお、第８図のス
テップ１２７．１３６の判定がＹＥＳになった場合は、
ステップ１２８．１３７の演算処理を実行してから復帰
ルーチンに進む。） この復帰ルーチンにおいては、まずステップ１４６にて
予めＲＯＭに記１．なしておいた警告音声データを駆動
回路１２に発生し、その後、ステ、う。
１４７〜１４９の判定処理によりキーホード７のキー操
作状態を監視する。そして、その警告音声データにより
駆動回路１２がスピーカ１３を駆動して゛°ソウコウケ
イロガマチガノテイマス°゛の音声を車室内に発生ずる
。
作状態を監視する。そして、その警告音声データにより
駆動回路１２がスピーカ１３を駆動して゛°ソウコウケ
イロガマチガノテイマス°゛の音声を車室内に発生ずる
。
そして、その走行経路の間違い場所について推察がつき
、第４図（・１）に示すように途中から予定走行経路に
復帰する場合は、引き返す時点においてキーボード７の
復帰開始キー７ａを操作する。すると、第１０図の復帰
ルーチンにおいて、ステップ１４７に到来した時その判
定がＹＥＳになり、ステップ１５０に進んで復帰フラグ
をセットし、ステップ１５１に進んで復帰終了キー７ｂ
の操作待ら状態になる。この復帰する場合においては、
それまでの距離差データΔｄ （次のチェ・ツクポイン
トまでの距離を示す）を補正する必要があるため、第５
図の割込演算処理において補正演算を行なう。すなわぢ
、その復帰のための走行に伴って第５図のステップ２０
１に到来すると、復帰フラグがセットされているために
その判定がＹＥＳなり、ステップ２０２に進んで走行距
離データＤから単位距離データΔＤを減算して更新し、
ステップ２０４に進んで距離差データΔｄを求め、リタ
ーンステップ２０５に進む。このことにより、距離差デ
ータΔｄか増加し予定走行経路復帰時の値に近づく。
、第４図（・１）に示すように途中から予定走行経路に
復帰する場合は、引き返す時点においてキーボード７の
復帰開始キー７ａを操作する。すると、第１０図の復帰
ルーチンにおいて、ステップ１４７に到来した時その判
定がＹＥＳになり、ステップ１５０に進んで復帰フラグ
をセットし、ステップ１５１に進んで復帰終了キー７ｂ
の操作待ら状態になる。この復帰する場合においては、
それまでの距離差データΔｄ （次のチェ・ツクポイン
トまでの距離を示す）を補正する必要があるため、第５
図の割込演算処理において補正演算を行なう。すなわぢ
、その復帰のための走行に伴って第５図のステップ２０
１に到来すると、復帰フラグがセットされているために
その判定がＹＥＳなり、ステップ２０２に進んで走行距
離データＤから単位距離データΔＤを減算して更新し、
ステップ２０４に進んで距離差データΔｄを求め、リタ
ーンステップ２０５に進む。このことにより、距離差デ
ータΔｄか増加し予定走行経路復帰時の値に近づく。
そして、走行経路の間違い場所Ｘに到達し、復帰が終了
した時には、キーボード７の復帰終了キー７ｂを操作す
る。すると、第１０図のステ・ノブ１５１の判定がＹＥ
Ｓになり、ステ・ノブ１５２に進んで復帰フラグをリセ
・ノドする。そして、第６図のステップ１０７に進み、
次のチェ・ツクポイントに対する走行案内に復帰する。
した時には、キーボード７の復帰終了キー７ｂを操作す
る。すると、第１０図のステ・ノブ１５１の判定がＹＥ
Ｓになり、ステ・ノブ１５２に進んで復帰フラグをリセ
・ノドする。そして、第６図のステップ１０７に進み、
次のチェ・ツクポイントに対する走行案内に復帰する。
また、復帰フラグがリセットされたことにより、第５図
の割込演算処理においては、割込スタートステ・ノブ２
００から２０１．２０３．２０４を経てリターンステッ
プ２０５に進む本来の演算処理に戻る。
の割込演算処理においては、割込スタートステ・ノブ２
００から２０１．２０３．２０４を経てリターンステッ
プ２０５に進む本来の演算処理に戻る。
また、第４図（ｂ）に示すように、予定走行経路を外れ
てから次のチェックポイントに正確に到達した場合には
、キーボード７におけるポイント復帰１キー７０を操作
する。すると、第１０図のステップ１４８に到来した時
その判定がＹＥＳになり、第６図のステップ１０３に戻
り、次の新たなチェックポイントに対ずろ走行案内を開
始する。
てから次のチェックポイントに正確に到達した場合には
、キーボード７におけるポイント復帰１キー７０を操作
する。すると、第１０図のステップ１４８に到来した時
その判定がＹＥＳになり、第６図のステップ１０３に戻
り、次の新たなチェックポイントに対ずろ走行案内を開
始する。
また、第４図（Ｃ１に示すように、予定走行経路を外れ
てから次のチェックポイントへの経路がわからず、前の
チェックポイントに戻った場合には、キーボード７にお
けるポイント復帰２キー７ｄを操作する。すると、第１
