JP5223454B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関するものである。

従来、目的地までのルートを案内するナビゲーション装置おいて、目的地までの予想到着時刻および当該予想到着時刻の誤差範囲を、時計の針の角度範囲で表す技術が知られている（特許文献１参照）。
特開２００６−４７１２６号公報

しかし、上記の技術は、案内ルートただ１つのみについて、予想到着時刻および誤差範囲の表示を行うようになっている。すなわち、ただ単に現在走行中のルートに対する予想到着時刻の信頼度情報を表示しているに過ぎない。したがって、複数のルートについての予想到着時刻の誤差範囲を、ユーザが直感的に比較することができるように表示することはできない。

本発明は上記点に鑑み、ナビゲーション装置において、複数のルートについての予想到着時刻の誤差範囲を、ユーザが直感的に比較することができるような表示を実現することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１〜５に記載の発明は、ナビゲーション装置が、目的
地までの複数のルートについて、当該目的地までの予想到着時刻および当該予想到着時刻
の誤差範囲を算出し、当該複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、共に
表示装置（１２）に表示させることである。

このように、複数のルートの予想到着時刻の誤差範囲が共に表示されるので、ユーザは、それらを直感的に比較することができる。例えば、どのルートの予想到着時刻の誤差幅が少ないか（すなわち、予想到着時刻の信頼度が高いか）等の比較を一目で判別することができる。すなわち、従来よりも良好なルート選択性をユーザに提供することができる。

また、請求項１、５に記載のように、ナビゲーション装置は、ユーザの現在位置が目的地から第１の基準範囲内に入ったことに基づいて、当該複数のルートのうち、ユーザが所在するルートについて算出された誤差範囲のみを表示装置に表示させるようになっていてもよい。

ナビゲーション装置のユーザがある程度目的地に近づくと、複数のルートの予想到着時刻および誤差範囲の差が、ユーザにとって問題とならない程度に小さくなることが多い。したがって、上記のようにユーザが目的地に近づくことに基づいて、現在通行中のルートのみを表示することで、ユーザにとって不要となった可能性の高い情報（すなわち、他のルートの誤差範囲の情報）を表示しなくなり、ユーザにとって必要でありながらシンプルな情報を提供する表示が実現する。

また、請求項４、５に記載のように、ナビゲーション装置は、表示装置を制御することによって、ユーザの現在位置が目的地から第２の基準範囲外にあることに基づいて、複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、アナログ時計の針の角度範囲で表し、また、ユーザの現在位置が目的地から第２の基準範囲内に入ったことに基づいて、当該複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、表示画像中の誤差範囲画像の長さで表すと共に、単位時間当たりの当該誤差範囲画像の長さを、当該誤差範囲が短くなるほど減少させるようになっていてもよい。

アナログ時計の針の角度範囲で各ルートの誤差範囲を表示する方法は、ユーザが誤差範囲の時間幅を把握し易いという点で有益である。しかし、ユーザがある程度目的地に近づくと、誤差範囲が減少し、その結果表示する角度が非常に狭くなるので、逆にユーザにとって見難くなってしまう可能性がある。このような、表示角度の先鋭化によって見難くなるという現象は、複数のルートの誤差範囲の表示が重なってしまったときに更に顕著となる。

そこで、上記のように、ユーザの現在位置が当該目的地から当該第２の基準範囲内に入ったことに基づいて、各誤差範囲を表示画像中の誤差範囲画像の長さで表すと共に、単位時間当たりの当該誤差範囲画像の長さを、当該誤差範囲が短くなるほど減少させれば、ユーザが目的地に近づいて誤差範囲が減少しても、誤差範囲の表示が小さくなり過ぎて見難くなることがない。

このように、目的地への近接度合いに応じて誤差範囲の表示形態を切り替えることで、目的地への近接度合いによって変化するユーザの見易さに対する要求に対応することができる。

また、請求項２に記載の発明は、前記表示制御手段は、前記複数のルートの予想到着時
刻のうち、最も早いものと最も遅いものとの時間差が所定時間以内になったときに、前記
ユーザが所在するルート以外のすべての別ルートおよび前記すべての別ルートについて算
出された誤差範囲の表示を消去することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装
置である。
また、請求項３に記載の発明は、前記表示制御手段は、前記複数のルートの予想到着時
刻のうち、前記ユーザが所在するルートの予想到着時刻と、前記ユーザが所在するルート
以外の別ルートの予想到着時刻との差が基準時間未満となった場合に、当該別ルートおよ
び当該別ルートについて算出された誤差範囲の表示を消去することを特徴とする請求項１
に記載のナビゲーション装置である。
また、請求項６〜１０に記載のように、請求項１〜５の発明の特徴は、プログラムとし
ても捉えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、交通情報受信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。

画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。

交通情報受信機１５は、ＦＭラジオ放送局または道路沿いに設置された路上機から繰り返し（例えば１分毎に）無線送信された交通情報等を繰り返し受信して地図データ取得部１６等の記憶媒体に蓄積する装置である。

受信する交通情報は、その交通情報の送信の時点における、リンク毎の走行車両数、走行速度、当該道路を走行するのに要する時間（以下、走行所要時間という）の情報が含まれている。これらの交通情報の発信元は、例えば、交通情報センタである。

交通情報センタは、各リンクを走行する複数の車両から無線送信された当該車両の現在位置情報、走行速度情報等のプローブ情報を受信し、受信したプローブ情報に基づいて上記の交通情報を作成する。

なお交通情報受信機１５は、受信した交通情報の記録の際には、記録した当該交通情報の記録タイミング（年、月、曜日、日、時刻等）の情報も記録する。

地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、ルート案内用の地図データ等を記憶している。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、および交通情報受信機１５と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、案内ルート算出処理、ルート案内処理等がある。

現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。

案内ルート算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内ルートを算出する処理である。

ルート案内処理は、案内ルート上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、案内ルートに沿った車両の運転を案内する処理である。

図２に、案内ルート算出処理のために制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。制御回路１７は、案内ルート算出開始のための所定の操作が操作部１３に対して行われたことに基づいて、このプログラム１００の実行を開始し、その実行において、まずステップ１０５で、ユーザによる操作部１３を用いた目的地の入力を受け付け、受け付けた入力の内容に従って目的地を設定する。

続いてステップ１１０で、操作部１３に対するユーザの選択操作に基づいて、ルート検索条件を決定する。検索条件の項目としては、例えば、有料道路を優先するか一般道路を優先するか、距離の短さを優先するか目的地到着時刻を優先するか、受信した交通情報をルート算出に反映するか否か、等がある。

続いてステップ１１５では、車両用ナビゲーション装置１の現在位置から目的地までの最適なルートを算出し、それを候補ルートとする。ここで、最適なルートを特定するための条件として、ステップ１１０で決定した条件を使用する。続いてステップ１２０では、画像表示装置１２に表示されている地図上に、決定した候補ルートの経路を重畳させる。

続いてステップ１２５では、交通情報受信機１５が受信して地図データ取得部１６の記憶媒体に記録された交通情報を読み出す。続いてステップ１３０では、読み出した交通情報に基づいて予想到着時刻を算出する。

予想到着時刻の算出における交通情報の利用方法は、以下の通りである。すなわち、交通情報から、算出した候補ルート中の全リンクのそれぞれについて、当該リンクのリアルタイム交通情報が交通情報中に含まれているかいないかを判定する。

リアルタイム交通情報とは、直近の基準時間（例えば３０分、１時間等）内における交通状況を反映した交通情報をいう。ある交通情報がリアルタイム交通情報であるか否かは、当該交通情報と共に記録された記録タイミングが、現在から基準時間以内の過去であるか否かで判定する。

リアルタイム交通情報が存在するリンクについては、当該リンクの交通情報のうち、当該リアルタイム交通情報のみを用いて、予想到着時刻を決定する。具体的には、当該リンクについての複数個の（すなわち、複数車両分の）リアルタイム交通情報中から、当該リンクの走行所要時間の情報を抽出する。

リアルタイム交通情報がないリンクについては、当該リンクの交通情報（すなわち、リアルタイムでない過去の交通情報）の一部または全部を用いて、予想到着時刻を決定する。一部を用いる方法としては、例えば、現在と同じ曜日の同じ時間帯についての交通情報のみ用いる方法がある。そして、抽出した当該リンクについての複数個の（すなわち、複数車両分の）交通情報中から、当該リンクの走行所要時間の情報を抽出する。

そして、上記のように抽出された各リンクの走行所要時間を統計処理することで、現時点で現在位置を出発し、現在位置から目的地まで候補ルートを通行した場合における、目的地への到着時刻についての確率分布Ｐ（Ｔ）を作成する。この確率分布Ｐ（Ｔ）は、時刻Ｔを変数とする関数となる。そして制御回路１７は、この確率分布Ｐ（Ｔ）の値がピークとなる時刻Ｔを、予想到着時刻として特定する。

続いてステップ１３５では、算出した確率分布Ｐ（Ｔ）に基づいて、予想到着時刻の誤差範囲を決定する。例えば、誤差範囲は、予想到着時刻を中心とし、確率分布Ｐ（Ｔ）の標準偏差σの３倍の長さを持つ範囲としてもよい。あるいは、確率分布Ｐ（Ｔ）がピーク値の１／２以上となる範囲としてもよい。

続いてステップ１４０では、画像表示装置１２の地図表示画面の一部（例えば右上隅）に、予想到着時刻表示用の画像として、アナログ時計画像を表示させる。図３に、予想到着時刻表示用のアナログ時計画像の一例を示す。

アナログ時計画像は、この図３に例示するように、アナログ文字盤２０、分針２１、時針２２の画像を含んでいる。この分針２１、時針２２の指し示す時刻は、予想到着時刻に一致している。