０図のステップ１４９に到来した時その判定がＹＥＳに
なり、第６図のステップ１０５に戻り、再度法のチェッ
クポイントに対する走行案内を開始する。
てから次のチェックポイントへの経路がわからず、前の
チェックポイントに戻った場合には、キーボード７にお
けるポイント復帰２キー７ｄを操作する。すると、第１
０図のステップ１４９に到来した時その判定がＹＥＳに
なり、第６図のステップ１０５に戻り、再度法のチェッ
クポイントに対する走行案内を開始する。
なお、上記実施例では、観光地等の予定走行経路に対し
て複数のチェックポイントに対するチェックポイントを
予め記憶させておいたカセットテープを用いるものを示
したが、ユーザーが自分で決めた予定走行経路に対して
チェックポイントデータを作成して入力し、これを用い
て走行案内を行なうようにしてもよい。
て複数のチェックポイントに対するチェックポイントを
予め記憶させておいたカセットテープを用いるものを示
したが、ユーザーが自分で決めた予定走行経路に対して
チェックポイントデータを作成して入力し、これを用い
て走行案内を行なうようにしてもよい。
また、走行案内に対する報知として音声を用いるものを
示したが、ＣＲＴ等による表示を用いて行なうようにし
てもよい。
示したが、ＣＲＴ等による表示を用いて行なうようにし
てもよい。
さらに、マイクロコンピュータを用いてソフトウェアに
よるディジタル演算処理を行なうものを示したが、電子
回路によるハードロジック構成のものを用いるようにし
てもよい。
よるディジタル演算処理を行なうものを示したが、電子
回路によるハードロジック構成のものを用いるようにし
てもよい。
以上述べたように本発明では、予定走行経路上に複数の
チェックポイントを設け、そのチェックポイントまでの
距離と車両の走行距離の関係からチェックポイントの案
内報知を行なうことができ、また所定のチェックポイン
トに対してはそのチェックポイントを車両が通過したか
否かの判定を行なうようにしているから、予定走行経路
上を間違いなく走行しているか否かの確認を行なうこと
ができ、また予定走行経路から外れたことを判定すると
その旨の報知を行なうようにしているから、予定走行経
路から外れたまま走行することなくその警告報知によっ
て予定走行経路に復帰することができるという優れた効
果がある。
チェックポイントを設け、そのチェックポイントまでの
距離と車両の走行距離の関係からチェックポイントの案
内報知を行なうことができ、また所定のチェックポイン
トに対してはそのチェックポイントを車両が通過したか
否かの判定を行なうようにしているから、予定走行経路
上を間違いなく走行しているか否かの確認を行なうこと
ができ、また予定走行経路から外れたことを判定すると
その旨の報知を行なうようにしているから、予定走行経
路から外れたまま走行することなくその警告報知によっ
て予定走行経路に復帰することができるという優れた効
果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック線図、第２図
はカセットテープのデータ記１．キ構成を説明するため
の説明図、第３図、第４図は作動説明に供する走行経路
説明図、第５図乃至第１０図はマイクロコンピュータの
演算処理を示す演算流れ図、第１１図は本発明の全体構
成図である。 １・・・ラジオ受信器、２・・・１頃斜センサ、４・・
・ステアリングスイッチ、５・・・方位検出器、６・・
・距離センサ、８・・・カセットテープ、９・・・読取
装置、１０・・・マイクロコンピュータ、１２・・・駆
動回路、１３・・・スピル力。 代理人弁理士 岡 部 隆 第６１″Ｊ 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図
はカセットテープのデータ記１．キ構成を説明するため
の説明図、第３図、第４図は作動説明に供する走行経路
説明図、第５図乃至第１０図はマイクロコンピュータの
演算処理を示す演算流れ図、第１１図は本発明の全体構
成図である。 １・・・ラジオ受信器、２・・・１頃斜センサ、４・・
・ステアリングスイッチ、５・・・方位検出器、６・・
・距離センサ、８・・・カセットテープ、９・・・読取
装置、１０・・・マイクロコンピュータ、１２・・・駆
動回路、１３・・・スピル力。 代理人弁理士 岡 部 隆 第６１″Ｊ 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１予定走行経路におけるスタート地点からの複数の
チェックポイントに対して走行案内を行なう車両用走行
案内装置であって、 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、前記複数の
チェックポイントに対するチェックポイントデータを記
憶しており、このチェックポイントデータが、チェック