続いてステップ１４５では、ステップ１４０で表示させたアナログ時計画像中に、ステップ１３５で算出した当該予想到着時刻の誤差範囲を表示させる。誤差範囲の表示方法としては、図４に例示するように、分針２１の周囲に、アナログ文字盤２０の他の部分と表示形態（例えば表示色、模様）を変えた扇形部分２３を表示させる方法がある。この扇形部分２３は、当該予想到着時刻の誤差範囲を、分針２１の誤差の角度範囲として示している。

続いてステップ１５０では、直前に決定した候補ルートに加え、さらにルートを追加するか否かをユーザに問い合わせ、その応答としての入力が操作部１３にあった場合、その入力内容に応じてルートを追加するか否かを判定し、追加する場合ステップ１１０に処理を戻し、追加しない場合ステップ１５５を実行する。

ステップ１５０からステップ１１０に戻って以降は、ユーザの入力に応じて別のルート検索条件を設定し（ステップ１１０）、その条件で別の候補ルートを算出し、この算出した候補ルート（以下、対象候補ルートという）について、ステップ１２０〜１４５の処理を実行する。

ただし、ステップ１４０の予想到着時刻の表示処理は実行しない。したがって、ステップ１４０の予想到着時刻の表示処理は、最初の候補ルートのみについて行い、他の候補ルートについては行わないことになる。

また、ステップ１４５においては、直前のステップ１３５で算出した対象候補ルートの誤差範囲について、図５に示すように、他の候補ルートについての誤差範囲２３が表示されているアナログ文字盤２０上に、分針２１の誤差範囲の角度を示す扇形２４の重畳表示を追加することで、ユーザに提示する。

なお、この対象候補ルートの誤差範囲２４の配置は、対象候補ルートについて直前のステップ１３０で算出された予想到着時刻に対応する分針の位置を基準としている。例えば、対象候補ルートの予想到着時刻が１０時１７分で、誤差範囲が−１０分〜＋１０分の場合は、誤差範囲２４の角度の中心位置は、対象候補ルートの予想到着時刻の分針の位置に一致する。このようにすることで、誤差範囲を表示するだけで、予想到着時刻がユーザにとってある程度把握できるようになる。

また、対象候補ルートの誤差範囲を示す扇形の色は、それまでに表示されていた誤差範囲の扇形の色とは異なるようにする。

また、ステップ１２０において今回新たに画像表示装置１２に表示された候補ルートは、それまでに表示されていた候補ルートのいずれとも色を変えることで、ユーザが各ルートを容易に識別できるようにしている。

また、候補ルートの表示に用いる色と、その候補ルートについての予想到着事項の誤差範囲の扇形の表示色とは、同じになるようにする。このようにすることで、候補ルートと、当該候補ルートについての予想到着事項の誤差範囲との対応が、視覚的に容易に把握可能となる。

このようなステップ１１０〜１４５の処理を、ユーザがルート追加を指定した回数だけ再実行することで、制御回路１７は、異なる条件設定に従って算出された複数の候補ルートについての予想到着時刻の誤差範囲のすべてを、同じアナログ文字盤２０の当該誤差範囲に相当する角度を有する扇形として、共に表示させる。さらに、同じ画面上で、複数の候補ルートが表示される。

候補ルートを追加しないと判定した後のステップ１５５では、表示された候補ルートのうちから、ユーザに１つだけ選択させるよう促す表示を画像表示装置１２またはスピーカ１４に行わせ、それに対応してユーザが操作部１３に対して選択操作を行うのを待ち、選択操作が行われると、その選択操作の内容に従って１つの候補ルートを案内ルートとして選択する。以下、案内ルートとならなかった候補ルートを別ルートという。

続いてステップ１６０では、画像表示装置１２の表示画面中の候補ルートの表示において、図６に例示するように、目的地２６までの候補ルート２７、２８のうち、ステップ１５５で選択した案内ルート２７の色と同じになるよう、現在位置マーク２５のリング部２９の色を変化させる。このようにすることで、表示されている複数のルートのうち案内ルートがどれであるかを視覚的に容易に把握できる。

続いてステップ１６５では、ユーザが操作部１３に対して案内開始の旨の入力を行うまで待ち、当該入力があると、上述のルート案内処理を起動し、プログラム１００の実行を終了する。

制御回路１７は、ルート案内処理においては、図７に示すプログラム２００を実行し、その実行においてまずステップ２０５で、案内ルートの案内、すなわち、上述したような、案内ポイントの手前における案内音声出力または交差点拡大図表示を開始する。

続いてステップ２１０で、自車両が目的地に到着する直前であるか否か、すなわち自車両が目的地に近づいたか否かを判定する。具体的には、例えば、目的地からの距離が１ｋｍの圏内（第１の基準範囲内の一例に相当する）に入ったときに、自車両が目的地に近づいたと判定してもよいし、目的地への予想到着時刻が現在から１０分以内となるような圏内（第１の基準範囲内の一例に相当する）に入ったときに、自車両が目的地に近づいたと判定してもよい。自車両が目的地に近づいたと判定すると、続いて図８に示すプログラム３００を実行し、近づいていないと判定すると、続いてステップ２１５を実行する。

ステップ２１５では、自車両が現在の案内ルートを外れたか否かを判定し、外れた場合続いてステップ２４２を実行し、外れていない場合続いてステップ２２０を実行する。

ステップ２２０では、案内ルート上のあらかじめ定められた再探索ポイントを通過したか否かを判定する。所定の再探索ポイントは、例えば、案内ルートに沿って基準距離（例えば１ｋｍ）毎に設けてもよいし、１つの再探索ポイントから案内ルートに沿って基準距離（例えば１ｋｍ）を超えた直後の交差点を次の再探索ポイントにするように設けてもよい。あるいは、後述するステップ２２５の別ルート算出のために必要な処理時間と、その処理時間の間に車両が走行する距離とをあらかじめ定めておき、案内ルートに沿って当該走行距離毎に再探索ポイントを設けてもよい。当該再探索ポイントを通過したと判定した場合は続いてステップ２２５を実行し、通過しないと判定した場合は再度ステップ２１０を実行する。

ステップ２２５では、図２のプログラム１００の実行時において目的地以外の候補ルートの算出に用いた複数の検索条件（ステップ１１０参照）を使用して、次の探索ポイントから目的地までの新たなルートを、検索条件のそれぞれについて算出する。これら算出されたルートを別ルートという。

続いてステップ２３０では、それまでの候補ルートの表示を地図上から消去し、新たに算出した別ルートを地図に重畳表示させる。なお、これら新たな別ルートの表示色は、案内ルートとは異なるようにし、かつ、新たな別ルートが複数ある場合は、それらの間でも互いに異なるようにする。

続いてステップ２３５では、案内ルートおよび新たに算出した別ルートのそれぞれについて、予想到着時刻および予想到着時刻の誤差範囲を算出する。算出方法は、図２のステップ１３０、１３５と同じ方法を用いる。

続いてステップ２４０では、直前のステップ２３５で算出した誤差範囲を、アナログ時計の表示に反映させる。

具体的には、それまでのアナログ時計の表示に代えて、案内経路について新たに算出した予想到着時刻および誤差範囲を、図２のステップ１４０、１４５に示したように、それぞれ時計の針（時針、分針）および分針の誤差範囲の角度を有する扇形で、案内ルートおよび新たに算出した別ルートの表示画面と同じ表示画面に表示させる。さらに、新たな別ルートについて新たに算出した予想到着時刻および誤差範囲を、図２のステップ１４０、１４５に示したように、それぞれ時計の針（時針、分針）および分針の誤差範囲の角度を有する扇形で、案内ルートおよび新たに算出した別ルートの表示画面と同じ表示画面に表示させる。

なお、案内ルートの誤差範囲の表示色は、案内ルートの表示色と同じにし、また、別ルートの誤差範囲の表示色は、同じ別ルートの表示色と同じにする。ステップ２４０の後、再度ステップ２１０を実行する。

また、案内ルートを外れたと判定した後のステップ２４２では、自車両がその時点における別ルート上を走行しているか否かを判定し、走行していれば続いてステップ２４５を実行し、案内経路でも別ルートでもない道路を走行している場合続いてステップ２５５を実行する。

ステップ２４５では、当該走行中の別ルートを、それまでの案内ルートに代わる新たな案内ルートとする。続いてステップ２５０では、現在位置マーク２５のリング部２９の色を、当該新たな案内ルートの色に変更する。なおステップ２５０では、アナログ時計の表示においては、分針および短針の位置を、新たな案内ルートの予想到着時刻に合わせるようになっていてもよい。ステップ２５０の後、再度ステップ２１０を実行する。

案内経路でも別ルートでもない道路に入った後のステップ２５５では、図２のプログラム１００の実行時において案内ルートの算出に用いた検索条件（ステップ１１０参照）を使用して、現在位置から目的地までの新たなルートを算出し、算出したルートを案内ルートとする。続いてステップ２６０では、ステップ２２５と同じ方法で１つまたは複数の別ルートを算出する。

続いてステップ２６５では、ステップ２５５および２６０で算出した新たな案内ルートおよび新たな別ルートを、それまでのルート表示に代えて、地図に重畳表示させる。このとき、案内ルートおよび新たな別ルートのそれぞれの表示色としては、互いに異なる色を用いる。

続いてステップ２７０では、ステップ２３５と同じ方法で、新たな案内ルートおよび新たに算出した別ルートのそれぞれについて、予想到着時刻および予想到着時刻の誤差範囲を算出する。続いてステップ２７５では、ステップ２４０と同じ方法で、直前のステップ２７０で算出した誤差範囲を、アナログ時計の表示に反映させる。