ポイントの存在位置を示す距離データと、チェックポイ
ントの案内を行なうための案内データおよび／またはチ
ェ、クポイントにおける車両の特殊状態を示す状態デー
クーとで構成される記憶手段と、 前記車両の特殊状態を検出する検出手段と、所定タイミ
ングで次のチェックポイントに対する距離データを前記
記憶手段から読出すとともに、前記距離検出手段からの
距離信号に基づいて車両の走行距離を求め、この走行距
離と前記読出した次のチェックポイントに対する距離デ
ータとの関係によりチェックポイントの案内時点および
／または前記特殊状態の検出領域を判断する第１の判断
手段と、 この第１の判断手段にて前記特殊状態の検出領域を判断
している時に前記検出手段にて車両の特殊状態を検出し
たか否かを判断する第２の判断手段と、 前記第１の判断手段にてチェックポイントの案内時点を
判断した時に前記２４９手段に記憶しているそのチェッ
クポイントの案内データにより案内報知を行ない、また
前記第２の判断手段にて前記検出領域で車両の特殊状態
を検出しなかったことを判断すると、この車両が予定走
行経路から外れていることを報知する報知手段と、 を備えた車両用走行案内装置。 （２）前記特殊状態がトンネル通過状態であって、前記
検出手段がラジオ受信器の第１の受信異常を検出する特
許請求の範囲第１項記載の車両用走行案内装置。 （３）前記特殊状態が高圧配電線玉通過状態であって、
前記検出手段がラジオ受信器の第２の受信異常を掻出す
る特許請求の範囲第１項記載の車両用走行案内装置。 （４）前記特殊状態が車両の右折または左折状態であっ
て、前記検出手段がこの車両のステアリングの左右操作
状態を検出する特許請求の範囲第１項記載の車両用走行
案内装置。 （５）前記特殊状態が所定方向への直進走行状態であっ
て、前記検出手段がこの車両の前記所定方向への走行状
態を検出する特許請求の範囲第１項記載の車両用走行案
内装置。 （６）前記特殊状態が所定角の傾斜路走行状態であって
、前記検出手段がこの車両の傾斜角を検出する特許請求
の範囲第１項記載の車両用走行案内装置。 （７）前記所定タイミングが前記チェックポイントの案
内作動直後または前記第２の判断手段にて前記車両の特
殊状態を検出したことを判断した直後である特許請求の
範囲第１項記載の車両用走行案内装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58030429A JPS59157798A (ja) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | 車両用走行案内装置 |
| DE8484100461T DE3479765D1 (en) | 1983-02-24 | 1984-01-17 | Vehicle travel guide system |
| EP84100461A EP0120195B1 (en) | 1983-02-24 | 1984-01-17 | Vehicle travel guide system |
| US07/011,366 US4812845A (en) | 1983-02-24 | 1987-02-02 | Vehicle running guide system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58030429A JPS59157798A (ja) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | 車両用走行案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59157798A true JPS59157798A (ja) | 1984-09-07 |
| JPH0421239B2 JPH0421239B2 (ja) | 1992-04-09 |
Family
ID=12303699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58030429A Granted JPS59157798A (ja) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | 車両用走行案内装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4812845A (ja) |
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| JP (1) | JPS59157798A (ja) |
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