続いてステップ２８０では、現在位置マーク２５のリング部２９の色を、当該新たな案内ルートの色に変更する。ステップ２８０に続いてはステップ２１０を再度実行する。

車両が目的地に近接したと判定した場合に実行される図８のプログラム３００において、制御回路１７は、まずステップ３１０で、別ルートの表示を地図中から消去し、現在自車両が走行中の案内ルートについてのみ、ルートの重畳表示を行う。

続いてステップ３２０では、アナログ時計表示において、現在走行中の案内ルートのみについて、予想到着時刻および誤差範囲を算出して表示させ、それ以外の別ルートの予想到着時刻および誤差範囲の表示があれば、それを消去する。

そして制御回路１７は、続くステップ３３０で、目的地に自車両が到着したか否かを判定し、到着したらプログラム３００の実行を終了し、到着していない場合は、再度ステップ３１０を実行する。

以上のようなプログラム２００およびプログラム３００を実行することで、制御回路１７は、自車両が目的地に近接したと判定する前の段階においては（ステップ２１０→ＮＯ参照）、案内ルート上を継続して走行している間は（ステップ２１５→ＮＯ参照）、返し案内経路以外の別ルートを所定の間隔で繰り返し算出し（ステップ２２５参照）、算出した１つまたは複数の別ルートを、案内ルートと共に、画像表示装置１２の表示画面中の地図上に重畳表示させ（ステップ２３０参照）、更に交通情報に基づいて別ルートおよび案内ルートのそれぞれについて予想到着時刻および誤差範囲を算出し（ステップ２３５参照）、更に、算出した案内ルートおよび別ルートの誤差範囲のそれぞれを、別ルートおよび案内ルートと同じ画面中に、アナログ時計のアナログ文字盤２０中の分針の角度幅を示す扇形として、表示する（ステップ２４０参照）。

また制御回路１７は、自車両が目的地に近接したと判定する前の段階において（ステップ２１０→ＮＯ参照）、自車両が案内経路を外れて（ステップ２１５→ＹＥＳ参照）表示中の別ルートに入った場合（ステップ２４２→ＹＥＳ参照）、その入った別ルートを案内ルートに設定し（ステップ２４５参照）、現在位置マーク２５のリング部２９の表示色を当該新案内ルートの表示色と同じになるように変更する（ステップ２５０参照）。

また制御回路１７は、自車両が目的地に近接したと判定する前の段階において（ステップ２１０→ＮＯ参照）、自車両が案内経路を外れて（ステップ２１５→ＹＥＳ参照）表示中の別ルート以外の道路に入った場合（ステップ２４２→ＮＯ参照）、案内ルートの再探索（ステップ２５５）および別ルートの再探索（ステップ２６０参照）を行い、算出された案内ルートおよび別ルートを地図上に重畳表示させ（ステップ２６５参照）、交通情報に基づいて当該案内ルートおよび別ルートの予想到着時刻および誤差範囲を算出し（ステップ２７０参照）、更に、算出した案内ルートおよび別ルートの誤差範囲のそれぞれを、別ルートおよび案内ルートと同じ画面中に、アナログ時計のアナログ文字盤２０中の分針の角度幅を示す扇形として、表示する（ステップ２８０参照）。

また制御回路１７は、自車両が目的地に近接したと判定した後は（ステップ２１０→ＹＥＳ参照）、すべての別ルートの表示、および、すべての別ルートの誤差範囲の表示について、表示をやめ、ルートとしては案内ルートのみ表示を継続し（ステップ３１０参照）、予想到着時刻の誤差範囲としては、案内ルートの誤差範囲についてのみ表示を継続する（ステップ３２０参照）。

以上説明した通り、車両用ナビゲーション装置１は、目的地までの複数のルートについて、当該目的地までの予想到着時刻および当該予想到着時刻の誤差範囲を算出し、当該複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、共に画像表示装置１２に表示させる。

このように、複数のルートの予想到着時刻の誤差範囲が共に表示されるので、ユーザは、それらを直感的に比較することができる。例えば、どのルートの予想到着時刻の誤差幅が少ないか（すなわち、予想到着時刻の信頼度が高いか）等の比較を一目で判別することができる。すなわち、従来よりも良好なルート選択性をユーザに提供することができる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、ユーザの現在位置が目的地に近接したことに基づいて、当該複数のルートのうち、ユーザが所在する案内ルートについて算出された誤差範囲のみを、画像表示装置１２に表示させるようになっていてもよい。

ナビゲーション装置のユーザがある程度目的地に近づくと、複数のルートの予想到着時刻および誤差範囲の差が、ユーザにとって問題とならない程度に小さくなることが多い。したがって、上記のようにユーザが目的地に近づくことに基づいて、現在通行中のルートのみを表示することで、ユーザにとって不要となった可能性の高い情報（すなわち、他のルートの誤差範囲の情報）を表示しなくなり、ユーザにとって必要でありながらシンプルな情報を提供する表示が実現する。

（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、制御回路１７が、図７のプログラム２００の実行において、ステップ２１０で目的地に近づいたと判定した後の処理の内容である。以下、本実施形態が第１実施形態と異なる部分について説明する。

本実施形態の制御回路１７は、図７のプログラム２００の実行において、ステップ２１０で目的地に近づいたと判定した後、続いて図９に示すプログラム４００を実行し、その実行においてまずステップ４０５で、予想到着時刻および誤差の表示の形態を、アナログ時計の形態から可変リニアグラフ（ディジタル時計）の形態に切り替える。図１０に、可変リニアグラフ形態による予想到着時刻および誤差の表示の一例を示す。

この可変リニアグラフ表示においては、画像表示装置１２の表示画面中で縦横の長さが固定された固定範囲に、第１時刻（図１０の例では９時５０分）から第２時刻（図１０の例では１０時３０分）までの時間Ｔを定義域（図１０の例では横軸座標）とするグラフ画像（誤差範囲画像の一例に相当する）を表示する。このグラフの値域（図１０の例では縦軸座標）は、到着時刻の確率分布Ｐ（Ｔ）である。

制御回路１７は、この可変リニアグラフ表示において、案内ルートおよび別ルートそれぞれについて算出した到着時刻の確率分布Ｐ（Ｔ）のグラフを、上述の固定範囲内に表示させる。なお、各ルートのグラフの表示色は、互いに異なるようにし、かつ、同じルートの地図上のルート表示の色と同じにする。

なお、制御回路１７は、可変リニアグラフ表示の両端の時刻である第１時刻と第２時刻を、案内ルートおよび別ルートの確率分布Ｐ（Ｔ）に応じて変化させる。具体的には、表示対象のルートのそれぞれについて、確率分布Ｐ（Ｔ）が所定値（例えば０．０５）以上となる時刻範囲を特定し、それら複数の時刻範囲のいずれかに属する時刻で最も早い時刻と最も遅い時刻を含むように、第１時刻と第２時刻を設定する。更に、第１時刻から第２時刻までの時間間隔に対する、上記最も早い時刻から最も遅い時刻までの時間間隔の比が、所定比（例えば１：０．９）となるように、第１時刻および第２時刻を決定する。

このようにすることで、表示対象の各ルートの誤差範囲が小さくなるほど、可変リニアグラフ表示の定義域（すなわち、上述の固定範囲内の横軸方向）においては、単位時間当りに割くグラフ表示画像の長さが減少することになる。

アナログ時計の針の角度範囲で各ルートの誤差範囲を表示する方法は、ユーザが誤差範囲の時間幅を把握し易いという点で有益である。しかし、ユーザがある程度目的地に近づくと、誤差範囲が減少し、その結果表示する角度が非常に狭くなるので、逆にユーザにとって見難くなってしまう可能性がある。このように、表示角度の先鋭化によって見難くなるという現象は、複数のルートの誤差範囲の表示が重なってしまったときに更に顕著となる。

そこで、上記のように、ユーザの現在位置が当該目的地から当該第２の基準範囲内に入ったことに基づいて、各誤差範囲を表示画像中の誤差範囲画像の長さで表すと共に、単位時間当たりの当該誤差範囲画像の長さを、当該誤差範囲が短くなるほど減少させれば、ユーザが目的地に近づいて誤差範囲が減少しても、誤差範囲の表示が小さくなり過ぎて見難くなることがない。

ステップ４０５に続くステップ４１０においては、現在の案内ルートおよび別ルートの予想到着時刻のうち、最も早いものと最も遅いものとの時間差が所定のＸ分（Ｘは、例えば５から１０までのいずれか）以内であるか否かを判定し、Ｘ分以内であれば続いて図８のプログラム３００を実行し、Ｘ分より大きければ続いてステップ４１５を実行する。

なお、ステップ４１５、４２０、４２５、４３０、４３５、４４５、４５０、４５５、４６０、４６５、４７０、４８０の処理内容は、それぞれ図７のプログラム２００のステップ２１５、２２０、２２５、２３０、２３５、２４５、２５０、２５５、２６０、２６５、２７０、２８０の処理と同じである。

また、ステップ４４０、４７５の処理内容は、ステップ２４０、２７５の処理内容中のアナログ時計表示を可変リニアグラフ表示に置き換えたものと同じである。また図８のステップ３２０の処理内容は、第１実施形態の処理内容中のアナログ時計表示を可変リニアグラフ表示に置き換えたものと同じである。

以上のようなプログラム３００およびプログラム４００を実行することで、自車両が目的地に近接したと判定した後の制御回路１７は、表示中の複数ルートの予想到着時刻群が所定範囲内に近接する前の段階においては（ステップ４１０→ＮＯ参照）、案内ルート上を継続して走行している間は（ステップ４１５→ＮＯ参照）、返し案内経路以外の別ルートを所定の間隔で繰り返し算出し（ステップ４２５参照）、算出した１つまたは複数の別ルートを、案内ルートと共に、画像表示装置１２の表示画面中の地図上に重畳表示させ（ステップ４３０参照）、更に交通情報に基づいて別ルートおよび案内ルートのそれぞれについて到着時刻の確率分布Ｐ（Ｔ）、予想到着時刻および誤差範囲を算出し（ステップ４３５参照）、更に、算出した案内ルートおよび別ルートの到着時刻の確率分布Ｐ（Ｔ）のそれぞれを、別ルートおよび案内ルートと同じ画面中に、可変リニアグラフとして、表示する（ステップ４４０参照）。

また制御回路１７は、表示中の複数ルートの予想到着時刻群が所定範囲内に近接する前の段階においては（ステップ４１０→ＮＯ参照）、自車両が案内経路を外れて（ステップ４１５→ＹＥＳ参照）表示中の別ルート以外の道路に入った場合（ステップ４４０→ＮＯ参照）、案内ルートの再探索（ステップ４５５）および別ルートの再探索（ステップ４６０参照）を行い、算出された案内ルートおよび別ルートを地図上に重畳表示させ（ステップ４６５参照）、交通情報に基づいて当該案内ルートおよび別ルートの到着時刻の確率分布Ｐ（Ｔ）、予想到着時刻および誤差範囲を算出し（ステップ４７０参照）、更に、算出した到着時刻の確率分布Ｐ（Ｔ）のそれぞれを、可変リニアグラフとして、表示する（ステップ４８０参照）。

また制御回路１７は、表示中の複数ルートの予想到着時刻群が所定範囲内に近接したと判定した後は（ステップ４１０→ＹＥＳ参照）、すべての別ルートの表示、および、すべての別ルートの誤差範囲の表示について、表示をやめ、ルートとしては案内ルートのみ表示を継続し（ステップ３１０参照）、予想到着時刻の確立分布Ｐ（Ｔ）としては、案内ルートの誤差範囲についてのみ表示を継続する（ステップ３２０参照）。

このように、目的地への近接度合いに応じて誤差範囲の表示形態を切り替えることで、目的地への近接度合いによって変化するユーザの見易さに対する要求に対応することができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、第２実施形態においては、現在の案内ルートおよび別ルートの予想到着時刻のうち、最も早いものと最も遅いものとの時間差がＸ分以内になったときに、別ルートおよび別ルートの誤差範囲の表示を一度にすべて消去するようになっている。

しかし、例えば、別ルートの個々について、案内ルートの予想到着時刻と当該別ルートの予想到着時刻の差が基準時間（例えば５分）未満となった場合に、当該別ルートおよび当該別ルートの誤差範囲の表示を消去していくようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、交通情報として、他の車両の走行履歴の情報を用いているが、車両用ナビゲーション装置は、自車両の走行履歴（走行したリンク、走行速度、走行に要した時間等）を交通情報として用いるようになっていてもよい。

また、上記実施形態において車両用ナビゲーション装置１は、ルートの予想到着時刻および誤差範囲を算出するために、ルート上の各リンクについて、リアルタイム交通情報がある場合はリアルタイム交通情報のみを用いて過去の交通情報は用いないようになっている。しかし、リアルタイム交通情報がある場合でも、リアルタイム交通情報と過去の交通情報とを共に用いるようになっていてもよい。

また、交通情報等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、ナビゲーション装置は車載タイプのものであるが、ナビゲーション装置は、人が持ち運びできるタイプのものであってもよい。例えば、ナビゲーション装置の機能を有する携帯電話機やＰＤＡも、本発明のナビゲーション装置に該当する。

本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成を示す図である。 制御回路１７がルート算出処理のために実行するプログラム１００のフローチャートである。 予想到着時刻表示用のアナログ時計画像の一例を示す。 予想到着時刻表示用のアナログ時計画像に予想到着時刻の誤差範囲２３を重畳した図である。 予想到着時刻表示用のアナログ時計画像に予想到着時刻の誤差範囲２４を更に重畳した図である。 現在位置マーク２５から目的地２６までの候補ルート２７、２８を示す図である。 制御回路１７がルート案内処理のために実行するプログラム２００のフローチャートである。 制御回路１７が実行するプログラム３００のフローチャートである。 第２実施形態において制御回路１７が実行するプログラム４００のフローチャートである。 可変リニアグラフ形態による予想到着時刻および誤差の表示例である。

符号の説明

１ 車両用ナビゲーション装置
１２ 画像表示装置
１５ 交通情報受信機
２０ アナログ文字盤
２１ 分針
２２ 時針
２３、２４ 誤差範囲
２５ 現在位置マーク
２６ 目的地
２７ 案内ルート
２８ 他のルート
２９ リング部
３１、３２ 境界時刻
３３、３４ 確率分布グラフ

Claims (10)

1. 目的地までの複数のルートについて、前記目的地までの予想到着時刻および当該予想到
   着時刻の誤差範囲を算出する算出手段（１３０、１３５、２３５、２７０、４３５、４７
   ０）と、
   前記複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、共に表示装置（１２）に
   表示させる表示制御手段（１４５、２４０、２７５、３２０、４０５、４４０、４７５）
   と、を備え、
   前記表示制御手段は、ユーザの現在位置が前記目的地から第１の基準範囲内に入ったこ
   とに基づいて、前記複数のルートのうち、前記ユーザが所在するルートについて算出され
   た誤差範囲のみを表示装置に表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記表示制御手段は、前記複数のルートの予想到着時刻のうち、最も早いものと最も遅
   いものとの時間差が所定時間以内になったときに、前記ユーザが所在するルート以外のす
   べての別ルートおよび前記すべての別ルートについて算出された誤差範囲の表示を消去す
   ることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記表示制御手段は、前記複数のルートの予想到着時刻のうち、前記ユーザが所在する
   ルートの予想到着時刻と、前記ユーザが所在するルート以外の別ルートの予想到着時刻と
   の差が基準時間未満となった場合に、当該別ルートおよび当該別ルートについて算出され
   た誤差範囲の表示を消去することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 目的地までの複数のルートについて、前記目的地までの予想到着時刻および当該予想到
   着時刻の誤差範囲を算出する算出手段（１３０、１３５、２３５、２７０、４３５、４７
   ０）と、
   前記複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、共に表示装置（１２）に
   表示させる表示制御手段（１４５、２４０、２７５、３２０、４０５、４４０、４７５）
   と、を備え、
   前記表示制御手段は、前記表示装置を制御することによって、ユーザの現在位置が前記
   目的地から第２の基準範囲外にあることに基づいて、前記複数のルートのそれぞれについ
   て算出された誤差範囲を、アナログ時計の針の角度範囲で表し、また、ユーザの現在位置
   が前記目的地から前記第２の基準範囲内に入ったことに基づいて、前記複数のルートのそ
   れぞれについて算出された誤差範囲を、表示画像中の誤差範囲画像の長さで表すと共に、
   単位時間当たりの前記誤差範囲画像の長さを、当該誤差範囲が短くなるほど減少させるこ
   とを特徴とするナビゲーション装置。
5. 前記表示制御手段は、ユーザの現在位置が前記目的地から第１の基準範囲内に入ったこ
   とに基づいて、前記複数のルートのうち、前記ユーザが所在するルートについて算出され
   た誤差範囲のみを表示装置に表示させることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーショ
   ン装置。
6. 目的地までの複数のルートについて、前記目的地までの予想到着時刻および当該予想到
   着時刻の誤差範囲を算出する算出手段（１３０、１３５、２３５、２７０、４３５、４７
   ０）、および
   前記複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、共に表示装置（１２）に
   表示させる表示制御手段（１４５、２４０、２７５、３２０、４０５、４４０、４７５）
   として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
   前記表示制御手段は、ユーザの現在位置が前記目的地から第１の基準範囲内に入った
   こ
   とに基づいて、前記複数のルートのうち、前記ユーザが所在するルートについて算出され
   た誤差範囲のみを表示装置に表示させることを特徴とするプログラム。
7. 前記表示制御手段は、前記複数のルートの予想到着時刻のうち、最も早いものと最も遅
   いものとの時間差が所定時間以内になったときに、前記ユーザが所在するルート以外のす
   べての別ルートおよび前記すべての別ルートについて算出された誤差範囲の表示を消去す
   ることを特徴とする請求項６に記載のプログラム。
8. 前記表示制御手段は、前記複数のルートの予想到着時刻のうち、前記ユーザが所在する
   ルートの予想到着時刻と、前記ユーザが所在するルート以外の別ルートの予想到着時刻と
   の差が基準時間未満となった場合に、当該別ルートおよび当該別ルートについて算出され
   た誤差範囲の表示を消去することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
9. 目的地までの複数のルートについて、前記目的地までの予想到着時刻および当該予想到
   着時刻の誤差範囲を算出する算出手段（１３０、１３５、２３５、２７０、４３５、４７
   ０）、および
   前記複数のルートのそれぞれについて算出された誤差範囲を、共に表示装置（１２）に
   表示させる表示制御手段（１４５、２４０、２７５、３２０、４０５、４４０、４７５）
   として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
   前記表示制御手段は、前記表示装置を制御することによって、ユーザの現在位置が前記
   目的地から第２の基準範囲外にあることに基づいて、前記複数のルートのそれぞれについ
   て算出された誤差範囲を、アナログ時計の針の角度範囲で表し、また、ユーザの現在位置
   が前記目的地から前記第２の基準範囲内に入ったことに基づいて、前記複数のルートのそ
   れぞれについて算出された誤差範囲を、表示画像中の誤差範囲画像の長さで表すと共に、
   単位時間当たりの前記誤差範囲画像の長さを、当該誤差範囲が短くなるほど減少させるこ
   とを特徴とするプログラム。
10. 前記表示制御手段は、ユーザの現在位置が前記目的地から第１の基準範囲内に入ったこ
    とに基づいて、前記複数のルートのうち、前記ユーザが所在するルートについて算出され
    た誤差範囲のみを表示装置に表示させることを特徴とする請求項９に記載のプログラム。

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